CN104960709B - 一种异形烟包装方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种异形烟包装方法，包括以下步骤：第一步，条烟依次输送到拾取工位，控制系统获取各条烟的规格、数量和顺序；第二步，控制系统判断条烟数量，一件转到第三步，大于两件转到第四步；第三步，机械手将条烟放置到承接装置上，再送入套膜装置；第四步，控制系统判断条烟的码垛方式，计算出允许最大的码垛数量，与待包装条烟的数量进行比对，大于待包装条烟的数量，转到第五步，小于则转到第六步；第五步，码垛到第一缓存平台，推送装置将条烟推送到承接装置上，承接装置再将条烟送入套膜装置；第六步，码垛到第一缓存平台，再码垛到第二缓存平台，利用双缓存平台进行交替操作；第七步，如此往复进行直到包装完毕，进入下一批次的包装。

Description

一种异形烟包装方法

技术领域

本发明涉及一种异形烟包装方法。

背景技术

目前，公知的包装机中有一种是用于把若干条香烟等矩形包装物品按设定的数量进行码垛，然后在码垛好的物品上放置一张标签，再把该垛物品进行套膜封口包装。而在有某些特殊需要时，有可能需要将不同形状、不同颜色、不同数量的条烟包装于一起，使之形成一个整体用于出售。这些条烟的规格差异很大，各条烟的大小相差可以达到3倍，若使用平常时的包装方式就无法达到这一目的，因为平常时对于的包装方式通常都是手动对条烟排列次序，使之形成一个整体进行包装，但是若形状不同，就很难对所包装的整体的宽度、高度进行确认，可能出现过高、过长等不良形状。而且这种包装方式是不规则的，若使用普通的按顺序间隔输入所需要的条烟，就需要较为精确的控制，一旦顺序被打乱，就会导致包装的规格、形状等发生错误，甚至是后续的包装都是错误的。而且，由于包装时等待不同形状、不同数量的条烟集合的时间是相对较长的，在高速的包装时这种等待所带来的效率损失就会被放大，导致工作效率低下、成本增大。

发明内容

因此，针对上述的问题，本发明提出一种工作效率高、出错率小、包装效果好的异形烟包装方法。

为实现上述目的，本发明采用了以下技术方案：一种异形烟包装方法，包括以下步骤：

第一步，第一批次待包装条烟通过输送装置依次输送到拾取工位，包装机的控制系统通过上游系统获取该批次各条烟的规格、数量和顺序；

第二步，拾取工位设有机械手，控制系统判断条烟数量是否为一件，如果为一件，转到第三步，如果条烟数量大于两件，转到第四步；

第三步，机械手将条烟直接放置到承接装置上，承接装置再将条烟送入套膜装置；

第四步，控制系统判断条烟的码垛方式，当水平方向并排累计宽度大于设定的码垛宽度时，条烟的并排数量减少一排，最少不少于一排，当垂直方向的层叠累计高度大于设定的码垛高度时，层叠数量减少一层，最少不少于一层，由此计算出允许最大的码垛数量，将该码垛数量与该批次待包装条烟的数量进行比对，如果码垛数量大于待包装条烟的数量，则转到第五步，如果小于待包装条烟的数量，则转到第六步；

第五步，控制系统指令机械手将条烟按设定的横向并排数量和垂直方向层叠数量从拾取工位依次拾取条烟并将其逐层码垛到第一缓存平台，码垛完成后，推送装置将第一缓存平台上的条烟推送到承接装置上，承接装置再将条烟送入套膜装置；

第六步，控制系统指令机械手将条烟按设定的横向并排数量和垂直方向层叠数量从拾取工位依次拾取条烟并将其逐层码垛到第一缓存平台，当达到最大的码垛数量后，控制系统将所述码垛数量与该批次未码垛条烟数量进行比对，如果码垛数量大于该批次未码垛条烟数量，则系统指令机械手将条烟按设定的横向并排数量和垂直方向层叠数量从拾取工位依次逐层码垛到第二缓存平台，与此同时，推送装置将第一缓存平台上的条烟推送到承接装置上，承接装置再将条烟送入套膜装置；如果码垛数量小于该批次未码垛条烟数量，则控制系统指令机械手将条烟按设定的横向并排数量和垂直方向层叠数量从拾取工位依次逐层码垛到第二缓存平台，当达到设定的码垛数量后进入下一步；

