CN115231487B - 一种堆垛机机器人用松绳防坠联动机构 - Google Patents

Abstract

本发明涉及堆垛机技术领域，且公开了一种堆垛机机器人用松绳防坠联动机构，包括载货台，所述载货台上安装有绳轮，所述载货台的侧边上安装有楔块滑座，所述楔块滑座中滑动连接有楔形块，所述楔形块的底端转动连接有外拨杆。本发明通过长轴连接载货台两个侧边上的正拉力焊件，当载货台其中一侧的楔形块移动时，由于外拨杆移动使得连杆将正拉力焊件的一端向上拉起，从而使得正拉力焊件的另一端带动长轴转动，继而带动载货台另一侧的正拉力焊件转动，依次传动后驱动载货台另一侧楔形块向上移动而抱死立柱，实现载货台两侧的楔形块同时抱死立柱的功能，防止仅载货台的一侧制动而造成载货台倾斜的问题，保证载货台的平稳性。

Description

一种堆垛机机器人用松绳防坠联动机构

技术领域

本发明涉及堆垛机技术领域，具体为一种堆垛机机器人用松绳防坠联动机构。

背景技术

堆垛机的升降机构一般采用钢丝绳提升方式，使载货台垂直输送货物，为防止载货台意外坠落，需要在升降机构上安装松绳防坠联动机构，简称防坠器，保证当提升钢丝绳意外断裂时，能使载货台平稳地支撑在导向轨道上，使载货台平稳停止，而不坠落造成严重事故，从而保证人员的安全和提升设备不致损坏等。防坠器的形式取决于提升设备的形式和布置方式以及导向制动轨道的形式，轨道一般分为软性轨道和刚性轨道，在堆垛机中主要使用刚性轨道，将堆垛机支架的立柱作为轨道，对于广泛采用的楔块式防坠器，为保证楔块对立柱的夹持力度，楔块与立柱均设计为刚性，当载货台快速下落时，楔块与立柱接触时间较短，使得两者之间的冲击力较大，容易使楔块震动，通过传导而导致载货台震动。

目前堆垛机器人在提升重物时，若载货台一端的钢丝绳发生断裂，则载货台上钢丝绳断裂那一侧的防坠机构会被触发，进而抱死立柱，但是载货台另一侧的防坠机构并未被触发，这就会导致载货台整体发生倾斜，进而导致货物倾倒，伤人伤物；另外，由于防坠器具有一定的重量，当堆垛机器人载货台在上升或者下降时由于惯性可能会误触防坠机构使机器停止运行对机器造成损伤。

发明内容

针对背景技术中提出的现有堆垛机机器人用松绳防坠联动机构在使用过程中存在的不足，本发明提供了一种堆垛机机器人用松绳防坠联动机构，具备防坠载货台单侧制动而造成载货台倾斜以及防止防坠联动机构由于惯性误触发而造成机器损坏的优点，解决了上述背景技术中提出的问题。

本发明提供如下技术方案：一种堆垛机机器人用松绳防坠联动机构，包括载货台，所述载货台上安装有绳轮，所述载货台的侧边上安装有楔块滑座，所述楔块滑座中滑动连接有楔形块，所述楔形块的底端转动连接有外拨杆，所述外拨杆远离楔形块的一端固定连接有拨杆滑块，所述载货台的侧边上安装有竖直方向的拨杆滑轨，所述拨杆滑块沿着拨杆滑轨上下滑动，所述外拨杆上连接有连杆，所述连杆远离外拨杆的一端转动连接有正拉力焊件，所述正拉力焊件远离连杆的一端连接有长轴，所述长轴贯穿载货台并与载货台另一侧边上的正拉力焊件转动连接，所述载货台的侧边上安装有带座轴承，所述长轴套接在带座轴承内，所述外拨杆和载货台之间连接有防惯性机构。

优选的，所述外拨杆包括拨杆焊板和拨杆焊轴，所述拨杆焊轴垂直连接在拨杆焊板的一端，所述拨杆焊板远离拨杆焊轴的一端与楔形块相连接，所述拨杆焊板与拨杆滑块的连接点位于拨杆焊轴的四周。

