CN115189297A - 一种基于双臂机器人的电力电线电缆剥皮设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及电线电缆加工设备技术领域，具体提出了一种基于双臂机器人的电力电线电缆剥皮设备；该设备设置在所述双臂机器人的两个机械臂之间，所述设备包括固定底座，所述固定底座上设置有一号支撑板和二号支撑板；所述一号支撑板上固定装配有拨转送料装置，所述拨转送料装置上装配有一级驱动输送机构，所述二号支撑板上装配有二级驱动输送机构以及剥皮刀机构；本发明提供的设备基于双臂机器人对电缆进行剥皮处理，可以降低对于人工操作的依赖，提高了整体的自动化操作程度，提高了剥皮的处理效率。

Description

一种基于双臂机器人的电力电线电缆剥皮设备

技术领域

本发明涉及电线电缆加工设备技术领域，具体提出了一种基于双臂机器人的电力电线电缆剥皮设备。

背景技术

废弃的电力电线电缆一般可以作为废旧资源回收处理，即只需要将电缆内部金属丝与外部外裹的塑料层分离即可进行分类回收，在回收处理时，一般采用剥皮的方式使得塑料层与金属丝分离，现有技术下，可以借助电缆剥皮分离设备对电缆进行加工处理。

公开号为CN105826874B的发明专利公开了一种螺杆式电缆纵向剥皮刀具，包括安装在刀架上的刀片和夹线部，刀片的刀刃与夹线部围合成一个夹持电缆的夹线空间，且该刀刃能沿电缆的径向和纵向切割电缆外皮，通过一个锁紧装置调节夹线空间大小从而使刀片切入电缆外皮中。

该发明刀具对于电缆只能进行简单地纵向剥皮，即只能将电缆外皮纵向割开，剥皮处理时需要依赖人工进行上料和下料，无动力的结构设计使得在剥皮过程中需要借助外力或者人工牵拉的方式拉动电缆完成剥皮，自动化程度很低，另外，简单地纵向剥皮操作使得在剥皮过程中并不能实现外皮与线芯的完全剥离，同样需要固定外皮且牵拉线芯的方式促使线芯与外皮分离，总体而言，单单通过该发明剥皮刀具并不能很好地实现电缆剥皮操作以及大大降低对于人工的依赖而提高操作的自动化。

因此，本发明提供了一种基于双臂机器人的电力电线电缆剥皮设备用于在对电力电线电缆进行剥皮分类回收处理的过程中解决现有技术中存在的上述技术问题。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提供了一种基于双臂机器人的电力电线电缆剥皮设备，用于解决上述背景技术中提到的问题。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案来实现：一种基于双臂机器人的电力电线电缆剥皮设备，所述设备布置在双臂机器人的两个机械臂之间，所述设备包括固定底座，所述固定底座上设置有一号支撑板和二号支撑板；所述一号支撑板上固定装配有拨转送料装置；所述拨转送料装置包括卧式安装且用于在筒内集中收集电缆的中心圆筒，所述中心圆筒一侧筒端开放，另一侧筒端固定有圆盘背板，所述圆盘背板固定在一号支撑板上，所述中心圆筒外侧壁正上端设置有引导槽，所述引导槽从中心圆筒开放端沿轴向贯穿延伸至圆盘背板处，所述中心圆筒侧壁正下端设置有落料缺口，所述圆盘背板上装配有用于通过搅动促使收集在中心圆筒内的电缆从落料缺口穿过的电缆搅动机构；所述圆盘背板上固定装配有设置在中心圆筒外围的拨转输送机构，所述拨转输送机构包括围绕中心圆筒中心轴同轴旋转驱动的拨转筒，所述拨转筒用于带动从落料缺口处穿过的电缆拨转至引导槽中；所述二号支撑板上装配有剥皮刀机构，所述拨转送料装置与所述剥皮刀机构之间装配有驱动送料机构，当进行剥皮处理时，所述驱动送料机构带动拨转至引导槽中的电缆输送至所述剥皮刀机构处完成剥皮。

优选的，所述二号支撑板上与引导槽水平相对设置有剥皮避位孔，所述一号支撑板与二号支撑板之间水平固定连接有下托导槽梁，所述下托导槽梁两端分别与引导槽在圆盘背板上的贯穿孔以及剥皮避位孔相对设置。