第七步，控制系统指令机械手重新执行第二步动作，与此同时推送装置将第二缓存平台上的条烟推送到承接装置，承接装置再将条烟送入套膜装置；如此往复进行直到单个批次的条烟包装完毕，系统进入下一批次的条烟包装。

进一步的，所述第五步中，控制系统判断同一层的待码垛条烟其规格是否一致且数量大于二，如果是的话，则控制系统指令机械手同时拾取至少二件待码垛条烟并将其码垛到第一缓存平台上。

进一步的，所述第六步中，控制系统判断同一层的待码垛条烟其规格是否一致且数量大于二，如果是的话，则控制系统指令机械手同时拾取至少二件待码垛条烟并将其码垛到第一缓存平台或者第二缓存平台上。

进一步的，所述第五步或者第六步中，控制系统根据各待拾取的条烟的长度、宽度和高度数据换算成相应的拾取坐标并发送给机械手，机械手根据该拾取坐标准确拾取相应的条烟。

通过采用前述技术方案，本发明的有益效果是：现有的异形烟包装通常都是利用人工进行条烟捡取，而后手动码垛后送入套膜封口装置中进行包膜，而本异形烟包装方法则是利用控制系统对条烟进行规格、数量、顺序的识别，而后进行待包装条烟与允许最大的码垛数量的对比，而后利用第一缓存平台与第二缓存平台进行双工位的包装，而后交替送入套膜装置中，依此重复，完成异形条烟的包装，如此包装能够大大提升工作效率，而且实现了异形烟的较好的组合与排列，形成所需要的品种、规格、数量的异形烟的集合，大大节约了人力成本；进一步的，控制系统对同一层的待码垛条烟规格、数量进行判断，满足则机械手同时拾取至少两件待码垛条烟，这样能够最大程度地节约码垛时间，从而较大地提高工作效率；进一步的，通过控制系统获取各条烟的长、宽、高，从而可以判断出各条烟在输送带上的中心位置，从而可以方便机械手的拾取。

附图说明

图1是本发明的异形烟包装机的结构示意图。

具体实施方式

现结合附图和具体实施方式对本发明进一步说明。

参考图1，为一种异形烟包装机，包括机架及依流水线设于机架上的输送装置1、机械手2、承接装置3、第一缓存平台4与第二缓存平台5、推送装置6、套膜装置7，输送装置将异形烟输入，机械手则执行控制系统的指令进行拾取与码垛，推送装置则是将在第一缓存平台或第二缓存平台码垛好的条烟推送入承接装置，承接装置再将码垛好的条烟送入套膜装置，此处的套膜装置包括封边机71与收缩机72。其中的输送装置、机械手、承接装置、封边机、收缩机均是本领域中较为常规的技术，而第一缓存平台与第二缓存平台及分别设于两者侧边的推送装置则是本领域技术人员通过现有的技术与其他相关技术比较容易预见或可以受到启示的。其中的第一缓存平台在被机械手码垛好条烟后，位于其侧边的推送装置就会启动，将条烟推入承接装置，于此同时，机械手将转移至第二缓存平台上继续根据控制系统的指令进行码垛，而后承接装置将其上的条烟送入套膜装置中，而后第一缓存平台一侧的推送装置回复，等待进行下一次的码垛。

在了解了异形烟包装机后，本发明人提供三个实施例对本发明进行说明。

本实施例一提供一种异形烟包装方法，此方法为待包装条烟为一条时的包装方法，包括以下步骤：

第一步，第一批次待包装条烟通过输送装置依次输送到拾取工位，包装机的控制系统通过上游系统获取该批次各条烟的规格、数量和顺序；

第二步，拾取工位设有机械手，控制系统判断条烟数量，当需要包装的条烟数量为一条时，机械手将条烟直接放置到承接装置上，承接装置再将条烟送入套膜装置。

本实施例二提供一种基于同一发明构思的异形烟包装方法，此方法为待包装的条烟的数量及其整体规格小于第一缓存平台所能容纳的最大数量与规格时的包装方法，包括以下步骤：

第一步，第一批次待包装条烟通过输送装置依次输送到拾取工位，包装机的控制系统通过上游系统获取该批次各条烟的规格、数量和顺序；

第二步，拾取工位设有机械手，控制系统判断条烟数量，当条烟数量大于或等于两条时，进入下一步；

第三步，控制系统判断条烟的码垛方式，当水平方向并排累计宽度大于设定的码垛宽度时，条烟的并排数量减少一排，最少不少于一排，当垂直方向的层叠累计高度大于设定的码垛高度时，层叠数量减少一层，最少不少于一层，由此计算出允许最大的码垛数量，将该码垛数量与该批次待包装条烟的数量进行比对，如果码垛数量大于待包装条烟的数量，进入下一步；

