CN115223390B - 基于自动驾驶车辆的车主定位寻找方法及系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开的一种基于自动驾驶车辆的车主定位寻找方法及系统，通过用户的客户端扫码获得的停车场出口的固定位置作为车主的实时位置发给服务端以寻找车辆所在停车位和确定目标驶离路线，从而使服务端能够从数据库记录的已预先对停车场自主绘图得到的驶离路线中获取待定驶离路线，然后根据待定驶离路线向所述停车场端发送实时场景获取指令，从而获取停车场从目标停车位位置、待定驶离路线到停车场出口位置的实时场景图像，根据所述停车场端获取的实时场景图像确定所述待定驶离路线无障碍时，则将待定驶离路线确定为目标驶离路线，这样无需实时获取整个停车场地图信息，不仅有效降低数据处理量，省时省力，而且准确度高。

Description

基于自动驾驶车辆的车主定位寻找方法及系统
技术领域
本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种基于自动驾驶车辆的车主定位寻找方法及系统。
背景技术
随着人们生活水平的提高，机动车保有量迅速增长。因此，在住宅、商场、办公楼、车站、医院等场所一般都会部署停车场。随着车辆数目的增加，各个停车场的规模也在增加，在停车场内找到本人车辆难度也是持续增加。。
近年来，随着计算机、互联网、通信导航、自动控制、人工智能、机器视觉、精密传感器、高精度地图等高新技术与先进汽车技术的快速融合，智能汽车(或无人驾驶汽车、自动驾驶汽车)已经成为世界汽车工程领域的研究热点和汽车产业增长的新动力，而发展车辆自动寻主技术逐渐成为汽车本身不可或缺的一项技术。车辆自动寻主技术能够实现车找人，避免费时费力找车辆。
目前，以申请号为201910835282.X的中国专利申请为例，现有的基于自动驾驶车辆的车主定位寻找系统包括车载C-V2X设备、车载自动驾驶模块、车主便携C-V2X设备和停车场C-V2X设备，实现车辆自动寻主的过程如下：S1、车辆与车主绑定；S2、车辆与车主通信：在停车场中，车主通过车主便携C-V2X设备与车辆搭载的车载C-V2X设备通过5G通信网络连接将确认命令与自己的真实位置发送的目标车辆的车载C-V2X设备；S3、通过C-V2X技术的直接通信模式建立双向通信；S4、调整车辆运行状态。
然而，本发明人在实施本发明时发现，现有的车辆自动寻主方案存在如下技术问题：(1)现有的系统需要分别在车载端和车主端(客户端)额外安装能够实现彼此相互通信的设备(例如C-V2X设备)来实现车辆寻主，设备成本较高。(2)现有的系统是基于车主通过车主便携C-V2X设备将自己的真实位置发送的目标车辆的车载C-V2X设备，即基于车主的实时位置进行车辆驶离路线规划，这样涉及传输和处理的数据量非常大，费时费力，而且定位精度低导致寻主准确度降低。
发明内容
本发明的目的在于提供一种基于自动驾驶车辆的车主定位寻找方法及系统，其能够有效解决现有技术中所存在的上述技术问题。
为了实现上述目的，本发明的一实施例提供了一种基于自动驾驶车辆的车主定位寻找方法，适用于包括车载端、停车场端、客户端和服务端的基于自动驾驶车辆的车主定位寻找系统中，所述基于自动驾驶车辆的车主定位寻找方法包括步骤：
S1、接收客户端发送的停车出场请求；其中，所述停车出场请求由用户通过客户端扫描任一停车场出口处所设置的二维码标签后生成，所述停车出场请求中包括停车场出口标签码和车牌；
S2、根据所述停车场出口标签码从数据库中获取对应停车场信息及停车场出口位置，并根据所述停车场信息和所述车牌从数据库记录的所述停车场的泊车信息中找出所述车牌对应的目标车辆所在的目标停车位；其中，所述车牌与所述目标停车位的对应关系在所述目标车辆在成功泊入所述目标停车位时记录到所述服务端的数据库中；
S3、结束所述目标车辆在所述停车场的停车收费计时，并根据所述目标车辆在所述停车场的停车时长生成停车收费指令发送给所述客户端，从而通知用户完成停车收费缴纳操作；其中，所述停车收费计时在所述目标车辆进入所述停车场或泊入所述目标停车位时启动；
S4、接收所述客户端发送的停车收费缴纳操作完成通知时，根据目标停车位位置和停车场出口位置从数据库记录的已预先对停车场自主绘图得到的驶离路线中获取待定驶离路线；
S5、根据所述待定驶离路线向所述停车场对应的停车场端发送实时场景获取指令，从而获取所述停车场从所述目标停车位位置、待定驶离路线到停车场出口位置的实时场景图像；
S6、根据所述停车场端获取的实时场景图像确定所述待定驶离路线是否无障碍，若判断为是，则将所述待定驶离路线确定为目标驶离路线；若判断为否，则重新选择待定驶离路线，并循环执行步骤S5和S6直至确定目标驶离路线；
S7、在确定所述目标驶离路线时，将带有所述目标驶离路线的寻主控制指令发送至所述目标车辆的车载端，从而使所述目标车辆根据目标驶离路线驶离所述目标停车位并驶向所述停车场出口以实现自动寻主。
较佳地，在所述步骤S1中，在所述服务端接收到所述停车出场请求时，首先基于所述停车出场请求中的车牌从数据库中获取对应的车辆信息，通过所述车辆信息确认所述车辆带自动驾驶功能时，则向所述客户端发送提示信息，从而提示用户是否选择车辆自动寻主；
若用户选择是，则继续执行步骤S2～S7；
若用户选择否，则继续执行步骤S2～S6，然后执行步骤S7’以替代上述步骤S7：