优选的，所述电缆搅动机构包括固定安装在圆盘背板外端面的搅动电机、固定在搅动电机输出轴上的转盘和垂直固定在转盘盘面上的搅动杆；所述转盘位于中心圆筒内。

优选的，所述驱动送料机构包括一级驱动送料机构和二级驱动送料机构，所述一级驱动送料机构固定在所述圆盘背板上且位于所述引导槽的上方，所述二级驱动送料机构固定在二号支撑板上且位于所述下托导槽梁的上方。

优选的，所述拨转筒包括主拨转筒、与主拨转筒同轴固定安装的副拨转筒，所述主拨转筒靠近圆盘背板，所述主拨转筒两端相对设置有四组U型结构的卡料缺口，四组所述卡料缺口在主拨转筒周向上均匀分布，所述主拨转筒侧壁上在位于每组两个卡料缺口之间均设置有避位窗口。

优选的，所述副拨转筒的内壁上设置有四个沿轴向延伸至两端的托料槽，四个所述托料槽与四组卡料缺口一一对应设置，且相对位置的所述托料槽的轮廓与卡料缺口的轮廓重合。

优选的，所述拨转输送机构还包括固定安装在圆盘背板上的回转轴承，所述主拨转筒一端固定连接在回转轴承的旋转部上，所述一号支撑板上固定安装有带动所述回转轴承旋转的拨转驱动电机。

优选的，所述剥皮刀机构包括固定安装在二号支撑板上的升降调节组件，所述升降调节组件包括升降运动的匚形板，所述匚形板的开放口端正面朝上，所述匚形板上水平对称设置有分布在剥皮避位孔两侧的可调剥皮刀组件，所述可调剥皮刀组件包括在垂直于下托导槽梁引导方向水平移动可调的剥皮刀，所述剥皮刀的刃口水平设置且面向二号支撑板。

优选的，所述剥皮刀为关于水平面对称的镜面对称结构，所述剥皮刀的上端面从刃口位置沿着远离二号支撑板板面的垂直方向延伸高度逐渐升高。

优选的，所述剥皮刀的上下端面对称设置有L形的限料板，所述限料板靠近远离剥皮刀刃口一端，其中位于上端面的所述限料板呈倒置设置，且所述限料板的卡口面向另一侧剥皮刀。

上述技术方案具有如下优点或者有益效果：1.本发明提供了一种基于双臂机器人的电力电线电缆剥皮设备，本设备基于双臂机器人对电缆进行剥皮处理，且本设备装配与双臂机器人的两个机械臂之间，其中一侧的机械臂可以对电缆进行成辊上料，另一侧的机械臂可以配合设备对电缆进行完全剥皮，并且可以对剥皮后的电缆进行整理，在本设备中，设置的拨转送料装置可以对成捆电缆进行逐一地自动化拨转送料，因此可以实现物料的连续化输送，提高了电缆上料效率，通过一级驱动送料机构以及二级驱动送料机构的配合能够对电缆进行推进输送，通过剥皮刀机构可对推送的电缆进行对半剥皮处理，并且可以保证电缆的外裹塑料层完全剥离分开，本发明提供的设备基于双臂机器人对电缆进行剥皮处理，可以降低对于人工操作的依赖，提高了整体的自动化操作程度，提高了剥皮的处理效率。

2.本发明提供了一种基于双臂机器人的电力电线电缆剥皮设备，采用一级驱动送料机构与二级驱动送料机构的配合输送，等于提供了对电缆的两个压紧接触输送点，既可以增大对电缆的推送力度，有利于剥皮处理，同时能够使得输送中的电缆顺着下托导槽梁保持水平推进输送，防止电缆前端翘起而无法与剥皮处理端对位。

3.本发明提供了一种基于双臂机器人的电力电线电缆剥皮设备，剥皮大的结构设计一方面能够使得电缆对半剥开的外裹塑料层更好地快速完全剥开，另一方面能够对剥开分离的塑料层进行输送限位引导。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明及其特征、外形和优点将会变得更加明显。在全部附图中相同的标记指示相同的部分，并未刻意按照比例绘制附图，重点在于示出本发明的主旨。

