CN115231328B - 一种托盘上下料装置、方法及托盘转运装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种托盘上下料装置、方法及托盘转运装置，涉及托盘自动化处理技术领域。托盘上下料装置包括：接料规整机构，与上游供料机构对接，用于接收上游供料机构提供的托盘组并规整托盘组，每个托盘组包括至少两个竖向叠置的托盘；输送机构，与接料规整机构连接，用于输送托盘组；升降机构，与输送机构连接，用于接收输送机构输送的托盘组并在竖直方向上移动托盘组；分离机构，与升降机构连接且与下游接料机构对接，用于在托盘组移动至竖向上的预设位置时将最上层的托盘与其他托盘分离，以供下游接料机构抓取最上层的托盘上的物料或产品。通过本发明能够提升生产线的机械化程度，提高的生产效率，降低人工成本和人工的劳动强度。

Description

一种托盘上下料装置、方法及托盘转运装置

技术领域

本发明涉及托盘自动化处理技术领域，特别是涉及一种托盘上下料装置、方法及托盘转运装置。

背景技术

一般在设备生产加工时，需要使用上下料装置进行上下料，其中一些尺寸较小的物料（产品）通常会使用托盘进行盛放后上下料，托盘有时也被称为料盘，多个托盘重叠放置，物料放置在托盘上。

现有的上下料装置通常是直接人工将托盘放入传送带，之后人工将物料放置在托盘上，这导致生产线的机械化程度较低，生产效率低下，人工成本较高，并且劳动强度大。

因此，亟需提供一种新的托盘上下料装置，以解决上述问题。

发明内容

为了解决上述技术问题，本申请提供了一种托盘上下料装置、方法及托盘转运装置。

本发明提供了如下方案：

第一方面，提供了一种托盘上下料装置，包括：

接料规整机构，与上游供料机构对接，用于接收所述上游供料机构提供的托盘组并规整所述托盘组，每个所述托盘组包括至少两个竖向叠置的托盘，每一所述托盘上均放置有至少一件物料或产品；

输送机构，与所述接料规整机构连接，用于输送所述托盘组；

升降机构，与所述输送机构连接，用于接收所述输送机构输送的所述托盘组并在竖直方向上移动所述托盘组；

分离机构，与所述升降机构连接且与下游接料机构对接，用于在所述托盘组移动至竖向上的预设位置时将最上层的托盘与其他托盘分离，以供所述下游接料机构抓取所述最上层的托盘上的物料或产品。

可选地，所述分离机构包括：第一支架和均与所述第一支架连接的减速传感器、对位传感器和分离气缸；

所述减速传感器和所述对位传感器均用于在所述升降机构移动所述托盘组时获取最上层的托盘的信号；

当所述减速传感器获取到所述最上层的托盘的信号时，所述升降机构以小于第一预设速度的速度移动所述托盘组；

当所述对位传感器获取到所述最上层的托盘的信号时，所述升降机构停止工作，所述分离气缸将最上层的托盘与其他托盘分离，以供所述下游接料机构抓取所述最上层的托盘上的物料或产品；