S7’、在确定所述目标驶离路线时，将带有所述目标驶离路线的导航指令发送至所述目标车辆的车载端，从而能导航所述用户根据目标驶离路线驶离所述目标停车位并驶向所述停车场出口以出场；
其中，若用户选择否，在所述步骤S4中，在接收所述客户端发送的停车收费缴纳操作完成通知时，还将所述目标车辆所在的目标停车位的位置发送给所述客户端以方便所述用户寻车。
较佳地，在所述步骤S1中，若用户选择是，则进一步通过所述车辆信息判断启动所述车辆自动寻主是否需要车主身份认证授权，若是，则向所述客户端发送车主身份认证授权请求，并在所述车主身份认证授权通过后继续执行步骤S2～S7；若否，则直接执行步骤S2～S7；
其中，可通过生物特征识别获得车主身份认证授权，所述生物特征识别包括指纹识别、虹膜识别、面部识别、手形识别、掌纹识别、声纹识别中的一种或多种组合。
较佳地，所述的基于自动驾驶车辆的车主定位寻找方法还包括步骤：
S8、当接收到所述车载端发送的自动寻主完成通知时，向所述停车场端发送车牌获取指令，从而控制所述停车场出口位置上设置的出口监控装置工作以获取当前车辆的车牌；
S9、将所述出口监控装置获取的车牌与发送所述自动寻主完成通知的车载端所对应的车牌进行对比，在对比一致的情况下，向所述停车场端发送道闸打开指令，从而控制所述停车场出口位置上的道闸打开，用户可驾驶所述目标车辆离场。
较佳地，在所述步骤S7中，在所述目标车辆根据目标驶离路线驶离所述目标停车位并驶向所述停车场出口以实现自动寻主的过程中，所述服务端与所述车载端、停车场端保持通信，以对应获取所述目标车辆的当前位置及所述目标驶离路线的实时状况，从而在所述目标驶离路线的实时状况发生变化时能够及时更新与调整，使所述目标车辆成功到达所述停车场出口位置。
本发明另一实施例对应提供一种基于自动驾驶车辆的车主定位寻找系统，包括车载端、停车场端、客户端和服务端，其中，所述服务端用于：
接收客户端发送的停车出场请求；其中，所述停车出场请求由用户通过客户端扫描任一停车场出口处所设置的二维码标签后生成，所述停车出场请求中包括停车场出口标签码和车牌；
根据所述停车场出口标签码从数据库中获取对应停车场信息及停车场出口位置，并根据所述停车场信息和所述车牌从数据库记录的所述停车场的泊车信息中找出所述车牌对应的目标车辆所在的目标停车位；其中，所述车牌与所述目标停车位的对应关系在所述目标车辆在成功泊入所述目标停车位时记录到所述服务端的数据库中；
结束所述目标车辆在所述停车场的停车收费计时，并根据所述目标车辆在所述停车场的停车时长生成停车收费指令发送给所述客户端，从而通知用户完成停车收费缴纳操作；其中，所述停车收费计时在所述目标车辆进入所述停车场或泊入所述目标停车位时启动；
接收所述客户端发送的停车收费缴纳操作完成通知时，根据目标停车位位置和停车场出口位置从数据库记录的已预先对停车场自主绘图得到的驶离路线中获取待定驶离路线；
根据所述待定驶离路线向所述停车场对应的停车场端发送实时场景获取指令，从而获取所述停车场从所述目标停车位位置、待定驶离路线到停车场出口位置的实时场景图像；
根据所述停车场端获取的实时场景图像确定所述待定驶离路线是否无障碍，若判断为是，则将所述待定驶离路线确定为目标驶离路线；若判断为否，则重新选择待定驶离路线，直至确定目标驶离路线；
在确定所述目标驶离路线时，将带有所述目标驶离路线的寻主控制指令发送至所述目标车辆的车载端，从而使所述目标车辆根据目标驶离路线驶离所述目标停车位并驶向所述停车场出口以实现自动寻主。
较佳地，所述服务端还用于：
在接收到所述停车出场请求时，首先基于所述停车出场请求中的车牌从数据库中获取对应的车辆信息，通过所述车辆信息确认所述车辆带自动驾驶功能时，则向所述客户端发送提示信息，从而提示用户是否选择车辆自动寻主；
若用户选择是，则按照上述操作以使所述车辆自动驶向所述停车场出口以寻主；
若用户选择否，则在确定所述目标驶离路线时，将带有所述目标驶离路线的导航指令发送至所述目标车辆的车载端，从而能导航所述用户根据目标驶离路线驶离所述目标停车位并驶向所述停车场出口以出场；另外在接收所述客户端发送的停车收费缴纳操作完成通知时，还将所述目标车辆所在的目标停车位的位置发送给所述客户端以方便所述用户寻车。
较佳地，所述服务端进一步用于：
若用户选择是，则通过所述车辆信息判断启动所述车辆自动寻主是否需要车主身份认证授权，若是，则向所述客户端发送车主身份认证授权请求，并在所述车主身份认证授权通过后按照上述操作以使所述目标车辆自动驶向所述停车场出口以寻主；若否，则直接按照上述操作以使所述目标车辆自动驶向所述停车场出口以寻主；
其中，可通过生物特征识别获得车主身份认证授权，所述生物特征识别包括指纹识别、虹膜识别、面部识别、手形识别、掌纹识别、声纹识别中的一种或多种组合。
较佳地，所述服务端进一步用于：
当接收到所述车载端发送的自动寻主完成通知时，向所述停车场端发送车牌获取指令，从而控制所述停车场出口位置上设置的出口监控装置工作以获取当前车辆的车牌；
将所述出口监控装置获取的车牌与发送所述自动寻主完成通知的车载端所对应的车牌进行对比，在对比一致的情况下，向所述停车场端发送道闸打开指令，从而控制所述停车场出口位置上的道闸打开，用户可驾驶所述目标车辆离场。
