CN206691398U - 纱线重量匹配设备 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种纱线重量匹配设备,包括上料称重装置、抓取配重装置和抓取下料装置;上料称重装置是用于对纱线进行称重,抓取配重装置是用于将由上料称重装置完成称重后的纱线移动至处于上料工位处的置物托盘上;抓取下料装置是用于抓取从上料工位处移动至下料工位处的置物托盘上的纱线,以使抓取的纱线装入同一包装袋,且使抓取的纱线总重量满足设定值。本实用新型的纱线重量匹配设备,可以提高纱线的包装效率,降低工人的劳动强度,并能实现精准配重。
Description
技术领域
本实用新型属于纱线自动化包装技术领域,具体地说,本实用新型涉及一种纱线重量匹配设备。
背景技术
在纱线的生产包装过程中,考虑到纱线的湿度和回潮,生产厂家会设定一编织袋纱线的标准重量范围,以方便用户统计重量和抽检重量。纱线的包装人员会从一堆纱线中挑出来一批纱,在秤台上搭配出符合重量范围的一组进行包装。而由于气温、湿度、设备、生产、管理等各方面的影响,导致国内大多数厂家的生产的纱线的单个重量不稳定,存在一定的偏差,甚至出现“整批偏重”或“整批偏轻”的现象,给纱线的配重包装带来了很大的难度。
实用新型内容
本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此,本实用新型提供一种纱线重量匹配设备,目的是提高纱线的包装效率。
为了实现上述目的,本实用新型采取的技术方案为:纱线重量匹配设备,包括:
上料称重装置,其用于对纱线进行称重;
抓取配重装置,其用于将由上料称重装置完成称重后的纱线移动至处于上料工位处的置物托盘上;以及
抓取下料装置,其用于抓取从上料工位处移动至下料工位处的置物托盘上的纱线,以使抓取的纱线装入同一包装袋,且使抓取的纱线总重量满足设定值。
所述上料称重装置包括用于输送纱线的上料输送机、用于对单个纱线称重的称重台和用于使上料输送机上的纱线移动至称重台上的推纱执行器。
所述称重台和所述推纱执行器为相对设置且分别位于所述上料输送机的一侧,推纱执行器用于产生推动纱线移动至称重台上的作用力。
所述推纱执行器为气缸。
所述推纱执行器上设有用于检测所述上料输送机上的纱线是否到位的传感器,当该传感器感应到纱线时,上料输送机停止运转,推纱执行器将纱线推至所述称重台上,由称重台称得单个纱线的重量。
所述抓取配重装置包括用于抓取称重后的单个纱线且使其移动至处于上料工位处的置物托盘上的抓取机械手。
所述抓取机械手为末端安装有用于夹取和释放纱线的气动夹具的三轴抓取机械手。
所述抓取配重装置还包括用于输送纱线进行回收的纱线回收输送机。
所述抓取机械手与控制器连接,在所述上料称重装置每次称得单个纱线的重量后,由控制器记录每个纱线的重量值,并控制抓取机械手抓取每个纱线放置于处于上料工位处的所述置物托盘上;待该置物托盘上具有n个纱线后,n大于1,控制器控制抓取机械手从n个纱线中抓取m个纱线,m小于n且大于1,且使抓取的m个纱线的总重量满足设定值。
待所述抓取机械手抓取n个纱线放置于置物托盘上后,控制器开始运算,从由n个纱线的重量值组成的统计数据中挑选出m个纱线的重量值,m小于n且大于1,然后将挑选出的m个纱线的重量值求和;若控制器运算求解成功,置物托盘运动至下料工位;若控制器运算求解失败,控制器控制抓取机械手抓取s个纱线放置于所述纱线回收输送机上,抓取机械手再重新从上料称重装置上抓取称重后的s个纱线至置物托盘上,控制器重新运算直至求解成功。
所述n=30。
所述抓取下料装置包括用于抓取处于下料工位处的置物托盘上的纱线的下料机械手和用于输送纱线的后端输送机。
所述下料机械手为末端安装有用于夹取和释放纱线的气动夹具的三轴抓取机械手。
