CN115159293A - 移动体控制装置、移动体协作装置及移动体协作系统 - Google Patents

Abstract

提供移动体控制装置、移动体协作装置及移动体协作系统，在搭乘有移动体的轿厢进行非常规的停止的情况下能够确保轿厢的内部的安全。移动体协作系统具备：移动体控制装置，其设置于移动体，控制进行移动体移动的动作的装置的驱动，并检测纵向的加速度，在移动体搭乘于电梯的轿厢时检测到纵向的加速度的值超过非常规加速度的值的情况下，检测到轿厢开始了非常规的停止，使移动体静止；以及移动体协作装置，其制作与轿厢对应的非常规加速度的值的信息，向移动体控制装置发送非常规加速度的信息。

Description

移动体控制装置、移动体协作装置及移动体协作系统

技术领域

本公开涉及移动体控制装置、移动体协作装置及移动体协作系统。

背景技术

专利文献1公开了一种移动体。在该移动体所乘坐的电梯的轿厢进行了非常规的停止的情况下，该移动体在轿厢停止于最近楼层之后从轿厢下梯。因此，在非常规的状况下也能够保护移动体。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2012-065574号公报

发明内容

发明要解决的问题

但是，在专利文献1所记载的电梯系统中，在移动体与人同乘时轿厢进行了非常规的停止的情况下，在直至轿厢完全停止为止的期间，移动体可能由于与非常规的停止相伴的轿厢的晃动而移动。因此，轿厢内成为不安全的状态。

本公开是为了解决上述的问题而完成的。本公开的目的在于，提供一种在搭乘有移动体的轿厢进行非常规的停止的情况下能够确保轿厢的内部的安全的移动体控制装置、移动体协作装置及移动体协作系统。

用于解决问题的手段

本公开的移动体控制装置具备：驱动控制部，其设置于移动体，控制进行所述移动体移动的动作的装置的驱动；以及非常规控制部，其设置于所述移动体，在所述移动体搭乘于电梯的轿厢时检测到所述轿厢开始了非常规的停止的情况下，向所述驱动控制部发送使所述移动体静止的指令。

本公开的移动体协作装置具备：加速度信息制作部，其制作与电梯的轿厢对应的纵向的非常规加速度的值的信息；以及发送部，其向所述移动体的移动体控制装置发送由所述加速度信息制作部制作出的所述非常规加速度的信息，所述移动体的移动体控制装置在移动体搭乘于所述轿厢时检测到超过由所述加速度信息制作部制作出的所述非常规加速度的值的加速度的值的情况下，检测到所述轿厢开始了非常规的停止，使所述移动体静止。

本公开的移动体协作系统具备：移动体控制装置，其设置于移动体，控制进行所述移动体移动的动作的装置的驱动，并检测纵向的加速度，在所述移动体搭乘于电梯的轿厢时检测到纵向的加速度的值超过非常规加速度的值的情况下检测到所述轿厢开始了非常规的停止，使所述移动体静止；以及移动体协作装置，其制作与所述轿厢对应的所述非常规加速度的值的信息，向所述移动体控制装置发送所述非常规加速度的信息。

发明的效果

根据本公开，移动体控制装置在检测到轿厢开始了非常规的停止的情况下使移动体静止。因此，在搭乘有移动体的轿厢进行非常规的停止的情况下能够确保轿厢的内部的安全。

附图说明

图1是示出应用了实施方式1中的移动体协作系统的电梯系统的主要部分的图。

图2是实施方式1中的移动体协作系统的框图。

图3是示出实施方式1中的移动体协作系统的移动体控制装置对移动体的驱动轮和驱动制动器进行控制的动作的图。

图4是用于说明实施方式1中的移动体协作系统的概要动作的流程图。

图5是用于说明实施方式1中的移动体协作系统的概要动作的流程图。

图6是实施方式1中的移动体协作系统的移动体控制装置的硬件结构图。

图7是示出应用了实施方式2中的移动体协作系统的电梯系统的主要部分的图。

图8是实施方式2中的移动体协作系统的框图。

图9是用于说明实施方式2中的移动体协作系统的概要动作的流程图。

图10是用于说明实施方式2中的移动体协作系统的概要动作的流程图。

标号说明

1电梯系统，2升降通道，3机械室，4层站，5轿厢，6紧急停止装置，7控制装置，8晃动检测装置，9移动体，10驱动轮，11驱动轴制动器，12移动体控制装置，13移动体协作装置，14移动体协作系统，15驱动轴控制部，16驱动轴制动部，17移动控制指令部，18加速度检测部，19非常规控制部，20信息取得部，21发送部，22加速度存储部，23加速度信息制作部，100a处理器，100b存储器，200硬件。

具体实施方式

按照附图对用于实施本公开的方式进行说明。另外，在各图中，针对相同或相当的部分标注相同的标号。适当简化或省略该部分的重复说明。

实施方式1.

