CN115234062B - 一种穿梭式齿轮传动外夹式搬运器的使用方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种穿梭式齿轮传动外夹式搬运器的使用方法，中跑车的车架上固定有顶部安装横梁，顶部安装横梁的底部端面固定有上连接板，上连接板上滑动配合安装有能够沿中跑车长度方向移动的齿轮驱动机构；齿轮驱动机构同时与下连接板配合相连，并驱动下连接板沿中跑车长度方向移动；下连接板的底端面固定安装有移动横梁，移动横梁的底端分别固定有两段对称布置的车架直线滑轨，每条车架直线滑轨上分别对应滑动安装有行走部件；在行走部件的中间部位安装有用于对汽车轮胎夹紧的夹持机构。此搬运器采用齿轮齿条驱动的驱动方式沿着穿梭滑轨移动，搬运器的车轮作为从动轮，无需额外动力机构，保证了其行驶过程中的平稳性。

Description

一种穿梭式齿轮传动外夹式搬运器的使用方法

技术领域

本发明涉及一种穿梭式齿轮传动外夹式搬运器的使用方法，属于机械式停车设备技术领域。

背景技术

随着机动车保有量不断增加，而城市停车位数量有限，为了在单位面积上建立较多停车位，产生了智能立体车库，机械式辅助停车设备则起着至关重要的作用。

目前市场上的汽车搬运器主要有两种：1.采用小直径（<100mm）包胶轮，搬运器行走至汽车下面，通过夹持杆夹起汽车四个轮胎，托起汽车行驶至目的地。这种搬运器有几个缺点：橡胶轮直径小，相同转速下线速度较低，效率低；较小直径轮子和地面接触面积较小，产生摩擦力较小，同样不利于行走；存取车时中跑车和车位底板之间会有一定的缝隙，轮子较小会产生冲击，使搬运车使用寿命大大减少。2.利用板链和汽车车轮间摩擦力将汽车运至车位，此种方案需在所有车位装上板链机构，成本较高，且板链机构复杂，易损坏不易维护。

发明内容

本发明的目的在于提供一种穿梭式齿轮传动外夹式搬运器的使用方法，此搬运器采用齿轮齿条驱动的驱动方式沿着穿梭滑轨移动，搬运器的车轮作为从动轮，无需额外动力机构，保证了其行驶过程中的平稳性，此外，其采用充气大轮胎作为从动轮运动，保证了运动的顺畅性。

为了实现上述的技术特征，本发明的目的是这样实现的：一种穿梭式齿轮传动外夹式搬运器，它包括中跑车，中跑车的车架上对称固定有两条顶部安装横梁，每条顶部安装横梁的底部端面固定有上连接板，上连接板上滑动配合安装有能够沿中跑车长度方向移动的齿轮驱动机构；

齿轮驱动机构同时与下连接板配合相连，并驱动下连接板沿中跑车长度方向移动；

下连接板的底端面固定安装有移动横梁，移动横梁的底端固定有车架直线滑轨，车架直线滑轨上滑动安装有行走部件；

在行走部件的中间部位安装有用于对汽车轮胎夹紧的夹持机构。

所述齿轮驱动机构采用对称布置的单电机齿轮传动装置，单电机齿轮传动装置包括第一伺服减速电机，第一伺服减速电机固定安装在第一电机支架上，第一电机支架的顶部通过第一滑块组与第一直线滑轨构成滑动配合，第一直线滑轨固定在上连接板的下端面，上连接板的下端面固定有第一齿条，第一伺服减速电机的输出轴安装有第一齿轮，第一齿轮与第一齿条啮合传动；在第一电机支架的下端面固定有第二滑块组，第二滑块组上通过滑动配合安装有第二直线滑轨，第二直线滑轨固定在下连接板的顶端，下连接板的顶端固定有第二齿条，第二齿条与第一齿轮啮合传动。

所述齿轮驱动机构采用双电机齿轮传动装置，双电机齿轮传动装置包括第二电机支架，第二电机支架上呈上、下反向对称安装有第二伺服减速电机和第三伺服减速电机，第二伺服减速电机的主轴安装有第二齿轮，第二齿轮与第三齿条啮合传动，第三齿条固定在上连接板的下端面，上连接板的下端面固定有第三直线滑轨，第三直线滑轨与固定在第二电机支架顶部的滑块组件构成滑动配合；第二电机支架的底端通过滑块组件滑动安装有第四直线滑轨，第四直线滑轨固定在下连接板的顶端，下连接板的顶部固定有第四齿条，第四齿条与第三齿轮啮合传动，第三齿轮安装在第三伺服减速电机的主轴上。