当最上层的托盘上的物料或产品被取走后，循环上述移动和分离的过程直至所述托盘组全部被所述下游接料机构取走。

可选地，所述分离机构还包括与所述第一支架连接的第一规整气缸，所述第一规整气缸用于在所述托盘组移动所述预设位置时规整所述托盘组。

可选地，所述分离机构还包括与所述第一支架连接的定位气缸，所述定位气缸用于在最上层的托盘被分离出后夹紧最上层的托盘。

可选地，所述输送机构包括输送载台；

所述接料规整机构包括第二支架和均与所述第二支架连接的导向组件、第一托盘传感器和第二规整气缸；

所述第二支架上设置有镂空空间，所述镂空空间的横截面面积大于所述托盘的横截面面积；

所述输送载台位于所述镂空空间的下方；

所述导向组件和所述第二规整气缸均位于所述第二支架的上方；

所述第一托盘传感器用于获取托盘信号，所述第二规整气缸用于在所述托盘组位于所述输送载台上时规整所述托盘组。

可选地，所述导向组件包括至少两个导向柱，每一所述导向柱均沿竖向延伸，所述托盘组位于所有导向柱围成的空间内。

可选地，所述第二规整气缸与所述导向柱一一对应设置，且所述第二规整气缸与对应的所述导向柱连接。

可选地，所述导向柱的数量为四个，所述第二支架为方形结构，四个所述导向柱分别设置在所述第二支架的四个角上。

可选地，所述导向组件还包括至少一块导向板，每一导向板均设置在相邻的两个导向柱之间。

可选地，所述导向板的数量为两块，且两块导向板相对设置。

可选地，所述输送机构包括输送皮带、导轨和第一驱动结构；

所述输送皮带与所述导轨同向延伸；

所述第一驱动结构与所述输送皮带连接，用于驱动所述输送皮带带动所述托盘组沿所述导轨移动。

可选地，所述升降机构包括第二托盘传感器、第二驱动结构、升降载台和升降丝杆模组；

所述升降载台一端与所述输送机构对接，另一端与所述升降丝杆模组连接，所述升降载台用于放置所述托盘组；

所述第二托盘传感器用于获取所述升降载台上的托盘组的信号；

所述第二驱动结构与所述升降丝杆模组连接，用于驱动所述升降丝杆带动所述升降载台沿竖直方向移动。

可选地，上下料装置还包括：

控制器，与所述接料规整机构、所述输送机构、所述升降机构和所述分离机构均连接，所述控制器用于协同控制所述接料规整机构、所述输送机构、所述升降机构和所述分离机构以实现上下料。

第二方面，提供了一种用于托盘的上下料方法，包括：

通过接料规整机构接受上游供料机构提供的托盘组并对所述托盘组进行规整，每个所述托盘组包括至少两个竖向叠置的托盘，每一所述托盘上均放置有至少一件物料或产品；

通过输送机构将所述托盘组输送至升降机构；

通过升降机构在竖直方向上将所述托盘组移动至预设位置；

通过分离机构将所述托盘组的最上层的托盘与其他托盘分离，以供下游接料机构抓取所述最上层的托盘上的物料或产品。

第三方面，提供了一种托盘转运装置，包括：上游供料机构、下游接料机构和所述托盘上下料装置。

根据本发明提供的具体实施例，本发明公开了以下技术效果：

本发明提供的托盘上下料装置一方面通过将接料规整机构与上游供料机构的对接，实现了自动上料，另一方面，通过将分离机构与下游接料机构的对接，实现了自动下料，全程无需人工参与，提升了生产线的机械化程度，提高的生产效率，降低了人工成本和人工的劳动强度。

进一步地，通过接料规整机构、输送机构、升降机构和分离机构之间的协作，可以循环往复地进行上下料，有利于生产效率的提高。

当然，本发明的实施例并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一个实施例提供的托盘上下料装置的结构示意图；

图2是本发明一个实施例提供的托盘上下料装置的分离机构的结构示意图；

图3是本发明一个实施例提供的托盘上下料装置的输送机构的结构示意图；

图4是本发明一个实施例提供的托盘上下料装置的接料规整机构的结构示意图；

图5是本发明一个实施例提供的托盘上下料装置的升降机构的结构示意图；

图6是本发明一个实施例提供的用于托盘的上下料方法的流程框图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明关于“左”、“右”、“左侧”、“右侧”、“上部”、“下部”“顶部”“底部”等方向上的描述均是基于附图所示的方位或位置的关系定义的，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所述的结构必须以特定的方位构造和操作，因此，不能理解为对本发明的限制。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明的描述中，除非另有明确规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例一

针对上述背景技术提出的技术问题，本申请提供了一种托盘上下料装置。本申请提供的托盘上下料装置可以设置在两条生产线之间，将一条生产线生产的产品或物料输送至另一条生产线，还可以设置在一条生产线的侧边，将外部的物料或产品输送至该生产线，或将该生产线上的物料或产品送出。

图1是本发明一个实施例提供的托盘上下料装置的结构示意图。如图1所示，托盘上下料装置一般性地包括接料规整机构100、输送机构200、升降机构300和分离机构400。