图1是应用了实施方式1中的移动体协作系统的建筑物的结构图。

在图1的电梯系统1中，升降通道2贯穿未图示的建筑物的各楼层。机械室3设置在升降通道2的正上方。多个层站4分别设置在建筑物的各楼层。多个层站4分别与升降通道2对置。图1示出多个层站4中的1个层站。

轿厢5设置在升降通道2的内部。轿厢5设置为能够在升降通道2的内部升降。轿厢5具备紧急停止装置6。

电梯的控制装置7设置于机械室3。控制装置7设置为能够整体地控制电梯系统1。

晃动检测装置8设置于机械室3。晃动检测装置8设置为能够检测建筑物的晃动。

移动体9配置在建筑物的内部。移动体9设置为能够自主地移动。移动体9设置为能够在轿厢5中与人同乘。移动体9具备驱动轮10、驱动轴制动器11以及移动体控制装置12。

驱动轮10是使移动体9移动的车轮。驱动轴制动器11是驱动轮10的制动器。移动体控制装置12设置为通过控制驱动轮10和驱动轴制动器11的动作，能够控制移动体9的移动。

例如，移动体协作装置13设置在与设置有电梯系统1的建筑物不同的建筑物中。移动体协作装置13设置为能够与控制装置7进行通信。移动体协作装置13设置为能够与移动体控制装置12进行通信。移动体协作装置13与控制装置7及移动体控制装置12一起构成移动体协作系统14。

例如，移动体协作装置13对移动体9的移动体控制装置12发送向建筑物的其他楼层移动的指令。移动体协作装置13对控制装置7发送包含目的地楼层的信息的呼梯登记的信息。控制装置7将轿厢5分配到移动体9所存在的楼层。移动体9通过搭乘于轿厢5而向其他楼层移动。

例如，移动体协作装置13在对控制装置7发送呼梯登记的信息时，向控制装置7发送设定使移动体9能够与人同乘的人同乘运转的指令。控制装置7也可以在接收到该指令的情况下，对分配的轿厢5设定人同乘运转。此外，例如，控制装置7也可以具备判断轿厢5的内部有人的功能，在分配的轿厢5中有人的情况下，向移动体协作装置13通知移动体9与人同乘这一旨意的信息。

例如，在移动体9在轿厢5内与人同乘时发生了地震的情况下，晃动检测装置8检测出地震引起的晃动。在晃动检测装置8检测到超过规定程度的晃动的情况下，控制装置7进行使移动中的轿厢5进行紧急制动并停靠在最近楼层的管制运转。此时，移动体协作装置13向搭乘于轿厢5的移动体9的移动体控制装置12发送轿厢5开始紧急制动这样的非常规的停止这一旨意的信息。移动体控制装置12在接收到轿厢5开始非常规的停止这一旨意的信息的情况下，从常规的运转模式转移到非常规的运转模式。在该情况下，移动体控制装置12使驱动轮10和驱动轴制动器11静止。具体而言，移动体控制装置12将驱动轮10和驱动轴制动器11保持到静止侧。因此，抑制了在轿厢5进行了紧急制动的情况下移动体9进行不稳定的运动。

之后，控制装置7使轿厢5停靠在最近楼层。移动体协作装置13向移动体控制装置12发送轿厢5完成了非常规的停止这一旨意的信息。移动体控制装置12在接收到轿厢5完成了非常规的停止这一旨意的信息的情况下，使驱动轮10和驱动轴制动器11从制动变更到被解除的状态。例如，搭乘于轿厢5的人在推动移动体9使其移动之后从轿厢5下梯。此外，在接收到轿厢5停止这一旨意的信息之前人向横向推动了移动体9的情况下，移动体控制装置12检测到移动体9被推动。在该情况下，移动体控制装置12使驱动轮10和驱动轴制动器11成为未被静止的状态。具体而言，移动体控制装置12将驱动轮10和驱动轴制动器11设定到开放侧。

例如，在建筑物的晃动平息的情况下，控制装置7重新开始轿厢5的运转。移动体协作装置13向移动体控制装置12发送轿厢5运转重新开始这一旨意的信息。移动体控制装置12从非常规的运转模式恢复为常规的运转模式。

接着，使用图2对移动体控制装置12和移动体协作装置13进行说明。

图2是实施方式1中的移动体协作系统的框图。

如图2所示，移动体控制装置12具备驱动轴控制部15、驱动轴制动部16、移动控制指令部17、加速度检测部18以及非常规控制部19。

驱动轴控制部15作为控制移动体9的行驶的驱动控制部而控制驱动轮10的旋转。具体而言，驱动轴控制部15生成对驱动轮10的驱动轴的旋转进行控制的控制信息。驱动轴控制部15基于该控制信息来控制使驱动轴旋转的马达。

驱动轴制动部16作为控制移动体9的行驶的驱动控制部而控制驱动轴制动器11对驱动轮10进行制动的动作。具体而言，驱动轴制动部16生成驱动轴制动器11对驱动轮10的驱动轴进行制动的控制信息。驱动轴制动部16基于控制信息来控制驱动轴制动器11的动作。

移动控制指令部17在常规的运转模式中，根据移动体9的状况而控制移动体9的移动。具体而言，移动控制指令部17从移动体协作装置13接收包含移动的路线的信息在内的在建筑物的内部移动的指令。例如，移动控制指令部17从移动体协作装置13接收包含到层站4的路线的信息在内的向其他楼层移动的指令。移动控制指令部17基于该指令，向驱动轴控制部15发送对驱动轮10进行驱动的指令。