所述齿轮驱动机构采用双层双电机齿轮传动装置，双层双电机齿轮传动装置包括固定在下连接板底端的第三电机支架，第三电机支架上安装有第四伺服减速电机，第四伺服减速电机的输出轴安装有第四齿轮，第四齿轮与固定在中间连接板上的第五齿条啮合传动，中间连接板的顶部固定有第五直线滑轨，第五直线滑轨与固定在第三电机支架底端的滑块组件相配合；中间连接板的底端固定有第四电机支架，第四电机支架上固定有第五伺服减速电机，第五伺服减速电机的输出轴安装有第五齿轮，第五齿轮与第六齿条啮合传动，第六齿条固定在下连接板的顶部，下连接板的顶端固定有第六直线滑轨，第六直线滑轨与固定在第四电机支架底端的滑块组件构成滑动配合。

所述行走部件包括车架，在车架上对称安装有充气轮胎，在车架的底部中间部位固定安装有用于对汽车轮胎夹紧的夹持机构，在车架的顶部中间部位固定有悬架弹簧组件，在悬架弹簧组件的顶部固定有用于和车架直线滑轨相连的车架滑块组件；

所述行走部件与用于驱动其沿着车架直线滑轨滑动并适应不同轴距车辆的轴距调节装置相连；

所述轴距调节装置包括固定在移动横梁端头的伺服减速电机，伺服减速电机的输出端连接驱动带轮支架，驱动带轮支架上装有驱动轴、同步驱动带轮和轴承，在移动横梁下方靠近中间位置安装定滑轮支架，定滑轮支架上安装滑轮轴、定滑轮和轴承；定滑轮和同步驱动带轮间通过第三同步带连接，第三同步带内侧上固定连接带压板，连接带压板固定在车架上。

所述夹持机构包括用于对整个机构进行支撑安装的主箱体结构；

所述主箱体结构的内部安装有电机，电机的输出端通过传动机构与丝杆传动机构相连；

所述丝杆传动机构通过连杆机构与用于对汽车轮胎进行抱持的夹持杆结构相连，夹持杆结构支撑安装在主箱体结构之间。

所述主箱体结构采用矩形框架结构，在矩形框架结构的中间部位设置有隔板，在矩形框架结构的上部其中一个侧壁上加工有电机安装孔；在隔板上对称加工有用于定位夹持杆结构的上安装孔；所述矩形框架结构的底部内侧壁上设置有底座，底座上加工有用于和上安装孔相配合的下安装孔；在矩形框架结构的两侧板上加工有第一矩形槽，第一矩形槽的下方加工有第二矩形槽，位于两侧板的下部对称加工有用于安装丝杆传动机构的丝杆安装孔。

所述电机采用减速电机，电机通过电机安装板固定在主箱体结构的电机安装孔上；

所述传动机构包括固定在电机输出轴上的主动带轮，主动带轮通过同步带与从动带轮啮合传动，从动带轮固定安装在丝杆传动机构的传动丝杆的端头部位；

所述丝杆传动机构包括传动丝杆，传动丝杆的两端转动支撑在主箱体结构的丝杆安装孔之间；所述传动丝杆上对称布置有移动座，移动座内部通过螺母套与传动丝杆构成丝杆传动配合；在移动座的顶部固定有滚动直线导轨副组件；

所述滚动直线导轨副组件包括固定在移动座顶部的滑块安装座，滑块安装座的顶部固定有滑块，滑块通过其内部的滚珠与滑轨构成滚动配合，滑轨固定在主箱体结构的第一矩形槽上；滑块安装座与连杆机构相连。

所述连杆机构包括连杆，连杆的一端通过第一销轴铰接在丝杆传动机构的滑块安装座上，连杆的另一端通过第二销轴与曲柄铰接相连，曲柄固定安装在夹持杆结构上；

所述曲柄上加工有用于和夹持杆结构相配合的花键轴孔，在夹持杆结构的侧面加工有曲臂，曲臂上加工有用于和第二销轴相配合的销轴孔；

所述夹持杆结构包括主转动轴，连杆机构的曲柄通过花键传动配合安装在主转动轴上；主转动轴支撑安装在主箱体结构的上安装孔和下安装孔之间；在主转动轴的底端固定有连接块，连接块的外侧壁上固定有夹胎杆。

汽车轮胎抱持机构的使用方法，包括以下步骤：

步骤一：当汽车移动到位之后，启动电机，通过电机驱动传动机构，传动机构将扭矩同步传递给丝杆传动机构；

步骤二：丝杆传动机构的传动丝杆同时与两个螺母套相配合，并驱动相应的移动座沿丝杆轴向做直线运动；

步骤三：通过移动座带动连杆机构的连杆，通过连杆带动曲柄，通过曲柄带动与之相连的夹持杆结构；

步骤四：通过夹持杆结构的主转动轴带动连接块，通过连接块同步带动夹胎杆，使得两根夹胎杆转动到平行位置，并将汽车轮胎夹紧；

步骤五：通过升降机将中跑车升到某一楼层，确认中跑车和车位对齐时，搬运器上齿轮驱动机构启动，通过齿轮驱动机构驱动移动横梁沿着中跑车的长度方向运动；

步骤六：行走部件和移动横梁固定连接，随移动横梁向右移动，将汽车运至车位，夹持机构松开放下汽车，动作完成；

步骤七：当雷达检测到汽车轴距变化时，将信号反馈给搬运器，上述轴距调节装置启动，通过伺服减速电机将转矩传递给同步驱动带轮，带动第三同步带运动，通过和车架固定连接的带压板带动车架在车架直线滑轨上做直线运动，两端两个轴距调节装置同时工作实现两个车架互相靠近或远离，达到调整轴距的目的。