优选的，所述正拉力焊件包括杆头和曲杆，所述杆头焊接在曲杆的一端，所述曲杆呈L型，所述杆头与长轴平键连接。

优选的，所述连杆的两端均设置有关节轴承，所述连杆的一端通过关节轴承与拨杆焊轴转动连接，所述连杆的另一端通过关节轴承与曲杆远离杆头的一端转动连接。

优选的，所述防惯性机构为弹簧，所述弹簧的一端连接在拨杆焊轴上，所述弹簧的另一端连接在载货台的侧边外壁上，所述楔形块向上移动时所述弹簧处于拉伸状态。

优选的，所述防惯性机构包括固定磁铁、电磁铁、固定电板组、金属波纹罩、固定板和移动电板组，所述固定磁铁连接在外拨杆上，所述电磁铁连接在载货台的侧边上，所述电磁铁的导线连接至固定电板组上，所述固定磁铁和电磁铁的外周罩设金属波纹罩，所述固定板固定连接在外拨杆上，所述移动电板组固定在固定板上，所述楔形块位于楔块滑座的下端时移动电板组与固定电板组接触，所述移动电板组电性连接有控制器。

优选的，所述楔块滑座上开设有通槽，所述楔形块上连接有滑杆，所述滑杆沿着通槽移动，所述楔块滑座与载货台之间设有稳固组件，所述稳固组件包括挤压头、推杆、伸缩器，所述楔块滑座上开设有滑槽，所述滑槽位于通槽的两侧，所述挤压头滑动连接在滑槽上，所述挤压头位于滑杆的下方，所述推杆连接在挤压头远离与其对应的滑杆的一端，所述推杆的另一端与伸缩器的驱动端相连接，所述伸缩器与控制器电性连接。

优选的，所述控制器包括主电源、电路通断检测器和电控开关，所述电路通断检测器与防惯性机构以及主电源构成电磁回路，所述电控开关与稳固组件构成挤压回路，所述电路通断检测器的输出端与电控开关的输入端相连接，所述电磁回路与挤压回路交替连通。

本发明具备以下有益效果：

1、本发明通过长轴连接载货台两个侧边上的正拉力焊件，当载货台其中一侧的楔形块移动时，由于外拨杆移动使得连杆将正拉力焊件的一端向上拉起，从而使得正拉力焊件的另一端带动长轴转动，继而带动载货台另一侧的正拉力焊件转动，依次传动后驱动载货台另一侧楔形块向上移动而抱死立柱，实现载货台两侧的楔形块同时抱死立柱的功能，防止仅载货台的一侧制动而造成载货台倾斜的问题，保证载货台的平稳性。

2、本发明通过在载货台的侧边与外拨杆上设置由弹簧构成的防惯性机构，利用弹簧对外拨杆的拉力使得载货台正常运行过程中楔形块位于楔块滑座的下端，防止整个松绳防坠联动机构在载货台加速下落时，由于惯性作用而使得楔形块向上移动抱死立柱，从而避免该松绳防坠联动机构的误触发。

3、本发明通过固定电板组与移动电板组在楔形块保持固定时接触，并在楔形块向上移动时错位，使得电磁铁在载货台正常运行时对固定磁铁产生吸引力，并在楔形块向上移动时断开电磁铁对固定磁铁的吸引力，保证楔形块在制动时不受到向下的拉力，从而降低制动时作用在楔形块上驱动力的功耗，同时也增加楔形块移动的速度，继而提高楔形块制动的灵敏度。

4、本发明通过电路通断检测器对电控开关的控制作用，使得楔形块向上移动而抱死立柱时启动伸缩器推动挤压头沿着滑槽移动，然后抵压在楔形块的滑杆下方，防止楔形块在立柱的反向挤压力的作用下晃动，提高楔形块的稳定性，减少载货台的抖动，防止货物倾倒。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为图1的楔形块处的放大示意图；