移动控制指令部17在非常规的运转模式中，不进行移动体9的控制。

加速度检测部18检测在移动体9所产生的加速度。具体而言，例如，加速度检测部18从设置于移动体控制装置12的未图示的加速度测定器取得移动体9所产生的加速度的信息。

非常规控制部19接收从移动体协作装置13发送的信息。

在移动体9搭乘于轿厢5的状态下从移动体协作装置13接收到轿厢5进行了紧急制动这一旨意的信息的情况下，非常规控制部19检测到轿厢5开始了非常规的停止。在该情况下，非常规控制部19从常规的运转模式转移到非常规的运转模式。此时，非常规控制部19向驱动轴控制部15发送使驱动轮10保持为被静止的状态的静止保持指令。此外，非常规控制部19向驱动轴制动部16发送使驱动轴制动器11保持为进行驱动轮10的静止的状态的指令。

在为非常规的运转模式的状态下从移动体协作装置13接收到轿厢5完成了非常规的停止这一旨意的信息的情况下，非常规控制部19检测到轿厢5完成了非常规的停止。在该情况下，非常规控制部19向驱动轴控制部15发送使驱动轮10成为未被静止的状态的解除指令。此外，非常规控制部19向驱动轴制动部16发送使驱动轴制动器11成为不进行驱动轮10的静止的状态的解除指令。

在为非常规的运转模式的状态下加速度检测部18检测到横向的加速度的情况下，非常规控制部19检测到移动体9被沿横向推动。在该情况下，非常规控制部19向驱动轴控制部15发送解除指令。此外，非常规控制部19向驱动轴制动部16发送解除指令。

在为非常规的运转模式的状态下从移动体协作装置13接收到轿厢5的运转重新开始的信息的情况下，非常规控制部19检测到轿厢5从非常规的运转状态恢复为常规的运转状态。在该情况下，非常规控制部19将运转模式从非常规的运转模式变更为通常的运转模式。此时，向驱动轴控制部15发送使其进行通常的控制的指令。此外，非常规控制部19向驱动轴制动部16发送使其进行通常的控制的指令。

移动体协作装置13具备信息取得部20和发送部21。

信息取得部20从控制装置7取得电梯系统1的控制信息。

发送部21将基于信息取得部20取得的控制信息的信息向移动体控制装置12发送。

接着，使用图3对驱动轴控制部15和驱动轴制动部16进行说明。

图3是示出实施方式1中的移动体协作系统的移动体控制装置对移动体的驱动轮和驱动制动器进行控制的动作的图。

在实施方式1中，在驱动轮10和驱动轴制动器11中采用硬件制动器(HW制动器)的方式。

如图3的上段所示，例如，在移动体9搭乘的轿厢5的紧急停止装置6进行了工作的情况下，移动体控制装置12的加速度检测部18检测到进行减速的加速度。驱动轴控制部15和驱动轴制动部16从非常规控制部19接收静止保持指令。在该情况下，在硬件制动器的方式中，驱动轴控制部15生成将使驱动轴旋转的马达的电源设为断开(OFF)的控制指令。驱动轴制动部16生成将驱动轴制动器11的制动靴按压于驱动轴的控制指令。

之后，在轿厢5停止的情况下，加速度检测部18检测到纵向的加速度的值成为零。驱动轴控制部15和驱动轴制动部16从非常规控制部19接收解除指令。在该情况下，驱动轴控制部15生成将马达的电源持续设为断开的控制信息。驱动轴制动部16生成从驱动轴释放驱动轴制动器11的制动靴的控制指令。

另外，在驱动轮10和驱动轴制动器11中也可以采用软件制动器(SW制动器)的方式。

如图3的下段所示，在软件制动器的方式中，驱动轴控制部15在从非常规控制部19接收到静止保持指令的情况下，生成将使驱动轴旋转的马达的电源持续保持为接通(ON)的控制信息。驱动轴制动部16在从非常规控制部19接收到静止保持指令的情况下，生成使速度指令的值成为0的控制信息。

之后，驱动轴控制部15在从非常规控制部19接收到解除指令的情况下，生成将马达的电源设为断开的控制信息。驱动轴制动部16在从非常规控制部19接收到解除指令的情况下，生成将驱动轴制动器11的电源设为断开的控制指令。

接着，使用图4和图5对移动体协作系统14的动作进行说明。

图4是用于说明实施方式1中的移动体协作系统的概要动作的流程图。图5是用于说明实施方式1中的移动体协作系统的概要动作的流程图。

图4和图5示出移动体9与人同乘在轿厢5中的情况下的动作。在电梯系统1中控制装置7进行常规的运转的情况下(S101)，轿厢5以常规的动作运转(S102)。在该情况下，移动体协作装置13进行常规状态下的运用(S103)。具体而言，移动体协作装置13基于轿厢5的位置的信息，向移动体控制装置12发送搭乘于轿厢5的指令。

在移动体控制装置12中，移动控制指令部17基于来自移动体协作装置13的指令，进行在轿厢5的内部与人同乘的状态下待机的控制(S104)。驱动轴控制部15和驱动轴制动部16基于来自移动控制指令部17的指令，进行搭乘于轿厢5时的常规控制(S105、S106)。