所述抓取下料装置还包括用于使所述置物托盘从下料工位处移动至上料工位处的转运导轨。
所述置物托盘至少设置两个。
本实用新型的纱线重量匹配设备,可以提高纱线的包装效率,降低工人的劳动强度,并能实现精准配重。
附图说明
本说明书包括以下附图,所示内容分别是:
图1是本实用新型纱线重量匹配设备的结构示意图;
图2是本实用新型纱线重量匹配方法的流程图;
图中标记为:1、上料输送机;2、推纱执行器;3、称重台;4、置物托盘一;5、抓取机械手;6、纱线回收输送机;7、滑移导轨;8、置物托盘二;9、下料机械手;10、后端输送机;11、转运导轨;12、控制器。
具体实施方式
下面对照附图,通过对实施例的描述,对本实用新型的具体实施方式作进一步详细的说明,目的是帮助本领域的技术人员对本实用新型的构思、技术方案有更完整、准确和深入的理解,并有助于其实施。
如图1所示,本实用新型提供了一种纱线重量匹配设备,用于提高纱线包装效率,并能实现精准配重,纱线为筒子纱。该纱线重量匹配设备主要包括控制器12、上料称重装置、抓取配重装置和抓取下料装置;上料称重装置是用于对纱线进行称重,抓取配重装置是用于将由上料称重装置完成称重后的纱线移动至处于上料工位处的置物托盘上;抓取下料装置是用于抓取从上料工位处移动至下料工位处的置物托盘上的纱线,以使抓取的纱线装入同一包装袋,且使抓取的纱线总重量满足设定值。
具体地说,如图1所示,上料称重装置包括用于输送纱线的上料输送机1、用于对单个纱线称重的称重台3和用于使上料输送机1上的纱线移动至称重台3上的推纱执行器2,推纱执行器2和上料输送机1与控制器12连接,受控制器12的控制。上料输送机1优选为皮带输送机,上料输送机1一端为纱线入口,另一端为纱线出口。称重台3和推纱执行器2为相对设置且分别位于上料输送机1的末端一侧,推纱执行器2用于产生推动纱线从上料输送机1上移动至称重台3上的作用力。上料输送机1将纱线沿水平方向依次输送至称重台3与推纱执行器2中间的位置处,推纱执行器2上设有用于检测上料输送机1上的纱线是否到位的传感器,上料输送机1具有启停功能,当该传感器感应到纱线时,上料输送机1停止运转,推纱执行器2开始工作且将纱线推至称重台3上,由称重台3称得单个纱线的重量。称重台3主要包括用于放置纱线的台秤和设置于台秤下方的压力传感器,压力传感器与控制器12为电连接。当称重台3上有纱线后,压力传感器产生变形,控制器12检测到压力传感器的变形量,将变形量换算成电压信号进而转换为纱线的重量值,控制器12并记录下每个纱线对应的重量值,完成纱线的上料和称重。
如图1所示,推纱执行器2优选为气缸,推纱执行器2横置在上料输送机1的一侧,推纱执行器2推动纱线移动的方向与纱线在上料输送机1上移动的方向相垂直且均为水平方向。
如图1所示,抓取配重装置包括用于抓取称重后的单个纱线且使其移动至处于上料工位处的置物托盘上的抓取机械手5、用于输送纱线进行回收的纱线回收输送机6以及用于使置物托盘从上料工位处移动至下料工位处的滑移导轨7,抓取机械手5和纱线回收输送机6与控制器12连接,受控制器12的控制。在置物托盘处于上料工位处时,称重台3位于置物托盘的一侧,抓取机械手5位于置物托盘的上方,纱线回收输送机6和滑移导轨7为相对设置且分别位于置物托盘的一侧,纱线回收输送机6优选为皮带输送机。
如图1所示,抓取机械手5为末端安装有用于夹取和释放纱线的气动夹具的三轴抓取机械手5,其结构如同本领域技术人员所公知的那样,在此不再赘述。气动夹具可以有多种形式,如气爪等。抓取机械手5具有X、Y、Z三个方向的伺服运动轴,可以使末端的气动夹具沿X、Y、Z三个方向进行移动,便于抓取和释放纱线。
