CN115158940B - 一种纱锭称重筛选立体储存仓库 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种纱锭称重筛选立体储存仓库，包括安装在地面上的称重筛选装置、储物架和夹取转运机械臂，所述储物架上安装有水平移动机构和顶端导向装置，所述水平移动机构位于储物架的下端，所述夹取转运机械臂设置有两组，两组所述夹取转运机械臂位于水平移动机构的两端，所述水平移动机构和顶端导向装置之间安装有升降机构。本发明通过称重筛选装置、储物架和夹取转运机械臂的配合，可通过输送带在对纱绽传输的同时进行称重和筛选，重量合格的纱锭通过夹取转运机械臂转移至储物架上储存，使该设备可以机械化生产，提高了纱锭称重筛选的生产效率，同时降低了人力的使用率。

Description

一种纱锭称重筛选立体储存仓库

技术领域

本发明属于仓储物流仓库的技术领域，具体涉及一种可用于对纱锭进行称重筛选的立体储存仓库。

背景技术

在纱锭生产时，由于每个锭子在重量上会有所偏差，如果不对成包纺织纱锭进行合理分配，会造成不同包的纺织纱锭会有较大重量的差别。

为了提高产品品质，通常需要对每个纺织纱锭进行称重，而后对成包纺织纱锭进行调配，但是，目前都是通过人工对一个一个锭子进行称重后，再将称重后的锭子进行选配，再将选取合格的锭子放置在储存架上储存，耗费了大量人力和时间，降低了工作效率。

因此我们需要提出一种纱锭称重筛选立体储存仓库来解决上述存在的问题。

发明内容

针对上述问题，本发明提供了一种纱锭称重筛选立体储存仓库，包括安装在地面上的称重筛选装置、储物架和夹取转运机械臂，所述储物架上安装有水平移动机构和顶端导向装置，所述水平移动机构位于储物架的下端，所述夹取转运机械臂设置有两组，两组所述夹取转运机械臂位于水平移动机构的两端，所述水平移动机构和顶端导向装置之间安装有升降机构，所述升降机构上安装有存取装置；

所述称重筛选装置包括输送带、开合门机构、称重组件和筛选组件，所述开合门机构安装在称重组件的一侧，所述输送带的一端贯穿称重组件并延伸至称重组件的外部，其中一个所述夹取转运机械臂位于输送带的另一端，所述输送带上放置有纱锭，所述筛选组件安装在输送带靠近开合门机构的一侧；

所述夹取转运机械臂包括夹取机构、接近姿态微调机械臂、前伸姿态调节机械臂二、前伸姿态调节机械臂一和立柱旋转机械臂，所述立柱旋转机械臂的一端通过安装座与地面安装，所述立柱旋转机械臂的另一端与前伸姿态调节机械臂一的一端铰接，所述前伸姿态调节机械臂一的另一端与前伸姿态调节机械臂二的一端铰接，所述前伸姿态调节机械臂二的另一端与接近姿态微调机械臂的一端铰接，所述夹取机构安装在接近姿态微调机械臂的另一端。

进一步的，所述筛选组件包括固定连接件、第一V型夹具、SC标准气缸、固定板和连接块，所述连接块的一端与输送带的机架连接，所述固定板安装在连接块的一侧，所述SC标准气缸安装在固定板上，所述第一V型夹具安装在SC标准气缸的活塞杆端，所述第一V型夹具位于连接块的上方，所述固定连接件安装在第一V型夹具的一侧。

进一步的，所述水平移动机构包括移动导轨、X方向移动组件和直线导轨机构，所述直线导轨机构滑动安装在移动导轨上，所述X方向移动组件通过滑块连接板安装在直线导轨机构上，所述X方向移动组件相对两侧安装有限位橡胶台。

进一步的，所述X方向移动组件包括下端开口的箱体，所述箱体的内部转动安装有滚轮安装轴，所述滚轮安装轴的外壁固定有移动滚轮，所述滚轮安装轴的一端穿过壳体的一侧安装有链轮，所述链轮通过驱动机构驱动，所述移动滚轮位于移动导轨的内部。

进一步的，所述箱体包括一个顶部连接板、两个第一面板和两个第二面板，两个所述第一面板和第二面板组成口形框架并安装在顶部连接板下表面，所述滚轮安装轴的两端均安装有角接触球轴承，所述角接触球轴承嵌装在第一面板上，所述角接触球轴承的一端安装有轴承盖板。