在发生了地震的情况下，在电梯系统1中，晃动检测装置8检测到建筑物以规定的程度以上的程度进行了晃动(S107)。在该情况下，控制装置7进行转移到管制运转的判断(S108)。在控制装置7进行作为非常规的运转的管制运转的情况下(S109)，轿厢5在被紧急制动之后向最近楼层进行退避(S110)。

在控制装置7检测到进行管制运转的情况下，移动体协作装置13转移到非常规的状态下的运用(S111)。在该情况下，移动体协作装置13向移动控制指令部17和非常规控制部19发送轿厢5进行紧急制动这一旨意的信息(S112)。

在移动体协作装置13进行了S112的动作的情况下，在移动体控制装置12中，移动控制指令部17从常规的运转模式转移到非常规的运转模式(S113)。非常规控制部19从常规的运转模式转移到非常规的运转模式(S114)。在该情况下，非常规控制部19向驱动轴控制部15和驱动轴制动部16发送静止保持指令(S115)。

驱动轴控制部15生成使移动体9的驱动轮10保持为被静止的状态的控制信息(S116)。驱动轮10保持被静止的状态(S117)。驱动轴制动部16生成使移动体9的驱动轴制动器11保持为进行驱动轮10的驱动轴的静止的状态的控制信息(S118)。驱动轴制动器11将驱动轮10的驱动轴保持为静止的状态(S119)。

之后，轿厢5在最近楼层停止(S120)。移动体协作装置13向移动体控制装置12发送轿厢5完成了停止这一旨意的信息(S121)。

如图5所示，在移动体控制装置12中，非常规控制部19检测到轿厢5完成了非常规的停止。在该情况下，非常规控制部19向驱动轴控制部15和驱动轴制动部16发送解除指令(S122)。

驱动轴控制部15生成使移动体9的驱动轮10成为未被静止的状态的控制信息(S123)。驱动轮10成为静止被解除的状态(S124)。驱动轴制动部16生成使移动体9的驱动轴制动器11成为不使驱动轮10的驱动轴静止的状态的控制信息(S125)。驱动轴制动器11成为解除了驱动轴的静止的状态(S126)。

这里，在进行了步骤S115的动作之后人使移动体9沿横向移动了的情况下，移动体控制装置12的加速度检测部18检测到横向的加速度(S127)。在进行步骤S121的动作之前进行了步骤S127的动作的情况下，非常规控制部19进行步骤S122以后的动作。

在电梯系统1中，在建筑物及轿厢5由于地震进行了晃动之后(S128)，建筑物及轿厢5的晃动平息。晃动检测装置8检测到建筑物的晃动平息(S129)。控制装置7自动地恢复为常规的运转状态(S130)，重新开始轿厢5的运转。控制装置7向移动体协作装置13通知恢复为常规的运转状态(S131)。

移动体协作装置13使轿厢5的运转重新开始，检测到恢复为常规的运转状态(S132)。移动体协作装置13将运转模式从非常规的运转模式变更为常规的运转模式(S133)。此时，移动体协作装置13将重新开始了轿厢5的运转这一旨意的信息向移动体控制装置12的移动控制指令部17和非常规控制部19发送。

在移动体控制装置12中，非常规控制部19从非常规的运转模式转移到常规的运转模式(S134)。移动控制指令部17从非常规的运转模式转移到常规的运转模式(S135)。驱动轴控制部15和驱动轴制动部16进行常规控制(S136、S137)。

根据以上说明的实施方式1，移动体控制装置12在检测到轿厢5开始了非常规的停止的情况下，使移动体9静止。因此，能够抑制在轿厢5开始了非常规的停止的情况下移动体9在轿厢5的内部由于轿厢5的晃动而运动。其结果是，在搭乘有移动体9的轿厢5进行非常规的停止的情况下能够确保轿厢5的内部的安全。

此外，移动体控制装置12在检测到轿厢5完成了非常规的停止的情况下，使移动体9成为未被静止的状态。因此，搭乘于轿厢5的人能够推动移动体9而使其移动。例如，移动体9向轿厢5的外部被移动。其结果是，能够抑制移动体9妨碍人的避难。

另外，也可以是，移动体控制装置12在接收到表示轿厢5即将开始非常规的停止的信息的情况下，使移动体9静止。例如，也可以是，移动体控制装置12在从移动体协作装置13接收到晃动检测装置8检测到建筑物的晃动这一旨意的信息的情况下，使移动体9静止。因此，能够在轿厢5开始紧急停止之前使移动体9静止。

此外，移动体控制装置12在检测到电梯系统1恢复为常规的运转状态的情况下，使移动体9转移到常规的运转模式。因此，在管制运转之后轿厢5停靠在最近楼层的情况下，移动体9能够自己向轿厢5的外部移动。

另外，电梯系统1也可以是处理多个轿厢5的结构。在该情况下，电梯系统1具备多个升降通道2。在电梯系统1中，1个轿厢5对应于1个升降通道2。1个机械室设置在多个升降通道2的正上方。