如图1和图2所示,抓取机械手5与控制器12连接,在上料称重装置每次称得单个纱线的重量后,由控制器12记录每个纱线的重量值和位置信息,并控制抓取机械手5依次抓取每个纱线放置于处于上料工位处的置物托盘上。待处于上料工位处的置物托盘上摆满纱线后,设此时置物托盘上纱线的个数为n个,n为整数且大于1,然后控制器12控制抓取机械手5从n个纱线中抓取m个纱线,以使m个纱线装入同一包装袋进行包装,m为整数,m小于n且大于1,而且控制器12在控制抓取机械手5抓取前,需经过运算,使待抓取的m个纱线的总重量满足设定值,以符合装袋重量要求。
如图1和图2所示,待抓取机械手5抓取n个纱线放置于置物托盘上后,控制器12开始运算,从由n个纱线的重量值组成的统计数据中挑选出m个纱线的重量值,m小于n且大于1,然后将挑选出的m个纱线的重量值求和;若控制器12运算求解成功,则表示挑选出的m个纱线的总重量满足设定值,置物托盘经滑移导轨7运动至下料工位;若控制器12运算求解失败,则表示挑选出的m个纱线的总重量不满足设定值,需重新挑选m个纱线,控制器12控制抓取机械手5抓取s个纱线放置于纱线回收输送机6上,s为整数,s小于n且大于1。纱线回收输送机6将这s个纱线输送至回收工位进行回收,抓取机械手5再重新从上料称重装置上抓取称重后的s个纱线至置物托盘上,将置物托盘补满,控制器12并记录下这s个纱线中每个纱线分别对应的重量值和位置信息,最后由控制器12重新运算,直至求解成功,完成纱线重量匹配工作。
在本实施例中,如图1所示,n=30,即置物托盘上最多可以放置30个纱线。
如图1所示,抓取下料装置包括用于抓取处于下料工位处的置物托盘上的纱线的下料机械手9、用于输送纱线的后端输送机10以及用于使置物托盘从下料工位处移动至上料工位处的转运导轨11,下料机械手9和后端输送机10与控制器12连接,受控制器12的控制。在置物托盘处于下料工位处时,下料机械手9位于置物托盘的上方,后端输送机10和滑移导轨7为相对设置且分别位于置物托盘的一侧。转运导轨11为U型结构,转运导轨11与滑移导轨7的上料工位和下料工位相连。待置物托盘到达下料工位时,控制器12根据记录的m个纱线的位置信息,控制下料机械手9抓取相应位置上的纱线依次放置于后端输送机10上,m个纱线抓取完成后,置物托盘沿转运导轨11运动至上料工位等待下一轮的纱线称重放置。
如图1所示,下料机械手9为末端安装有用于夹取和释放纱线的气动夹具的三轴抓取机械手5。下料机械手9与抓取机械手5的结构基本相同,其结构如同本领域技术人员所公知的那样,在此不再赘述。气动夹具可以有多种形式,如气爪等。下料机械手9具有X、Y、Z三个方向的伺服运动轴,可以使末端的气动夹具沿X、Y、Z三个方向进行移动,便于抓取和释放纱线。
如图1所示,后端输送机10优选为皮带输送机,下料机械手9抓取纱线放置于后端输送机10上,由后端输送机10将纱线依次输送到同一包装袋处,进行打包。
置物托盘可以设置多个且至少设置两个,置物托盘可以通过转运导轨11和滑移导轨7在上料工位和下料工位之间进行运转,进行循环利用,可以提高纱线包装效率。在本实施例中,如图1所示,置物托盘具有两个,分别为置物托盘一4和置物托盘二8,各个置物托盘上都有30个纱线的存储位置。
纱线重量匹配方法,采用上述结构的纱线重量匹配设备,由纱线重量匹配设备输送n个纱线并采集n个纱线的重量值,然后从由n个纱线中挑选出m个纱线进行装袋,且使待装袋的m个纱线的总重量满足设定值,m大于1,n大于m。
在纱线重量匹配方法中,在上料称重装置每次称得单个纱线的重量后,由控制器12记录每个纱线的重量值和位置信息,并控制抓取机械手5抓取每个纱线放置于处于上料工位处的置物托盘上;待该置物托盘上具有n个纱线后,控制器12控制抓取机械手5从n个纱线中抓取m个纱线,且使抓取的m个纱线的总重量满足设定值。