图1是本发明提供的一种基于双臂机器人的电力电线电缆剥皮设备在一个视角下的立体结构示意图。

图2是本发明提供的一种基于双臂机器人的电力电线电缆剥皮设备在另一个视角下的立体结构示意图。

图3是图1中A处的局部放大示意图。

图4是图2中B处的局部放大示意图。

图5是本发明提供的一种基于双臂机器人的电力电线电缆剥皮设备的俯视图。

图6是图5中C-C的剖视图。

图7是本发明提供的一种基于双臂机器人的电力电线电缆剥皮设备的左视图。

图8是本发明提供的一种基于双臂机器人的电力电线电缆剥皮设备的右视图。

图中：1、固定底座；11、一号支撑板；12、二号支撑板；121、剥皮避位孔；13、下托导槽梁；2、拨转送料装置；21、中心圆筒；211、圆盘背板；212、落料缺口；213、引导槽；22、电缆搅动机构；221、搅动电机；222、转盘；223、搅动杆；23、拨转输送机构；231、回转轴承；2311、回转齿圈；232、拨转驱动电机；2321、驱动齿轮；233、拨转筒；234、主拨转筒；2341、卡料缺口；2342、避位窗口；235、副拨转筒；2351、托料槽；3、一级驱动送料机构；31、支撑架；32、一号升降气缸；33、一号送料电机；331、驱动带轮；34、转辊架；35、驱动卡辊；351、从动带轮；36、传动皮带；4、二级驱动送料机构；41、竖直导向架；411、竖直导轨；42、二号升降气缸；43、升降辊架；44、二号送料电机；45、驱动齿辊；451、锥齿；5、剥皮刀机构；51、升降调节组件；511、三号升降气缸；512、匚形板；52、可调剥皮刀组件；521、调节螺杆；522、导杆；523、剥皮刀；5231、限料板。

具体实施方式

下面对照附图，通过对实施例的描述，对本发明的具体实施方式作进一步详细的说明，目的是帮助本领域的技术人员对本发明的构思、技术方案有更完整、准确和深入的理解，并有助于其实施，但不作为对本发明的限定。

如图1、图2、图6和图7所示，一种基于双臂机器人的电力电线电缆剥皮设备，设备布置在双臂机器人的两个机械臂之间，设备包括固定底座1，固定底座1上设置有一号支撑板11和二号支撑板12；一号支撑板11上固定装配有拨转送料装置2，拨转送料装置2包括卧式安装且用于在筒内集中收集电缆的中心圆筒21，中心圆筒21一侧筒端开放，另一侧筒端焊接有圆盘背板211，圆盘背板211边缘相对中心圆筒21侧壁凸出，圆盘背板211焊接在一号支撑板11上，中心圆筒21外侧壁正上端设置有引导槽213，引导槽213从中心圆筒21开放一端沿轴向贯穿延伸至圆盘背板211处，中心圆筒21侧壁正下端设置有落料缺口212，圆盘背板211上装配有用于通过搅动促使收集在中心圆筒21内的电缆从落料缺口212穿过的电缆搅动机构22；电缆搅动机构22包括通过螺栓固定安装在圆盘背板211外端面的搅动电机221、通过螺栓固定在搅动电机221输出轴上的转盘222和垂直焊接在转盘222盘面上的搅动杆223；转盘222位于中心圆筒21内；为了使得转盘222盘面作为收集在中心圆筒21内的电缆端部的限制面，转盘222靠近圆盘背板211设置，且转盘222边缘与中心圆筒21内壁旋转接触，另外搅动杆223的一侧与转盘222边缘齐平设置，为了使得电缆能够很好落入落料缺口212中，落料缺口212从中心圆筒21开放端沿轴向延伸的长度至少到与转盘222朝外的盘面对齐的位置，在本实施例中，落料缺口212的延伸长度刚好到与转盘222朝外盘面齐平的位置。