进一步的，所述储物架包括多个呈矩形阵列分布的竖直型材，横向相邻两个所述竖直型材之间安装有多个横架连接板，纵向相邻两个所述竖直型材之间安装有多个储物框架，多个所述储物框架与多个横架连接板呈对应设置，横向相邻两个所述储物框架上安装有存储平台；所述横架连接板的两端均固定有三角连接件，所述三角连接件通过螺栓与竖直型材的一侧固定，所述存储平台的相对两侧设置有固定角铁，所述固定角铁与储物框架的一侧连接。

进一步的，所述顶端导向装置包括两个上端导轨和顶端连接框架，两个所述上端导轨上滑动安装有导向机构，所述顶端连接框架的两端均通过第二连接块分别与两个导向机构连接。

进一步的，所述导向机构包括安装板，所述安装板的上表面边缘位置转动安装有多个第一滚轮，所述安装板的下表面安装有两个安装架，所述安装架上安装有限位滚轮，所述第一滚轮的安装方向和限位滚轮的安装方向呈垂直设置，所述上端导轨上设置有供第一滚轮和限位滚轮滑动的滑槽。

进一步的，所述升降机构包括同步带升降组件、升降导轨组件、升降框架和升降台，所述升降框架的安装方向与竖直型材的安装方向相同，所述同步带升降组件和升降导轨组件均安装在升降框架的一侧，所述升降台通过同步带升降组件驱动，所述升降台的两端与升降导轨组件滑动连接。

进一步的，所述存取装置包括滚轮导轨组件、进给模组、定位夹紧平台、第一笔形气缸、外径夹紧浮动V型块、直线进给滚轮组件、限位组件、固定V型夹具、纱绽底端浮动V型夹具和第二笔形气缸，所述定位夹紧平台安装在滚轮导轨组件上，所述第一笔形气缸和第二笔形气缸均安装在定位夹紧平台上，所述外径夹紧浮动V型块安装在第一笔形气缸的活塞杆端，所述限位组件和进给模组均位于定位夹紧平台和滚轮导轨组件之间，所述直线进给滚轮组件安装在定位夹紧平台的一端，所述第二笔形气缸位于外径夹紧浮动V型块的下方，所述纱绽底端浮动V型夹具安装在第二笔形气缸的活塞杆端，所述固定V型夹具位于纱绽底端浮动V型夹具的一侧。

本发明的有益效果是：

1、本发明通过称重筛选装置、储物架和夹取转运机械臂的配合，可通过输送带在对纱绽传输的同时进行称重和筛选，重量合格的纱锭通过夹取转运机械臂转移至储物架上储存，使该设备可以机械化生产，提高了纱锭称重筛选的生产效率，同时降低了人力的使用率。

2、本发明通过水平移动机构、升降机构和顶端导向装置的配合，便于将纱锭输送至储物架的不同位置，使储物架上储存更多的纱锭，且顶端导向装置能够保证升降机构和水平移动机构运动的稳定性和导向作用。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所指出的结构来实现和获得。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了根据本发明实施例的结构示意图；

图2示出了根据本发明实施例的称重筛选装置与夹取转运机械臂结构示意图；

图3示出了根据本发明实施例的图2中A处放大结构示意图；

图4示出了根据本发明实施例的图2中B处放大结构示意图；

图5示出了根据本发明实施例的储物架结构示意图；

图6示出了根据本发明实施例的图5中C处放大结构示意图；

图7示出了根据本发明实施例的水平移动机构结构示意图；

图8示出了根据本发明实施例的X方向移动组件结构示意图；

图9示出了根据本发明实施例的顶端导向装置结构示意图；

图10示出了根据本发明实施例的导向机构结构示意图；

图11示出了根据本发明实施例的升降机构结构示意图；

图12示出了根据本发明实施例的存取装置结构示意图；

图13示出了根据本发明实施例的第二笔形气缸安装结构示意图。

图中：1、称重筛选装置；101、输送带；103、开合门机构；104、称重组件；105、筛选组件；1051、固定连接件；1052、第一V型夹具；1053、SC标准气缸；1054、固定板；1055、第一连接块；