图3为本发明的主视图；

图4为本发明楔形块的主视图；

图5为本发明外拨杆的结构示意图；

图6为本发明连杆的结构示意图；

图7为本发明正拉力焊件的结构示意图；

图8为本发明实施例三的结构示意图；

图9为本发明控制器的结构及连接示意图；

图10为本发明防惯性机构的主视图。

图中：1、载货台；2、绳轮；3、楔形块；4、外拨杆；401、拨杆焊板；402、拨杆焊轴；5、拨杆滑轨；6、拨杆滑块；7、连杆；8、正拉力焊件；801、杆头；802、曲杆；9、长轴；10、带座轴承；11、防惯性机构；1101、固定磁铁；1102、电磁铁；1103、固定电板组；1104、金属波纹罩；1105、固定板；1106、移动电板组；12、楔块滑座；13、稳固组件；1301、挤压头；1302、推杆；1303、伸缩器；14、控制器；1401、主电源；1402、电路通断检测器；1403、电控开关。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一：请参阅图1，一种堆垛机机器人用松绳防坠联动机构，包括载货台1，载货台1呈凵型，载货台1的两侧边上均连接有绳轮2，载货台1两侧边的外壁上固定安装有楔块滑座12，楔块滑座12的外壁开设有通槽，楔块滑座12的中部滑动连接有楔形块3，楔形块3的外壁上连接有滑杆，滑杆滑动套接在通槽内，载货台1的一个侧边上设有两个对称的楔块滑座12，每个楔块滑座12内均滑动连接一个楔形块3，两个楔形块3位于堆垛机的立柱的两侧，堆垛机的立柱起到对载货台1支撑的功能，立柱一般有两个，载货台1的两侧边上的楔形块3均位于立柱两侧，当连接在绳轮2上的钢丝绳断裂时，楔形块3快速挤压在立柱两侧，利用立柱与楔形块3的摩擦力，实现对载货台1的制动功能，防止钢丝绳断裂时载货台1坠毁。参阅附图3，载货台1的一侧边上的两个楔块滑座12的向载货台1的侧边的中轴线方向倾斜设置，参阅附图4，楔形块3靠近立柱的一侧为竖直面且竖直面上开设有卡齿，从而增大楔形块3与立柱接触上的压强，楔形块3与楔块滑座12接触的一侧与倾斜且倾斜面与楔块滑座12的内壁相匹配，因此，当绳轮2上连接的钢丝绳断裂时，楔形块3沿着楔块滑座12向上移动，使得楔形块3向立柱方向移动并挤压立柱。

参阅附图1和附图5，在楔形块3的底端转动连接有外拨杆4，外拨杆4包括拨杆焊板401和拨杆焊轴402，拨杆焊轴402垂直安装在拨杆焊板401的一端，拨杆焊板401上开设有位于拨杆焊轴402四周的滑块安装孔，拨杆焊板401远离拨杆焊轴402的一端转动连接在楔形块3的下端，拨杆焊板401通过螺栓连接有拨杆滑块6，螺栓筒滑块安装孔处插入，拨杆滑块6可上下滑动地连接在拨杆滑轨5上，拨杆滑轨5固定安装在载货台1的侧边上。参阅附图1和附图6，外拨杆4上连接有连杆7，连杆7的两端安装有关节轴承，拨杆焊轴402与连杆7一端通过关节轴承可转动的连接，连杆7另一端连接有正拉力焊件8，参阅附图7，正拉力焊件8包括杆头801和曲杆802，曲杆802呈L型，杆头801焊接在曲杆802的一端，曲杆802远离杆头801的一端通过连杆7上的关节轴承相连接，杆头801通过平键固定连接有长轴9，在载货台1的两侧边上分别设置有一个带座轴承10，长轴9横穿整个载货台1两端并通过带座轴承10固定在载货台1上，载货台1的另一侧边上对应位置设置有相同的结构，但是共用一个长轴9，而对于载货台1同一侧边上的两个楔形块3、楔块滑座12以及设置的外拨杆4、拨杆滑轨5、拨杆滑块6、连杆7、正拉力焊件8、长轴9和带座轴承10的结构均相同，也就是相对于载货台1侧边中轴线对称设置，曲杆802呈L型可放大长轴9的转动角度，提高对载货台1另一侧的楔形块3驱动的灵敏度。

该实施例的使用方法为：

当缠绕在载货台1一侧的绳轮2上的钢丝绳断裂时，楔形块3会沿着楔块滑座12向上移动从而抱死立柱，楔形块3向上移动带动外拨杆4和拨杆滑块6沿着拨杆滑轨5向上移动，继而通过连杆7带动曲杆802沿着杆头801转动，从而使得与杆头801平键连接的长轴9发生转动，长轴9会带动载货台1另一侧边上的正拉力焊件8转动，然后另一侧边上的连杆7推动与其连接的外拨杆4和拨杆滑块6沿着拨杆滑轨5向上移动，使得载货台1的与绳轮2连接的钢丝绳未断裂的一侧上安装的楔形块3向上运动抱死立柱。达到当载货台1一侧的钢丝绳断裂时而使得楔形块3抱死立柱时，载货台1另一侧的上的楔形块3也同时抱死立柱，保证载货台1单侧钢丝绳断裂时整个载货台1不会倾斜，达到防止货物倾倒的目的。