第四步，控制系统指令机械手将条烟按设定的横向并排数量和垂直方向层叠数量从拾取工位依次拾取条烟并将其逐层码垛到第一缓存平台，此时控制系统还会判断同一层的待码垛条烟其规格是否一致且数量大于二，如果是的话，则控制系统指令机械手同时拾取至少二件待码垛条烟并将其码垛到第一缓存平台上，拾取时，控制系统根据各待拾取的条烟的长度、宽度和高度数据换算成相应的拾取坐标并发送给机械手，机械手根据该拾取坐标准确拾取相应的条烟，码垛完成后，推送装置将第一缓存平台上的条烟推送到承接装置上，承接装置再将条烟送入套膜装置；

第五步，在将推送装置将第一缓存平台上的条烟推送到承接装置上的同时，机械手可以根据控制系统收集到的第二批次的待包装条烟在第二缓存平台上进行码垛，实现双工位的操作。

本实施例三提供一种基于同一发明构思的异形烟包装方法，此方法为待包装的条烟的数量及其整体规格大于第一缓存平台所能容纳的最大数量与规格时的包装方法，包括以下步骤：

第一步，第一批次待包装条烟通过输送装置依次输送到拾取工位，包装机的控制系统通过上游系统获取该批次各条烟的规格、数量和顺序；

第二步，拾取工位设有机械手，控制系统判断条烟数量，当条烟数量大于或等于两条时，进入下一步；

第三步，控制系统判断条烟的码垛方式，当水平方向并排累计宽度大于设定的码垛宽度时，条烟的并排数量减少一排，最少不少于一排，当垂直方向的层叠累计高度大于设定的码垛高度时，层叠数量减少一层，最少不少于一层，由此计算出允许最大的码垛数量，将该码垛数量与该批次待包装条烟的数量进行比对，如果码垛数量小于待包装条烟的数量，进入下一步；

第四步，控制系统指令机械手将条烟按设定的横向并排数量和垂直方向层叠数量从拾取工位依次拾取条烟并将其逐层码垛到第一缓存平台，当达到最大的码垛数量后，控制系统将所述码垛数量与该批次未码垛条烟数量进行比对，如果码垛数量大于该批次未码垛条烟数量，则系统指令机械手将条烟按设定的横向并排数量和垂直方向层叠数量从拾取工位依次逐层码垛到第二缓存平台，与此同时，推送装置将第一缓存平台上的条烟推送到承接装置上，承接装置再将条烟送入套膜装置；如果码垛数量小于该批次未码垛条烟数量，则控制系统指令机械手将条烟按设定的横向并排数量和垂直方向层叠数量从拾取工位依次逐层码垛到第二缓存平台，当达到设定的码垛数量后进入下一步；

第五步，控制系统指令机械手重新执行第二步动作，与此同时推送装置将第二缓存平台上的条烟推送到承接装置，承接装置再将条烟送入套膜装置；如此往复进行直到单个批次的条烟包装完毕，系统进入下一批次的条烟包装。

在实施例三的第四步中，控制系统还会判断同一层的待码垛条烟其规格是否一致且数量大于二，如果是的话，则控制系统指令机械手同时拾取至少二件待码垛条烟并将其码垛到第一缓存平台上，拾取时，控制系统根据各待拾取的条烟的长度、宽度和高度数据换算成相应的拾取坐标并发送给机械手，机械手根据该拾取坐标准确拾取相应的条烟。

在上述的包装方法中，控制系统可以在输送装置的输入端就对各异形烟进行条烟的规格、数量和顺序的识别，并比对待包装条烟与第一缓存平台的最大码垛数量，而后将数据传输给机械手，使得机械手能够准确、快速地进行条烟的拾取、码垛；上述的第一缓存平台与第二缓存平台的最大码垛数量是一致的；上述拾取机械手是可以设有多个吸盘的，可以一次性拾取多个条烟的。