2、水平移动机构；201、移动导轨；202、限位橡胶台；203、X方向移动组件；2031、链轮；2032、第一面板；2033、移动滚轮；2034、顶部连接板；2035、第二面板；2036、角接触球轴承；2037、轴承外端限位螺母；2038、轴承盖板；2039、滚轮安装轴；204、滑块连接板；205、直线导轨机构；

3、储物架；301、竖直型材；302、储物框架；303、存储平台；304、横架连接板；305、固定角铁；306、三角连接件；

4、顶端导向装置；401、封口板；402、上端导轨；403、顶端连接框架；404、第二连接块；405、导向机构；4051、限位滚轮；4052、安装架；4053、安装板；

5、升降机构；501、同步带升降组件；502、升降导轨组件；503、导轨垫高块；504、升降框架；505、升降台；

6、存取装置；601、滚轮导轨组件；602、进给模组；603、定位夹紧平台；604、第一笔形气缸；605、外径夹紧浮动V型块；606、直线进给滚轮组件；607、限位组件；608、固定V型夹具；609、纱绽底端浮动V型夹具；610、第二笔形气缸；

7、夹取转运机械臂；701、夹取机构；7011、纱锭夹爪；7012、气动手指；7013、手指安装板；7014、自适应垂直机械臂；7015、滑台气缸；702、接近姿态微调机械臂；703、前伸姿态调节机械臂二；704、前伸姿态调节机械臂一；705、立柱旋转机械臂。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地说明，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1所示，本发明的纱锭称重筛选立体储存仓库，包括安装在地面上的称重筛选装置1、储物架3和夹取转运机械臂7，所述储物架3上安装有水平移动机构2和顶端导向装置4，所述水平移动机构2位于储物架3的下端，所述夹取转运机械臂7设置有两组，两组所述夹取转运机械臂7位于水平移动机构2的两端，所述水平移动机构2和顶端导向装置4之间安装有升降机构5，所述升降机构5上安装有存取装置6；

如图2所示，所述称重筛选装置1包括输送带101、开合门机构103、称重组件104和筛选组件105，所述开合门机构103安装在称重组件104的一侧，所述输送带101的一端贯穿称重组件104并延伸至称重组件104的外部，其中一个所述夹取转运机械臂7位于输送带101的另一端，所述输送带101上放置有纱锭，所述筛选组件105安装在输送带101靠近开合门机构103的一侧，输送带101用于输送纱锭，通过称重组件104对纱锭进行称重，当纱锭重量不合格时，通过筛选组件105对不合格的纱绽进行筛选。

所述称重组件104包括称重箱，所述称重箱的内底部安装有称重传感器，所述输送带101的上层带体穿过称重箱延伸至称重箱的外部，且所述称重传感器位于输送带101上层体体与称重箱内底部之间，输送带101带动纱锭移动时，便于经过称重传感器对纱锭进行称重作业。

所述开合门机构103设置有两组，两组所述开合门机构103分别安装在称重箱的相对两侧，每组所述开合门机构103包括两个开合门，两个所述开合门分别滑动安装在称重箱的侧壁，便于通过移动开合门打开称重箱将纱锭放入或移出称重箱。

如图3所示，所述筛选组件105包括固定连接件1051、第一V型夹具1052、SC标准气缸1053、固定板1054和连接块，所述连接块的一端与输送带101的机架连接，所述固定板1054安装在连接块的一侧，所述SC标准气缸1053安装在固定板1054上，所述第一V型夹具1052安装在SC标准气缸1053的活塞杆端，所述第一V型夹具1052位于连接块的上方，所述固定连接件1051安装在第一V型夹具1052的一侧，当纱锭称重后重量不合格时，纱锭在筛选组件105处停止，SC标准气缸1053带动第一V型夹具1052外伸，将不合格的纱锭打出输送带101，使不合格的纱锭进入次品筐。

如图7所示，所述水平移动机构2包括移动导轨201、X方向移动组件203和直线导轨机构205，所述直线导轨机构205滑动安装在移动导轨201上，所述X方向移动组件203通过滑块连接板204安装在直线导轨机构205上，所述X方向移动组件203相对两侧安装有限位橡胶台202，通过直线导轨机构205使用便于X方向移动组件203在移动导轨201上进行直线移动，限位橡胶台202用于对X方向移动组件203的移动位置进行限位。

