CN115159118A - 一种机器人自动框贴装置 - Google Patents

一种机器人自动框贴装置 Download PDF

Info

Publication number
CN115159118A
CN115159118A CN202210882086.XA CN202210882086A CN115159118A CN 115159118 A CN115159118 A CN 115159118A CN 202210882086 A CN202210882086 A CN 202210882086A CN 115159118 A CN115159118 A CN 115159118A
Authority
CN
China
Prior art keywords
pressing
plate
processed
thin plate
robot
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202210882086.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN115159118B (zh
Inventor
王尚东
王化明
朱维金
王硕
屈伟
李雨濛
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Weifang Xinsong Robot Automation Co ltd
Original Assignee
Weifang Xinsong Robot Automation Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Weifang Xinsong Robot Automation Co ltd filed Critical Weifang Xinsong Robot Automation Co ltd
Priority to CN202210882086.XA priority Critical patent/CN115159118B/zh
Publication of CN115159118A publication Critical patent/CN115159118A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN115159118B publication Critical patent/CN115159118B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G49/00—Conveying systems characterised by their application for specified purposes not otherwise provided for
    • B65G49/05—Conveying systems characterised by their application for specified purposes not otherwise provided for for fragile or damageable materials or articles
    • B65G49/06—Conveying systems characterised by their application for specified purposes not otherwise provided for for fragile or damageable materials or articles for fragile sheets, e.g. glass
    • B65G49/061—Lifting, gripping, or carrying means, for one or more sheets forming independent means of transport, e.g. suction cups, transport frames
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G43/00—Control devices, e.g. for safety, warning or fault-correcting
    • B65G43/08—Control devices operated by article or material being fed, conveyed or discharged
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/22—Devices influencing the relative position or the attitude of articles during transit by conveyors
    • B65G47/24—Devices influencing the relative position or the attitude of articles during transit by conveyors orientating the articles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G49/00—Conveying systems characterised by their application for specified purposes not otherwise provided for
    • B65G49/05—Conveying systems characterised by their application for specified purposes not otherwise provided for for fragile or damageable materials or articles
    • B65G49/06—Conveying systems characterised by their application for specified purposes not otherwise provided for for fragile or damageable materials or articles for fragile sheets, e.g. glass
    • B65G49/063—Transporting devices for sheet glass
    • B65G49/064—Transporting devices for sheet glass in a horizontal position
    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02F—OPTICAL DEVICES OR ARRANGEMENTS FOR THE CONTROL OF LIGHT BY MODIFICATION OF THE OPTICAL PROPERTIES OF THE MEDIA OF THE ELEMENTS INVOLVED THEREIN; NON-LINEAR OPTICS; FREQUENCY-CHANGING OF LIGHT; OPTICAL LOGIC ELEMENTS; OPTICAL ANALOGUE/DIGITAL CONVERTERS
    • G02F1/00—Devices or arrangements for the control of the intensity, colour, phase, polarisation or direction of light arriving from an independent light source, e.g. switching, gating or modulating; Non-linear optics
    • G02F1/01—Devices or arrangements for the control of the intensity, colour, phase, polarisation or direction of light arriving from an independent light source, e.g. switching, gating or modulating; Non-linear optics for the control of the intensity, phase, polarisation or colour 
    • G02F1/13—Devices or arrangements for the control of the intensity, colour, phase, polarisation or direction of light arriving from an independent light source, e.g. switching, gating or modulating; Non-linear optics for the control of the intensity, phase, polarisation or colour  based on liquid crystals, e.g. single liquid crystal display cells
    • G02F1/133—Constructional arrangements; Operation of liquid crystal cells; Circuit arrangements
    • G02F1/1333—Constructional arrangements; Manufacturing methods
    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02F—OPTICAL DEVICES OR ARRANGEMENTS FOR THE CONTROL OF LIGHT BY MODIFICATION OF THE OPTICAL PROPERTIES OF THE MEDIA OF THE ELEMENTS INVOLVED THEREIN; NON-LINEAR OPTICS; FREQUENCY-CHANGING OF LIGHT; OPTICAL LOGIC ELEMENTS; OPTICAL ANALOGUE/DIGITAL CONVERTERS
    • G02F1/00—Devices or arrangements for the control of the intensity, colour, phase, polarisation or direction of light arriving from an independent light source, e.g. switching, gating or modulating; Non-linear optics
    • G02F1/01—Devices or arrangements for the control of the intensity, colour, phase, polarisation or direction of light arriving from an independent light source, e.g. switching, gating or modulating; Non-linear optics for the control of the intensity, phase, polarisation or colour 
    • G02F1/13—Devices or arrangements for the control of the intensity, colour, phase, polarisation or direction of light arriving from an independent light source, e.g. switching, gating or modulating; Non-linear optics for the control of the intensity, phase, polarisation or colour  based on liquid crystals, e.g. single liquid crystal display cells
    • G02F1/133—Constructional arrangements; Operation of liquid crystal cells; Circuit arrangements
    • G02F1/1333—Constructional arrangements; Manufacturing methods
    • G02F1/133308—Support structures for LCD panels, e.g. frames or bezels
    • G02F1/133325—Assembling processes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2201/00—Indexing codes relating to handling devices, e.g. conveyors, characterised by the type of product or load being conveyed or handled
    • B65G2201/02—Articles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2203/00—Indexing code relating to control or detection of the articles or the load carriers during conveying
    • B65G2203/04—Detection means
    • B65G2203/041—Camera
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P70/00—Climate change mitigation technologies in the production process for final industrial or consumer products
    • Y02P70/50—Manufacturing or production processes characterised by the final manufactured product