另外，电梯系统1也可以是处理多个机械室3的结构。在该情况下，电梯系统1具备多个轿厢5和多个控制装置7。1个控制装置7对应于1个机械室3。例如，在1个建筑物的内部存在分为东西的层站的情况下，机械室3-1与机械室3-2分为东西而设置。控制装置7-1和控制装置7-2分别设置于机械室3-1和机械室3-2。此外，控制装置7-3设置在机械室3-1和机械室3-2中的任意一方。控制装置7-3管理控制装置7-1和控制装置7-2。控制装置7-3也可以将被控制装置7-1和控制装置7-2控制分配的多个轿厢5看作是1个机械室所包含的多个轿厢5，来控制分配。此时，控制装置7-3向控制装置7-1和控制装置7-2独立地发送指令。从控制装置7-3接受指令的控制装置7-1及控制装置7-2分别独立地控制对应的轿厢5。

另外，移动体协作系统14也可以应用于不存在机械室的电梯系统1。在该情况下，控制装置7和晃动检测装置8设置在升降通道2的内部。晃动检测装置8也可以检测被设置的场所中的晃动。

另外，移动体协作装置13也可以设置在与设置有电梯系统1的建筑物相同的建筑物中。

另外，晃动检测装置8也可以通过检测建筑物的轻微晃动来预知建筑物晃动到规定的程度以上。

另外，加速度检测部18也可以从设置于移动体9的加速度检测器取得移动体9所产生的加速度的信息。

另外，也可以是，在为非常规的运转模式的状态下加速度检测部18检测到由于倾斜而引起的倾斜方向的加速度的情况下，非常规控制部19检测到移动体9沿横向被推动。

另外，控制装置7也可以对轿厢5设定不受理来自移动体9所在的楼层以外的楼层的层站呼梯登记的专用运转。移动体控制装置12在移动体9搭乘于被设定了专用运转的轿厢5时检测到轿厢5开始了非常规的停止的情况下，使移动体9静止。因此，能够抑制移动体9及轿厢5的内部受到损伤。

例如，移动体协作装置13在向移动体9所在的楼层分配轿厢5时，向控制装置7发送使控制装置7设定专用运转的信号。此外，移动体协作装置13在从控制装置7接收到确认设定了专用运转的信号的情况下，向移动体9通知能够搭乘于轿厢5这一旨意。

例如，控制装置7将在固定时间内未设定目的地楼层的轿厢5判断为是无人的轿厢5。控制装置7优先对该无人的轿厢5设定专用运转。

例如，控制装置7从设置于轿厢5的安全确认用的重量计接收表示轿厢5内部的重量的信息。控制装置7基于表示该重量的信息，判断为轿厢5是无人的轿厢5。控制装置7优先对该无人的轿厢5设定专用运转。

例如，控制装置7将已经设定有目的地楼层的轿厢5判断为是人要搭乘的轿厢5。控制装置7判定从移动体协作装置13通过呼梯登记指定的层站楼层是否位于已经对人要搭乘的轿厢5设定的目的地楼层与该轿厢5当前所在的楼层之间。控制装置7在判定为该层站楼层位于该2个楼层之间的情况下，对该轿厢5设定与来自移动体协作装置13的呼梯登记所包含的层站楼层及目的地楼层对应起来的专用运转。此时，控制装置7也可以向该轿厢5的内部及该层站楼层的层站4中的至少一方报知不受理新的呼梯登记。

例如，移动体协作装置13在确认出在轿厢5到达移动体9的目的地楼层时移动体9下梯之后轿厢5关门的情况下，向控制装置7发送使专用运转解除的信号。

此外，也可以是，在控制装置7对轿厢5设定了专用运转的情况下，移动体协作装置13在图4所示的流程图的非常规的状态下的运用(S111)中，向控制装置7发送使专用运转解除的信号。此时，移动体协作装置13也可以向移动体9通知解除了专用运转。移动体9在位于轿厢5的内部时接收到解除了专用运转的通知的情况下，也可以按照风险评估来进行常规的运转。

之后，控制装置7在恢复为常规运转的情况下，也可以针对来自其他楼层的层站呼梯登记分配轿厢5。

此外，也可以是，移动体协作装置13在非常规的状态下的运用(S111)中，不向控制装置7发送使专用运转解除的信号。在该情况下，也可以是，控制装置7在恢复为常规运转的情况下，按照从移动体协作装置13接收到的呼梯登记的信息，使轿厢5向移动体9的目的地楼层移动。

接着，使用图6对构成移动体控制装置12的硬件的例子进行说明。

图6是示出实施方式1中的移动体协作系统的移动体控制装置的硬件结构图。

移动体控制装置12的各功能能够通过处理电路来实现。例如，处理电路具备至少1个处理器100a和至少1个存储器100b。例如，处理电路具备至少1个专用的硬件200。

在处理电路具备至少1个处理器100a和至少1个存储器100b的情况下，移动体控制装置12的各功能通过软件、固件、或者软件与固件的组合来实现。软件及固件中的至少一方以程序的形式记述。软件及固件中的至少一方存储在至少1个存储器100b中。至少1个处理器100a通过读出并执行存储于至少1个存储器100b的程序来实现移动体控制装置12的各功能。至少1个处理器100a也称为中央处理装置、处理装置、运算装置、微处理器、微型计算机、DSP。例如，至少1个存储器100b是RAM、ROM、闪存、EPROM、EEPROM等非易失性或易失性的半导体存储器、磁盘、软盘、光盘、高密度盘、迷你盘、DVD等。