如图1、图2、图3、图6和图7所示，圆盘背板211上固定装配有设置在中心圆筒21外围的拨转输送机构23，拨转输送机构23包括围绕中心圆筒21中心轴同轴旋转驱动的拨转筒233，拨转筒233用于带动从落料缺口212处穿过的电缆拨转至引导槽213中；拨转筒233包括主拨转筒234、与主拨转筒234同轴焊接的副拨转筒235，主拨转筒234靠近圆盘背板211，主拨转筒234两端相对设置有四组U型结构的卡料缺口2341，四组卡料缺口2341在主拨转筒234周向上均匀分布，主拨转筒234侧壁上在位于每组两个卡料缺口2341之间均设置有避位窗口2342；副拨转筒235的内壁上设置有四个沿轴向延伸至两端的托料槽2351，四个托料槽2351与四组卡料缺口2341一一对应设置，且相对位置的托料槽2351的轮廓与卡料缺口2341的轮廓重合。

如图1、图2、图3、图6和图7所示，拨转输送机构23还包括焊接在圆盘背板211上的回转轴承231，主拨转筒234一端焊接在回转轴承231的旋转部上，回转轴承231的旋转部上通过螺栓固定安装有回转齿圈2311，一号支撑板11上通过螺栓固定安装有拨转驱动电机232，拨转驱动电机232的输出轴上固定安装有与回转齿圈2311啮合的驱动齿轮2321。需要说明的是，通过启动拨转驱动电机232带动驱动齿轮2321旋转，驱动齿轮2321可通过驱动回转齿圈2311带动拨转筒233旋转，为了保持始终有一个托料槽2351以及一组卡料缺口2341与落料缺口212处于相对位置，在本实施例中，拨转驱动电机232为现有的带有自锁结构的伺服电机，拨转驱动电机232每次拨动旋转筒间歇转动四分之一圈且在每次间歇转动暂停后旋转筒始终处于图1所示的位置状态。

在对电缆实际剥皮处理的过程中，拨转送料装置2可以对待剥皮的电缆进行逐一拨转输送，避免处理过程中需要一根根地将待剥皮的电缆放置到剥皮工作位上，减少上料所耗费的时间，从而提高上料输送效率，具体的，拨转送料装置2靠近双臂机器人其中一个机械臂的位置，在正式剥皮加工处理前，可以通过该位置的机械臂代替人工主动将摆放在附近台面上的成捆电缆塞入中心圆筒21内，并使得成捆的电缆的一端与转盘222的盘面对齐接触。在剥皮处理过程中，拨转送料装置2将对预先塞入的电缆进行逐一拨转输送，具体的，在拨转输送过程中，搅动电机221始终保持启动工作状态，搅动电机221可带动转盘222旋转，使得搅动杆223随着转盘222同步转动，搅动杆223可对塞入中心圆筒21内的成捆电缆进行周向搅动，使得旋转筒在每次间歇转动暂停且其中一个托料槽2351位于落料缺口212正下方时，总有其中一根电缆随机穿过落料缺口212而落入托料槽2351中，需要说明的是，托料槽2351有且仅能容纳一根合适直径的电缆线，落入托料槽2351中的电缆也处于相对位置的一组中的两个卡料缺口2341中，随后在拨转筒233两次间歇启动转动下，该根电缆将被拨动旋转落入至引导槽213中，使得电缆与待输送剥皮位置实现对位，另外需要说明的是，副拨转筒235等于延长了主拨转筒234的轴向长度，副拨转筒235具有足够的长度，使得电缆在随着拨转筒233拨转过程中，足够长度的托料槽2351不会使得电缆从两个卡料缺口2341之间脱离。

如图1、图2、图5和图6所示，拨转送料装置2与剥皮刀机构5之间装配有驱动送料机构，当进行剥皮处理时，驱动送料机构带动拨转至引导槽213中的电缆输送至剥皮刀机构5处完成剥皮。二号支撑板12上与引导槽213水平相对设置有剥皮避位孔121，一号支撑板11与二号支撑板12之间水平焊接有下托导槽梁13，下托导槽梁13两端分别与引导槽213在圆盘背板211上的贯穿孔以及剥皮避位孔121相对设置，且下托导槽梁13的槽口轮廓与引导槽213的槽口轮廓重合；驱动送料机构包括一级驱动送料机构3和二级驱动送料机构4，一级驱动送料机构3固定在圆盘背板211上且位于引导槽213的上方，二级驱动送料机构4固定在二号支撑板12上且位于下托导槽梁13的上方。