需要特别说明的是，图1中多个位置均具有托盘组（图1中只示出了单个托盘），这是为了表示上下料中的各个状态，实际在使用时可能同时只存在一个或两个托盘组。

具体地，所述接料规整机构100与上游供料机构对接，用于接收所述上游供料机构提供的托盘组并规整所述托盘组，每个所述托盘组包括至少两个竖向叠置的托盘500，每一所述托盘500上均放置有至少一件物料或产品。其中，所述上游供料机构可以为现有的可以实现自动上料的任意机构，本申请不对其进行限制。在一个示例中，所述接料规整机构100一次接收多个叠置的托盘组，例如一次接收50层整摞的托盘组。当然，在其他示例中，所述接料规整机构100也可以挨个接收每个托盘500，直至一次任务的所有托盘500接收完成后，进行后续操作。

具体地，所述输送机构200与所述接料规整机构100连接，用于输送所述托盘组。

具体地，所述升降机构300与所述输送机构200连接，用于接收所述输送机构200输送的所述托盘组并在竖直方向上移动所述托盘组。可以理解的是，根据生产的实际需要，所述升降机构300可以上移所述托盘组，也可以下移所述托盘组。

具体地，所述分离机构400与所述升降机构300连接且与下游接料机构对接，用于在所述托盘组移动至竖向上的预设位置时将最上层的托盘与其他托盘分离，以供所述下游接料机构抓取所述最上层的托盘上的物料或产品，可以理解的是，当所述最上层的托盘上的物料或产品被全部取走后，所述下游接料机构还可以取出最上层的托盘。其中，所述下游接料机构可以为现有的可以实现自动上料的任意机构，本申请不对其进行限制。

在一个示例中，所述上游供料机构和所述下游接料机构均可以为机械手。

上述托盘上下料装置通过接料规整机构100与上游供料机构对接接收托盘组，通过输送机构200运输托盘组，通过升降机构300将托盘组移动至预设位置，最后通过分离机构400将最上层的托盘与其他托盘分离，以便于下游接料机构抓取物料或产品、托盘500，从而实现了上下料。

本申请一方面通过将接料规整机构100与上游供料机构的对接，实现了自动上料，另一方面，通过将分离机构400与下游接料机构的对接，实现了自动下料，全程无需人工参与，提升了生产线的机械化程度，提高的生产效率，降低了人工成本和人工的劳动强度。

进一步地，本申请通过接料规整机构100可以一次上下料多个托盘500，从而进一步提升生产效率。

在一个示例中，所述上游供料机构可以为STK上料机构，STK上料机构移动至接料规整机构100的上方，对位后，STK上料机构带动托盘组下降并放置在接料规整机构100的对应位置上，实现上料。

图2是本发明一个实施例提供的托盘上下料装置的分离机构的结构示意图。如图2所示，在本申请的一个示例中，所述分离机构400包括：第一支架410和均与所述第一支架410连接的减速传感器420、对位传感器430和分离气缸440。

所述减速传感器420和所述对位传感器430均用于在所述升降机构300移动所述托盘组时获取最上层的托盘的信号。其中，所述减速传感器420和所述对位传感器430可以为现有的任意可以精确感知到托盘500的信号的传感器。

当所述减速传感器420获取到所述最上层的托盘的信号时，所述升降机构300以小于第一预设速度的速度移动所述托盘组。其中，所述第一预设速度可以为升降机构300在减速传感器420未获取到最上层的托盘的信号的移动速度，也即，当减速传感器420获取到最上层的托盘的信号时，升降机构300开始减速，以避免速度过快而使得托盘组的位置超过预设位置。

当所述对位传感器430获取到所述最上层的托盘的信号时，此时，可以认为托盘组达到预设位置，所述升降机构300停止工作，所述分离气缸440将最上层的托盘与其他托盘分离，以供所述下游接料机构抓取所述最上层的托盘上的物料或产品，当最上层的托盘上的物料或产品被全部抓取后，所述下游接料机构继续抓取最上层的托盘，以使其下方的托盘500暴露，便于后续操作。

当最上层的托盘上的物料或产品被取走后，循环上述移动和分离的过程直至所述托盘组全部被所述下游接料机构取走。之后，升降机构300复位，以接收输送机构200运输的托盘组，进行下一次升降任务。通过接料规整机构100、输送机构200、升降机构300和分离机构400之间的协作，可以循环往复地进行上下料，有利于生产效率的提高。