Abstract

本发明属于液晶面板成型设备技术领域，具体地说是一种机器人自动框贴装置，包括滚轮输送线、机器人、吸取机构、上料机构、上压合机构及下压合机构。机器人通过带动吸取机构、进而带动待加工薄板A转移位置。下压合机构包括下压合板及若干个升降驱动件。吸取机构上设置有多组上压合机构，每组上压合机构均包括压合驱动件、摆动压合组件连接板及摆动压合组件，摆动压合组件将吸取机构吸取的待加工薄板A与下压合板托起的待加工薄板B压住并贴合。本发明突破了传统的曲面屏的框贴方式，提高了曲面屏的稳定性与可靠性，可以实现平面液晶面板与曲面盖板的随形贴合，提高贴合的效率，并可以更好地在全贴合的过程保护液晶面板，提高产品的成品率。

Description

一种机器人自动框贴装置
技术领域
本发明属于液晶面板成型设备技术领域，具体地说是一种机器人自动框贴装置。
背景技术
目前全球电子显示设备是以平面显示为主，但随着科技日积月累的发展，曲面显示屏将如雨后春笋般蓬勃发展，目前市场上曲面液晶产品主要是将液晶面板通过简单的弯曲，并以框贴的方式来完成。现有的框贴方法，由于只是将液晶四边进行弯曲固定，这样对液晶面板损伤很大，液晶面板极其容易破损，造成曲面液晶显示产品的应用范围狭窄。采用这种框贴方法液晶面板与玻璃盖板之间无法依照曲面盖板的曲率变化来做完美的贴合，不只有空气阻隔，影响透过率，显示效果会变差，更无法完全分散液晶面板的应力。因此需要一种新的机器人自动框贴装置。
发明内容
针对上述问题，本发明的目的在于提供一种机器人自动框贴装置。
本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：
一种机器人自动框贴装置，包括滚轮输送线、机器人、吸取机构、上料机构、上压合机构及下压合机构；
所述吸取机构安装于所述机器人的末端、用于吸取待加工薄板A，所述机器人通过带动所述吸取机构、进而带动待加工薄板A转移位置；
所述上料机构包括主框架，所述主框架上均设有用于支撑待加工薄板B的支撑滚轮组，所述支撑滚轮组包括若干个支撑滚轮，所述滚轮输送线设置于所述主框架的一侧，所述滚轮输送线将待加工薄板B转移至所述支撑滚轮组上；
所述下压合机构包括下压合板及若干个升降驱动件，各所述升降驱动件的底端均设置于所述主框架上，各所述升降驱动件的顶端均与所述下压合板的底面连接，所述下压合板上与各所述支撑滚轮对应的位置均开设有供各所述支撑滚轮穿过的支撑滚轮穿过槽；各所述升降驱动件的顶端同时伸出带动下压合板升起、进而使所述下压合板将所述支撑滚轮组上的待加工薄板B托起；
所述吸取机构上设置有多组所述上压合机构，每组所述上压合机构均包括压合驱动件、摆动压合组件连接板及摆动压合组件，所述压合驱动件安装于所述吸取机构上，所述压合驱动件的驱动端与所述摆动压合组件连接板的顶面连接，所述摆动压合组件设置于所述摆动压合组件连接板的底侧，所述摆动压合组件将所述吸取机构吸取的待加工薄板A与所述下压合板托起的待加工薄板B压住并贴合。
所述吸取机构包括基体，所述基体的顶面与所述机器人的末端连接，所述基体的底面上设有若干个吸盘。
每个所述吸盘均连接有一个吸盘连接杆，每个所述吸盘连接杆分别穿过所述基体，每个所述吸盘连接杆上均设有限位盘，每个所述限位盘上侧的吸盘连接杆上还套设有弹簧A，所述基体内部设有与每个所述吸盘连接杆上的限位盘及弹簧A配合使用的限位空间，每个所述限位盘及弹簧A均位于对应的所述限位空间中，每个所述弹簧A的一端均抵接于所述限位空间的内侧面、另一端均与相邻的所述限位盘抵接，所述限位空间具有分别用于挡住限位盘的定位面部A及定位面部B、进而限制所述吸盘连接杆沿轴向移动的距离。
所述摆动压合组件连接板上设有若干个导向柱，所述基体的侧面上与各所述导向柱对应的位置上均设有导向套，各所述导向柱分别穿过所述对应的所述导向套。
各所述导向柱的轴向中心线均与所述压合驱动件的轴向中心线平行。