本发明的有益效果：

1、此搬运器采用齿轮传动机构方式沿着穿梭滑轨移动，搬运器的车轮作为从动轮，无需额外动力机构，保证了其行驶过程中的平稳性，此种轮胎抱持机构体积小，能够很好的适应于充气大轮胎外夹式汽车搬运器，并方便的安装于充气大轮胎外夹式汽车搬运器两侧，实现待搬运汽车轮胎的抱持式夹紧。

2、通过上述结构的主箱体结构能够用于对所有机构进行支撑，而且其结构简单，制造方便，可靠性好。

3、通过上述的电机能够用于提供整个抱持机构的夹持动力。

4、通过上述的传动机构能够将电机传递给丝杆传动机构。

5、通过上述的丝杆传动机构能够用于传递动力。

6、通过滚动直线导轨副组件，保证了滑动移动的平稳性。

7、通过上述的连杆机构能够将动力从滚动直线导轨副组件传递到连杆机构，进而通过连杆机构驱动夹持杆结构。

8、通过上述的花键轴孔能够用于传递扭矩，进而通过曲柄驱动夹持杆结构。

9、通过上述的夹持杆结构能够用于和轮胎相配合，进而将其夹紧。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明。

图1为本发明采用单电机齿轮传动装置时的主视图。

图2为本发明采用单电机齿轮传动装置时的侧视图。

图3为本发明图2中采用单电机齿轮传动装置时的I-I视图。

图4为本发明采用单电机齿轮传动装置时的三维图。

图5为本发明采用单电机齿轮传动装置时传动机构局部主视放大图。

图6为本发明采用单电机齿轮传动装置时传动机构局部侧视放大图。

图7为本发明采用双电机齿轮传动装置时的主视图。

图8为本发明采用双电机齿轮传动装置时的主剖视图。

图9为本发明采用双电机齿轮传动装置时的三维图。

图10为本发明采用双电机齿轮传动装置时传动机构局部主视放大图。

图11为本发明采用双电机齿轮传动装置时传动机构局部侧视放大图。

图12为本发明采用双层双电机齿轮传动装置时的主视图。

图13为本发明采用双层双电机齿轮传动装置时的主剖视图。

图14为本发明采用双层双电机齿轮传动装置时的三维图。

图15为本发明采用双层双电机齿轮传动装置时传动机构局部主视放大图。

图16为本发明采用双层双电机齿轮传动装置时传动机构局部侧视放大图。

图17为本发明轴距调节装置局部剖开之后的主视图。

图18为本发明行走部件主视图。

图19为本发明行走部件三维图。

图20为本发明夹持机构第一视角三维图。

图21为本发明夹持机构第二视角三维图。

图22为本发明夹持机构第三视角三维图。

图23为本发明夹持机构主视图。

图24为本发明夹持机构左视图。

图25为本发明夹持机构右视图。

图26为本发明夹持机构俯视图。

图27为本发明夹持机构去掉主箱体结构之后的三维图。

图28为本发明主箱体结构主视图。

图29为本发明图28中主箱体结构的A-A视图。

图30为本发明图28中主箱体结构的B-B视图。

图31为本发明图29中主箱体结构的C-C视图。

图32为本发明主箱体结构的右视图。

图33为本发明主箱体结构的三维图。

图34为本发明夹持杆结构三维图。

图35为本发明曲柄主视图。

图36为本发明曲柄俯视图。

图37为本发明曲柄三维图。

图38为本发明夹持杆结构由松开到夹紧过程中的状态图。

图39（a）（a1）（b）（b1）（c）（c1）为本发明抱持机构由松开状态逐渐变为夹紧状态的过程图。

图中：主箱体结构1、电机2、传动机构3、丝杆传动机构4、连杆机构5、夹持杆结构6、中跑车7、行走部件8、夹持机构9、顶部安装横梁10、上连接板11、单电机齿轮传动装置12、移动横梁13、轴距调节装置14、双电机齿轮传动装置15、下连接板16、双层双电机齿轮传动装置17；