如图8所示，所述X方向移动组件203包括下端开口的箱体，所述箱体的内部转动安装有滚轮安装轴2039，所述滚轮安装轴2039的外壁固定有移动滚轮2033，所述滚轮安装轴2039的一端穿过壳体的一侧安装有链轮2031，所述链轮2031通过驱动机构驱动，所述移动滚轮2033位于移动导轨201的内部，通过移动滚轮2033来减小箱体与导轨之间移动的摩擦力，便于箱体在移动导轨201上进行直线移动。

所述驱动机构包括驱动电机和驱动齿轮，所述驱动电机安装在箱体的一侧，所述驱动齿轮安装在驱动电机的输出轴上，所述驱动齿轮通过链条与链轮2031传动连接，通过驱动电机带动驱动齿轮转动，使驱动齿轮通过链条带动链轮2031转动，从而使链轮2031带动滚轮安装轴2039转动，便于使移动滚轮2033在移动导轨201内移动。

所述箱体包括一个顶部连接板2034、两个第一面板2032和两个第二面板2035，两个所述第一面板2032和第二面板2035组成口形框架并安装在顶部连接板2034下表面，所述滚轮安装轴2039的两端均安装有角接触球轴承2036，所述角接触球轴承2036嵌装在第一面板2032上，所述角接触球轴承2036的一端安装有轴承盖板2038，所述滚轮安装轴2039的两端安装有轴承外端限位螺母2037，便于通过滚轮安装轴2039带动移动滚轮2033转动。

如图5所示，所述储物架3包括多个呈矩形阵列分布的竖直型材301，横向相邻两个所述竖直型材301之间安装有多个横架连接板304，纵向相邻两个所述竖直型材301之间安装有多个储物框架302，多个所述储物框架302与多个横架连接板304呈对应设置，横向相邻两个所述储物框架302上安装有存储平台303，通过存储平台303对纱锭储存。

如图6所示，所述横架连接板304的两端均固定有三角连接件306，所述三角连接件306通过螺栓与竖直型材301的一侧固定，所述存储平台303的相对两侧设置有固定角铁305，所述固定角铁305与储物框架302的一侧连接，通过竖直型材301对横架连接板304和储物框架302支撑，储物框架302和横架连接板304对存储平台303支撑，便于将纱锭放置在存储平台303上储存。

如图9所示，所述顶端导向装置4包括两个上端导轨402和顶端连接框架403，两个所述上端导轨402上滑动安装有导向机构405，所述顶端连接框架403的两端均通过第二连接块404分别与两个导向机构405连接，通过导向机构405便于带动顶端连接框架403在上端导轨402上直线移动，所述上端导轨的两端固定有封口板401，通过顶端导向装置4能够保证升降机构5和水平移动机构2运动的稳定性和导向作用。

如图10所示，所述导向机构405包括安装板4053，所述安装板4053的上表面边缘位置转动安装有多个第一滚轮，所述安装板4053的下表面安装有两个安装架4052，所述安装架4052上安装有限位滚轮4051，所述第一滚轮的安装方向和限位滚轮4051的安装方向呈垂直设置，所述上端导轨402上设置有供第一滚轮和限位滚轮4051滑动的滑槽，便于安装板4053在上端导轨402内进行直线移动，所述安装板4053的上表面与顶端连接框架403的一端固定，便于安装板4053带动顶端连接框架403做直线运动。

如图11所示，所述升降机构5包括同步带升降组件501、升降导轨组件502、升降框架504和升降台505，所述升降框架504的安装方向与竖直型材301的安装方向相同，所述同步带升降组件501和升降导轨组件502均安装在升降框架504的一侧，所述升降台505通过同步带升降组件501驱动，所述升降台505的两端与升降导轨组件502滑动连接，便于通升降同步带升降组件501带动升降台505在升降导轨组件502上直线移动。

所述同步带升降组件501包括两个带轮和一个同步带，两个所述带轮的一侧固定有转轴，两个所述转轴一端分别转动安装在升降框架504的上下两端，且其中一个转轴的一端安装有第一电机，所述同步带套接在两个带轮上，所述升降台505的一侧与同步带的一侧外壁固定，通过第一电机带动带轮转动，使带轮带动升降台505进行竖直方向的移动。