所述摆动压合组件包括摆动压合板，所述摆动压合板的顶面中部设有连接转轴部，所述连接转轴部与所述摆动压合组件连接板转动连接，所述连接转轴部的轴向中心线垂直于所述压合驱动件的轴向中心线。
所述连接转轴部外侧的摆动压合板的顶面与所述摆动压合组件连接板之间设有若干个弹簧B。
所述主框架的顶面上设有若干组对中机构，每组所述对中机构包括两个对称设置的对中组件，每个所述对中组件均包括安装立柱、水平移动模组及移动头，所述安装立柱的底端安装于所述主框架的顶面上，所述水平移动模组安装于所述安装立柱的顶端，所述移动头安装于所述水平移动模组的移动端上，所述移动头上设有用于推动待加工薄板B的卡条部。
所述主框架上设有视觉检测模块A。
本发明还包括用于从待加工薄板A码垛堆拾取最上层的一个待加工薄板A的取料机构，所述取料机构上设有视觉检测模块B。
本发明的优点与积极效果为：
1、本发明能够实现在真空或者大气环境下平面液晶面板与曲面玻璃盖板的全贴合生产。
2、本发明突破了传统的曲面屏的框贴方式，提高了曲面屏的稳定性与可靠性，同时有利于让曲面屏产品更薄，有效减小平面液晶面板与曲面盖板间空气阻隔，并分散液晶面板的应力。
3、本发明可以实现平面液晶面板与曲面盖板的随形贴合，提高贴合的效率。
4、本发明可以更好地在全贴合的过程保护液晶面板，提高产品的成品率。
附图说明
图1为本发明的整体结构示意图；
图2为图1的A处放大图；
图3为本发明的吸盘设置结构示意图；
图4为本发明的对中组件的结构示意图。
图中：1为取料机构、2为滚轮输送线、3为机器人、4为吸取机构、401为基体、402为吸盘、403为吸盘连接杆、404为限位盘、405为弹簧A、406为定位面部A、407为定位面部B、408为止动块、5为上料机构、501为主框架、502为视觉检测模块A、503为支撑滚轮、6为上压合机构、601为压合驱动件、602为摆动压合组件连接板、603为导向柱、604为导向套、605为摆动压合板、606为连接转轴部、607为弹簧B、7为下压合机构、701为下压合板、702为支撑滚轮穿过槽、8为对中组件、801为安装立柱、802为模组主体、803为滑动板驱动电机、804为滑动板部、805为移动头、806为卡条部；
001为待加工薄板A、0011为待加工薄板A码垛堆、002为待加工薄板B。
具体实施方式
下面结合附图1-4对本发明作进一步详述。
一种机器人自动框贴装置，如图1-4所示，本实施例中包括滚轮输送线2、机器人3、吸取机构4、上料机构5、上压合机构6及下压合机构7。本实施例中机器人3优选六自由度垂直多关节型机器人，例如新松的SR210D型号工业机器人；滚轮输送线2为市购产品。本实施例中待加工薄板A 001为采用强化玻璃制成的曲面玻璃盖板，待加工薄板B 002为平面液晶面板；待加工薄板A 001的四边设有双面胶条；待加工薄板A 001及待加工薄板B 002的表面分别有保护膜。机器人3及滚轮输送线2分别由外接的控制系统控制动作。
吸取机构4安装于机器人3的末端、用于吸取待加工薄板A 001，机器人3通过带动吸取机构4、进而带动待加工薄板A 001转移位置。
上料机构5包括主框架501，主框架501上均设有用于支撑待加工薄板B 002的支撑滚轮组，支撑滚轮组包括若干个均匀设置的支撑滚轮503，滚轮输送线2设置于主框架501的一侧，滚轮输送线2将待加工薄板B 002转移至支撑滚轮组上。
下压合机构7包括下压合板701及若干个升降驱动件，各升降驱动件的底端均设置于主框架501上，各升降驱动件的顶端均与下压合板701的底面连接，下压合板701上与各支撑滚轮503对应的位置均开设有供各支撑滚轮503穿过的支撑滚轮穿过槽702；各升降驱动件的顶端同时伸出带动下压合板701升起、进而使下压合板701将支撑滚轮组上的待加工薄板B 002托起。本实施例中下压合板701的顶面形状与待加工薄板A 001的底面形状相契合、为曲率相对应的曲面状。升降驱动件为市购的伸缩气缸，由外接控制系统控制动作。伸缩驱动件在缩回状态时，下压合板701的顶面最高点低于各支撑滚轮503的最高点。