较佳地，在所述目标车辆根据目标驶离路线驶离所述目标停车位并驶向所述停车场出口以实现自动寻主的过程中，所述服务端与所述车载端、停车场端保持通信，以对应获取所述目标车辆的当前位置及所述目标驶离路线的实时状况，从而在所述目标驶离路线的实时状况发生变化时能够及时更新与调整，使所述目标车辆成功到达所述停车场出口位置。
与现有技术相比，本发明实施例提供的一种基于自动驾驶车辆的车主定位寻找方法及系统，具有如下技术效果：本发明实施例提供的基于自动驾驶车辆的车主定位寻找方法及系统涉及车载端、停车场端、客户端和服务端的四端通讯，通过用户的客户端在停车场的任一停车场出口处扫描该处所设置的二维码标签能够同时促发离场停车收费缴纳、寻找目标车辆所在停车位、确定目标驶离路线以及驱动车辆实现自动寻主，即车辆离开停车场收费以及车辆自动寻主同时进行，这样用户进入停车场寻找车辆，用户在任意停车场出口处通过客户端扫描操作启动车辆离场收费以及车辆自动寻主，而且本发明只需要利用车主的客户端即可实现，无需安装额外设备实现车主客户端与车载端之间的通信，成本低，通用性强。另外，本发明实施例通过用户的客户端扫码获得的停车场出口的固定位置作为车主的实时位置发给服务端以寻找车辆所在停车位和确定目标驶离路线，从而使服务端能够从数据库记录的已预先对停车场自主绘图得到的驶离路线中获取待定驶离路线，然后根据待定驶离路线向所述停车场端发送实时场景获取指令，从而获取停车场从目标停车位位置、待定驶离路线到停车场出口位置的实时场景图像，根据所述停车场端获取的实时场景图像确定所述待定驶离路线无障碍时，则将待定驶离路线确定为目标驶离路线，这样无需实时获取整个停车场地图信息，不仅有效降低数据处理量，省时省力，而且准确度高。
附图说明
为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的一种基于自动驾驶车辆的车主定位寻找方法的流程示意图。
图2是本发明实施例提供的一种基于自动驾驶车辆的车主定位寻找方法所适用的停车场的场景示意图。
图3是本发明实施例提供的一种基于自动驾驶车辆的车主定位寻找方法的具体流程示意图。
图4是本发明实施例提供的另一种基于自动驾驶车辆的车主定位寻找方法的流程示意图。
图5是本发明实施例提供的又一种基于自动驾驶车辆的车主定位寻找方法的流程示意图。
图6是本发明实施例提供的一种基于自动驾驶车辆的车主定位寻找系统的结构示意图。
图7是本发明提供的设备的一个优选的实施方式的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
参考图1，本发明实施例提供了一种基于自动驾驶车辆的车主定位寻找方法，适用于包括车载端、停车场端、客户端和服务端的基于自动驾驶车辆的车主定位寻找系统中，所述基于自动驾驶车辆的车主定位寻找方法包括步骤S101～S107：
S101、接收客户端发送的停车出场请求；其中，所述停车出场请求由用户通过客户端扫描任一停车场出口处所设置的二维码标签后生成，所述停车出场请求中包括停车场出口标签码和车牌；
S102、根据所述停车场出口标签码从数据库中获取对应停车场信息及停车场出口位置，并根据所述停车场信息和所述车牌从数据库记录的所述停车场的泊车信息中找出所述车牌对应的目标车辆所在的目标停车位；其中，所述车牌与所述目标停车位的对应关系在所述目标车辆在成功泊入所述目标停车位时记录到所述服务端的数据库中；
S103、结束所述目标车辆在所述停车场的停车收费计时，并根据所述目标车辆在所述停车场的停车时长生成停车收费指令发送给所述客户端，从而通知用户完成停车收费缴纳操作；其中，所述停车收费计时在所述目标车辆进入所述停车场或泊入所述目标停车位时启动；
S104、接收所述客户端发送的停车收费缴纳操作完成通知时，根据目标停车位位置和停车场出口位置从数据库记录的已预先对停车场自主绘图得到的驶离路线中获取待定驶离路线；
S105、根据所述待定驶离路线向所述停车场对应的停车场端发送实时场景获取指令，从而获取所述停车场从所述目标停车位位置、待定驶离路线到停车场出口位置的实时场景图像；
S106、根据所述停车场端获取的实时场景图像确定所述待定驶离路线是否无障碍，若判断为是，则将所述待定驶离路线确定为目标驶离路线；若判断为否，则重新选择待定驶离路线，并循环执行步骤S105和S106直至确定目标驶离路线；
S107、在确定所述目标驶离路线时，将带有所述目标驶离路线的寻主控制指令发送至所述目标车辆的车载端，从而使所述目标车辆根据目标驶离路线驶离所述目标停车位并驶向所述停车场出口以实现自动寻主。
需要说明的是，本发明实施例涉及服务端、客户端、车载端和停车场端等四端之间的信息交互和处理，服务端、客户端、车载端和停车场端之间通常通过WIFI、蓝牙、蜂窝数据等无线方式连接。
其中，客户端对应的注册用户一般为车主，用户通过客户端注册能够将其身份信息、对应绑定的车辆信息(包括车牌、车辆是否带自动驾驶功能等)上传至服务端以记录在数据库中，该客户端通常为手机、平板电脑、其他移动设备等。所述车载端设于车辆内，且该车辆带有自动驾驶系统，车载端能够与服务端之间进行通讯，从而将车辆的当前状态等信息发送给服务端，而服务端在用户通过客户端授权的情况下可控制所述车载端以启动车辆的自动驾驶功能从而实现寻主。所述停车场端设于停车场，用于获取停车场的当前状态并发送给服务端，从而利于服务端控制车辆进行自动寻主操作。