所述升降导轨组件502包括两个Y向导轨，两个所述Y向导轨分别位于同步带升降组件501的两侧，所述Y向导轨的一侧安装有导轨垫高块503，所述导轨垫高块503的一侧与升降框架504的侧壁连接，且所述Y向导轨的安装方向与同步带升降组件501的安装方向相同，所述升降台505的一侧两端安装有滑动块，所述滑动块的一端滑动连接在Y向导轨上，便于使升降台505在上升或下降时保持平稳，从而便于对纱锭竖直方向的运输。

如图12和图13所示，所述存取装置6包括滚轮导轨组件601、进给模组602、定位夹紧平台603、第一笔形气缸604、外径夹紧浮动V型块605、直线进给滚轮组件606、限位组件607、固定V型夹具608、纱绽底端浮动V型夹具609和第二笔形气缸610，所述定位夹紧平台603安装在滚轮导轨组件601上，所述第一笔形气缸604和第二笔形气缸610均安装在定位夹紧平台603上，所述外径夹紧浮动V型块605安装在第一笔形气缸604的活塞杆端，所述限位组件607和进给模组602均位于定位夹紧平台603和滚轮导轨组件601之间，所述直线进给滚轮组件606安装在定位夹紧平台603的一端，所述第二笔形气缸610位于外径夹紧浮动V型块605的下方，所述纱绽底端浮动V型夹具609安装在第二笔形气缸610的活塞杆端，所述固定V型夹具608位于纱绽底端浮动V型夹具609的一侧，进给模组602带动纱锭定位夹紧平台603前伸，将纱锭送至存储平台303，之后，第一笔形气缸604带动外径夹紧浮动V型块605内缩，松开纱锭外径；第二笔形气缸610带动纱绽底端浮动V型夹具609内缩，松开纱锭底端外径，再之后，升降机构5驱动同步带升降机构5带动升降台505下降30mm，进给模组602带动定位夹紧平台603内缩，完成纱锭的存储。

如图2所示，所述夹取转运机械臂7包括夹取机构701、接近姿态微调机械臂702、前伸姿态调节机械臂二703、前伸姿态调节机械臂一704和立柱旋转机械臂705，所述立柱旋转机械臂705的一端通过安装座与地面安装，所述立柱旋转机械臂705的另一端与前伸姿态调节机械臂一704的一端铰接，所述前伸姿态调节机械臂一704的另一端与前伸姿态调节机械臂二703的一端铰接，所述前伸姿态调节机械臂二703的另一端与接近姿态微调机械臂702的一端铰接，所述夹取机构701安装在接近姿态微调机械臂702的另一端，纱锭进入夹取工位后，夹取转运机械臂7开始工作，在夹取机构701到达纱锭夹取位置后，通过夹取机构701完成夹取动作后，夹取转运机械臂7将纱锭夹取至存取装置6的定位夹紧平台603。

如图4所示，所述夹取机构701包括纱锭夹爪7011、气动手指7012、手指安装板7013、自适应垂直机械臂7014和滑台气缸7015，所述自适应垂直机械臂7014的一端与接近姿态微调机械臂702的另一端连接，所述滑台气缸7015安装在自适应垂直机械臂7014的另一端，所述手指安装板7013安装在滑台气缸7015的滑动平台上，所述手指安装板7013上安装有气动手指7012，所述纱锭夹爪7011安装在气动手指7012的一端，滑台气缸7015向下外伸时，气动手指7012带动纱锭夹爪7011内缩，纱锭夹爪7011V型夹具夹紧纱锭。

在上料存储时，具体包括如下步骤：

S1、打开开合门，瑕疵检测后的纱锭通过输送带101从称重组件104进口进入称重组件104的待称重位置，关闭进出口的开合门机构103称重。称重结束后，打开开合门，纱锭被输送带101运送到筛选组件105工位，会存在两种情况，一、纱锭称重后重量合格，输送带101继续运行将纱锭运送至待夹取工位。二、纱锭称重后重量不合格，纱锭在纱锭筛选工位停止，SC标准气缸1053外伸，将不合格纱锭打出输送带101，进入次品筐。

S2、纱锭进入夹取工位后，夹取转运机械臂7开始工作，在纱锭夹取机构701到达纱锭夹取位置后，滑台气缸7015向下外伸，气动手指7012带动纱锭夹爪7011内缩，纱锭夹爪7011V型夹具夹紧纱锭。完成夹取动作后，夹取转运机械臂7将纱锭夹取至存取装置6的定位夹紧平台603。