吸取机构4将待加工薄板A 001转移至支撑滚轮组上的待加工薄板B 002的正上方。吸取机构4上设置有多组上压合机构6。每组上压合机构6均包括压合驱动件601、摆动压合组件连接板602及摆动压合组件。压合驱动件601安装于吸取机构4上，压合驱动件601的驱动端与摆动压合组件连接板602的顶面连接，摆动压合组件设置于摆动压合组件连接板602的底侧。压合驱动件601伸出，进而使摆动压合组件将吸取机构4吸取的待加工薄板A001与下压合板701托起的待加工薄板B 002压住并贴合。本实施例中压合驱动件601采用市购的伸缩气缸，由外接控制系统控制动作。
具体而言，本实施例中吸取机构4包括基体401，基体401的顶面与机器人3的末端连接，基体401的底面上设有若干个吸盘402，各组上压合机构6分别均匀设置于基体401的两侧。吸盘402均为市购的负压吸盘，由外接控制系统控制动作。每个吸盘402均连接有一个吸盘连接杆403，每个吸盘连接杆403分别穿过基体401，每个吸盘连接杆403上均设有限位盘404，每个限位盘404上侧的吸盘连接杆403上还套设有弹簧A 405，基体401内部设有与每个吸盘连接杆403上的限位盘404及弹簧A 405配合使用的限位空间，每个限位盘404及弹簧A 405均位于对应的限位空间中，每个弹簧A 405的一端均抵接于限位空间的内侧面、另一端均与相邻的限位盘404抵接，限位空间具有分别用于挡住限位盘404的定位面部A 406及定位面部B407、进而限制吸盘连接杆403沿轴向移动的距离。本实施例中基体401为可拆分的结构体，限位空间由可拆分的基体本体与封盖包围而成。通过设有限位盘404及弹簧A405的吸盘连接杆403的设置，可使吸盘402稳定准确吸附待加工薄板A 001。
具体而言，本实施例中摆动压合组件连接板602上设有若干个导向柱603，基体401的侧面上与各导向柱603对应的位置上均设有导向套604，各导向柱603分别穿过对应的导向套604。各导向柱603的轴向中心线均与压合驱动件601的轴向中心线平行。导向套604及导向柱603的配合设置，使摆动压合组件连接板602能够稳定上下移动。
具体而言，本实施例中摆动压合组件包括摆动压合板605，摆动压合板605的底面与待加工薄板A 001的顶面相契合、为曲率相对应的曲面状，摆动压合板605的顶面中部设有连接转轴部606，连接转轴部606与摆动压合组件连接板602转动连接，连接转轴部606的轴向中心线垂直于压合驱动件601的轴向中心线。连接转轴部606外侧的摆动压合板605的顶面与摆动压合组件连接板602之间设有若干个弹簧B 607。本实施例中基体401的底面上还设有用于挡住摆动压合板605并防止摆动压合板605不确定地过度摆动的止动块408。通过摆动压合组件的设置，可使摆动压合板605的底面充分与待加工薄板A 001的顶面相契合，进而使待加工薄板A 001与待加工薄板B 002充分压紧贴合。采用这种随形贴合的方式，可有效避免待加工薄板B002损坏。
具体而言，本实施例中主框架501的顶面上设有若干组对中机构，每组对中机构包括两个对称设置的对中组件8，每个对中组件8均包括安装立柱801、水平移动模组及移动头805，安装立柱801的底端安装于主框架801的顶面上，水平移动模组安装于安装立柱801的顶端，移动头805安装于水平移动模组的移动端上，移动头805上设有用于推动待加工薄板B的卡条部806。卡条部806的长度方向及运动方向均垂直于待加工薄板B 002的移动方向。本实施例中水平移动模组为现有技术，包括模组主体802、滑动板驱动电机803及滑动板部804，模组主体802安装于安装立柱801的顶端，滑动板部804作为水平移动模组的移动端安装有移动头805，滑动板驱动电机803驱动滑动板部804相对于模组主体802水平移动。通过对中机构的设置，可使待加工薄板B 002的中心线与下压合板701的中心线对齐，以保证待加工薄板B 002后续与待加工薄板A 001准确贴合框贴。