可以理解的，在步骤S101中，用户打算取车离开停车场，可以来到停车场的任一出口，例如，图2所显示的停车场包括四个停车场出口，分别是停车场出口A、停车场出口B、停车场出口C和停车场出口D。可以理解的，该停车场出口可以同时为停车场入口，或者另外设置停车场入口(图未示)。停车场在每个停车场出口会设置相应的设备以阻拦或放行车辆离开停车场，例如道闸、出口口监控装置(摄像头)等，这些设备构成停车场端的组成部分。作为本发明实施例的重要创新之处，停车场在每个停车场出口处的显眼位置会设置停车场出口标签(二维码)，用户通过其客户端扫描该二维码可以同时实现车辆的离场收费缴纳和车辆自主寻主。例如，当用户驾驶车辆来到停车场的停车场出口A，该停车场出口A处设置有二维码标签A，用户通过其客户端扫描该二维码标签A后，通过操作客户端能够向服务端发送停车出场请求，该停车出场请求中包括停车场出口标签码(二维码标签A)、用户信息及对应绑定的车牌信息。可以理解的，在具体实施时，可在该停车出场请求中加入车辆自主寻主授权信息。
可以理解的，在停车场架构停车场端时，已提前通过停车场端将停车场的相关信息记录到服务端的数据库中，例如，服务端通过每个停车场出口的标签码能够找出已记录在数据库中的该停车场出口的关联信息，例如该停车场出口位置(固定位置)、该停车场出口所处的停车场信息、该停车场出口设置的设备(包括道闸和摄像头等)信息等等。
因此，在步骤S102中，服务端根据客户端发送的停车出场请求中的停车场出口标签码，即可从数据库获取对应停车场信息及该停车场出口位置，并根据所述停车场信息和所述车牌从数据库记录的所述停车场的泊车信息中找出所述车牌对应的目标车辆所在的目标停车位。可以理解的，所述目标车辆在成功泊入所述目标停车位时，所述目标车辆的车牌与所述目标停车位的对应关系会记录到所述服务端的数据库中。具体的实现方式，例如，可以通过在该目标停车位上设置地感和摄像头，当目标车辆成功泊入所述目标停车位后，地感在目标车辆的压力作用下触发摄像头工作以拍摄该目标停车位上的目标车辆的车牌发送至服务端进行记录。另外，服务端此时还可以将该目标停车位的当前状态更新为占用(即存在车辆)。同样的，当车辆驶离停车位时，车辆离开地感，地感触发摄像头工作以拍摄该目标停车位上的状态发送给服务端，服务端根据该状态可将该停车位的当前状态更新为空闲(即不存在车辆)。
在找出目标车辆和目标停车位后，在控制车辆离场前先通知用户缴纳停车费用。具体实施时，可以根据所述目标车辆在所述停车场的停车时长(基于停车收费计时开始到当前结束的时间)生成停车收费指令发送给所述客户端，从而通知用户完成停车收费缴纳操作；其中，所述停车收费计时可在所述目标车辆进入所述停车场或泊入所述目标停车位时启动。
在接收所述客户端发送的停车收费缴纳操作完成通知确定用户已缴纳停车费后，即可控制车辆实现自动寻主。其中，基于停车场出口位置和目标停车位的两者位置，即可确定该两个位置之间的驶离路线。在本实施例中，由于已通过停车场端将停车场的相关信息上传至服务端进行记录，包括每个停车场出口的位置(固定位置)和每个停车位的位置(固定)等，因此能够通过自主绘图预先绘制每个停车位到每个停车场出口的驶离路线(可以理解的，每个停车位到每个停车场出口的驶离路线可以不止一种)并记录在服务端的数据库中，这样，在确定车主所在的当前停车场出口位置以及目标车辆所在的目标停车位时，即可从数据库记录的已预先对停车场自主绘图得到的驶离路线中获取待定驶离路线。
进一步的，在步骤S105和S106中，为了保证所获取的待定驶离路线可无障碍通行，根据所述待定驶离路线向所述停车场端发送实时场景获取指令，从而获取所述停车场从所述目标停车位位置、待定驶离路线到停车场出口位置的实时场景图像。然后根据所述停车场端获取的实时场景图像确定所述待定驶离路线是否无障碍，若判断为是，则将所述待定驶离路线确定为目标驶离路线；若判断为否，则重新选择另一条待定驶离路线，直至确定目标驶离路线。即，
进一步的，在步骤S107中，在确定所述目标驶离路线后，即可将带有所述目标驶离路线的寻主控制指令发送至所述目标车辆的车载端，从而使所述目标车辆根据目标驶离路线驶离所述目标停车位并驶向所述停车场出口以实现自动寻主。
可以理解的，在步骤S107中，在所述目标车辆根据目标驶离路线驶离所述目标停车位并驶向所述停车场出口以实现自动寻主的过程中，所述服务端与所述车载端、停车场端保持通信，以对应获取所述目标车辆的当前位置及所述目标驶离路线的实时状况，从而在所述目标驶离路线的实时状况发生变化时能够及时更新与调整，使所述目标车辆成功到达所述停车场出口位置。
优选的，参考图3，在所述步骤S107之后，还进一步包括如下步骤S108～S109：
S108、当接收到所述车载端发送的自动寻主完成通知时，向所述停车场端发送车牌获取指令，从而控制所述停车场出口位置上设置的出口监控装置工作以获取当前车辆的车牌；
其中，所述停车场出口位置上设置的出口监控装置可以为摄像头等。
S109、将所述出口监控装置获取的车牌与发送所述自动寻主完成通知的车载端所对应的车牌进行对比，在对比一致的情况下，向所述停车场端发送道闸打开指令，从而控制所述停车场出口位置上的道闸打开，用户可驾驶所述目标车辆离场。
可以理解的，所述目标车辆到达所述停车场出口位置(道闸前)即实现自动寻主完成。所述车载端在所述目标车辆到达所述停车场出口位置时停止自动驾驶，并可向服务端发送自动寻主完成通知。