隔板101、丝杆安装孔102、第一矩形槽103、第二矩形槽104、上安装孔105、下安装孔106、底座107、电机安装孔108；

电机安装板201；

主动带轮301、同步带302、从动带轮303；

传动丝杆401、螺母套402、移动座403、滑块安装座404、滑块405、滑轨406；

曲柄501、第二销轴502、连杆503、第一销轴504；

夹胎杆601、连接块602、主转动轴603；

车架801、充气轮胎802、车架滑块组件803、悬架弹簧组件804；

第一伺服减速电机1201、第一直线滑轨1202、第一齿条1203、第一滑块组1204、第一齿轮1205、第一电机支架1206、第二滑块组1207、第二齿条1208、第二直线滑轨1209；

伺服减速电机1401、同步驱动带轮1402、第三同步带1403、定滑轮1404；

第二伺服减速电机1501、第三齿条1502、第二齿轮1503、第二电机支架1504、第三齿轮1505、第四齿条1506、第三伺服减速电机1507、第三直线滑轨1508、第四直线滑轨1509；

第三电机支架1701、第四伺服减速电机1702、第五伺服减速电机1703、第四电机支架1704、第五直线滑轨1705、第四齿轮1706、第五齿条1707、中间连接板1708、第五齿轮1709、第六齿条1710、第六直线滑轨1711。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的实施方式做进一步的说明。

如图1-39所示，一种穿梭式齿轮传动外夹式搬运器，它包括中跑车7，中跑车7的车架上对称固定有两条顶部安装横梁10，每条顶部安装横梁10的底部端面固定有上连接板11，上连接板11上滑动配合安装有能够沿中跑车7长度方向移动的齿轮驱动机构；齿轮驱动机构同时与下连接板16配合相连，并驱动下连接板16沿中跑车7长度方向移动；下连接板16的底端面固定安装有移动横梁13，移动横梁13的底端固定有车架直线滑轨，车架直线滑轨上滑动安装有行走部件8；在行走部件8的中间部位安装有用于对汽车轮胎夹紧的夹持机构9。此搬运器采用同步拖拽的驱动方式沿着穿梭滑轨移动，搬运器的车轮作为从动轮，无需额外动力机构，保证了其行驶过程中的平稳性。

优选的，所述齿轮驱动机构采用对称布置的单电机齿轮传动装置12，单电机齿轮传动装置12包括第一伺服减速电机1201，第一伺服减速电机1201固定安装在第一电机支架1206上，第一电机支架1206的顶部通过第一滑块组1204与第一直线滑轨1202构成滑动配合，第一直线滑轨1202固定在上连接板11的下端面，上连接板11的下端面固定有第一齿条1203，第一伺服减速电机1201的输出轴安装有第一齿轮1205，第一齿轮1205与第一齿条1203啮合传动；在第一电机支架1206的下端面固定有第二滑块组1207，第二滑块组1207上通过滑动配合安装有第二直线滑轨1209，第二直线滑轨1209固定在下连接板16的顶端，下连接板16的顶端固定有第二齿条1208，第二齿条1208与第一齿轮1205啮合传动。通过上述的单电机齿轮传动装置12，工作过程中，通过第一伺服减速电机1201驱动第一齿轮1205，由于第一齿条1203固定在中跑车上，故整个驱动部件沿第一直线滑轨1202相对中跑车以速度v做直线运动；同时第二直线滑轨1209和第一齿轮1205啮合，第二直线滑轨1209和移动横梁固定连接，故移动横梁及下方的轴距调节装置、行走部件和夹持机构整体沿第二直线滑轨1209相对中跑车以速度2v作直线运动。

优选的，所述齿轮驱动机构采用双电机齿轮传动装置15，双电机齿轮传动装置15包括第二电机支架1504，第二电机支架1504上呈上、下反向对称安装有第二伺服减速电机1501和第三伺服减速电机1507，第二伺服减速电机1501的主轴安装有第二齿轮1503，第二齿轮1503与第三齿条1502啮合传动，第三齿条1502固定在上连接板11的下端面，上连接板11的下端面固定有第三直线滑轨1508，第三直线滑轨1508与固定在第二电机支架1504顶部的滑块组件构成滑动配合；第二电机支架1504的底端通过滑块组件滑动安装有第四直线滑轨1509，第四直线滑轨1509固定在下连接板16的顶端，下连接板16的顶部固定有第四齿条1506，第四齿条1506与第三齿轮1505啮合传动，第三齿轮1505安装在第三伺服减速电机1507的主轴上。通过上述的双电机齿轮传动装置15，工作过程中，通过第二伺服减速电机1501正转，通过减速机、驱动轴将转矩传递给第二齿轮1503，使其逆时针转动，第三齿条1502固定在中跑车上，整个驱动部件沿第三直线滑轨1508相对中跑车以速度v向右做直线运动；同时第三伺服减速电机1507以相同转速正转，通过减速机、驱动轴将转矩传递给第三齿轮1505，使其逆时针转动，移动横梁即沿第四直线滑轨1509相对驱动部件以速度v向右做直线运动，故移动横梁相对中跑车以2v向右做直线运动。