S3、纱锭放到定位夹紧平台603后，第二笔形气缸610带动纱绽底端浮动V型夹具609外伸，将纱锭夹紧。之后，第一笔形气缸604带动纱锭外径夹紧浮动V型块605外伸，定位纱锭外径。防止，纱锭倾倒。

S4、纱锭被夹紧后，被水平移动机构2与升降机构5带动抵达系统分配的储物架3货架单元。

S5、抵达纱锭存储单元位置后，进给模组602带动定位夹紧平台603前伸，将纱锭送至存储平台303。之后，第一笔形气缸604带动外径夹紧浮动V型块605内缩，松开纱锭外径；第二笔形气缸610带动底端浮动V型夹具内缩，松开纱锭底端外径。再之后，升降机构5驱动同步带升降机构5带动升降台505下降30mm。进给模组602带动定位夹紧平台603内缩，完成纱锭的存储。

S6、完成纱锭的存储后，纱锭放置机构在水平移动机构2与升降机构5带动，返回纱锭上料工位。等待下一次上料。

在称重取料时，当系统给出取货指令后，根据系统选取符合称重条件的一组纱锭，纱锭存储装置按照指令反向重复步骤5，完成纱锭的称重取货命令。

尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种纱锭称重筛选立体储存仓库，其特征在于：包括安装在地面上的称重筛选装置(1)、储物架(3)和夹取转运机械臂(7)，所述储物架(3)上安装有水平移动机构(2)和顶端导向装置(4)，所述水平移动机构(2)位于储物架(3)的下端，所述夹取转运机械臂(7)设置有两组，两组所述夹取转运机械臂(7)位于水平移动机构(2)的两端，所述水平移动机构(2)和顶端导向装置(4)之间安装有升降机构(5)，所述升降机构(5)上安装有存取装置(6)；

所述称重筛选装置(1)包括输送带(101)、开合门机构(103)、称重组件(104)和筛选组件(105)，所述开合门机构(103)安装在称重组件(104)的一侧，所述输送带(101)的一端贯穿称重组件(104)并延伸至称重组件(104)的外部，其中一个所述夹取转运机械臂(7)位于输送带(101)的另一端，所述输送带(101)上放置有纱锭，所述筛选组件(105)安装在输送带(101)靠近开合门机构(103)的一侧；

所述夹取转运机械臂(7)包括夹取机构(701)、接近姿态微调机械臂(702)、前伸姿态调节机械臂二(703)、前伸姿态调节机械臂一(704)和立柱旋转机械臂(705)，所述立柱旋转机械臂(705)的一端通过安装座与地面安装，所述立柱旋转机械臂(705)的另一端与前伸姿态调节机械臂一(704)的一端铰接，所述前伸姿态调节机械臂一(704)的另一端与前伸姿态调节机械臂二(703)的一端铰接，所述前伸姿态调节机械臂二(703)的另一端与接近姿态微调机械臂(702)的一端铰接，所述夹取机构(701)安装在接近姿态微调机械臂(702)的另一端。

2.根据权利要求1所述的纱锭称重筛选立体储存仓库，其特征在于：所述筛选组件(105)包括固定连接件(1051)、第一V型夹具(1052)、SC标准气缸(1053)、固定板(1054)和第一连接块(1055)，所述第一连接块(1055)的一端与输送带(101)的机架连接，所述固定板(1054)安装在第一连接块(1055)的一侧，所述SC标准气缸(1053)安装在固定板(1054)上，所述第一V型夹具(1052)安装在SC标准气缸(1053)的活塞杆端，所述第一V型夹具(1052)位于第一连接块(1055)的上方，所述固定连接件(1051)安装在第一V型夹具(1052)的一侧。

3.根据权利要求1所述的纱锭称重筛选立体储存仓库，其特征在于：所述水平移动机构(2)包括移动导轨(201)、X方向移动组件(203)和直线导轨机构(205)，所述直线导轨机构(205)滑动安装在移动导轨(201)上，所述X方向移动组件(203)通过滑块连接板(204)安装在直线导轨机构(205)上，所述X方向移动组件(203)相对两侧安装有限位橡胶台(202)。