可见，本发明实施例提供的基于自动驾驶车辆的车主定位寻找方法涉及车载端、停车场端、客户端和服务端的四端通讯，通过用户的客户端在停车场的任一停车场出口处扫描该处所设置的二维码标签能够同时促发离场停车收费缴纳、寻找目标车辆所在停车位、确定目标驶离路线以及驱动车辆实现自动寻主，即车辆离开停车场收费以及车辆自动寻主同时进行，这样用户进入停车场寻找车辆，用户在任意停车场出口处通过客户端扫描操作启动车辆离场收费以及车辆自动寻主，而且本发明只需要利用车主的客户端即可实现，无需安装额外设备实现车主客户端与车载端之间的通信，成本低，通用性强。另外，本发明实施例通过用户的客户端扫码获得的停车场出口的固定位置作为车主的实时位置发给服务端以寻找车辆所在停车位和确定目标驶离路线，从而使服务端能够从数据库记录的已预先对停车场自主绘图得到的驶离路线中获取待定驶离路线，然后根据待定驶离路线向所述停车场端发送实时场景获取指令，从而获取停车场从目标停车位位置、待定驶离路线到停车场出口位置的实时场景图像，根据所述停车场端获取的实时场景图像确定所述待定驶离路线无障碍时，则将待定驶离路线确定为目标驶离路线，这样无需实时获取整个停车场地图信息，不仅有效降低数据处理量，省时省力，而且准确度高。
参考图4，是本发明实施例提供的另一种基于自动驾驶车辆的车主定位寻找方法，该方法包括步骤S201～S207:
S201、接收客户端发送的停车出场请求，基于所述停车出场请求中的车牌从数据库中获取对应的车辆信息，通过所述车辆信息确认所述车辆带自动驾驶功能时，则向所述客户端发送提示信息，从而提示用户是否选择车辆自动寻主。
其中，所述停车出场请求由用户通过客户端扫描任一停车场出口处所设置的二维码标签后生成，所述停车出场请求中包括停车场出口标签码和车牌；
S202、若用户选择是，根据所述停车场出口标签码从数据库中获取对应停车场信息及停车场出口位置，并根据所述停车场信息和所述车牌从数据库记录的所述停车场的泊车信息中找出所述车牌对应的目标车辆所在的目标停车位；其中，所述车牌与所述目标停车位的对应关系在所述目标车辆在成功泊入所述目标停车位时记录到所述服务端的数据库中；
S203、结束所述目标车辆在所述停车场的停车收费计时，并根据所述目标车辆在所述停车场的停车时长生成停车收费指令发送给所述客户端，从而通知用户完成停车收费缴纳操作；其中，所述停车收费计时在所述目标车辆进入所述停车场或泊入所述目标停车位时启动；
S204、接收所述客户端发送的停车收费缴纳操作完成通知时，根据目标停车位位置和停车场出口位置从数据库记录的已预先对停车场自主绘图得到的驶离路线中获取待定驶离路线；
S205、根据所述待定驶离路线向所述停车场对应的停车场端发送实时场景获取指令，从而获取所述停车场从所述目标停车位位置、待定驶离路线到停车场出口位置的实时场景图像；
S206、根据所述停车场端获取的实时场景图像确定所述待定驶离路线是否无障碍，若判断为是，则将所述待定驶离路线确定为目标驶离路线；若判断为否，则重新选择待定驶离路线，并循环执行步骤S205和S206直至确定目标驶离路线；
S207、在确定所述目标驶离路线时，将带有所述目标驶离路线的寻主控制指令发送至所述目标车辆的车载端，从而使所述目标车辆根据目标驶离路线驶离所述目标停车位并驶向所述停车场出口以实现自动寻主。
参考图5，是本发明实施例提供的另一种基于自动驾驶车辆的车主定位寻找方法，该方法包括步骤S301～S307:
S301、接收客户端发送的停车出场请求，基于所述停车出场请求中的车牌从数据库中获取对应的车辆信息，通过所述车辆信息确认所述车辆带自动驾驶功能时，则向所述客户端发送提示信息，从而提示用户是否选择车辆自动寻主；
其中，所述停车出场请求由用户通过客户端扫描任一停车场出口处所设置的二维码标签后生成，所述停车出场请求中包括停车场出口标签码和车牌；
S302、若用户选择否，根据所述停车场出口标签码从数据库中获取对应停车场信息及停车场出口位置，并根据所述停车场信息和所述车牌从数据库记录的所述停车场的泊车信息中找出所述车牌对应的目标车辆所在的目标停车位；其中，所述车牌与所述目标停车位的对应关系在所述目标车辆在成功泊入所述目标停车位时记录到所述服务端的数据库中；
S303、结束所述目标车辆在所述停车场的停车收费计时，并根据所述目标车辆在所述停车场的停车时长生成停车收费指令发送给所述客户端，从而通知用户完成停车收费缴纳操作；其中，所述停车收费计时在所述目标车辆进入所述停车场或泊入所述目标停车位时启动；
S304、接收所述客户端发送的停车收费缴纳操作完成通知时，将所述目标车辆所在的目标停车位的位置发送给所述客户端以方便所述用户寻车，并根据目标停车位位置和停车场出口位置从数据库记录的已预先对停车场自主绘图得到的驶离路线中获取待定驶离路线；
S305、根据所述待定驶离路线向所述停车场对应的停车场端发送实时场景获取指令，从而获取所述停车场从所述目标停车位位置、待定驶离路线到停车场出口位置的实时场景图像；
S306、根据所述停车场端获取的实时场景图像确定所述待定驶离路线是否无障碍，若判断为是，则将所述待定驶离路线确定为目标驶离路线；若判断为否，则重新选择待定驶离路线，并循环执行步骤S305和S306直至确定目标驶离路线；
S307、在确定所述目标驶离路线时，将带有所述目标驶离路线的导航指令发送至所述目标车辆的车载端，从而能导航所述用户根据目标驶离路线驶离所述目标停车位并驶向所述停车场出口以出场。