在本申请的一个示例中，所述第一支架410配置成在所述分离气缸440的作用下可以发生形变，而使得可以固定最上层的托盘，且在所述分离气缸440的作用下，所述第一支架410还可以带动最上层的托盘与其他托盘分离，例如向上稍移动最上层的托盘。

在本申请的另一个示例中，所述分离机构400还包括夹取组件，与所述分离气缸440连接，且当所述托盘组位于预设位置时，所述夹取组件的位置对应于最上层的托盘的侧边或底部。在进行分离工作时，所述夹取组件在分离气缸440的作用下，可以固定最上层的托盘，且在所述分离气缸440的作用下，所述第一支架410还可以带动最上层的托盘与其他托盘分离，例如向上稍移动最上层的托盘。优选地，在本申请的一个示例中，所述分离机构400还包括与所述第一支架410连接的第一规整气缸450，所述第一规整气缸450用于在所述托盘组移动所述预设位置时规整所述托盘组。通过第一规整气缸450可以对托盘组进行规整，纠正输送过程中的倾斜。进一步地，所述第一规整气缸450有两个，且相对的设置在所述第一支架410的两侧。

具体地，在本申请的一个示例中，所述分离机构400还包括与所述第一支架410连接的定位气缸460，所述定位气缸460用于在最上层的托盘被分离出后夹紧最上层的托盘，将其固定，以避免下游接料机构抓取所述最上层的托盘上的物料或产品时托盘晃动。进一步地，仅作为示例，所述定位气缸460的数量为两个，分别设置在所述第一支架410相对的两侧，所述分离机构400还包括两个定位条，每个定位气缸460对应连接一个定位条，所述定位气缸460用于驱动对应的所述定位条伸出或缩回，所述定位条伸出后将最上层的托盘夹紧。

继续参见图2，所述分离机构还包括定位轴承导向结构480，与所述第一支架410连接，用于在最上层的托盘与其他托盘进行分离时起到导向作用，以使第一支架410或夹取组件可以精准地将最上层的托盘与其他托盘分离。

具体地，仅作为示例，在本申请中，所述分离机构400包括两组分离组件，分别设置在所述第一支架410相对的两侧，每组所述分离组件均包括一个分离工件、一个分离气缸440和两个定位轴承导向结构480，其中，所述分离气缸440用于驱动所述分离工件伸出或缩回，在进行分离工作时，两个分离气缸440同时驱动对应的分离工件伸出并插入最上层的托盘与紧邻其下的托盘之间，通过两个分离工件可以将最上层的托盘夹起，通过定位轴承导向结构480可以使得分离气缸440驱动分离工件伸出时分离工件可以准确地卡在最上层的托盘与紧邻其下的托盘之间，避免分离工件偏移撞坏托盘。

图3是本发明一个实施例提供的托盘上下料装置的输送机构的结构示意图。如图3所示，在本申请的一个示例中，所述输送机构200包括输送载台210。需要特别说明的是，图3中示出了两个输送载台210，实际在使用过程中，输送机构200可以只包括一个输送载台210，以避免输送载台210之间的干涉，当然，可以理解的是，也可以同时设置多个输送载台210，避免干涉的手段可以为通过传感器感知输送载台210的位置，当两个输送载台210即将发生碰撞时，可以升降其中的一个输送载台210，来避免干涉。

图4是本发明一个实施例提供的托盘上下料装置的接料规整机构的结构示意图。如图4所示，所述接料规整机构100包括第二支架110和均与所述第二支架110连接的导向组件、第一托盘传感器120和第二规整气缸130。

进一步具体地，所述第二支架110上设置有镂空空间，所述镂空空间的横截面面积大于所述托盘500的横截面面积，所述输送载台210位于所述镂空空间的下方，以便于托盘组可以放置在输送载台210上，从而得到底部支撑。

进一步具体地，所述导向组件和所述第二规整气缸130均位于所述第二支架110的上方。在一个示例中，所述导向组件与所述第二规整气缸130连接。

进一步具体地，所述第一托盘传感器120用于获取托盘500信号，所述第二规整气缸130用于在所述托盘组位于所述输送载台210上时规整所述托盘组。优选地，所述第二规整气缸130在所述第一托盘传感器120获取到托盘500信号时，规整所述托盘组。