如图1和图3所示，一级驱动送料机构3包括焊接在圆盘背板211顶端的支撑架31，支撑架31的顶端通过螺栓竖直固定安装有一号升降气缸32，一号升降气缸32的输出端水平固定连接有一号送料电机33，一号送料电机33的输出轴上固定有驱动带轮331，一号送料电机33的底端通过螺栓固定连接有转辊架34，转辊架34上水平转动安装有驱动卡辊35，驱动卡辊35的轴端固定连接有从动带轮351，从动带轮351与驱动带轮331通过传动皮带36传动连接，驱动卡辊35位于引导槽213正上方且轴向与引导槽213的引导方向垂直设置。引导槽213的槽口轮廓为倒置的等腰梯形结构，驱动卡辊35上环切设置有等腰梯形结构的卡槽。

当待剥皮的电缆通过拨转送料装置2拨转输送至引导槽213中后，则需要通过一级驱动送料机构3带动该电缆穿过圆盘背板211并输送至下托导槽梁13中，具体的，通过启动一号送料电机33带动驱动带轮331旋转，驱动带轮331通过传动皮带36带动从动带轮351使得驱动卡辊35随其同步转动，接着启动一号升降气缸32带动一号送料电机33、转辊架34以及驱动卡辊35整体下降，从而使得驱动卡辊35的卡槽卡紧在电缆上，随后在驱动卡辊35的旋转带动下使得电缆穿过圆盘背板211并向着下托导槽梁13中输送，需要说明的是，一号升降气缸32的下降行程是由电缆的直径决定的，即具体直径的电缆位于引导槽213中后，在升降气缸的下降带动下，驱动卡辊35对于电缆的卡紧处于合适的力度状态，一号升降气缸32的具体下降行程可以在实际处理加工前进行确定。

如图3、图4和图6所示，下托导槽梁13的槽口轮廓同样为倒置等腰梯形结构，下托导槽梁13对于输送的电缆具有导向的作用，同时能够对电缆进行水平承托；二号支撑板12上面向一号支撑板11的一侧固定安装有二级驱动送料机构4，二级驱动送料机构4位于下托导槽梁13的正上方，二级驱动送料机构4包括焊接在二号支撑板12上的竖直导向架41，竖直导向架41的顶端通过螺栓竖直固定安装有二号升降气缸42，竖直导向架41上滑动配合安装有升降辊架43，升降辊架43顶端通过螺栓固定在二号升降气缸42的输出端，升降辊架43上水平转动安装有驱动齿辊45，升降辊架43的一侧固定安装有输出轴与驱动齿辊45轴端固定连接的二号送料电机44，驱动齿辊45边缘圆周均匀分布设置有二十个锥齿451。

由一级驱动送料机构3将电缆输送至下托导槽梁13中后将由位于下托导槽梁13上方的二级驱动送料机构4继续接力输送，采用一级驱动送料机构3与二级驱动送料机构4的配合输送，等于提供了对电缆的两个压紧接触输送点，既可以增大对电缆的推送力度，有利于剥皮处理，同时能够使得输送中的电缆顺着下托导槽梁13保持水平推进输送，防止电缆前端翘起而无法与剥皮处理端对位；具体的，通过启动二号送料电机44带动驱动齿辊45转动，在一级驱动送料机构3的输送下，电缆在下托导槽梁13的引导下将从驱动齿辊45下方经过，锥齿451将插入电缆的外裹塑料层，并接力驱动电缆向前输送，并穿过剥皮避位孔121；需要说明的是，在进行正式的剥皮处理前，与一级驱动送料机构3一样，需要根据待剥皮的电缆的直径大小对驱动齿辊45的高度进行调节，即通过启动二号升降气缸42带动升降辊架43、二号送料电机44以及驱动齿辊45整体上升或下降，使得电缆通过所处高度的驱动齿辊45时锥齿451能够适当插入电缆外裹塑料层即可，完成调节后，在对同一直径尺寸的电缆进行输送时，驱动齿辊45的高度保持不变。