可以理解的，图4和图5所示的实施例在图1所示的实施例基础上，增加了让用户选择是否进行车辆自动寻主，即用户可以选择自己寻车后驾驶车辆跟着导航自行离场，也可以选择让车辆自动寻主。在具体实施时，实施例4和实施例5涉及的方案往往可以结合到一个实施例中进行，在此省略赘述。可以理解的，采用图5所示实施例，尤其适用于车主自行寻车后驾驶车辆驶向停车场出口接同行人一起离开停车场的场合。
进一步的，在所述步骤S201中，若用户选择是，则进一步通过所述车辆信息判断启动所述车辆自动寻主是否需要车主身份认证授权，若是，则向所述客户端发送车主身份认证授权请求，并在所述车主身份认证授权通过后继续执行步骤S202～S207；若否，则直接执行步骤S202～S207。
其中，可通过生物特征识别获得车主身份认证授权，所述生物特征识别包括指纹识别、虹膜识别、面部识别、手形识别、掌纹识别、声纹识别中的一种或多种组合。
参考图6，是本发明实施例提供的一种基于自动驾驶车辆的车主定位寻找系统，包括车载端41、停车场端42、客户端43和服务端44。车载端41、停车场端42、客户端43和服务端44之间通过WIFI、蓝牙、蜂窝数据等无线方式连接。客户端对应的注册用户一般为车主，用户通过客户端注册能够将其身份信息、对应绑定的车辆信息(包括车牌、车辆是否带自动驾驶系统等)上传至服务端以记录在数据库中，该客户端通常为手机、平板电脑、其他移动设备等。所述车载端设于车辆内，且该车辆带有自主泊车系统，车载端能够与服务端之间进行通讯，从而将车辆的当前状态等信息发送给服务端，而服务端在用户通过客户端授权的情况下可控制所述车载端以启动车辆的自动驾驶功能从而实现寻主。所述停车场端设于停车场，用于获取停车场的当前状态并发送给服务端，从而利于服务端控制车辆进行自动寻主操作。
具体的，所述客户端43用于向服务端44发送停车出场请求；其中，所述停车出场请求由用户通过客户端43扫描任一停车场出口处所设置的二维码标签后生成，所述停车出场请求中包括停车场出口标签码和车牌。
所述服务端44用于接收客户端43发送的停车出场请求，根据所述停车场出口标签码从数据库中获取对应停车场信息及停车场出口位置，并根据所述停车场信息和所述车牌从数据库记录的所述停车场的泊车信息中找出所述车牌对应的目标车辆所在的目标停车位；其中，所述车牌与所述目标停车位的对应关系在所述目标车辆在成功泊入所述目标停车位时记录到所述服务端的数据库中。
所述服务端44还用于在找出所述车牌对应的目标车辆所在的目标停车位时，结束所述目标车辆在所述停车场的停车收费计时，并根据所述目标车辆在所述停车场的停车时长生成停车收费指令发送给所述客户端43，从而通知用户完成停车收费缴纳操作；其中，所述停车收费计时在所述目标车辆进入所述停车场或泊入所述目标停车位时启动；
所述客户端43用于接收所述服务端44发送的停车收费指令，提示用户操作以完成停车收费缴纳，并在完成停车收费缴纳后向所述服务端44发送停车收费缴纳操作完成通知。
所述服务端44还用于在接收所述客户端43发送的停车收费缴纳操作完成通知时，根据目标停车位位置和停车场出口位置从数据库记录的已预先对停车场自主绘图得到的驶离路线中获取待定驶离路线；并根据所述待定驶离路线向所述停车场对应的停车场端42发送实时场景获取指令，从而获取所述停车场从所述目标停车位位置、待定驶离路线到停车场出口位置的实时场景图像。
所述停车场端42还用于接收所述服务端44发送的实时场景获取指令，并根据所述实时场景获取指令控制对应的设备获取所述停车场从所述目标停车位位置、待定驶离路线到停车场出口位置的实时场景图像，并将获取的所述实时场景图像发送给所述服务端44。
所述服务端44根据所述停车场端42获取的实时场景图像确定所述待定驶离路线是否无障碍，若判断为是，则将所述待定驶离路线确定为目标驶离路线；若判断为否，则重新选择待定驶离路线，直至确定目标驶离路线。
所述服务端44还用于在确定所述目标驶离路线时，将带有所述目标驶离路线的寻主控制指令发送至所述目标车辆的车载端41，从而使所述目标车辆根据目标驶离路线驶离所述目标停车位并驶向所述停车场出口以实现自动寻主。
所述车载端41用于接收所述服务端44发送的寻主控制指令时，根据所述目标驶离路线开始自动寻主以驶向所述停车场出口，并在到达所述停车场出口时发送自动寻主完成通知给所述服务端44。
进一步的，所述服务端44还用于在接收到所述停车出场请求时，首先基于所述停车出场请求中的车牌从数据库中获取对应的车辆信息，通过所述车辆信息确认所述车辆带自动驾驶功能时，则向所述客户端43发送提示信息，从而提示用户是否选择车辆自动寻主；
若用户选择是，则按照上述操作以使所述车辆自动驶向所述停车场出口以寻主；
若用户选择否，则在确定所述目标驶离路线时，将带有所述目标驶离路线的导航指令发送至所述目标车辆的车载端41，从而能导航所述用户根据目标驶离路线驶离所述目标停车位并驶向所述停车场出口以出场；另外在接收所述客户端发送的停车收费缴纳操作完成通知时，还将所述目标车辆所在的目标停车位的位置发送给所述客户端以方便所述用户寻车。
进一步的，所述服务端44还用于：
若用户选择是，则通过所述车辆信息判断启动所述车辆自动寻主是否需要车主身份认证授权，若是，则向所述客户端发送车主身份认证授权请求，并在所述车主身份认证授权通过后按照上述操作以使所述车辆自主泊入所述目标停车位若否，则直接按照上述操作以使所述车辆自主泊入所述目标停车位；