在处理电路具备至少1个专用的硬件200的情况下，处理电路例如通过单一电路、复合电路、程序化的处理器、并行程序化的处理器、ASIC、FPGA、或者它们的组合来实现。例如，移动体控制装置12的各功能分别由处理电路实现。例如，移动体控制装置12的各功能统一由处理电路实现。

针对移动体控制装置12的各功能，也可以是由专用的硬件200实现一部分，由软件或固件实现其他部分。例如，也可以是，针对控制移动体9的移动的功能，由作为专用的硬件200的处理电路实现，针对控制移动体9的移动的功能以外的功能，通过至少1个处理器100a读出并执行存储于至少1个存储器100b的程序来实现。

这样，处理电路通过硬件200、软件、固件或者它们的组合来实现移动体控制装置12的各功能。

移动体协作装置13的各功能也通过与实现移动体控制装置12的各功能的处理电路同等的处理电路来实现，对此未图示。

实施方式2.

图7是示出应用了实施方式2中的移动体协作系统的电梯系统的主要部分的图。另外，针对与实施方式1的部分相同或相当的部分标注相同的标号。省略该部分的说明。

在实施方式2中，移动体控制装置12在移动体9搭乘于轿厢5时，始终检测移动体9所产生的纵向的加速度。

如图7所示，例如，在移动体9搭乘的轿厢5下降时轿厢5的紧急停止装置6进行了工作的情况下，轿厢5进行紧急制动。移动体控制装置12检测到纵向的较大的加速度。在该情况下，移动体控制装置12使驱动轮10和驱动轴制动器11静止。具体而言，移动体控制装置12将驱动轮10和驱动轴制动器11保持到静止侧。

之后，轿厢5停止。移动体控制装置12检测到纵向的加速度成为规定的值以下。在该情况下，移动体控制装置12使驱动轮10和驱动轴制动器11成为未被静止的状态。具体而言，移动体控制装置12将驱动轮10和驱动轴制动器11设定到开放侧。

接着，使用图8对实施方式2中的移动体控制装置12和移动体协作装置13进行说明。

图8是实施方式2中的移动体协作系统的框图。

如图8所示，移动体控制装置12具备加速度存储部22。

加速度存储部22存储非常规加速度信息，该非常规加速度信息表示在轿厢5进行非常规的停止的情况下存在于轿厢5的内部的物体所产生的纵向的非常规加速度的值。

非常规控制部19接收由移动体协作装置13发送的非常规加速度信息。非常规控制部19将非常规加速度信息存储于加速度存储部22。

在移动体9搭乘于轿厢5的情况下，非常规控制部19经由加速度检测部18来监视移动体9所产生的加速度的值。具体而言，非常规控制部19判定移动体9所产生的加速度的值是否超过加速度存储部22所存储的非常规加速度的值。在移动体9搭乘了轿厢5的情况下，非常规控制部19经由加速度检测部18开始监视移动体9所产生的加速度的值。在移动体9从轿厢5下梯的情况下，非常规控制部19结束加速度的值的监视。

非常规控制部19在判定为在移动体9搭乘于轿厢5时移动体9所产生的加速度的值超过非常规加速度的值的情况下，检测到轿厢5开始了非常规的停止。在该情况下，非常规控制部19向非常规的运转模式转移。非常规控制部19使移动控制指令部17从常规的运转模式向非常规的运转模式转移。之后，非常规控制部19与实施方式1同样地进行非常规的运转模式的动作。

非常规控制部19在转移到非常规的运转模式之后，经由加速度检测部18来监视移动体9所产生的加速度的值。具体而言，非常规控制部19判定移动体9所产生的加速度的值是否低于表示轿厢5的停止的规定的停止加速度的值。非常规控制部19在判定为移动体9所产生的加速度的值低于停止加速度的值的情况下，检测到轿厢5完成了非常规的停止。在该情况下，非常规控制部19与实施方式1同样地向驱动轴控制部15和驱动轴制动部16发送解除指令。

移动体协作装置13具备加速度信息制作部23。

加速度信息制作部23从电梯系统1的控制装置7取得与轿厢5对应的非常规的停止的信息、电梯系统1的设备的信息等。加速度信息制作部23基于从控制装置7取得的信息，制作与电梯系统1的轿厢5中的非常规的停止的种类对应的非常规加速度信息。具体而言，加速度信息制作部23制作与在管制运转时进行的绳索制动中的比较缓和的减速对应的非常规加速度的非常规加速度信息。加速度信息制作部23制作与紧急停止装置进行的紧急停止制动中的较大的减速对应的非常规加速度的非常规加速度信息。加速度信息制作部23制作与在停电时曳引机进行的曳引机制动中的较大的减速对应的非常规加速度的非常规加速度信息。

发送部21将加速度信息制作部23制作出的非常规加速度信息向移动体控制装置12发送。例如，加速度信息制作部23在移动体9最开始利用电梯系统1时将非常规加速度信息向移动体控制装置12发送。

接着，使用图9和图10对移动体协作系统14的动作进行说明。

图9是用于说明实施方式2中的移动体协作系统的概要动作的流程图。图10是用于说明实施方式2中的移动体协作系统的概要动作的流程图。

图9和图10示出移动体9与人同乘于轿厢5的情况下的动作。在电梯系统1中控制装置7进行常规的运转的情况下(S201)，轿厢5以常规的动作进行运转(S202)。在该情况下，移动体协作装置13进行常规状态下的运用(S203)。具体而言，移动体协作装置13基于轿厢5的位置的信息向移动体控制装置12发送使移动体9搭乘于轿厢5的指令。