实施例二：与实施例一不同的是：在载货台1和外拨杆4上连接有防惯性机构11，参阅附图2和附图3所示，防惯性机构11为弹簧，弹簧的一端连接在拨杆焊轴402上，弹簧的另一端连接在载货台1侧边的上。

本实施例的使用方法为：弹簧将外拨杆4和载货台1之间连接，利用弹簧给外拨杆4向下的拉力，在载货台1运动过程中，避免整个松绳防坠联动机构由于惯性移动而抱死立柱，保证松绳防坠联动机构在设备运行时状态平稳，不会被误触，防止损坏机器。

实施例三：与实施例二不同的是：参阅附图8和附图10，防惯性机构11包括固定磁铁1101和电磁铁1102，固定磁铁1101固定在外拨杆4上，电磁铁1102固定在载货台1的侧边上，固定磁铁1101和电磁铁1102的外周罩设有金属波纹罩1104，电磁铁1102的导线连接有固定电板组1103，固定电板组1103间歇性接触有移动电板组1106，移动电板组1106连接有固定板1105，固定板1105固定连接在外拨杆4上，在载货台1上安装有控制器14，参阅附图9，控制器14包括主电源1401，在移动电板组1106、固定电板组1103接触时，主电源1401、移动电板组1106、固定电板组1103、电磁铁1102形成回路，且在该回路上连接有电磁铁1102，电磁铁1102可检测该回路上是否有电流，从而判断该回路是否连通。当绳轮2上的钢丝绳完好时，楔形块3和楔块滑座12同步移动，因此，楔形块3位于楔块滑座12的固定位置，该位置时的楔形块3不会抱死立柱，即楔形块3可位于楔块滑座12的最下端，此时固定电板组1103和固定板1105接触，使得电磁铁1102的回路接通，主电源1401向电磁铁1102内通入电流，使得电磁铁1102吸引固定磁铁1101，而固定磁铁1101固定连接在外拨杆4上，因此对外拨杆4以及与外拨杆4连接的楔形块3具有向下的拉力，可防止楔形块3在移动过程中由于惯性移动而抱死立柱；当绳轮2上的钢丝绳断裂时，楔形块3会向上移动，此时外拨杆4随着楔形块3向上移动，因此固定板1105带动移动电板组1106向上移动，使得移动电板组1106与固定电板组1103错位，电磁铁1102的回路断开，电磁铁1102不产生磁场，对固定磁铁1101不具有吸引作用，固定磁铁1101可以随着外拨杆4向上移动，因此，在楔形块3上下移动起到制动功能的过程，不需要额外克服电磁铁1102对固定磁铁1101的吸引力，因此可降低促使楔形块3移动的功耗，且在固定拉力的作用下，楔形块3的移动速度会更大，能够缩短抱死立柱的时长，提高制动的灵敏度。

参阅附图8，在控制器14还电性连接有稳固组件13，稳固组件13包括挤压头1301、推杆1302、伸缩器1303，楔块滑座12的外壁上开设有位于通槽两侧的滑槽，挤压头1301滑动连接在滑槽内，挤压头1301的数量与楔形块3上连接的滑杆数量一致，每个滑杆对应于一个挤压头1301，多个挤压头1301通过连板固定连接，挤压头1301的一端与推杆1302连接，推杆1302远离挤压头1301的一端固定连接伸缩器1303，伸缩器1303安装在载货台1的侧边上，控制器14的主电源1401与伸缩器1303的电源端相连接且构成回路，伸缩器1303与主电源1401的回路上连接有电控开关1403，电路通断检测器1402的输出端与电控开关1403的输入端电性相连。