在一个示例中，当所述第一托盘传感器120获取到托盘500信号时，表示托盘组已经放置在输送载台210上，所述上游供料机构退出。

具体地，在本申请的一个示例中，所述导向组件包括至少两个导向柱141，每一所述导向柱141均沿竖向延伸，所述托盘组位于所有导向柱141围成的空间内，通过导向柱141既可以为托盘组下落时提供导向，又可以对托盘组进行限位，避免下落过程中倾倒。

优选地，在本申请的一个示例中，所述第二规整气缸130与所述导向柱141一一对应设置，且所述第二规整气缸130与对应的所述导向柱141连接，也即，一个第二规整气缸130对应设置一个导向柱141。

可选地，以托盘500为方形为例，所述导向柱141的数量为四个，所述第二支架110为方形结构，四个所述导向柱141分别设置在所述第二支架110的四个角上。

优选地，在本申请的一个示例中，所述导向组件还包括至少一块导向板142，每一导向板142均设置在相邻的两个导向柱141之间。在这里，导向柱141为托盘组提供角导向，导向板142为托盘组提供边导向，两者配合可以更好的为托盘组进行导向。

可选地，在本申请的一个示例中，所述导向板142的数量为两块，且两块导向板142相对设置。

具体地，在本申请的一个示例中，所述输送机构200包括输送皮带220、导轨230和第一驱动结构240。所述输送皮带220与所述导轨230同向延伸，所述第一驱动结构240与所述输送皮带220连接，用于驱动所述输送皮带220带动所述托盘组沿所述导轨230移动。所述第一驱动结构240可以为电机。优选地，所述输送载台210沿导轨230移动，所述托盘组随所述输送载台210同步移动。

继续参见图3，所述输送机构200还包括位置传感器250和同步带轮张紧块260，所述位置传感器250设置在所述升降机构300的下方，所述位置传感器250可以设定正负极限和原点，其可以包括三个子传感器，用于检测识别托盘在输送皮带上的位置，所述同步带轮张紧块260设置在输送皮带220的一个端部，用于调节所述输送皮带220的张紧力。

可选地，所述接料规整机构100和所述升降机构300设置在所述输送机构200相对的两端。

图5是本发明一个实施例提供的托盘上下料装置的升降机构的结构示意图。如图5所示，在本申请的一个示例中，所述升降机构300包括第二托盘传感器310、第二驱动结构320、升降载台330和升降丝杆模组340。所述升降载台330一端与所述输送机构200对接，另一端与所述升降丝杆模组340连接，所述升降载台330用于放置所述托盘组。优选地，所述升降载台330的一端与所述输送载台210连接，在所述输送载台210将托盘组运输至升降机构300下方时，所述升降载台330插入所述托盘组与所述输送载台210之间而承载所述托盘组。所述第二托盘传感器310用于获取所述升降载台330上的托盘组的信号，所述第二驱动结构320与所述升降丝杆模组340连接，用于驱动所述升降丝杆带动所述升降载台330沿竖直方向移动。

需要特别说明的是，图5中示出了两个升降载台330，实际在使用过程中，可以同时仅存在一个升降载台330。

对于第二托盘传感器310的位置本申请不做限制，可以设置在所述升降机构300的任意位置，例如，设置在升降载台330上。

可选地，在本申请的一个示例中，所述第二驱动结构320包括伺服电机。

可选地，在本申请的一个示例中，所述分离机构400还包括读码器470，与所述第一支架410连接，所述托盘500上设置有信息条，优选为二维码，所述读码器470用于获取所述信息条而读取对应的所述托盘500的信息，优选地，所述读码器470为BCR读码器。

优选地，在本申请的一个示例中，所述上下料装置还包括控制器，与所述接料规整机构100、所述输送机构200、所述升降机构300和所述分离机构400均连接，所述控制器用于协同控制所述接料规整机构100、所述输送机构200、所述升降机构300和所述分离机构400以实现上下料。

具体地，在本申请的一个示例中，所述控制器获取各个传感器的信号，并根据各个传感器的信号协调控制所述接料规整机构100、所述输送机构200、所述升降机构300和所述分离机构400以实现上下料。