具体而言，本实施例中主框架501上设有视觉检测模块A 502。本实施例中视觉检测模块A 502的视觉定位为待加工薄板B 002的两个角部位与下压合板701的相对位置和姿态，以保证待加工薄板B 002后续与待加工薄板A 001准确贴合框贴。视觉检测模块A 502为市购的CCD相机产品，并采用外接的控制系统控制。由于机器人3连接的吸取机构4与下压合板701已经在试生产前标定过，控制系统可获得待加工薄板B 002与机器人3连接的吸取机构4相对位置和姿态，进而实现在进行框贴时机器人3能够取放纠偏的功能。
具体而言，本实施例中本发明还包括用于从待加工薄板A码垛堆0011拾取最上层的一个待加工薄板A 001的取料机构1，取料机构1上设有视觉检测模块B。视觉检测模块B为市购的CCD相机产品，并采用外接的控制系统控制。本实施例中取料机构1采用现有技术，包括取料机构主体框架，取料机构主体框架上设有可升降移动框架，可升降移动框架上设有用于吸附待加工薄板A 001的多个负压吸盘及视觉检测模块B。视觉检测模块B的视觉定位为待加工薄板A 001本体与待加工薄板A 001的被吸附部位的相对位置和姿态。由于机器人3连接的吸取机构4已经在试生产前标定过，控制系统可获得待加工薄板A 001与机器人3的吸取机构4相对位置和姿态，进而能达到在机器人3吸取待加工薄板A 001时进行取放纠偏的功能。
工作原理：
本发明所采用框贴方法包括以下步骤：
1)取料机构1通过视觉检测模块B对待加工薄板A码垛堆0011最上层的一个待加工薄板A 001进行视觉定位；
2)取料机构1从上面吸附最上层的一个待加工薄板A 001；
3)取料机构1将最上层的一个待加工薄板A 001提升一定高度；
4)机器人3让吸取机构4的吸盘402的吸附面朝上，从取料机构1吸附的待加工薄板A 001的底侧吸附该待加工薄板A 001，之后取料机构1放开该待加工薄板A 001；
5)机器人3将待加工薄板A 001搬运至空旷位置，之后机器人3将待加工薄板A 001翻面；
6)将待加工薄板B 002放置于滚轮输送线2上，滚轮输送线2动作将待加工薄板B002转移至上料机构5的支撑滚轮组上；
7)主框架501的对中机构将待加工薄板B 002的中心线与下压合板701的中心线对齐；
8)机器人3将待加工薄板A 001转移到待加工薄板B 002的正上方；
9)主框架501上的视觉检测模块A 502对被框贴待加工薄板B 002相对901位置进行位置检测，视觉检测模块A 502视觉定位为待加工薄板B 002的两个角部位与下压合板701的相对位置和姿态；
10)人工把待加工薄板A 001及待加工薄板B 002的保护膜分别撕掉撕掉，人工撕掉待加工薄板A 001四边的双面胶保护膜，使双面胶面暴露；
11)下压合板701在下方的升降驱动件作用下升起，下压合板701的顶面最低点高于支撑滚轮503最高点，待加工薄板B 002被下压合板701的顶面顶起；由于重力作用，待加工薄板B 002贴合下压合板701的顶面；主框架501上的视觉检测模块A 502对被框贴待加工薄板B 002相对901位置再进行位置检测，视觉检测模块A 502视觉定位为待加工薄板B 002的两个角部位与下压合板701的相对位置和姿态；
12)机器人3让吸取机构4的吸盘402吸附的一个待加工薄板A001向待加工薄板B002压合进行框贴的过程中，压合驱动件601伸出使摆动压合板605向下抵住待加工薄板A001，摆动压合板605的底面自适应与待加工薄板A 001贴合，同时弹簧B 607会被压缩，使待加工薄板A 001向待加工薄板B 002充分贴合，贴合压力保证待加工薄板A 001向待加工薄板B 002贴紧，完成待加工薄板A 001与待加工薄板B 002的框贴。