其中，可通过生物特征识别获得车主身份认证授权，所述生物特征识别包括指纹识别、虹膜识别、面部识别、手形识别、掌纹识别、声纹识别中的一种或多种组合。
进一步的，所述服务端44还用于：
当接收到所述车载端发送的自动寻主完成通知时，向所述停车场端发送车牌获取指令，从而控制所述停车场出口位置上设置的出口监控装置工作以获取当前车辆的车牌；
将所述出口监控装置获取的车牌与发送所述自动寻主完成通知的车载端所对应的车牌进行对比，在对比一致的情况下，向所述停车场端发送道闸打开指令，从而控制所述停车场出口位置上的道闸打开，用户可驾驶所述目标车辆离场。
进一步的，在所述目标车辆根据目标驶离路线驶离所述目标停车位并驶向所述停车场出口以实现自动寻主的过程中，所述服务端与所述车载端、停车场端保持通信，以对应获取所述目标车辆的当前位置及所述目标驶离路线的实时状况，从而在所述目标驶离路线的实时状况发生变化时能够及时更新与调整，使所述目标车辆成功到达所述停车场出口位置。
可以理解的，本实施例提供的基于自动驾驶车辆的车主定位寻找系统能够执行如上任一实施例所述的基于自动驾驶车辆的车主定位寻找方法，具体实施过程可以参考上述任一实施例，在此不再赘述。
本发明还提供了一种设备。如图7所示，为本发明提供的设备的一个优选的实施方式的结构示意图，包括处理器61、存储器62以及存储在所述存储器62中且被配置为由所述处理器61执行的计算机程序，所述处理器61执行所述计算机程序时实现如上任一实施方式所述的基于自动驾驶车辆的车主定位寻找方法。
需要说明的是，图7仅以该设备中的一个存储器和一个处理器相连接为例进行示意，在一些具体的实施方式中，该设备中还可以包括多个存储器和/或多个处理器，其具体的数目及连接方式可根据实际情况需要进行设置和适应性调整。
本发明还提供了一种计算机可读存储介质，具体包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如上任一实施方式所述的基于自动驾驶车辆的车主定位寻找方法。
需要说明的是，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要进一步说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
以上所揭露的仅为本发明一些较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分流程，并依本发明权利要求所作的等同变化，仍属于发明所涵盖的范围。

Claims (6)

1.一种基于自动驾驶车辆的车主定位寻找方法，适用于包括车载端、停车场端、客户端和服务端的基于自动驾驶车辆的车主定位寻找系统中，其特征在于，所述基于自动驾驶车辆的车主定位寻找方法包括步骤：
S1、接收客户端发送的停车出场请求；其中，所述停车出场请求由用户通过客户端扫描任一停车场出口处所设置的二维码标签后生成，所述停车出场请求中包括停车场出口标签码和车牌；
S2、根据所述停车场出口标签码从数据库中获取对应停车场信息及停车场出口位置，并根据所述停车场信息和所述车牌从数据库记录的所述停车场的泊车信息中找出所述车牌对应的目标车辆所在的目标停车位；其中，所述车牌与所述目标停车位的对应关系在所述目标车辆在成功泊入所述目标停车位时记录到所述服务端的数据库中；
S3、结束所述目标车辆在所述停车场的停车收费计时，并根据所述目标车辆在所述停车场的停车时长生成停车收费指令发送给所述客户端，从而通知用户完成停车收费缴纳操作；其中，所述停车收费计时在所述目标车辆进入所述停车场或泊入所述目标停车位时启动；
S4、接收所述客户端发送的停车收费缴纳操作完成通知时，根据目标停车位位置和停车场出口位置从数据库记录的已预先对停车场自主绘图得到的驶离路线中获取待定驶离路线；
S5、根据所述待定驶离路线向所述停车场对应的停车场端发送实时场景获取指令，从而获取所述停车场从所述目标停车位位置、待定驶离路线到停车场出口位置的实时场景图像；
S6、根据所述停车场端获取的实时场景图像确定所述待定驶离路线是否无障碍，若判断为是，则将所述待定驶离路线确定为目标驶离路线；若判断为否，则重新选择待定驶离路线，并循环执行步骤S5和S6直至确定目标驶离路线；
S7、在确定所述目标驶离路线时，将带有所述目标驶离路线的寻主控制指令发送至所述目标车辆的车载端，从而使所述目标车辆根据目标驶离路线驶离所述目标停车位并驶向所述停车场出口以实现自动寻主；
S8、当接收到所述车载端发送的自动寻主完成通知时，向所述停车场端发送车牌获取指令，从而控制所述停车场出口位置上设置的出口监控装置工作以获取当前车辆的车牌；
S9、将所述出口监控装置获取的车牌与发送所述自动寻主完成通知的车载端所对应的车牌进行对比，在对比一致的情况下，向所述停车场端发送道闸打开指令，从而控制所述停车场出口位置上的道闸打开，用户可驾驶所述目标车辆离场；
其中，在所述步骤S1中，在所述服务端接收到所述停车出场请求时，首先基于所述停车出场请求中的车牌从数据库中获取对应的车辆信息，通过所述车辆信息确认所述车辆带自动驾驶功能时，则向所述客户端发送提示信息，从而提示用户是否选择车辆自动寻主；
若用户选择是，则继续执行步骤S2～S9；
若用户选择否，则继续执行步骤S2～S6，然后执行步骤S7’以替代上述步骤S7：