优选的，所述齿轮驱动机构采用双层双电机齿轮传动装置17，双层双电机齿轮传动装置17包括固定在上连接板11底端的第三电机支架1701，第三电机支架1701上安装有第四伺服减速电机1702，第四伺服减速电机1702的输出轴安装有第四齿轮1706，第四齿轮1706与固定在中间连接板1708上的第五齿条1707啮合传动，中间连接板1708的顶部固定有第五直线滑轨1705，第五直线滑轨1705与固定在第三电机支架1701底端的滑块组件相配合；中间连接板1708的底端固定有第四电机支架1704，第四电机支架1704上固定有第五伺服减速电机1703，第五伺服减速电机1703的输出轴安装有第五齿轮1709，第五齿轮1709与第六齿条1710啮合传动，第六齿条1710固定在下连接板16的顶部，下连接板16的顶端固定有第六直线滑轨1711，第六直线滑轨1711与固定在第四电机支架1704底端的滑块组件构成滑动配合。通过上述的双层双电机齿轮传动装置17，工作过程中，第四伺服减速电机1702正转，通过减速机、驱动轴将转矩传递给第四齿轮1706，使其逆时针转动，第四齿轮1706和第五齿条1707啮合，第五齿条1707和中间连接板1708固定连接，中间连接板1708沿第五直线滑轨1705相对中跑车以速度v向右做直线运动；

同时第五伺服减速电机1703以相同转速正转，通过减速机、驱动轴将转矩传递给第五齿轮1709，使其逆时针转动，第五齿轮1709和第六齿条1710啮合，第六齿条1710和下连接板16固定连接，下连接板16和移动横梁即沿第六直线滑轨1711相对驱动部件以速度v向右做直线运动，故移动横梁相对中跑车以2v向右做直线运动。

进一步的，所述行走部件8包括车架801，在车架801上对称安装有充气轮胎802，在车架801的底部中间部位固定安装有用于对汽车轮胎夹紧的夹持机构9，在车架801的顶部中间部位固定有悬架弹簧组件804，在悬架弹簧组件804的顶部固定有用于和第三直线滑轨1508相连的车架滑块组件803；所述行走部件8与用于驱动其沿着第三直线滑轨1508滑动并适应不同轴距车辆的轴距调节装置14相连。通过上述的行走部件8能够带动整个中跑车7的移动。

进一步的，所述轴距调节装置14包括固定在移动横梁13端头的伺服减速电机1401，伺服减速电机1401的输出端连接驱动带轮支架，驱动带轮支架上装有驱动轴、同步驱动带轮1402和轴承，在移动横梁13下方靠近中间位置安装定滑轮支架，定滑轮支架上安装滑轮轴、定滑轮1404和轴承；定滑轮和同步驱动带轮1402间通过第三同步带1403连接，第三同步带1403内侧上固定连接带压板，连接带压板固定在车架801上。通过轴距调节装置14能够方便的调节两个夹持机构9之间的间距，进而适应不同轴距的汽车。

进一步的，所述夹持机构9包括用于对整个机构进行支撑安装的主箱体结构1；所述主箱体结构1的内部安装有电机2，电机2的输出端通过传动机构3与丝杆传动机构4相连；所述丝杆传动机构4通过连杆机构5与用于对汽车轮胎进行抱持的夹持杆结构6相连，夹持杆结构6支撑安装在主箱体结构1之间。此种轮胎抱持机构体积小，能够很好的适应于充气大轮胎外夹式汽车搬运器，并方便的安装于充气大轮胎外夹式汽车搬运器两侧，实现待搬运汽车轮胎的抱持式夹紧。工作过程中，通过电机2驱动传动机构3，通过传动机构3驱动丝杆传动机构4，通过丝杆传动机构4驱动连杆机构5，通过连杆机构5驱动夹持杆结构6。

进一步的，所述主箱体结构1采用矩形框架结构，在矩形框架结构的中间部位设置有隔板101，在矩形框架结构的上部其中一个侧壁上加工有电机安装孔108；在隔板101上对称加工有用于定位夹持杆结构6的上安装孔105；所述矩形框架结构的底部内侧壁上设置有底座107，底座107上加工有用于和上安装孔105相配合的下安装孔106；在矩形框架结构的两侧板上加工有第一矩形槽103，第一矩形槽103的下方加工有第二矩形槽104，位于两侧板的下部对称加工有用于安装丝杆传动机构4的丝杆安装孔102。通过上述结构的主箱体结构1能够用于对所有机构进行支撑，而且其结构简单，制造方便，可靠性好。

进一步的，所述电机2采用减速电机，电机2通过电机安装板201固定在主箱体结构1的电机安装孔108上。通过上述的电机2能够用于提供整个抱持机构的夹持动力。

进一步的，所述传动机构3包括固定在电机2输出轴上的主动带轮301，主动带轮301通过同步带302与从动带轮303啮合传动，从动带轮303固定安装在丝杆传动机构4的传动丝杆401的端头部位。通过上述的传动机构3能够将电机2传递给丝杆传动机构4。工作过程中，通过电机2驱动主动带轮301，通过主动带轮301驱动同步带302，通过同步带302驱动从动带轮303，通过从动带轮303驱动传动丝杆401。