如图2、图4、图6和图8所示，二号支撑板12背向一号支撑板11一侧装配有剥皮刀机构5。剥皮刀机构5包括固定安装在二号支撑板12上的升降调节组件51，升降调节组件51包括升降运动的匚形板512，升降调节组件51还包括通过固定板竖直焊接在二号支撑板12上的三号升降气缸511，匚形板512通过螺栓固定安装在三号升降气缸511的输出端，匚形板512的开放口端正面朝上，匚形板512上水平对称设置有分布在剥皮避位孔121两侧的可调剥皮刀组件52，可调剥皮刀组件52包括在垂直于下托导槽梁13引导方向水平移动可调的剥皮刀523，可调剥皮刀组件52还包括调节螺杆521和导杆522，调节螺杆521与剥皮刀523水平转动连接且与匚形板512螺纹连接，导杆522与匚形板512水平滑动安装且一端焊接在剥皮刀523上；剥皮刀523的刃口水平设置且面向二号支撑板12，剥皮刀523为关于水平面对称的镜面对称结构，剥皮刀523的上端面从刃口位置沿着远离二号支撑板12板面的垂直方向延伸高度逐渐升高。剥皮刀523的上下端面对称设置有L形的限料板5231，限料板5231靠近远离剥皮刀523刃口一端，其中位于上端面的限料板5231呈倒置设置，且限料板5231的卡口面向另一侧剥皮刀523。

在进行正式剥皮处理加工前，需要根据待剥皮的电缆的尺寸特征对剥皮刀机构5进行调整，因为沿着下托导槽梁13引导输送的电缆的位置是确定的，一方面通过启动三号升降气缸511带动匚形板512升降，从而使得两个可调剥皮刀组件52随之同步升降，经过升降调整，使得两个剥皮刀523的刃口基本处于电缆的水平直径位置，即在两个剥皮刀523的配合下能够将电缆的外裹塑料层等分剥开，另外，通过转动调节螺杆521调整剥皮刀523的水平位置，从而使得剥皮刀523的刃口能够覆盖电缆外裹塑料层的厚度，能够分切剥开。

在二级驱动送料机构4的接力推送下，电缆穿过剥皮避位孔121将经过剥皮刀机构5，在两个剥皮刀523的配合下，电缆的外裹塑料层将被对半分切剥开，而内层的金属丝可从两个剥皮刀523之间穿过，对半剥开的外裹塑料层将分别从剥皮刀523的上下两个端面经过，在剥皮刀523端面轮廓的引导下，对半剥开的两段外裹塑料层将被完全剥离分开，位于上下方的两段外裹塑料层将分别从上下两组限料板5231中穿过。

双臂机器人的另一个机械臂靠近剥皮刀机构5一侧设置，当接近电缆输送至最末端，即二级驱动送料机构4无法继续输送时，该位置的机械臂可牵拉电缆使得整根电缆可以完全分开。

本领域技术人员应该理解，本领域技术人员结合现有技术以及上述实施例可以实现所述变化例，在此不予赘述。这样的变化例并不影响本发明的实质内容，在此不予赘述。

以上对本发明的较佳实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，其中未尽详细描述的设备和结构应该理解为用本领域中的普通方式予以实施；任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本发明技术方案作出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例，这并不影响本发明的实质内容。因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均仍属于本发明技术方案保护的范围内。

Claims (10)

1.一种基于双臂机器人的电力电线电缆剥皮设备，所述设备布置在双臂机器人的两个机械臂之间，所述设备包括固定底座(1)，所述固定底座(1)上设置有一号支撑板(11)和二号支撑板(12)；其特征在于：所述一号支撑板(11)上固定装配有拨转送料装置(2)；其中：

所述拨转送料装置(2)包括卧式安装且用于在筒内集中收集电缆的中心圆筒(21)，所述中心圆筒(21)一侧筒端开放，另一侧筒端固定有圆盘背板(211)，所述圆盘背板(211)固定在一号支撑板(11)上，所述中心圆筒(21)外侧壁正上端设置有引导槽(213)，所述引导槽(213)从中心圆筒(21)开放端沿轴向贯穿延伸至圆盘背板(211)处，所述中心圆筒(21)侧壁正下端设置有落料缺口(212)，所述圆盘背板(211)上装配有用于通过搅动促使收集在中心圆筒(21)内的电缆从落料缺口(212)穿过的电缆搅动机构(22)；所述圆盘背板(211)上固定装配有设置在中心圆筒(21)外围的拨转输送机构(23)，所述拨转输送机构(23)包括围绕中心圆筒(21)中心轴同轴旋转驱动的拨转筒(233)，所述拨转筒(233)用于带动从落料缺口(212)处穿过的电缆拨转至引导槽(213)中；所述二号支撑板(12)上装配有剥皮刀机构(5)，所述拨转送料装置(2)与所述剥皮刀机构(5)之间装配有驱动送料机构。