S7’、在确定所述目标驶离路线时，将带有所述目标驶离路线的导航指令发送至所述目标车辆的车载端，从而能导航所述用户根据目标驶离路线驶离所述目标停车位并驶向所述停车场出口以出场；
其中，若用户选择否，在所述步骤S4中，在接收所述客户端发送的停车收费缴纳操作完成通知时，还将所述目标车辆所在的目标停车位的位置发送给所述客户端以方便所述用户寻车。
2.根据权利要求1所述的基于自动驾驶车辆的车主定位寻找方法，其特征在于，在所述步骤S1中，若用户选择是，则进一步通过所述车辆信息判断启动所述车辆自动寻主是否需要车主身份认证授权，若是，则向所述客户端发送车主身份认证授权请求，并在所述车主身份认证授权通过后继续执行步骤S2～S9；若否，则直接执行步骤S2～S9；
其中，可通过生物特征识别获得车主身份认证授权，所述生物特征识别包括指纹识别、虹膜识别、面部识别、手形识别、掌纹识别、声纹识别中的一种或多种组合。
3.根据权利要求1所述的基于自动驾驶车辆的车主定位寻找方法，其特征在于，在所述步骤S7中，在所述目标车辆根据目标驶离路线驶离所述目标停车位并驶向所述停车场出口以实现自动寻主的过程中，所述服务端与所述车载端、停车场端保持通信，以对应获取所述目标车辆的当前位置及所述目标驶离路线的实时状况，从而在所述目标驶离路线的实时状况发生变化时能够及时更新与调整，使所述目标车辆成功到达所述停车场出口位置。
4.一种基于自动驾驶车辆的车主定位寻找系统，其特征在于，包括车载端、停车场端、客户端和服务端，其中，所述服务端用于：
接收客户端发送的停车出场请求；其中，所述停车出场请求由用户通过客户端扫描任一停车场出口处所设置的二维码标签后生成，所述停车出场请求中包括停车场出口标签码和车牌；
根据所述停车场出口标签码从数据库中获取对应停车场信息及停车场出口位置，并根据所述停车场信息和所述车牌从数据库记录的所述停车场的泊车信息中找出所述车牌对应的目标车辆所在的目标停车位；其中，所述车牌与所述目标停车位的对应关系在所述目标车辆在成功泊入所述目标停车位时记录到所述服务端的数据库中；
结束所述目标车辆在所述停车场的停车收费计时，并根据所述目标车辆在所述停车场的停车时长生成停车收费指令发送给所述客户端，从而通知用户完成停车收费缴纳操作；其中，所述停车收费计时在所述目标车辆进入所述停车场或泊入所述目标停车位时启动；
接收所述客户端发送的停车收费缴纳操作完成通知时，根据目标停车位位置和停车场出口位置从数据库记录的已预先对停车场自主绘图得到的驶离路线中获取待定驶离路线；
根据所述待定驶离路线向所述停车场对应的停车场端发送实时场景获取指令，从而获取所述停车场从所述目标停车位位置、待定驶离路线到停车场出口位置的实时场景图像；
根据所述停车场端获取的实时场景图像确定所述待定驶离路线是否无障碍，若判断为是，则将所述待定驶离路线确定为目标驶离路线；若判断为否，则重新选择待定驶离路线，直至确定目标驶离路线；
在确定所述目标驶离路线时，将带有所述目标驶离路线的寻主控制指令发送至所述目标车辆的车载端，从而使所述目标车辆根据目标驶离路线驶离所述目标停车位并驶向所述停车场出口以实现自动寻主；
当接收到所述车载端发送的自动寻主完成通知时，向所述停车场端发送车牌获取指令，从而控制所述停车场出口位置上设置的出口监控装置工作以获取当前车辆的车牌；
将所述出口监控装置获取的车牌与发送所述自动寻主完成通知的车载端所对应的车牌进行对比，在对比一致的情况下，向所述停车场端发送道闸打开指令，从而控制所述停车场出口位置上的道闸打开，用户可驾驶所述目标车辆离场；
所述服务端还用于：
在接收到所述停车出场请求时，首先基于所述停车出场请求中的车牌从数据库中获取对应的车辆信息，通过所述车辆信息确认所述车辆带自动驾驶功能时，则向所述客户端发送提示信息，从而提示用户是否选择车辆自动寻主；
若用户选择是，则按照上述操作以使所述车辆自动驶向所述停车场出口以寻主；
若用户选择否，则在确定所述目标驶离路线时，将带有所述目标驶离路线的导航指令发送至所述目标车辆的车载端，从而能导航所述用户根据目标驶离路线驶离所述目标停车位并驶向所述停车场出口以出场；另外在接收所述客户端发送的停车收费缴纳操作完成通知时，还将所述目标车辆所在的目标停车位的位置发送给所述客户端以方便所述用户寻车。
5.根据权利要求4所述的基于自动驾驶车辆的车主定位寻找系统，其特征在于，所述服务端进一步用于：
若用户选择是，则通过所述车辆信息判断启动所述车辆自动寻主是否需要车主身份认证授权，若是，则向所述客户端发送车主身份认证授权请求，并在所述车主身份认证授权通过后按照上述操作以使所述目标车辆自动驶向所述停车场出口以寻主；若否，则直接按照上述操作以使所述目标车辆自动驶向所述停车场出口以寻主；
其中，可通过生物特征识别获得车主身份认证授权，所述生物特征识别包括指纹识别、虹膜识别、面部识别、手形识别、掌纹识别、声纹识别中的一种或多种组合。
6.根据权利要求4所述的基于自动驾驶车辆的车主定位寻找系统，其特征在于，在所述目标车辆根据目标驶离路线驶离所述目标停车位并驶向所述停车场出口以实现自动寻主的过程中，所述服务端与所述车载端、停车场端保持通信，以对应获取所述目标车辆的当前位置及所述目标驶离路线的实时状况，从而在所述目标驶离路线的实时状况发生变化时能够及时更新与调整，使所述目标车辆成功到达所述停车场出口位置。
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