本实施例的使用方法为：当电路通断检测器1402检测到与防惯性机构11连接的回路上没有电流时，则控制电控开关1403闭合，使得伸缩器1303与主电源1401的回路接通，此时伸缩器1303通过推杆1302驱动挤压头1301沿着滑槽移动，使得挤压头1301卡接在楔形块3上连接的滑杆的下方，对滑杆持续进行挤压，防止楔形块3与立柱在接触时由于通槽的孔隙较大而存在供楔形块3振动的孔隙，同时挤压头1301对滑杆的挤压可提高楔形块3对立柱的抱死的强度，避免制动过程中载货台1的振动，提高载货台1的稳定性。需要注意的是，在本实施例中，楔形块3的移动不是依靠重力产生的惯性，而是需要施加额外的力使得楔形块3可以移动而实现制动。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.一种堆垛机机器人用松绳防坠联动机构，包括载货台（1），所述载货台（1）上安装有绳轮（2），所述载货台（1）的侧边上安装有楔块滑座（12），所述楔块滑座（12）中滑动连接有楔形块（3），其特征在于：所述楔形块（3）的底端转动连接有外拨杆（4），所述外拨杆（4）远离楔形块（3）的一端固定连接有拨杆滑块（6），所述载货台（1）的侧边上安装有竖直方向的拨杆滑轨（5），所述拨杆滑块（6）沿着拨杆滑轨（5）上下滑动，所述外拨杆（4）上连接有连杆（7），所述连杆（7）远离外拨杆（4）的一端转动连接有正拉力焊件（8），所述正拉力焊件（8）远离连杆（7）的一端连接有长轴（9），所述长轴（9）贯穿载货台（1）并与载货台（1）另一侧边上的正拉力焊件（8）转动连接，所述载货台（1）的侧边上安装有带座轴承（10），所述长轴（9）套接在带座轴承（10）内，所述外拨杆（4）和载货台（1）之间连接有防惯性机构（11）；

所述防惯性机构（11）包括固定磁铁（1101）、电磁铁（1102）、固定电板组（1103）、金属波纹罩（1104）、固定板（1105）和移动电板组（1106），所述固定磁铁（1101）连接在外拨杆（4）上，所述电磁铁（1102）连接在载货台（1）的侧边上，所述电磁铁（1102）的导线连接至固定电板组（1103）上，所述固定磁铁（1101）和电磁铁（1102）的外周罩设金属波纹罩（1104），所述固定板（1105）固定连接在外拨杆（4）上，所述移动电板组（1106）固定在固定板（1105）上，所述楔形块（3）位于楔块滑座（12）的下端时移动电板组（1106）与固定电板组（1103）接触，所述移动电板组（1106）电性连接有控制器（14）；

所述楔块滑座（12）上开设有通槽，所述楔形块（3）上连接有滑杆，所述滑杆沿着通槽移动，所述楔块滑座（12）与载货台（1）之间设有稳固组件（13），所述稳固组件（13）包括挤压头（1301）、推杆（1302）、伸缩器（1303），所述楔块滑座（12）上开设有滑槽，所述滑槽位于通槽的两侧，所述挤压头（1301）滑动连接在滑槽上，所述挤压头（1301）位于滑杆的下方，所述推杆（1302）连接在挤压头（1301）远离与其对应的滑杆的一端，所述推杆（1302）的另一端与伸缩器（1303）的驱动端相连接，所述伸缩器（1303）与控制器（14）电性连接；

所述控制器（14）包括主电源（1401）、电路通断检测器（1402）和电控开关（1403），所述电路通断检测器（1402）与防惯性机构（11）以及主电源（1401）构成电磁回路，所述电控开关（1403）与稳固组件（13）构成挤压回路，所述电路通断检测器（1402）的输出端与电控开关（1403）的输入端相连接，所述电磁回路与挤压回路交替连通。

2.根据权利要求1所述的一种堆垛机机器人用松绳防坠联动机构，其特征在于：所述外拨杆（4）包括拨杆焊板（401）和拨杆焊轴（402），所述拨杆焊轴（402）垂直连接在拨杆焊板（401）的一端，所述拨杆焊板（401）远离拨杆焊轴（402）的一端与楔形块（3）相连接，所述拨杆焊板（401）与拨杆滑块（6）的连接点位于拨杆焊轴（402）的四周。

3.根据权利要求2所述的一种堆垛机机器人用松绳防坠联动机构，其特征在于：所述正拉力焊件（8）包括杆头（801）和曲杆（802），所述杆头（801）焊接在曲杆（802）的一端，所述曲杆（802）呈L型，所述杆头（801）与长轴（9）平键连接。

4.根据权利要求3所述的一种堆垛机机器人用松绳防坠联动机构，其特征在于：所述连杆（7）的两端均设置有关节轴承，所述连杆（7）的一端通过关节轴承与拨杆焊轴（402）转动连接，所述连杆（7）的另一端通过关节轴承与曲杆（802）远离杆头（801）的一端转动连接。

5.根据权利要求3所述的一种堆垛机机器人用松绳防坠联动机构，其特征在于：所述防惯性机构（11）为弹簧，所述弹簧的一端连接在拨杆焊轴（402）上，所述弹簧的另一端连接在载货台（1）的侧边外壁上，所述楔形块（3）向上移动时所述弹簧处于拉伸状态。