Claims (10)

1.一种机器人自动框贴装置，其特征在于：包括滚轮输送线(2)、机器人(3)、吸取机构(4)、上料机构(5)、上压合机构(6)及下压合机构(7)；
所述吸取机构(4)安装于所述机器人(3)的末端、用于吸取待加工薄板A，所述机器人(3)通过带动所述吸取机构(4)、进而带动待加工薄板A转移位置；
所述上料机构(5)包括主框架(501)，所述主框架(501)上均设有用于支撑待加工薄板B的支撑滚轮组，所述支撑滚轮组包括若干个支撑滚轮(503)，所述滚轮输送线(2)设置于所述主框架(501)的一侧，所述滚轮输送线(2)将待加工薄板B转移至所述支撑滚轮组上；
所述下压合机构(7)包括下压合板(701)及若干个升降驱动件，各所述升降驱动件的底端均设置于所述主框架(501)上，各所述升降驱动件的顶端均与所述下压合板(701)的底面连接，所述下压合板(701)上与各所述支撑滚轮(503)对应的位置均开设有供各所述支撑滚轮(503)穿过的支撑滚轮穿过槽(702)；各所述升降驱动件的顶端同时伸出带动下压合板(701)升起、进而使所述下压合板(701)将所述支撑滚轮组上的待加工薄板B托起；
所述吸取机构(4)上设置有多组所述上压合机构(6)，每组所述上压合机构(6)均包括压合驱动件(601)、摆动压合组件连接板(602)及摆动压合组件，所述压合驱动件(601)安装于所述吸取机构(4)上，所述压合驱动件(601)的驱动端与所述摆动压合组件连接板(602)的顶面连接，所述摆动压合组件设置于所述摆动压合组件连接板(602)的底侧，所述摆动压合组件将所述吸取机构(4)吸取的待加工薄板A与所述下压合板(701)托起的待加工薄板B压住并贴合。
2.根据权利要求1所述的机器人自动框贴装置，其特征在于：所述吸取机构(4)包括基体(401)，所述基体(401)的顶面与所述机器人(3)的末端连接，所述基体(401)的底面上设有若干个吸盘(402)。
3.根据权利要求2所述的机器人自动框贴装置，其特征在于：每个所述吸盘(402)均连接有一个吸盘连接杆(403)，每个所述吸盘连接杆(403)分别穿过所述基体(401)，每个所述吸盘连接杆(403)上均设有限位盘(404)，每个所述限位盘(404)上侧的吸盘连接杆(403)上还套设有弹簧A(405)，所述基体(401)内部设有与每个所述吸盘连接杆(403)上的限位盘(404)及弹簧A(405)配合使用的限位空间，每个所述限位盘(404)及弹簧A(405)均位于对应的所述限位空间中，每个所述弹簧A(405)的一端均抵接于所述限位空间的内侧面、另一端均与相邻的所述限位盘(404)抵接，所述限位空间具有分别用于挡住限位盘(404)的定位面部A(406)及定位面部B(407)、进而限制所述吸盘连接杆(403)沿轴向移动的距离。
4.根据权利要求2所述的机器人自动框贴装置，其特征在于：所述摆动压合组件连接板(602)上设有若干个导向柱(603)，所述基体(401)的侧面上与各所述导向柱(603)对应的位置上均设有导向套(604)，各所述导向柱(603)分别穿过所述对应的所述导向套(604)。
5.根据权利要求4所述的机器人自动框贴装置，其特征在于：各所述导向柱(603)的轴向中心线均与所述压合驱动件(601)的轴向中心线平行。
6.根据权利要求1所述的机器人自动框贴装置，其特征在于：所述摆动压合组件包括摆动压合板(605)，所述摆动压合板(605)的顶面中部设有连接转轴部(606)，所述连接转轴部(606)与所述摆动压合组件连接板(602)转动连接，所述连接转轴部(606)的轴向中心线垂直于所述压合驱动件(601)的轴向中心线。
7.根据权利要求6所述的机器人自动框贴装置，其特征在于：所述连接转轴部(606)外侧的摆动压合板(605)的顶面与所述摆动压合组件连接板(602)之间设有若干个弹簧B(607)。
8.根据权利要求1所述的机器人自动框贴装置，其特征在于：所述主框架(501)的顶面上设有若干组对中机构，每组所述对中机构包括两个对称设置的对中组件(8)，每个所述对中组件(8)均包括安装立柱(801)、水平移动模组及移动头(805)，所述安装立柱(801)的底端安装于所述主框架(801)的顶面上，所述水平移动模组安装于所述安装立柱(801)的顶端，所述移动头(805)安装于所述水平移动模组的移动端上，所述移动头(805)上设有用于推动待加工薄板B的卡条部(806)。
9.根据权利要求1所述的机器人自动框贴装置，其特征在于：所述主框架(501)上设有视觉检测模块A(502)。
10.根据权利要求1所述的机器人自动框贴装置，其特征在于：还包括用于从待加工薄板A码垛堆拾取最上层的一个待加工薄板A的取料机构(1)，所述取料机构(1)上设有视觉检测模块B。
CN202210882086.XA 2022-07-26 2022-07-26 一种机器人自动框贴装置 Active CN115159118B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210882086.XA CN115159118B (zh) 2022-07-26 2022-07-26 一种机器人自动框贴装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210882086.XA CN115159118B (zh) 2022-07-26 2022-07-26 一种机器人自动框贴装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN115159118A true CN115159118A (zh) 2022-10-11
CN115159118B CN115159118B (zh) 2023-06-23