在纱线重量匹配方法中,待抓取机械手5抓取n个纱线放置于置物托盘上后,控制器12开始运算,从由n个纱线的重量值组成的统计数据中挑选出m个纱线的重量值,m小于n且大于1,然后将挑选出的m个纱线的重量值求和;若控制器12运算求解成功,置物托盘运动至下料工位;若控制器12运算求解失败,控制器12控制抓取机械手5抓取s个纱线放置于纱线回收输送机6上,抓取机械手5再重新从上料称重装置上抓取称重后的s个纱线至置物托盘上,控制器12重新运算直至求解成功。
如图1和图2所示,在使用上述结构的纱线重量匹配设备对纱线进行打包时,上料员将完成拣纱后的纱线放置于上料输送机1的入口,送料输送机运转至末端,待推纱执行器2上的传感器感应到纱线时,上料输送机1停止运转,推纱执行器2动作将纱线推入台秤。完成称重后,抓取机械手5将纱线抓取放置于置物托盘一4上,待置物托盘一4上摆满纱线时,控制器12开始运算,从30个数据中运算出合适的一组数据,使之求和满足设定的整袋纱线重量。运算完成后置物托盘一4沿滑移导轨77运送至下料工位,下料机械手9将该组数据对应的纱线依次抓取放置于后端输送机10上。下料完成后的置物托盘二8沿转运导轨11运动至上料工位等待称重上料。
在使用时,首先在控制器12中设定整袋纱线的重量范围和整袋纱线的数量,上料输送机1入口处的上料员在确定纱线头未损坏、染色、手感、外形正常的情况下,将筒子纱放置于上料输送机1上,为了夹取方便,将纱线统一按“大头向上、小头向下”的姿态进行摆放,上料输送机1向前运转,待上料输送机1末端的推纱执行器2上的传感器感应到信号时,上料输送机1停止,推纱执行器2动作将纱线推入称重台3上,控制器12检测到称重台3上的台秤的压力传感器的变形量,将变形量换算成电压信号进而转换为纱线的重量值采集到处理器中,完成纱线的上料和称重。
在采集到纱线的重量后,抓取机械手5动作,将纱线从称重台3上抓取放置于置物托盘一4上。依次上料、存储数据、抓取,直至置物托盘一4上的30个工位全放满,此时控制器12中生成了一组由30个纱线的重量组成的数组。控制器12执行算法,从30个数据中挑选出一组,使之求和满足预设的整袋纱线的重量,并记录下该组数据在置物托盘一4上对应的位置,并将位置信息传递给下料机械手9。算法求解成功后,置物托盘一4沿滑移导轨7运动至下料工位,此时置物托盘一4原先的上料工位空出,完成下料的置物托盘二8沿转运导轨11运动至上料工位,等待称重上料,依次循环。如果控制器12求解失败,未能从30个数据中挑出合适的一组数据满足整袋的重量要求,则控制器12控制抓取机械手5从置物托盘一4上抓出部分纱线放置于纱线回收输送机6上,由纱线回收输送机6运送至末端进行回收,再由抓取机械手5从称重台3上抓取新的纱线将置物托盘一4补满重新运算,直至算法求解运算成功,实现纱线的配重运算。
下料机械手9接收到控制器12求解出的对应的纱线位置后,待置物托盘一4运动至下料工位时,控制器12控制下料机械手9将对应位置的纱线依次抓取放置于后端输送机10上,待抓取完成后,置物托盘二8载着剩余的纱线沿转运轨道运送至上料工位等待,在置物托盘一4上的纱线运算求解成功后,上料工位空出时,置物托盘二8运动至上料工位,由控制器12控制抓取机械手5抓取新的m个纱线补满置物托盘二8,使置物托盘二8上的纱线总数达到n个,控制器12再重新生成新的统计数据并重新运算,依次循环,实现纱线的配重下料。
以上结合附图对本实用新型进行了示例性描述。显然,本实用新型具体实现并不受上述方式的限制。只要是采用了本实用新型的方法构思和技术方案进行的各种非实质性的改进;或未经改进,将本实用新型的上述构思和技术方案直接应用于其它场合的,均在本实用新型的保护范围之内。
Claims (15)
1.纱线重量匹配设备,其特征在于,包括:
上料称重装置,其用于对纱线进行称重;
抓取配重装置,其用于将由上料称重装置完成称重后的纱线移动至处于上料工位处的置物托盘上;以及