在移动体控制装置12中，移动控制指令部17基于来自移动体协作装置13的指令，进行在轿厢5的内部与人同乘的状态下待机的控制(S204)。驱动轴控制部15和驱动轴制动部16基于来自移动控制指令部17的指令，进行搭乘于轿厢5时的常规控制(S205，S206)。

在电梯系统1中，在轿厢5以异常的速度下降的情况下，紧急停止装置6工作(S207)。在该情况下，轿厢5为了紧急停止而大幅减速(S208)。控制装置7检测到紧急停止装置6进行了工作(S209)。在控制装置7检测到紧急停止装置6的工作的情况下，移动体协作装置13转移到非常规状态下的运用(S210)。

在步骤S208中轿厢5大幅减速的情况下，在移动体控制装置12中，加速度检测部18检测移动体9所产生的纵向的加速度(S211)。加速度存储部22从非常规控制部19参照非常规加速度信息(S212)。非常规控制部19在判定为移动体9所产生的纵向的加速度的值超过加速度存储部22所存储的非常规加速度的值的情况下，检测到轿厢5开始了非常规的停止(S213)。在非常规控制部19检测到轿厢5开始了非常规的停止的情况下，移动控制指令部17从常规的运转模式向非常规的运转模式转移(S214)。非常规控制部19向非常规的运转模式转移，向驱动轴控制部15和驱动轴制动部16发送静止保持指令(S215)。

驱动轴控制部15生成将移动体9的驱动轮10保持为静止的状态的控制信息(S216)。驱动轮10成为静止的状态(S217)。驱动轴制动部16生成使移动体9的驱动轴制动器11成为进行驱动轮10的驱动轴的静止的状态的控制信息(S218)。驱动轴制动器11成为使驱动轮10的驱动轴静止的状态(S219)。

之后，轿厢5静止(S220)。在移动体控制装置12中，非常规控制部19在经由加速度检测部18判定为移动体9所产生的加速度的值低于停止加速度的值的情况下，检测到轿厢5完成了非常规的停止(S221)。在该情况下，如图10所示，非常规控制部19向驱动轴控制部15和驱动轴制动部16发送解除指令(S222)。

驱动轴控制部15生成将移动体9的驱动轮10保持为未被静止的状态的控制信息(S223)。驱动轮10保持未被静止的状态(S224)。驱动轴制动部16生成将移动体9的驱动轴制动器11保持为不使驱动轮10的驱动轴静止的状态的控制信息(S225)。驱动轴制动器11保持不使驱动轴静止的状态(S226)。

之后，在电梯系统1中，在控制装置7从非常规的运转状态自动地恢复为常规的运转状态的情况下(S227)，控制装置7向移动体协作装置13通知已经恢复为常规的运转状态(S228)。

移动体协作装置13检测到轿厢5已经恢复为常规的运转状态(S229)。移动体协作装置13从非常规状态下的运用向常规状态下的运用转移(S230)。此时，移动体协作装置13将轿厢5已经恢复为常规的运转状态这一旨意的信息向移动体控制装置12的移动控制指令部17发送。

移动控制指令部17从非常规的运转模式向常规的运转模式转移(S231)。驱动轴控制部15和驱动轴制动部16进行常规控制(S232、S233)。

根据以上说明的实施方式2，移动体控制装置12在移动体9搭乘于轿厢5时纵向的加速度超过非常规加速度的值的情况下检测到轿厢5开始了非常规的停止。因此，即便在移动体控制装置12与移动体协作装置13之间的通信变得不稳定的情况下，移动体控制装置12也能够检测到轿厢5开始了非常规的停止。

此外，移动体控制装置12基于纵向的加速度的值检测到轿厢5完成了非常规的停止。因此，即便在移动体控制装置12与移动体协作装置13之间的通信变得不稳定的情况下，移动体控制装置12也能够检测到轿厢5完成了非常规的停止。

此外，移动体控制装置12在移动体9搭乘于轿厢5时开始监视纵向的加速度。移动体控制装置12在移动体9从轿厢5下梯时结束纵向的加速度的监视。因此，在移动体9未搭乘于轿厢5时，移动体控制装置12不监视纵向的加速度。其结果是，移动体控制装置12能够抑制由于移动体9下台阶等通常的移动动作而使移动体9静止。

此外，移动体协作装置13向移动体控制装置12发送非常规加速度信息。移动体控制装置12基于非常规加速度信息使移动体9静止。因此，能够抑制在轿厢5紧急停止的情况下在轿厢5的内部移动体9由于轿厢5的晃动而运动。其结果是，在搭乘有移动体9的轿厢5紧急停止的情况下能够确保轿厢5的内部的安全。

此外，移动体协作装置13将轿厢5从非常规的运转状态恢复为常规的运转状态这一旨意的信息向移动体控制装置12发送。因此，移动体控制装置12能够返回到常规的控制。其结果是，能够在发生了非常规的停止之后实现移动体9的利用。