2.根据权利要求1所述的一种基于双臂机器人的电力电线电缆剥皮设备，其特征在于：所述二号支撑板(12)上与引导槽(213)水平相对设置有剥皮避位孔(121)，所述一号支撑板(11)与二号支撑板(12)之间水平固定连接有下托导槽梁(13)，所述下托导槽梁(13)两端分别与引导槽(213)在圆盘背板(211)上的贯穿孔以及剥皮避位孔(121)相对设置。

3.根据权利要求1所述的一种基于双臂机器人的电力电线电缆剥皮设备，其特征在于：所述电缆搅动机构(22)包括固定安装在圆盘背板(211)外端面的搅动电机(221)、固定在搅动电机(221)输出轴上的转盘(222)和垂直固定在转盘(222)盘面上的搅动杆(223)；所述转盘(222)位于中心圆筒(21)内。

4.根据权利要求1所述的一种基于双臂机器人的电力电线电缆剥皮设备，其特征在于：所述拨转筒(233)包括主拨转筒(234)、与主拨转筒(234)同轴固定安装的副拨转筒(235)，所述主拨转筒(234)靠近圆盘背板(211)，所述主拨转筒(234)两端相对设置有四组U型结构的卡料缺口(2341)，四组所述卡料缺口(2341)在主拨转筒(234)周向上均匀分布，所述主拨转筒(234)侧壁上在位于每组两个卡料缺口(2341)之间均设置有避位窗口(2342)。

5.根据权利要求4所述的一种基于双臂机器人的电力电线电缆剥皮设备，其特征在于：所述副拨转筒(235)的内壁上设置有四个沿轴向延伸至两端的托料槽(2351)，四个所述托料槽(2351)与四组卡料缺口(2341)一一对应设置，且相对位置的所述托料槽(2351)的轮廓与卡料缺口(2341)的轮廓重合。

6.根据权利要求4所述的一种基于双臂机器人的电力电线电缆剥皮设备，其特征在于：所述拨转输送机构(23)还包括固定安装在圆盘背板(211)上的回转轴承(231)，所述主拨转筒(234)一端固定连接在回转轴承(231)的旋转部上，所述一号支撑板(11)上固定安装有带动所述回转轴承(231)旋转的拨转驱动电机(232)。

7.根据权利要求2所述的一种基于双臂机器人的电力电线电缆剥皮设备，其特征在于：所述驱动送料机构包括一级驱动送料机构(3)和二级驱动送料机构(4)，所述一级驱动送料机构(3)固定在所述圆盘背板(211)上且位于所述引导槽(213)的上方，所述二级驱动送料机构(4)固定在二号支撑板(12)上且位于所述下托导槽梁(13)的上方。

8.根据权利要求2所述的一种基于双臂机器人的电力电线电缆剥皮设备，其特征在于：所述剥皮刀机构(5)包括固定安装在二号支撑板(12)上的升降调节组件(51)，所述升降调节组件(51)包括升降运动的匚形板(512)，所述匚形板(512)的开放口端正面朝上，所述匚形板(512)上水平对称设置有分布在剥皮避位孔(121)两侧的可调剥皮刀组件(52)，所述可调剥皮刀组件(52)包括在垂直于下托导槽梁(13)引导方向水平移动可调的剥皮刀(523)，所述剥皮刀(523)的刃口水平设置且面向二号支撑板(12)。

9.根据权利要求8所述的一种基于双臂机器人的电力电线电缆剥皮设备，其特征在于：所述剥皮刀(523)为关于水平面对称的镜面对称结构，所述剥皮刀(523)的上端面从刃口位置沿着远离二号支撑板(12)板面的垂直方向延伸高度逐渐升高。

10.根据权利要求9所述的一种基于双臂机器人的电力电线电缆剥皮设备，其特征在于：所述剥皮刀(523)的上下端面对称设置有L形的限料板(5231)，所述限料板(5231)靠近远离剥皮刀(523)刃口一端，其中位于上端面的所述限料板(5231)呈倒置设置，且所述限料板(5231)的卡口面向另一侧剥皮刀(523)。

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