抓取下料装置,其用于抓取从上料工位处移动至下料工位处的置物托盘上的纱线,以使抓取的纱线装入同一包装袋,且使抓取的纱线总重量满足设定值。
2.根据权利要求1所述的纱线重量匹配设备,其特征在于,所述上料称重装置包括用于输送纱线的上料输送机、用于对单个纱线称重的称重台和用于使上料输送机上的纱线移动至称重台上的推纱执行器。
3.根据权利要求2所述的纱线重量匹配设备,其特征在于,所述称重台和所述推纱执行器为相对设置且分别位于所述上料输送机的一侧,推纱执行器用于产生推动纱线移动至称重台上的作用力。
4.根据权利要求3所述的纱线重量匹配设备,其特征在于,所述推纱执行器为气缸。
5.根据权利要求3所述的纱线重量匹配设备,其特征在于,所述推纱执行器上设有用于检测所述上料输送机上的纱线是否到位的传感器,当该传感器感应到纱线时,上料输送机停止运转,推纱执行器将纱线推至所述称重台上,由称重台称得单个纱线的重量。
6.根据权利要求1至5任一所述的纱线重量匹配设备,其特征在于,所述抓取配重装置包括用于抓取称重后的单个纱线且使其移动至处于上料工位处的置物托盘上的抓取机械手。
7.根据权利要求6所述的纱线重量匹配设备,其特征在于,所述抓取机械手为末端安装有用于夹取和释放纱线的气动夹具的三轴抓取机械手。
8.根据权利要求6所述的纱线重量匹配设备,其特征在于,所述抓取配重装置还包括用于输送纱线进行回收的纱线回收输送机。
9.根据权利要求8所述的纱线重量匹配设备,其特征在于,所述抓取机械手与控制器连接,在所述上料称重装置每次称得单个纱线的重量后,由控制器记录每个纱线的重量值,并控制抓取机械手抓取每个纱线放置于处于上料工位处的所述置物托盘上;待该置物托盘上具有n个纱线后,n大于1,控制器控制抓取机械手从n个纱线中抓取m个纱线,m小于n且大于1,且使抓取的m个纱线的总重量满足设定值。
10.根据权利要求9所述的纱线重量匹配设备,其特征在于,待所述抓取机械手抓取n个纱线放置于置物托盘上后,控制器开始运算,从由n个纱线的重量值组成的统计数据中挑选出m个纱线的重量值,m小于n且大于1,然后将挑选出的m个纱线的重量值求和;若控制器运算求解成功,置物托盘运动至下料工位;若控制器运算求解失败,控制器控制抓取机械手抓取s个纱线放置于所述纱线回收输送机上,抓取机械手再重新从上料称重装置上抓取称重后的s个纱线至置物托盘上,控制器重新运算直至求解成功。
11.根据权利要求9所述的纱线重量匹配设备,其特征在于,所述n=30。
12.根据权利要求6所述的纱线重量匹配设备,其特征在于,所述抓取下料装置包括用于抓取处于下料工位处的置物托盘上的纱线的下料机械手和用于输送纱线的后端输送机。
13.根据权利要求12所述的纱线重量匹配设备,其特征在于,所述下料机械手为末端安装有用于夹取和释放纱线的气动夹具的三轴抓取机械手。
14.根据权利要求12或13所述的纱线重量匹配设备,其特征在于,所述抓取下料装置还包括用于使所述置物托盘从下料工位处移动至上料工位处的转运导轨。
15.根据权利要求14所述的纱线重量匹配设备,其特征在于,所述置物托盘至少设置两个。
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GR01 | Patent grant | ||
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CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20171201 Termination date: 20190302 |
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