进一步的，所述丝杆传动机构4包括传动丝杆401，传动丝杆401的两端转动支撑在主箱体结构1的丝杆安装孔102之间；所述传动丝杆401上对称布置有移动座403，移动座403内部通过螺母套402与传动丝杆401构成丝杆传动配合；在移动座403的顶部固定有滚动直线导轨副组件。通过上述的丝杆传动机构4能够用于传递动力。工作过程中，通过传动丝杆401同步驱动螺母套402，通过螺母套402带动与之相连的滑动座403，通过滑动座403带动与之相连的连杆机构5。

进一步的，所述滚动直线导轨副组件包括固定在移动座403顶部的滑块安装座404，滑块安装座404的顶部固定有滑块405，滑块405通过其内部的滚珠与滑轨406构成滚动配合，滑轨406固定在主箱体结构1的第一矩形槽103上；滑块安装座404与连杆机构5相连。通过滚动直线导轨副组件，保证了滑动403移动的平稳性。通过滚动摩擦配合有效的减小了滑块滑动过程中的摩擦力。所述的滚动直线导轨副组件可以采购现有的滚动直线导轨，例如，南京工业装备制造有限公司生产的精密滚动导轨副。

进一步的，所述连杆机构5包括连杆503，连杆503的一端通过第一销轴504铰接在丝杆传动机构4的滑块安装座404上，连杆503的另一端通过第二销轴502与曲柄501铰接相连，曲柄501固定安装在夹持杆结构6上。通过上述的连杆机构5能够将动力从滚动直线导轨副组件传递到连杆机构5，进而通过连杆机构5驱动夹持杆结构6。工作过程中，通过滑块405驱动连杆503，通过连杆503驱动曲柄501，通过连杆503驱动夹持杆结构6。

进一步的，所述曲柄501上加工有用于和夹持杆结构6相配合的花键轴孔5012，在夹持杆结构6的侧面加工有曲臂5013，曲臂5013上加工有用于和第二销轴502相配合的销轴孔5011。通过上述的花键轴孔5012能够用于传递扭矩，进而通过曲柄501驱动夹持杆结构6。

进一步的，所述夹持杆结构6包括主转动轴603，连杆机构5的曲柄501通过花键传动配合安装在主转动轴603上；主转动轴603支撑安装在主箱体结构1的上安装孔105和下安装孔106之间；在主转动轴603的底端固定有连接块602，连接块602的外侧壁上固定有夹胎杆601。通过上述的夹持杆结构6能够用于和轮胎相配合，进而将其夹紧。

实施例2：

汽车轮胎抱持机构的使用方法，包括以下步骤：

步骤一：当汽车移动到位之后，启动电机2，通过电机2驱动传动机构3，传动机构3将扭矩同步传递给丝杆传动机构4；

步骤二：丝杆传动机构4的传动丝杆401同时与两个螺母套402相配合，并驱动相应的移动座403沿丝杆轴向做直线运动；

步骤三：通过移动座403带动连杆机构5的连杆503，通过连杆503带动曲柄501，通过曲柄501带动与之相连的夹持杆结构6；

步骤四：通过夹持杆结构6的主转动轴603带动连接块602，通过连接块602同步带动夹胎杆601，使得两根夹胎杆601转动到平行位置，并将汽车轮胎夹紧；

步骤五：通过升降机将中跑车7升到某一楼层，确认中跑车7和车位对齐时，搬运器上齿轮驱动机构启动，通过齿轮驱动机构驱动移动横梁13沿着中跑车7的长度方向运动；

步骤六：行走部件8和移动横梁13固定连接，随移动横梁13向右移动，将汽车运至车位，夹持机构9松开放下汽车，动作完成；

步骤七：当雷达检测到汽车轴距变化时，将信号反馈给搬运器，上述轴距调节装置14启动，通过伺服减速电机1401将转矩传递给同步驱动带轮1402，带动第三同步带运动，通过和车架固定连接的带压板带动车架在车架直线滑轨上做直线运动，两端两个轴距调节装置14同时工作实现两个车架互相靠近或远离，达到调整轴距的目的。

Claims (4)

1.一种穿梭式齿轮传动外夹式搬运器的使用方法，其特征在于：所述穿梭式齿轮传动外夹式搬运器包括中跑车（7），中跑车（7）的车架上对称固定有两条顶部安装横梁（10），每条顶部安装横梁（10）的底部端面固定有上连接板（11），上连接板（11）上滑动配合安装有能够沿中跑车（7）长度方向移动的齿轮驱动机构；