现有的异形烟包装通常都是利用人工进行条烟捡取，而后手动码垛后送入套膜封口装置中进行包膜，而本异形烟包装方法则是利用控制系统对条烟进行规格、数量、顺序的识别，而后进行待包装条烟与允许最大的码垛数量的对比，而后利用第一缓存平台与第二缓存平台进行双工位的包装，而后交替送入套膜装置中，依此重复，完成异形条烟的包装，如此包装能够大大提升工作效率，而且实现了异形烟的较好的组合与排列，形成所需要的品种、规格、数量的异形烟的集合，大大节约了人力成本；进一步的，控制系统对同一层的待码垛条烟规格、数量进行判断，满足则机械手同时拾取至少两件待码垛条烟，这样能够最大程度地节约码垛时间，从而较大地提高工作效率；进一步的，通过控制系统获取各条烟的长、宽、高，从而可以判断出各条烟在输送带上的中心位置，从而可以方便机械手的拾取。

尽管结合优选实施方案具体展示和介绍了本发明，但所属领域的技术人员应该明白，在不脱离所附权利要求书所限定的本发明的精神和范围内，在形式上和细节上可以对本发明做出各种变化，均为本发明的保护范围。

Claims (4)

1.一种异形烟包装方法，其特征在于，包括以下步骤：

第一步，第一批次待包装条烟通过输送装置依次输送到拾取工位，包装机的控制系统通过上游系统获取第一批次各条烟的规格、数量和顺序；

第二步，拾取工位设有机械手，控制系统判断条烟数量是否为一件，如果为一件，转到第三步，如果条烟数量大于两件，转到第四步；

第三步，机械手将条烟直接放置到承接装置上，承接装置再将条烟送入套膜装置；

第四步，控制系统判断条烟的码垛方式，当水平方向并排累计宽度大于设定的码垛宽度时，条烟的并排数量减少一排，最少不少于一排，当垂直方向的层叠累计高度大于设定的码垛高度时，层叠数量减少一层，最少不少于一层，由此计算出允许最大的码垛数量，将该码垛数量与第一批次待包装条烟的数量进行比对，如果码垛数量大于待包装条烟的数量，则转到第五步，如果小于待包装条烟的数量，则转到第六步；

第五步，控制系统指令机械手将条烟按设定的横向并排数量和垂直方向层叠数量从拾取工位依次拾取条烟并将其逐层码垛到第一缓存平台，码垛完成后，推送装置将第一缓存平台上的条烟推送到承接装置上，承接装置再将条烟送入套膜装置；

第六步，控制系统指令机械手将条烟按设定的横向并排数量和垂直方向层叠数量从拾取工位依次拾取条烟并将其逐层码垛到第一缓存平台，当达到最大的码垛数量后，控制系统将所述码垛数量与第一批次未码垛条烟数量进行比对，如果码垛数量大于第一批次未码垛条烟数量，则系统指令机械手将条烟按设定的横向并排数量和垂直方向层叠数量从拾取工位依次逐层码垛到第二缓存平台，与此同时，推送装置将第一缓存平台上的条烟推送到承接装置上，承接装置再将条烟送入套膜装置；如果码垛数量小于第一批次未码垛条烟数量，则控制系统指令机械手将条烟按设定的横向并排数量和垂直方向层叠数量从拾取工位依次逐层码垛到第二缓存平台，当达到设定的码垛数量后进入下一步；

第七步，控制系统指令机械手重新执行第二步动作，与此同时推送装置将第二缓存平台上的条烟推送到承接装置，承接装置再将条烟送入套膜装置；如此往复进行直到单个批次的条烟包装完毕，系统进入下一批次的条烟包装。

2.根据权利要求1所述的异形烟包装方法，其特征在于：所述第五步中，控制系统判断同一层的待码垛条烟其规格是否一致且数量大于二，如果是的话，则控制系统指令机械手同时拾取至少二件待码垛条烟并将其码垛到第一缓存平台上。

3.根据权利要求1所述的异形烟包装方法，其特征在于：所述第六步中，控制系统判断同一层的待码垛条烟其规格是否一致且数量大于二，如果是的话，则控制系统指令机械手同时拾取至少二件待码垛条烟并将其码垛到第一缓存平台或者第二缓存平台上。

4.根据权利要示1或2或3所述的异形烟包装方法，其特征在于：所述第五步或者第六步中，控制系统根据各待拾取的条烟的长度、宽度和高度数据换算成相应的拾取坐标并发送给机械手，机械手根据该拾取坐标准确拾取相应的条烟。