更加具体地，在一个示例中，上下料过程如下：当接收所述第一托盘传感器120获取的托盘500信号时，所述控制器控制所述第二规整气缸130规整托盘组，然后控制所述第一驱动结构240工作以将托盘组运送至所述升降载台330的下方；当接收到所述第二托盘传感器310获取的托盘500信号时，所述控制器控制第二驱动结构320工作以将托盘组移动；当接收到所述减速传感器420获取的最上层的托盘的信号时，所述控制器控制第二驱动结构320以小于第一预设速度的速度慢速移动所述托盘组；当接收到所述对位传感器430获取的所述最上层的托盘的信号时，所述控制器依次控制所述第二驱动结构320停止工作、第一规整气缸450规整托盘组、所述定位气缸460定位托盘组、所述读码器470获取最上层的托盘信息、所述分离气缸440将最上层的托盘与其他托盘分离；当失去所述对位传感器430获取的所述最上层的托盘的信号时，所述控制器控制所述第二驱动结构320带动所述升降载台330而移动所述托盘组直至再次接收到所述对位传感器430获取的所述最上层的托盘的信号；当失去所述对位传感器430获取的所述最上层的托盘的信号超过预设时间时，所述控制器控制所述第二驱动机构带动所述升降载台330复位。

实施例二

对应于上述托盘上下料装置，本申请还提供了一种用于托盘的上下料方法。图6是本发明一个实施例提供的用于托盘的上下料方法的流程框图。如图6所示，上下料方法一般性地包括如下步骤：

S10：通过接料规整机构接受上游供料机构提供的托盘组并对所述托盘组进行规整，每个所述托盘组包括至少两个竖向叠置的托盘，每一所述托盘上均放置有至少一件物料或产品；

S20：通过输送机构将所述托盘组输送至升降机构；

S30：通过升降机构在竖直方向上将所述托盘组移动至预设位置；

S40：通过分离机构将所述托盘组的最上层的托盘与其他托盘分离，以供所述下游接料机构抓取所述最上层的托盘上的物料或产品。

本申请一方面通过将接料规整机构与上游供料机构的对接，实现了自动上料，另一方面，通过将分离机构与下游接料机构的对接，实现了自动下料，全程无需人工参与，提升了生产线的机械化程度，提高的生产效率，降低了人工成本和人工的劳动强度。

本实施例二未详述的部分可以参见上述实施例一，此处不再赘述。

实施例三

对应于上述托盘上下料装置，本申请还提供一种托盘转运装置，其一般性地包括上游供料机构、下游接料机构和上述实施例一提供的托盘上下料装置，且所述托盘转运装置采用上述实施例二提供的用于托盘的上下料方法进行工作。

以上对本发明所提供的技术方案，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的结构及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (13)

1.一种托盘上下料装置，其特征在于，包括：

接料规整机构，与上游供料机构对接，用于接收所述上游供料机构提供的托盘组并规整所述托盘组，每个所述托盘组包括至少两个竖向叠置的托盘，每一所述托盘上均放置有至少一件物料或产品；

输送机构，与所述接料规整机构连接，用于输送所述托盘组；

升降机构，与所述输送机构连接，用于接收所述输送机构输送的所述托盘组并在竖直方向上移动所述托盘组；

分离机构，与所述升降机构连接且与下游接料机构对接，用于在所述托盘组移动至竖向上的预设位置时将最上层的托盘与其他托盘分离，以供所述下游接料机构抓取所述最上层的托盘上的物料或产品；

所述分离机构包括：第一支架和均与所述第一支架连接的减速传感器、对位传感器和分离气缸；

所述减速传感器和所述对位传感器均用于在所述升降机构移动所述托盘组时获取最上层的托盘的信号；

当所述减速传感器获取到所述最上层的托盘的信号时，所述升降机构以小于第一预设速度的速度移动所述托盘组；

当所述对位传感器获取到所述最上层的托盘的信号时，所述升降机构停止工作，所述分离气缸将最上层的托盘与其他托盘分离，以供所述下游接料机构抓取所述最上层的托盘上的物料或产品；