齿轮驱动机构同时与下连接板（16）配合相连，并驱动下连接板（16）沿中跑车（7）长度方向移动；

下连接板（16）的底端面固定安装有移动横梁（13），移动横梁（13）的底端固定有车架直线滑轨，车架直线滑轨上滑动安装有行走部件（8）；

在行走部件（8）的中间部位安装有用于对汽车轮胎夹紧的夹持机构（9）；

所述行走部件（8）包括车架（801），在车架（801）上对称安装有充气轮胎（802），在车架（801）的底部中间部位固定安装有用于对汽车轮胎夹紧的夹持机构（9），在车架（801）的顶部中间部位固定有悬架弹簧组件（804），在悬架弹簧组件（804）的顶部固定有用于和车架直线滑轨相连的车架滑块组件（803）；

所述行走部件（8）与用于驱动其沿着车架直线滑轨滑动并适应不同轴距车辆的轴距调节装置（14）相连；

所述轴距调节装置（14）包括固定在移动横梁（13）端头的伺服减速电机（1401），伺服减速电机（1401）的输出端连接驱动带轮支架，驱动带轮支架上装有驱动轴、同步驱动带轮（1402）和轴承，在移动横梁（13）下方靠近中间位置安装定滑轮支架，定滑轮支架上安装滑轮轴、定滑轮（1404）和轴承；定滑轮和同步驱动带轮（1402）间通过第三同步带（1403）连接，第三同步带（1403）内侧上固定连接带压板，连接带压板固定在车架（801）上；

所述夹持机构（9）包括用于对整个机构进行支撑安装的主箱体结构（1）；

所述主箱体结构（1）的内部安装有电机（2），电机（2）的输出端通过传动机构（3）与丝杆传动机构（4）相连；

所述丝杆传动机构（4）通过连杆机构（5）与用于对汽车轮胎进行抱持的夹持杆结构（6）相连，夹持杆结构（6）支撑安装在主箱体结构（1）之间；

所述主箱体结构（1）采用矩形框架结构，在矩形框架结构的中间部位设置有隔板（101），在矩形框架结构的上部其中一个侧壁上加工有电机安装孔（108）；在隔板（101）上对称加工有用于定位夹持杆结构（6）的上安装孔（105）；所述矩形框架结构的底部内侧壁上设置有底座（107），底座（107）上加工有用于和上安装孔（105）相配合的下安装孔（106）；在矩形框架结构的两侧板上加工有第一矩形槽（103），第一矩形槽（103）的下方加工有第二矩形槽（104），位于两侧板的下部对称加工有用于安装丝杆传动机构（4）的丝杆安装孔（102）；

所述电机（2）采用减速电机，电机（2）通过电机安装板（201）固定在主箱体结构（1）的电机安装孔（108）上；

所述传动机构（3）包括固定在电机（2）输出轴上的主动带轮（301），主动带轮（301）通过同步带（302）与从动带轮（303）啮合传动，从动带轮（303）固定安装在丝杆传动机构（4）的传动丝杆（401）的端头部位；

所述丝杆传动机构（4）包括传动丝杆（401），传动丝杆（401）的两端转动支撑在主箱体结构（1）的丝杆安装孔（102）之间；所述传动丝杆（401）上对称布置有移动座（403），移动座（403）内部通过螺母套（402）与传动丝杆（401）构成丝杆传动配合；在移动座（403）的顶部固定有滚动直线导轨副组件；

所述滚动直线导轨副组件包括固定在移动座（403）顶部的滑块安装座（404），滑块安装座（404）的顶部固定有滑块（405），滑块（405）通过其内部的滚珠与滑轨（406）构成滚动配合，滑轨（406）固定在主箱体结构（1）的第一矩形槽（103）上；滑块安装座（404）与连杆机构（5）相连；

所述连杆机构（5）包括连杆（503），连杆（503）的一端通过第一销轴（504）铰接在丝杆传动机构（4）的滑块安装座（404）上，连杆（503）的另一端通过第二销轴（502）与曲柄（501）铰接相连，曲柄（501）固定安装在夹持杆结构（6）上；

所述曲柄（501）上加工有用于和夹持杆结构（6）相配合的花键轴孔（5012），在夹持杆结构（6）的侧面加工有曲臂（5013），曲臂（5013）上加工有用于和第二销轴（502）相配合的销轴孔（5011）；

所述夹持杆结构（6）包括主转动轴（603），连杆机构（5）的曲柄（501）通过花键传动配合安装在主转动轴（603）上；主转动轴（603）支撑安装在主箱体结构（1）的上安装孔（105）和下安装孔（106）之间；在主转动轴（603）的底端固定有连接块（602），连接块（602）的外侧壁上固定有夹胎杆（601）；