另外，移动体控制装置12也可以将基于纵向的加速度的信息使移动体9静止了这一旨意的信息向移动体协作装置13发送。移动体协作装置13在接收到移动体控制装置12使移动体9静止了的信息的情况下，也可以基于从控制装置7取得的电梯系统1的控制信息来判定轿厢5是否进行非常规的停止。移动体协作装置13在判定为轿厢5不进行非常规的停止的情况下，也可以向移动体控制装置12发送向通常的运转模式转移的指令。移动体控制装置12也可以在接收到该指令的情况下解除使移动体9静止的状态。因此，在移动体控制装置12误检测到纵向的加速度的情况下，能够解除移动体9被静止的状态。

此外，移动体协作系统14具备移动体控制装置12和移动体协作装置13。在移动体协作系统14中，移动体协作装置13向移动体控制装置12发送非常规加速度信息。移动体控制装置12基于非常规加速度信息使移动体9静止。其结果是，在搭乘有移动体9的轿厢5紧急停止的情况下能够确保轿厢5的内部的安全。

另外，也可以是，移动体控制装置12与实施方式1同样地，通过从移动体协作装置13接收信息来检测轿厢5开始了非常规的停止。

另外，加速度信息制作部23也可以基于由作业人员输入的电梯系统1的信息来制作非常规加速度信息。

Claims (11)

1.一种移动体控制装置，其中，

所述移动体控制装置具备：

驱动控制部，其设置于移动体，控制进行所述移动体移动的动作的装置的驱动；以及

非常规控制部，其设置于所述移动体，在所述移动体搭乘于电梯的轿厢时检测到所述轿厢开始了非常规的停止的情况下，向所述驱动控制部发送使所述移动体静止的指令。

2.根据权利要求1所述的移动体控制装置，其中，

所述非常规控制部在检测到所述轿厢开始了非常规的停止之后检测到所述轿厢完成了非常规的停止的情况下，向所述驱动控制部发送使所述移动体成为未被静止的状态的指令。

3.根据权利要求1或2所述的移动体控制装置，其中，

所述非常规控制部在接收到表示所述轿厢即将进行非常规的停止的信息的情况下，向所述驱动控制部发送使所述移动体静止的指令。

4.根据权利要求1至3中的任意一项所述的移动体控制装置，其中，

所述非常规控制部在检测到所述电梯从非常规的运转状态恢复为通常的运转状态的情况下，从非常规的运转模式向常规的运转模式转移。

5.根据权利要求1至4中的任意一项所述的移动体控制装置，其中，

所述移动体控制装置具备：

加速度检测部，其设置于所述移动体，检测纵向的加速度；以及

加速度存储部，其设置于所述移动体，存储表示纵向的非常规加速度的值的信息，

所述非常规控制部在所述移动体搭乘于所述轿厢时检测到由所述加速度检测部检测出的纵向的加速度的值超过所述加速度存储部所存储的所述非常规加速度的值的情况下，检测到所述轿厢开始了非常规的停止。

6.根据权利要求5所述的移动体控制装置，其中，

所述非常规控制部基于在检测到所述轿厢开始了非常规的停止之后由所述加速度检测部检测出的纵向的加速度的值，检测所述轿厢是否完成了非常规的停止。

7.根据权利要求5或6所述的移动体控制装置，其中，

所述非常规控制部在所述移动体搭乘了所述轿厢时，开始监视由所述加速度检测部检测出的纵向的加速度的值是否超过所述加速度存储部所存储的所述非常规加速度的值，在所述移动体从所述轿厢下梯时，结束所述监视。

8.一种移动体协作装置，其中，

所述移动体协作装置具备：

加速度信息制作部，其制作与电梯的轿厢对应的纵向的非常规加速度的值的信息；以及

发送部，其向所述移动体的移动体控制装置发送由所述加速度信息制作部制作出的所述非常规加速度的信息，所述移动体的移动体控制装置在移动体搭乘于所述轿厢时检测到超过由所述加速度信息制作部制作出的所述非常规加速度的值的加速度的值的情况下，检测到所述轿厢开始了非常规的停止，使所述移动体静止。

9.根据权利要求8所述的移动体协作装置，其中，

所述发送部向所述移动体控制装置发送表示所述轿厢基于所述电梯的控制信息从非常规的运转状态恢复为了通常的运转状态的信息。

10.根据权利要求8或9所述的移动体协作装置，其中，

所述发送部在从所述移动体控制装置接收到表示检测到开始了非常规的停止的信息时，基于所述电梯的控制信息判定所述轿厢是否进行非常规的停止，在判定为所述轿厢不进行非常规的停止的情况下，向所述移动体控制装置发送解除使所述移动体静止的状态的指令。

11.一种移动体协作系统，其中，

所述移动体协作系统具备：

移动体控制装置，其设置于移动体，控制进行所述移动体移动的动作的装置的驱动，并检测纵向的加速度，在所述移动体搭乘于电梯的轿厢时检测到纵向的加速度的值超过非常规加速度的值的情况下检测到所述轿厢开始了非常规的停止，使所述移动体静止；以及

移动体协作装置，其制作与所述轿厢对应的所述非常规加速度的值的信息，向所述移动体控制装置发送所述非常规加速度的信息。

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