当最上层的托盘上的物料或产品被取走后，循环上述移动和分离的过程直至所述托盘组全部被所述下游接料机构取走；

所述输送机构包括输送载台；

所述接料规整机构包括第二支架和均与所述第二支架连接的导向组件、第一托盘传感器和第二规整气缸；

所述第二支架上设置有镂空空间，所述镂空空间的横截面面积大于所述托盘的横截面面积；

所述输送载台位于所述镂空空间的下方；

所述导向组件和所述第二规整气缸均位于所述第二支架的上方；

所述第一托盘传感器用于获取托盘信号，所述第二规整气缸用于在所述托盘组位于所述输送载台上时规整所述托盘组。

2.根据权利要求1所述的托盘上下料装置，其特征在于，所述分离机构还包括与所述第一支架连接的第一规整气缸，所述第一规整气缸用于在所述托盘组移动所述预设位置时规整所述托盘组。

3.根据权利要求2所述的托盘上下料装置，其特征在于，所述分离机构还包括与所述第一支架连接的定位气缸，所述定位气缸用于在最上层的托盘被分离出后夹紧最上层的托盘。

4.根据权利要求1所述的托盘上下料装置，其特征在于，所述导向组件包括至少两个导向柱，每一所述导向柱均沿竖向延伸，所述托盘组位于所有导向柱围成的空间内。

5.根据权利要求4所述的托盘上下料装置，其特征在于，所述第二规整气缸与所述导向柱一一对应设置，且所述第二规整气缸与对应的所述导向柱连接。

6.根据权利要求4所述的托盘上下料装置，其特征在于，所述导向柱的数量为四个，所述第二支架为方形结构，四个所述导向柱分别设置在所述第二支架的四个角上。

7.根据权利要求6所述的托盘上下料装置，其特征在于，所述导向组件还包括至少一块导向板，每一导向板均设置在相邻的两个导向柱之间。

8.根据权利要求7所述的托盘上下料装置，其特征在于，所述导向板的数量为两块，且两块导向板相对设置。

9.根据权利要求1所述的托盘上下料装置，其特征在于，所述输送机构包括输送皮带、导轨和第一驱动结构；

所述输送皮带与所述导轨同向延伸；

所述第一驱动结构与所述输送皮带连接，用于驱动所述输送皮带带动所述托盘组沿所述导轨移动。

10.根据权利要求9所述的托盘上下料装置，其特征在于，所述升降机构包括第二托盘传感器、第二驱动结构、升降载台和升降丝杆模组；

所述升降载台一端与所述输送机构对接，另一端与所述升降丝杆模组连接，所述升降载台用于放置所述托盘组；

所述第二托盘传感器用于获取所述升降载台上的托盘组的信号；

所述第二驱动结构与所述升降丝杆模组连接，用于驱动所述升降丝杆模组带动所述升降载台沿竖直方向移动。

11.根据权利要求1所述的上下料装置，其特征在于，还包括：

控制器，与所述接料规整机构、所述输送机构、所述升降机构和所述分离机构均连接，所述控制器用于协同控制所述接料规整机构、所述输送机构、所述升降机构和所述分离机构以实现上下料。

12.一种用于托盘的上下料方法，其特征在于，包括：

通过接料规整机构接受上游供料机构提供的托盘组并对所述托盘组进行规整，每个所述托盘组包括至少两个竖向叠置的托盘，每一所述托盘上均放置有至少一件物料或产品；

通过输送机构将所述托盘组输送至升降机构；

通过升降机构在竖直方向上将所述托盘组移动至预设位置；

通过分离机构将所述托盘组的最上层的托盘与其他托盘分离，以供下游接料机构抓取所述最上层的托盘上的物料或产品；

其中，所述分离机构包括：第一支架和均与所述第一支架连接的减速传感器、对位传感器和分离气缸；

所述减速传感器和所述对位传感器均用于在所述升降机构移动所述托盘组时获取最上层的托盘的信号；

当所述减速传感器获取到所述最上层的托盘的信号时，所述升降机构以小于第一预设速度的速度移动所述托盘组；

当所述对位传感器获取到所述最上层的托盘的信号时，所述升降机构停止工作，所述分离气缸将最上层的托盘与其他托盘分离，以供所述下游接料机构抓取所述最上层的托盘上的物料或产品；

当最上层的托盘上的物料或产品被取走后，循环上述移动和分离的过程直至所述托盘组全部被所述下游接料机构取走。

13.一种托盘转运装置，其特征在于，包括：上游供料机构、下游接料机构和如权利要求1~11任一项所述的托盘上下料装置。

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