所述使用方法包括以下步骤：

步骤一：当汽车移动到位之后，启动电机（2），通过电机（2）驱动传动机构（3），传动机构（3）将扭矩同步传递给丝杆传动机构（4）；

步骤二：丝杆传动机构（4）的传动丝杆（401）同时与两个螺母套（402）相配合，并驱动相应的移动座（403）沿丝杆轴向做直线运动；

步骤三：通过移动座（403）带动连杆机构（5）的连杆（503），通过连杆（503）带动曲柄（501），通过曲柄（501）带动与之相连的夹持杆结构（6）；

步骤四：通过夹持杆结构（6）的主转动轴（603）带动连接块（602），通过连接块（602）同步带动夹胎杆（601），使得两根夹胎杆（601）转动到平行位置，并将汽车轮胎夹紧；

步骤五：通过升降机将中跑车（7）升到某一楼层，确认中跑车（7）和车位对齐时，搬运器上齿轮驱动机构启动，通过齿轮驱动机构驱动移动横梁（13）沿着中跑车（7）的长度方向运动；

步骤六：行走部件（8）和移动横梁（13）固定连接，随移动横梁（13）向右移动，将汽车运至车位，夹持机构（9）松开放下汽车，动作完成；

步骤七：当雷达检测到汽车轴距变化时，将信号反馈给搬运器，上述轴距调节装置（14）启动，通过伺服减速电机（1401）将转矩传递给同步驱动带轮（1402），带动第三同步带运动，通过和车架固定连接的带压板带动车架在车架直线滑轨上做直线运动，两端两个轴距调节装置（14）同时工作实现两个车架互相靠近或远离，达到调整轴距的目的。

2.根据权利要求1所述的一种穿梭式齿轮传动外夹式搬运器的使用方法，其特征在于：所述齿轮驱动机构采用对称布置的单电机齿轮传动装置（12），单电机齿轮传动装置（12）包括第一伺服减速电机（1201），第一伺服减速电机（1201）固定安装在第一电机支架（1206）上，第一电机支架（1206）的顶部通过第一滑块组（1204）与第一直线滑轨（1202）构成滑动配合，第一直线滑轨（1202）固定在上连接板（11）的下端面，上连接板（11）的下端面固定有第一齿条（1203），第一伺服减速电机（1201）的输出轴安装有第一齿轮（1205），第一齿轮（1205）与第一齿条（1203）啮合传动；在第一电机支架（1206）的下端面固定有第二滑块组（1207），第二滑块组（1207）上通过滑动配合安装有第二直线滑轨（1209），第二直线滑轨（1209）固定在下连接板（16）的顶端，下连接板（16）的顶端固定有第二齿条（1208），第二齿条（1208）与第一齿轮（1205）啮合传动。

3.根据权利要求1所述的一种穿梭式齿轮传动外夹式搬运器的使用方法，其特征在于：所述齿轮驱动机构采用双电机齿轮传动装置（15），双电机齿轮传动装置（15）包括第二电机支架（1504），第二电机支架（1504）上呈上、下反向对称安装有第二伺服减速电机（1501）和第三伺服减速电机（1507），第二伺服减速电机（1501）的主轴安装有第二齿轮（1503），第二齿轮（1503）与第三齿条（1502）啮合传动，第三齿条（1502）固定在上连接板（11）的下端面，上连接板（11）的下端面固定有第三直线滑轨（1508），第三直线滑轨（1508）与固定在第二电机支架（1504）顶部的滑块组件构成滑动配合；第二电机支架（1504）的底端通过滑块组件滑动安装有第四直线滑轨（1509），第四直线滑轨（1509）固定在下连接板（16）的顶端，下连接板（16）的顶部固定有第四齿条（1506），第四齿条（1506）与第三齿轮（1505）啮合传动，第三齿轮（1505）安装在第三伺服减速电机（1507）的主轴上。

4.根据权利要求1所述的一种穿梭式齿轮传动外夹式搬运器的使用方法，其特征在于：所述齿轮驱动机构采用双层双电机齿轮传动装置（17），双层双电机齿轮传动装置（17）包括固定在上连接板（11）底端的第三电机支架（1701），第三电机支架（1701）上安装有第四伺服减速电机（1702），第四伺服减速电机（1702）的输出轴安装有第四齿轮（1706），第四齿轮（1706）与固定在中间连接板（1708）上的第五齿条（1707）啮合传动，中间连接板（1708）的顶部固定有第五直线滑轨（1705），第五直线滑轨（1705）与固定在第三电机支架（1701）底端的滑块组件相配合；中间连接板（1708）的底端固定有第四电机支架（1704），第四电机支架（1704）上固定有第五伺服减速电机（1703），第五伺服减速电机（1703）的输出轴安装有第五齿轮（1709），第五齿轮（1709）与第六齿条（1710）啮合传动，第六齿条（1710）固定在下连接板（16）的顶部，下连接板（16）的顶端固定有第六直线滑轨（1711），第六直线滑轨（1711）与固定在第四电机支架（1704）底端的滑块组件构成滑动配合。