Family

ID=83496749

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210882086.XA Active CN115159118B (zh) 2022-07-26 2022-07-26 一种机器人自动框贴装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN115159118B (zh)

Citations (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4419176A (en) * 1981-07-28 1983-12-06 Ppg Industries, Inc. Apparatus comprising arrangement of vacuum cups to assemble one or more bent glass sheets with a sheet of flexible interlayer material
US20040240972A1 (en) * 2002-11-05 2004-12-02 Central Glass Company, Limited System for putting glass plates to target positions
JP2005060063A (ja) * 2003-08-18 2005-03-10 Central Glass Co Ltd 湾曲ガラス板の積載方法および装置
CN103522722A (zh) * 2013-09-30 2014-01-22 深圳市深科达气动设备有限公司 Cg贴合全自动组合生产线
CN108128490A (zh) * 2017-11-23 2018-06-08 东莞华清光学科技有限公司 一种3d曲面玻璃贴合设备及贴合方法
US20190099958A1 (en) * 2017-09-29 2019-04-04 Lg Electronics Inc. Curved display bonding apparatus
CN110751910A (zh) * 2019-11-29 2020-02-04 深圳市易天自动化设备股份有限公司 一种全自动柔性屏体贴合机
CN111252548A (zh) * 2020-03-18 2020-06-09 博众精工科技股份有限公司 用于二次压合液晶屏的传输设备
CN214358932U (zh) * 2021-01-18 2021-10-08 深圳市八零联合装备有限公司 一种抓取搬运装置
CN215333835U (zh) * 2021-06-23 2021-12-28 曲面超精密光电(深圳)有限公司 一种大尺寸曲面屏全贴合的设备
CN114442352A (zh) * 2022-03-22 2022-05-06 曲面超精密光电(深圳)有限公司 一种液晶面板曲面全贴合成型设备及方法
CN114706237A (zh) * 2022-02-28 2022-07-05 惠州市德赛西威汽车电子股份有限公司 一种车载弯曲c型屏贴合方法