4.根据权利要求3所述的纱锭称重筛选立体储存仓库，其特征在于：所述X方向移动组件(203)包括下端开口的箱体，所述箱体的内部转动安装有滚轮安装轴(2039)，所述滚轮安装轴(2039)的外壁固定有移动滚轮(2033)，所述滚轮安装轴(2039)的一端穿过壳体的一侧安装有链轮(2031)，所述链轮(2031)通过驱动机构驱动，所述移动滚轮(2033)位于移动导轨(201)的内部。

5.根据权利要求4所述的纱锭称重筛选立体储存仓库，其特征在于：所述箱体包括一个顶部连接板(2034)、两个第一面板(2032)和两个第二面板(2035)，两个所述第一面板(2032)和第二面板(2035)组成口形框架并安装在顶部连接板(2034)下表面，所述滚轮安装轴(2039)的两端均安装有角接触球轴承(2036)，所述角接触球轴承(2036)嵌装在第一面板(2032)上，所述角接触球轴承(2036)的一端安装有轴承盖板(2038)。

6.根据权利要求1所述的纱锭称重筛选立体储存仓库，其特征在于：所述储物架(3)包括多个呈矩形阵列分布的竖直型材(301)，横向相邻两个所述竖直型材(301)之间安装有多个横架连接板(304)，纵向相邻两个所述竖直型材(301)之间安装有多个储物框架(302)，多个所述储物框架(302)与多个横架连接板(304)呈对应设置，横向相邻两个所述储物框架(302)上安装有存储平台(303)；所述横架连接板(304)的两端均固定有三角连接件(306)，所述三角连接件(306)通过螺栓与竖直型材(301)的一侧固定，所述存储平台(303)的相对两侧设置有固定角铁(305)，所述固定角铁(305)与储物框架(302)的一侧连接。

7.根据权利要求1所述的纱锭称重筛选立体储存仓库，其特征在于：所述顶端导向装置(4)包括两个上端导轨(402)和顶端连接框架(403)，两个所述上端导轨(402)上滑动安装有导向机构(405)，所述顶端连接框架(403)的两端均通过第二连接块(404)分别与两个导向机构(405)连接。

8.根据权利要求7所述的纱锭称重筛选立体储存仓库，其特征在于：所述导向机构(405)包括安装板(4053)，所述安装板(4053)的上表面边缘位置转动安装有多个第一滚轮，所述安装板(4053)的下表面安装有两个安装架(4052)，所述安装架(4052)上安装有限位滚轮(4051)，所述第一滚轮的安装方向和限位滚轮(4051)的安装方向呈垂直设置，所述上端导轨(402)上设置有供第一滚轮和限位滚轮(4051)滑动的滑槽。

9.根据权利要求1所述的纱锭称重筛选立体储存仓库，其特征在于：所述升降机构(5)包括同步带升降组件(501)、升降导轨组件(502)、升降框架(504)和升降台(505)，所述升降框架(504)的安装方向与竖直型材(301)的安装方向相同，所述同步带升降组件(501)和升降导轨组件(502)均安装在升降框架(504)的一侧，所述升降台(505)通过同步带升降组件(501)驱动，所述升降台(505)的两端与升降导轨组件(502)滑动连接。

10.根据权利要求1所述的纱锭称重筛选立体储存仓库，其特征在于：所述存取装置(6)包括滚轮导轨组件(601)、进给模组(602)、定位夹紧平台(603)、第一笔形气缸(604)、外径夹紧浮动V型块(605)、直线进给滚轮组件(606)、限位组件(607)、固定V型夹具(608)、纱绽底端浮动V型夹具(609)和第二笔形气缸(610)，所述定位夹紧平台(603)安装在滚轮导轨组件(601)上，所述第一笔形气缸(604)和第二笔形气缸(610)均安装在定位夹紧平台(603)上，所述外径夹紧浮动V型块(605)安装在第一笔形气缸(604)的活塞杆端，所述限位组件(607)和进给模组(602)均位于定位夹紧平台(603)和滚轮导轨组件(601)之间，所述直线进给滚轮组件(606)安装在定位夹紧平台(603)的一端，所述第二笔形气缸(610)位于外径夹紧浮动V型块(605)的下方，所述纱绽底端浮动V型夹具(609)安装在第二笔形气缸(610)的活塞杆端，所述固定V型夹具(608)位于纱绽底端浮动V型夹具(609)的一侧。

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