Patent Citations (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4419176A (en) * 1981-07-28 1983-12-06 Ppg Industries, Inc. Apparatus comprising arrangement of vacuum cups to assemble one or more bent glass sheets with a sheet of flexible interlayer material
US20040240972A1 (en) * 2002-11-05 2004-12-02 Central Glass Company, Limited System for putting glass plates to target positions
JP2005060063A (ja) * 2003-08-18 2005-03-10 Central Glass Co Ltd 湾曲ガラス板の積載方法および装置
CN103522722A (zh) * 2013-09-30 2014-01-22 深圳市深科达气动设备有限公司 Cg贴合全自动组合生产线
US20190099958A1 (en) * 2017-09-29 2019-04-04 Lg Electronics Inc. Curved display bonding apparatus
CN108128490A (zh) * 2017-11-23 2018-06-08 东莞华清光学科技有限公司 一种3d曲面玻璃贴合设备及贴合方法
CN110751910A (zh) * 2019-11-29 2020-02-04 深圳市易天自动化设备股份有限公司 一种全自动柔性屏体贴合机
CN111252548A (zh) * 2020-03-18 2020-06-09 博众精工科技股份有限公司 用于二次压合液晶屏的传输设备
CN214358932U (zh) * 2021-01-18 2021-10-08 深圳市八零联合装备有限公司 一种抓取搬运装置
CN215333835U (zh) * 2021-06-23 2021-12-28 曲面超精密光电(深圳)有限公司 一种大尺寸曲面屏全贴合的设备
CN114706237A (zh) * 2022-02-28 2022-07-05 惠州市德赛西威汽车电子股份有限公司 一种车载弯曲c型屏贴合方法
CN114442352A (zh) * 2022-03-22 2022-05-06 曲面超精密光电(深圳)有限公司 一种液晶面板曲面全贴合成型设备及方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN115159118B (zh) 2023-06-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107792423B (zh) 一种自动贴膜机
CN106455353B (zh) 一种自动撕pcb板高温胶装置及其撕胶工艺
CN111952404A (zh) 一种光伏组件的封装系统
CN112099249A (zh) 一种用于液晶面板加工的尺寸检测装置及其工作方法
CN115159118B (zh) 一种机器人自动框贴装置
CN218817435U (zh) 一种自动化贴片设备
CN110979866A (zh) 一种自动粘贴玻璃条码标签及接线端子胶带的设备
CN116142756A (zh) 一种钢片贴合机
CN216930708U (zh) 一种3c产品中板的自动贴装设备
CN115763621A (zh) 一种光伏太阳能板加工用贴合装置
CN116081045A (zh) 自动片料视觉贴码检测一体化设备
CN214086668U (zh) 一种木板码垛机构
CN212048179U (zh) 一种自动粘贴玻璃条码标签及接线端子胶带的设备
CN114455310A (zh) 一种取框装置及太阳能层压机
CN212654663U (zh) 自动化撕膜装置
CN113581866A (zh) 一种气缸式木塑板材码放机械臂
CN212150756U (zh) 一种pcb板自动贴胶生产线
CN212245305U (zh) 一种偏光片分片上料装置
CN220616514U (zh) 一种兼容性高的电池片模组下表面贴条码设备
CN111883812A (zh) 折弯包胶机
CN216427133U (zh) 应用于分离装置上的自动分离机构
CN216300213U (zh) 一种屏幕外壳用胶带贴合装置
CN218142627U (zh) 撕膜组件及盖玻机
CN216917647U (zh) 一种取框装置及太阳能层压机
CN219748956U (zh) 一种全自动萃盘上料预贴机

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant