CN115126795B - 一种位置扭矩特性数据的更新方法、装置、设备及介质 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种位置扭矩特性数据的更新方法、装置、设备及介质。该方法包括：获取位置扭矩特性数据、发动机移动平均扭矩、离合器位置、离合器半接合点位置以及匹配的传递扭矩；基于离合器半接合点位置、传递扭矩、发动机移动平均扭矩以及离合器位置，确定位置扭矩特性数据的两个相对位置和两个相对扭矩；根据两个相对位置和两个相对扭矩，确定位置扭矩特性函数；根据位置扭矩特性函数、离合器半接合点位置、传递扭矩以及位置扭矩特性数据，确定目标位置向量，以得到位置扭矩特性数据的更新数据。本技术方案解决了位置扭矩特性难以实现自适应更新的问题，有利于提高离合器扭矩估计的准确性，提升车辆起步和换挡过程中的平顺性。

Description

一种位置扭矩特性数据的更新方法、装置、设备及介质
技术领域
本发明涉及数据处理领域，尤其涉及一种位置扭矩特性数据的更新方法、装置、设备及介质。
背景技术
随着电控机械式自动变速器的普及，驾驶员对车辆的舒适性要求也在逐步提高，进而导致其起步和换挡过程中对离合器控制的要求日益提高。
目前，现有技术主要通过计算目标扭矩，将目标扭矩根据位置扭矩特性进行转换得到目标位置，控制离合执行器跟踪目标位置实现对离合器的控制。在离合器控制过程中，目标位置的准确程度直接受位置扭矩特性的准确程度影响。
现有技术中的位置扭矩特性通常是固定不变的，但是在车辆全寿命周期中，离合器的位置扭矩特性是变化的。如果位置扭矩特性不能根据车辆状况进行自适应更新，容易导致离合器在结合时不能按照目标扭矩准确传扭，引起起步和换挡顿挫，车辆耸动，影响驾驶体验。
发明内容
本发明提供了一种位置扭矩特性数据的更新方法、装置、设备及存储介质，以解决位置扭矩特性难以实现自适应更新的问题，有利于提高离合器扭矩估计的准确性，提升车辆起步和换挡过程中的平顺性。
根据本发明的一方面，提供了一种位置扭矩特性数据的更新方法，所述方法包括：
获取位置扭矩特性数据、发动机移动平均扭矩、离合器位置、离合器半接合点位置以及与离合器半接合点位置匹配的传递扭矩；
基于所述离合器半接合点位置、所述传递扭矩、所述发动机移动平均扭矩以及所述离合器位置，确定所述位置扭矩特性数据的第一相对位置、第一相对扭矩、第二相对位置以及第二相对扭矩；
根据所述第一相对位置、第一相对扭矩、第二相对位置以及第二相对扭矩，确定位置扭矩特性函数；
根据所述位置扭矩特性函数、所述离合器半接合点位置、所述传递扭矩以及所述位置扭矩特性数据，确定目标位置向量，以得到位置扭矩特性数据的更新数据。
根据本发明的另一方面，提供了一种位置扭矩特性数据的更新装置，该装置包括：
数据获取模块，用于获取位置扭矩特性数据、发动机移动平均扭矩、离合器位置、离合器半接合点位置以及与离合器半接合点位置匹配的传递扭矩；
相对数据确定模块，用于基于所述离合器半接合点位置、所述传递扭矩、所述发动机移动平均扭矩以及所述离合器位置，确定所述位置扭矩特性数据的第一相对位置、第一相对扭矩、第二相对位置以及第二相对扭矩；
位置扭矩特性函数确定模块，用于根据所述第一相对位置、第一相对扭矩、第二相对位置以及第二相对扭矩，确定位置扭矩特性函数；
更新数据生成模块，用于根据所述位置扭矩特性函数、所述离合器半接合点位置、所述传递扭矩以及所述位置扭矩特性数据，确定目标位置向量，以得到位置扭矩特性数据的更新数据。
根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的位置扭矩特性数据的更新方法。
根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的位置扭矩特性数据的更新方法。
本发明实施例的技术方案，通过基于离合器半接合点位置、传递扭矩、发动机移动平均扭矩以及离合器位置，确定位置扭矩特性数据的两个相对位置和两个相对扭矩。然后根据两个相对位置和两个相对扭矩，确定位置扭矩特性函数。再根据位置扭矩特性函数、离合器半接合点位置、传递扭矩以及位置扭矩特性数据，确定目标位置向量，以得到位置扭矩特性数据的更新数据。该方案可以解决位置扭矩特性难以实现自适应更新的问题，有利于提高离合器扭矩估计的准确性，提升车辆起步和换挡过程中的平顺性。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1A是根据本发明实施例一提供的一种位置扭矩特性数据的更新方法的流程图；
图1B是根据本发明实施例提供的位置扭矩坐标系转换示意图；
图1C是根据本发明实施例提供的第一位置向量生成示意图；
图1D是根据本发明实施例提供的第二位置向量生成示意图；
图1E是根据本发明实施例提供的第三扭矩向量生成示意图；
图1F是根据本发明实施例提供的目标位置向量生成示意图；
图2是根据本发明实施例二提供的一种位置扭矩特性数据的更新方法的流程图；
图3是根据本发明实施例三提供的一种位置扭矩特性数据的更新装置的结构示意图；
图4是实现本发明实施例的位置扭矩特性数据的更新方法的电子设备结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
实施例一
图1A为本发明实施例一提供了一种位置扭矩特性数据的更新方法的流程图，本实施例可适用于位置扭矩特性数据的更新情况，该方法可以由位置扭矩特性数据的更新装置来执行，该装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该装置可配置于电子设备中。如图1A所示，该方法包括：
S110、获取位置扭矩特性数据、发动机移动平均扭矩、离合器位置、离合器半接合点位置以及与离合器半接合点位置匹配的传递扭矩。
本方案可以由车载系统中的更新控制器执行，更新控制器可以获取当前的位置扭矩特性数据。其中，所述位置扭矩特性数据可以用于表示离合器的位置扭矩特性曲线，位置扭矩特性数据可以包括离合器的位置和扭矩的映射关系，还可以包括用于表示所述映射关系的位置数据和扭矩数据。更新控制器可以在位置扭矩特性曲线上筛选有限点表示位置扭矩特性。有限点可以通过位置坐标和扭矩坐标表示，更新控制器可以将各点的位置坐标和扭矩坐标分别以向量的形式进行表示，并将同一点的位置元素与扭矩元素进行关联。
可以理解的，更新控制器可以通过车载系统获取发动机扭矩信息和离合器状态信息，其中，所述离合器状态信息可以包括离合器温度、离合器位置、离合器滑磨功、离合器半接合点位置、离合器反馈扭矩和离合器摩擦系数等。具体的，更新控制器可以通过离合器热模型计算离合器估计温度作为获取的离合器温度，通过离合器热模型计算当前车辆行驶过程中离合器滑磨功，通过配置于离合器的传感器获取离合器位置。更新控制器可以通过车载系统存储的离合器参数获取离合器半接合点位置、离合器摩擦系数等信息。发动机扭矩信息可以包括发动机实际扭矩，发动机移动平均扭矩可以是基于发动机实际扭矩和离合器摩擦系数计算得到的。
根据位置扭矩特性数据和离合器半接合点位置，更新控制器可以得到与离合器半结合点位置匹配的传递扭矩。其中，所述传递扭矩可以通过台架试验确认的离合器半接合点位置处的离合器传递扭矩。
S120、基于所述离合器半接合点位置、所述传递扭矩、所述发动机移动平均扭矩以及所述离合器位置，确定所述位置扭矩特性数据的第一相对位置、第一相对扭矩、第二相对位置以及第二相对扭矩。
其中，第一相对位置可以是以离合器半接合点位置为原点的相对离合器位置。第二相对位置可以是能传递最大发动机扭矩的离合器接合位置相对于离合器半接合点位置的相对位置。容易理解的，在确定了第一相对位置和第二相对位置之后，根据位置扭矩特性数据和传递扭矩，更新控制器可以计算得到第一相对扭矩和第二相对扭矩。
图1B是根据本发明实施例提供的位置扭矩坐标系转换示意图，如图1B所示，位置扭矩特性曲线可以是图1B上方坐标系的曲线图像。其中，位置扭矩特性曲线中的Xkp表示离合器半接合点位置，Xcma表示离合器位置，Xmin表示能传递最大发动机扭矩的离合器接合位置，Tcdef表示与离合器半结合点位置匹配的传递扭矩，Temax表示最大发动机扭矩，TeMAf表示发动机移动平均扭矩。其中，最大发动机扭矩和能传递最大发动机扭矩的离合器接合位置可以在位置扭矩特性数据中得到。
图1B下方坐标系为进行转换后得到的位置扭矩坐标系，X1表示第一相对位置，X2表示第二相对位置，T1表示第一相对扭矩，T2表示第二相对扭矩。其中，X1＝-Xcma+Xkp，X2＝-Xmin+Xkp，T1＝TeMAf-Tcdef，T2＝Temax-Tcdef。
S130、根据所述第一相对位置、第一相对扭矩、第二相对位置以及第二相对扭矩，确定位置扭矩特性函数。
根据两组相对位置扭矩数据，更新控制器可以计算位置扭矩特性函数的参数，进而得到位置扭矩特性函数的表达式。具体的，所述位置扭矩特性函数可以为：
Figure BDA0003732379950000061
其中，
Figure BDA0003732379950000071
T1表示第一相对扭矩，T2表示第二相对扭矩，X1表示第一相对位置，X2表示第二相对位置，Tyb表示样本扭矩向量，Xyb表示样本位置向量，Ka和Kb表示位置扭矩特性参数。
需要说明的是，样本位置向量和样本扭矩向量中的元素数量可以根据实际精度需求确定，通常认为16个元素足以满足精度需求。
本方案可以通过两组相对位置扭矩数据，计算位置扭矩特性函数的参数，有利于利用位置扭矩特性函数确定位置向量和扭矩向量的映射关系。
S140、根据所述位置扭矩特性函数、所述离合器半接合点位置、所述传递扭矩以及所述位置扭矩特性数据，确定目标位置向量，以得到位置扭矩特性数据的更新数据。
本方案中，位置扭矩特性数据可以包括位置特性向量和扭矩特性向量。更新控制器可以依据离合器半接合点位置、传递扭矩以及上一学习周期的位置特性向量和扭矩特性向量，构造样本向量，对位置扭矩特性函数进行修正，进而根据自学习后的位置扭矩特性函数确定目标位置向量。利用目标位置向量更新位置扭矩特性数据中的位置特性向量。
在一个可行的方案中，所述根据所述位置扭矩特性函数、所述离合器半接合点位置、所述传递扭矩以及所述位置扭矩特性数据，确定目标位置向量，包括：
根据所述扭矩特性向量和所述传递扭矩，确定第一扭矩向量和第二扭矩向量；
根据所述位置扭矩特性函数和所述第二扭矩向量，确定第一位置向量；
根据所述位置特性向量、所述第一位置向量、所述离合器半接合点位置以及预先确定的理论半接合点位置，确定第二位置向量；
根据所述扭矩特性向量，确定第三扭矩向量，并根据所述第三扭矩向量和所述第二位置向量，确定位置扭矩特性修正函数；
根据所述扭矩特性向量和所述位置扭矩特性修正函数，确定目标位置向量。
在上述方案的基础上，可选的，所述根据所述扭矩特性向量和所述传递扭矩，确定第一扭矩向量和第二扭矩向量，包括：
确定所述扭矩特性向量中大于和等于所述传递扭矩的扭矩元素，并按照各扭矩元素在所述扭矩特性向量中的关联关系，生成第一扭矩向量；
将所述第一扭矩向量中各扭矩元素减去所述传递扭矩，得到第二扭矩向量。
在一个优选的方案中，所述根据所述位置特性向量、所述第一位置向量、所述离合器半接合点位置以及预先确定的理论半接合点位置，确定第二位置向量，包括：
根据所述位置特性向量的第一目标元素、预先确定的理论半接合点位置、离合器半接合点位置以及所述第一位置向量的第二目标元素，确定第二位置向量；其中，所述理论半接合点位置是传扭由0开始增加的位置；
所述根据所述扭矩特性向量，确定第三扭矩向量，包括：
根据所述扭矩特性向量的第三目标元素，确定与所述第二位置向量匹配的第三扭矩向量。
以一个具体的例子来说，图1C是根据本发明实施例提供的第一位置向量生成示意图，如图1C所示，假设扭矩特性向量
Figure BDA0003732379950000081
包括16个扭矩元素，传递扭矩Tcdef可以是扭矩特性向量中的一个扭矩元素，例如第5个元素。更新控制器可以将扭矩特性向量中大于和等于传递扭矩的扭矩元素提取出来，按照各扭矩元素在扭矩特性向量中的排列顺序，生成第一扭矩向量/>
Figure BDA0003732379950000082
需要说明的是，扭矩特性向量中可能不存在等于传递扭矩Tcdef的扭矩元素，更新控制器可以将扭矩特性向量中大于传递扭矩的扭矩元素提取出来，并按照各扭矩元素大小进行排列，在最小的扭矩元素之前添加传递扭矩Tcdef，生成第一扭矩向量/>
Figure BDA0003732379950000091
将第一扭矩向量中的各扭矩元素均减去Tcdef，得到第二扭矩向量
Figure BDA0003732379950000092
第二扭矩向量实际上可以理解为是第一扭矩向量的相对扭矩向量。将第二扭矩向量输入至位置扭矩特性函数，可以计算得到第一位置向量/>
Figure BDA0003732379950000093
在本方案中，所述第一目标元素可以是位置特性向量的首元素。图1D是根据本发明实施例提供的第二位置向量生成示意图。如图1D，更新控制器可以将位置特性向量/>
Figure BDA0003732379950000094
的首元素作为第二位置向量/>
Figure BDA0003732379950000095
的首元素，将预先获取的理论半接合点位置Xkp0作为第二位置向量的第二元素。
可以理解的，所述第二目标元素可以是第一位置向量中除与所述传递扭矩匹配的位置元素以外的其他位置元素。如图1D所示，更新控制器可以利用Xkp与第一位置向量中各位置元素做差，并将做差得到的各元素值从第二元素开始依次排列至第二元素之后，得到包括13个位置元素的第二位置向量。其中，理论半接合点位置可以根据离合器半接合点位置Xkp和偏差ΔXoff计算得到:Xkp0＝Xkp+ΔXoff，ΔXoff>0。所述偏差可以是离合器开始传扭时的理论半接合点与离合器半接合点位置的偏差。将Xkp分别与
Figure BDA0003732379950000096
中各元素做差的目的是将以Xkp为起始点的相对位置转化为以0位置为起始点的绝对位置。
与第二位置向量类似的，所述第三目标元素可以包括扭矩特性向量的首元素和大于所述传递扭矩的扭矩元素。图1E是根据本发明实施例提供的第三扭矩向量生成示意图。如图1E所示，更新控制器可以构造与第二位置向量匹配的第三扭矩向量。第三扭矩向量中的各扭矩元素与第二位置向量中的各位置元素一一对应。将第三扭矩向量作为位置扭矩特性函数的输入数据，第二位置向量作为位置扭矩特性函数的输出数据，更新控制器可以对位置扭矩特性函数中的参数进行修正，进而得到位置扭矩特性修正函数fupdate(Tyb)。
图1F是根据本发明实施例提供的目标位置向量生成示意图，如图1F，将扭矩特性向量输入至位置扭矩特性修正函数，更新控制器可以得到原元素数量的目标位置向量，进而利用目标位置向量去更新位置特性向量，以实现位置扭矩特性数据的自适应更新。
需要说明的是，本方案中所涉及的目标元素可以包括向量中一个元素，也可以包括向量中的多个元素。如果目标元素包括多个元素，多个元素在向量中可以是连续的，也可以是非连续性的。
本技术方案通过基于离合器半接合点位置和传递扭矩，确定位置扭矩特性数据的两组相对位置和相对扭矩。然后根据两组相对位置和相对扭矩，确定位置扭矩特性函数。再根据位置扭矩特性函数、离合器半接合点位置、传递扭矩以及位置扭矩特性数据，确定目标位置向量，以得到位置扭矩特性数据的更新数据。该方案可以解决位置扭矩特性难以实现自适应更新的问题，有利于提高离合器扭矩估计的准确性，提升车辆起步和换挡过程中的平顺性。
实施例二
图2为本发明实施例二提供的一种位置扭矩特性数据的更新方法的流程图，本实施例以上述实施例为基础进行优化。如图2所示，该方法包括：
S210、获取车辆行驶里程信息、离合器状态信息、发动机扭矩信息以及发动机转速信息。
其中，所述车辆行驶里程信息可以包括第一行驶里程和第二行驶里程，第一行驶里程可以是更新控制器通过CAN总线获取的车辆行驶里程Sact，第二行驶里程可以是更新控制器通过变速器控制单元(Transmission Control Unit，TCU)中获取的历史行驶里程Shact。第二行驶里程可以是上一次进行位置扭矩特性数据更新时的车辆行驶里程。
在本方案中，所述离合器状态信息可以包括离合器温度tcluact、离合器实际位置Xact、离合器滑磨功Pslip、离合器半接合点位置Xkp、离合器反馈扭矩Tcfd、离合器摩擦系数μ以及离合器执行状态等信息。离合器反馈扭矩Tcfd可以是由离合器实际位置Xact经位置扭矩特性曲线查表获得的。离合器执行状态可以包括完全分离、正在分离、正在接合以及完全接合等状态。发动机扭矩信息可以包括发动机实际扭矩Teact。
发动机转速信息可以包括发动机实际转速neact、输出轴转速nout、目标挡位转速ntg以及目标挡位转速差ntgdiff等。其中，更新控制器可以从CAN总线获取发动机实际转速neact，从变速器输出轴转速传感器获取输出轴转速nout，从换挡执行模块获取变速器目标挡位速比itgr。根据输出轴转速和变速器目标挡位速比，更新控制器可以计算目标挡位转速。具体的，ntg＝itgr×nout。根据目标挡位转速ntg和发动机实际转速neact，更新控制器可以计算目标挡位转速差ntgdiff，即ntgdiff＝neact-ntg。
S220、若所述车辆行驶里程信息、所述离合器状态信息、所述发动机扭矩信息以及所述发动机转速信息满足位置扭矩特性自学习条件，则确定发动机移动平均扭矩和离合器位置。
如果车辆行驶里程信息、所述离合器状态信息、所述发动机扭矩信息以及所述发动机转速信息满足预设自学习判断条件，并且触发预设时长，则说明位置扭矩特性自学习条件满足，可以触发位置扭矩特性数据更新。具体的，所述自学习判断条件可以包括：
(1)离合器温度tcluact不超过温度过高警示温度阈值tuplim和离合器滑磨功Pslip不超过滑磨功警示阈值Puplim；
(2)第一行驶里程与第二行驶里程差值大于间隔里程阈值Stl，即Sact-Shact>Stl；
(3)离合器温度tcluact高于最低温度阈值tlowall,且低于最高温度阈值thigall；
(4)离合器半接合点位置Xkp与当前离合器实际位置Xact差值大于半接合点通过设定阈值ΔX；
(5)发动机实际扭矩Teact与离合器反馈扭矩Tcfd之差的绝对值不小于扭矩差别阈值ΔT；
(6)离合器反馈扭矩Tcfd大于或等于最小离合器扭矩传递阈值Tcmin；
(7)计算发动机实际扭矩Teact以设定周期Δtte为计算步长下的变化率，对此变化率进行一阶滤波后的变化率值小于或等于发动机扭矩变化率阈值Tedlim；
(8)计算发动机实际转速neact以设定周期Δtne为计算步长下的变化率，对此变化率进行一阶滤波后的变化率值不大于发动机转速变化率阈值nedlim；
(9)发动机实际扭矩Teact大于或等于起步进程中要求的发动机最小扭矩阈值Tepy；或发动机实际扭矩Teact大于或等于缓行进程中要求的发动机最小扭矩阈值Tecp；
(10)目标挡位转速差ntgdiff大于或等于最小转速差阈值nlowdiff；
(11)控制状态不在缓行进程中的离合器已经完全接合子进程中，其中，离合器已经完全接合子进程的判断标准是在缓行进程中且发动机转速和变速器输入轴转速完全同步，且离合器已经结合到最小接合位置以下。
更新控制器在确定自学习判断条件满足之后，激活计时器1，计时器1计时达到计时阈值1，则输出计时开始标志为真；所述计时器1在自学习判断条件不满足时重置为0，且在计时器1计时未达到计时阈值1时，输出计时开始标志为假。如果计时开始标志为真则激活计时器2，计时器2计时达到计时阈值2，则输出触发开始标志为真；所述计时器2在计时开始标志为假时重置为0，且在计时器2计时未达到计时阈值2时，输出触发开始标志为假。检测到计时开始标志上升沿，则对当前发动机实际扭矩Teact进行移动平均滤波，移动平均滤波器的滤波窗口长度由计时阈值2与程序执行周期的商决定；移动平均滤波后的发动机实际扭矩再除以当前温度下查表得到的离合器摩擦系数，得到发动机移动平均扭矩TeMAf。更新控制器可以对离合器实际位置Xact进行移动平均滤波得到滤波后的离合器位置Xcma。更新控制器可以进一步判断自学习触发条件是否满足，具体的，自学习触发条件可以包括：
(1)TeMAf大于最小自学习允许扭矩；
(2)自学习判断条件不再满足；
(3)触发开始标志延迟一个周期后的值仍为真。
若上述三个条件满足，更新控制器则输出自学习触发标志为真，触发离合器位置扭矩特性曲线自学习。
S230、获取位置扭矩特性数据、发动机移动平均扭矩、离合器位置、离合器半接合点位置以及与离合器半接合点位置匹配的传递扭矩。
S240、若所述发动机移动平均扭矩大于或等于所述传递扭矩，并且所述离合器位置小于或等于所述离合器半接合点位置，则基于所述离合器半接合点位置、所述传递扭矩、所述发动机移动平均扭矩以及所述离合器位置，确定所述位置扭矩特性数据的第一相对位置、第一相对扭矩、第二相对位置以及第二相对扭矩。
如果发动机移动平均扭矩TeMAf小于Tcdef或输入的离合器位置Xcma大于离合器半接合点位置Xkp，则说明传递扭矩和离合器位置不在自学习合理范围内，输出上一学习周期得到的位置特性向量即可，位置扭矩特性参数Ka和Kb等于0。如果发动机移动平均扭矩TeMAf不小于Tcdef且输入的离合器位置Xcma不大于离合器半接合点位置Xkp，则说明传递扭矩和离合器位置在自学习合理范围内，需要对位置扭矩特性数据进行更新。
S250、根据所述第一相对位置、第一相对扭矩、第二相对位置以及第二相对扭矩，确定位置扭矩特性函数。
S260、根据所述位置扭矩特性函数、所述离合器半接合点位置、所述传递扭矩以及所述位置扭矩特性数据，确定目标位置向量，以得到位置扭矩特性数据的更新数据。
在一个优选的方案中，位置扭矩特性数据的更新存储过程可以包括：
输出自学习触发标志为真后，更新控制器可以在检测到如下条件中的至少一个满足时，以执行存储操作：
1)自学习触发标志为真，离合器位置扭矩特性数据存储操作在当前运行周期未触发执行，并且当前离合器执行状态为完全分离状态或完全接合状态；
2)离合器位置扭矩特性自学习初始化状态为未完成；
3)通过上位机或诊断仪等设备设置存储标定量为真，且检测到此标定量的上升沿变化持续一个周期；
上述1)-3)任一条件满足，则触发执行位置扭矩特性数据存储,将学习到的位置扭矩特性数据的目标位置向量写入物理存储器中，离合器位置扭矩特性自学习初始化状态更新为已完成。
在车辆生命周期内首次上电后，尚未执行过离合器位置扭矩特性数据的自学习，且不满足自学习条件，则输出自学习触发标志为假，且未通过上位机或诊断仪等设备设置触发离合器位置扭矩特性数据存储标定量为真。默认状态下，离合器位置扭矩特性自学习初始化状态可以设定为未完成状态，此时更新控制器可以对离合器位置扭矩特性数据进行存储，将预设的位置特性向量写入物理存储器中，且离合器位置扭矩特性自学习初始化状态更新为已完成。
在车辆生命周期的非第一次自学习时，离合器位置扭矩特性自学习初始化状态为已完成。
在车辆生命周期内第一次执行离合器位置扭矩特性数据自学习时，如果输出自学习成功状态为假，将当前物理存储器中存储的位置特性向量作为学习到的位置扭矩特性数据的目标位置向量，物理存储器中读取到离合器位置扭矩特性自学习初始化状态更新为已完成，则将学习到的位置扭矩特性数据的目标位置向量写入物理存储器中，离合器位置扭矩特性自学习初始化状态更新为已完成。
在车辆生命周期内非第一次执行离合器位置扭矩特性数据自学习时，如果输出自学习成功状态为假，将当前物理存储器中存储的位置特性向量作为学习到的位置扭矩特性数据的目标位置向量，更新控制器可以在物理存储器中读取到离合器位置扭矩特性自学习初始化状态为已完成，则将学习到的离合器位置扭矩特性曲线的目标位置向量写入物理存储器中。如果在车辆生命周期内首次上电后，满足触发存储执行条件时未能将预设的位置特性向量写入物理存储器，或需要更新物理存储器内位置特性向量时，更新控制器可以通过上位机或诊断仪等设备手动设置写入标定值为真，强制将位置特性向量写入物理存储器。
本技术方案通过基于离合器半接合点位置和传递扭矩，确定位置扭矩特性数据的两组相对位置和相对扭矩。然后根据两组相对位置和相对扭矩，确定位置扭矩特性函数。再根据位置扭矩特性函数、离合器半接合点位置、传递扭矩以及位置扭矩特性数据，确定目标位置向量，以得到位置扭矩特性数据的更新数据。该方案可以解决位置扭矩特性难以实现自适应更新的问题，有利于提高离合器扭矩估计的准确性，提升车辆起步和换挡过程中的平顺性。
实施例三
图3为本发明实施例三提供的一种位置扭矩特性数据的更新装置的结构示意图。如图3所示，该装置包括：
数据获取模块310，用于获取位置扭矩特性数据、发动机移动平均扭矩、离合器位置、离合器半接合点位置以及与离合器半接合点位置匹配的传递扭矩；
相对数据确定模块320，用于基于所述离合器半接合点位置、所述传递扭矩、所述发动机移动平均扭矩以及所述离合器位置，确定所述位置扭矩特性数据的第一相对位置、第一相对扭矩、第二相对位置以及第二相对扭矩；
位置扭矩特性函数确定模块330，用于根据所述第一相对位置、第一相对扭矩、第二相对位置以及第二相对扭矩，确定位置扭矩特性函数；
更新数据生成模块340，用于根据所述位置扭矩特性函数、所述离合器半接合点位置、所述传递扭矩以及所述位置扭矩特性数据，确定目标位置向量，以得到位置扭矩特性数据的更新数据。
在本方案中，可选的，所述位置扭矩特性函数为：
Figure BDA0003732379950000162
其中，
Figure BDA0003732379950000161
T1表示第一相对扭矩，T2表示第二相对扭矩，X1表示第一相对位置，X2表示第二相对位置，Tyb表示样本扭矩向量，Xyb表示样本位置向量，Ka和Kb表示位置扭矩特性参数。
在上述方案的基础上，可选的，所述位置扭矩特性数据包括位置特性向量和扭矩特性向量；
相应的，所述更新数据生成模块340，包括：
扭矩向量确定单元，用于根据所述扭矩特性向量和所述传递扭矩，确定第一扭矩向量和第二扭矩向量；
第一位置向量确定单元，用于根据所述位置扭矩特性函数和所述第二扭矩向量，确定第一位置向量；
第二位置向量确定单元，用于根据所述位置特性向量、所述第一位置向量、所述离合器半接合点位置以及预先确定的理论半接合点位置，确定第二位置向量；
位置扭矩特性修正函数确定单元，用于根据所述扭矩特性向量，确定第三扭矩向量，并根据所述第三扭矩向量和所述第二位置向量，确定位置扭矩特性修正函数；
目标位置向量确定单元，用于根据所述扭矩特性向量和所述位置扭矩特性修正函数，确定目标位置向量。
在上述方案的基础上，可选的，所述扭矩向量确定单元，包括：
第一扭矩向量确定子单元，用于确定所述扭矩特性向量中大于和等于所述传递扭矩的扭矩元素，并按照各扭矩元素在所述扭矩特性向量中的关联关系，生成第一扭矩向量；
第二扭矩向量确定子单元，用于将所述第一扭矩向量中各扭矩元素减去所述传递扭矩，得到第二扭矩向量。
在一个可行的方案中，可选的，所述第二位置向量确定单元，具体用于：
根据所述位置特性向量的第一目标元素、预先确定的理论半接合点位置、离合器半接合点位置以及所述第一位置向量的第二目标元素，确定第二位置向量；其中，所述理论半接合点位置是传扭由0开始增加的位置；
所述位置扭矩特性修正函数确定单元，具体用于：
根据所述扭矩特性向量的第三目标元素，确定与所述第二位置向量匹配的第三扭矩向量。
在一个优选的方案中，所述装置还包括：
信息获取模块，用于获取车辆行驶里程信息、离合器状态信息、发动机扭矩信息以及发动机转速信息；
自学习条件判断模块，用于若所述车辆行驶里程信息、所述离合器状态信息、所述发动机扭矩信息以及所述发动机转速信息满足位置扭矩特性自学习条件，则确定发动机移动平均扭矩和离合器位置。
在上述方案的基础上，可选的，所述装置还包括：
数据更新判断模块，用于若所述发动机移动平均扭矩大于或等于所述传递扭矩，并且所述离合器位置小于或等于所述离合器半接合点位置，则基于所述离合器半接合点位置、所述传递扭矩、所述发动机移动平均扭矩以及所述离合器位置，确定所述位置扭矩特性数据的第一相对位置、第一相对扭矩、第二相对位置以及第二相对扭矩。
本发明实施例所提供的位置扭矩特性数据的更新装置可执行本发明任意实施例所提供的位置扭矩特性数据的更新方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例四
图4示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备410的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。
如图4所示，电子设备410包括至少一个处理器411，以及与至少一个处理器411通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)412、随机访问存储器(RAM)413等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器411可以根据存储在只读存储器(ROM)412中的计算机程序或者从存储单元418加载到随机访问存储器(RAM)413中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 413中，还可存储电子设备410操作所需的各种程序和数据。处理器411、ROM 412以及RAM 413通过总线414彼此相连。输入/输出(I/O)接口415也连接至总线414。
电子设备410中的多个部件连接至I/O接口415，包括：输入单元416，例如键盘、鼠标等；输出单元417，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元418，例如磁盘、光盘等；以及通信单元419，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元419允许电子设备410通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
处理器411可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器411的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器411执行上文所描述的各个方法和处理，例如位置扭矩特性数据的更新方法。
在一些实施例中，位置扭矩特性数据的更新方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元418。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 412和/或通信单元419而被载入和/或安装到电子设备410上。当计算机程序加载到RAM 413并由处理器411执行时，可以执行上文描述的位置扭矩特性数据的更新方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器411可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行位置扭矩特性数据的更新方法。
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。
计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (10)

1.一种位置扭矩特性数据的更新方法，其特征在于，所述方法包括：
获取位置扭矩特性数据、发动机移动平均扭矩、离合器位置、离合器半接合点位置以及与离合器半接合点位置匹配的传递扭矩；
基于所述离合器半接合点位置、所述传递扭矩、所述发动机移动平均扭矩以及所述离合器位置，确定所述位置扭矩特性数据的第一相对位置、第一相对扭矩、第二相对位置以及第二相对扭矩；
根据所述第一相对位置、第一相对扭矩、第二相对位置以及第二相对扭矩，确定位置扭矩特性函数；
根据所述位置扭矩特性函数、所述离合器半接合点位置、所述传递扭矩以及所述位置扭矩特性数据，确定目标位置向量，以得到位置扭矩特性数据的更新数据。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述位置扭矩特性函数为：
Figure FDA0003732379940000011
其中，
Figure FDA0003732379940000012
T1表示第一相对扭矩，T2表示第二相对扭矩，X1表示第一相对位置，X2表示第二相对位置，Tyb表示样本扭矩向量，Xyb表示样本位置向量，Ka和Kb表示位置扭矩特性参数。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述位置扭矩特性数据包括位置特性向量和扭矩特性向量；
相应的，所述根据所述位置扭矩特性函数、所述离合器半接合点位置、所述传递扭矩以及所述位置扭矩特性数据，确定目标位置向量，包括：
根据所述扭矩特性向量和所述传递扭矩，确定第一扭矩向量和第二扭矩向量；
根据所述位置扭矩特性函数和所述第二扭矩向量，确定第一位置向量；
根据所述位置特性向量、所述第一位置向量、所述离合器半接合点位置以及预先确定的理论半接合点位置，确定第二位置向量；
根据所述扭矩特性向量，确定第三扭矩向量，并根据所述第三扭矩向量和所述第二位置向量，确定位置扭矩特性修正函数；
根据所述扭矩特性向量和所述位置扭矩特性修正函数，确定目标位置向量。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述扭矩特性向量和所述传递扭矩，确定第一扭矩向量和第二扭矩向量，包括：
确定所述扭矩特性向量中大于和等于所述传递扭矩的扭矩元素，并按照各扭矩元素在所述扭矩特性向量中的关联关系，生成第一扭矩向量；
将所述第一扭矩向量中各扭矩元素减去所述传递扭矩，得到第二扭矩向量。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置特性向量、所述第一位置向量、所述离合器半接合点位置以及预先确定的理论半接合点位置，确定第二位置向量，包括：
根据所述位置特性向量的第一目标元素、预先确定的理论半接合点位置、离合器半接合点位置以及所述第一位置向量的第二目标元素，确定第二位置向量；其中，所述理论半接合点位置是传扭由0开始增加的位置；
所述根据所述扭矩特性向量，确定第三扭矩向量，包括：
根据所述扭矩特性向量的第三目标元素，确定与所述第二位置向量匹配的第三扭矩向量。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取位置扭矩特性数据、发动机移动平均扭矩、离合器位置、离合器半接合点位置以及与离合器半接合点位置匹配的传递扭矩之前，所述方法还包括：
获取车辆行驶里程信息、离合器状态信息、发动机扭矩信息以及发动机转速信息；
若所述车辆行驶里程信息、所述离合器状态信息、所述发动机扭矩信息以及所述发动机转速信息满足位置扭矩特性自学习条件，则确定发动机移动平均扭矩和离合器位置。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在获取位置扭矩特性数据、发动机移动平均扭矩、离合器位置、离合器半接合点位置以及与离合器半接合点位置匹配的传递扭矩之后，所述方法还包括：
若所述发动机移动平均扭矩大于或等于所述传递扭矩，并且所述离合器位置小于或等于所述离合器半接合点位置，则基于所述离合器半接合点位置、所述传递扭矩、所述发动机移动平均扭矩以及所述离合器位置，确定所述位置扭矩特性数据的第一相对位置、第一相对扭矩、第二相对位置以及第二相对扭矩。
8.一种位置扭矩特性数据的更新装置，其特征在于，所述装置包括：
数据获取模块，用于获取位置扭矩特性数据、发动机移动平均扭矩、离合器位置、离合器半接合点位置以及与离合器半接合点位置匹配的传递扭矩；
相对数据确定模块，用于基于所述离合器半接合点位置、所述传递扭矩、所述发动机移动平均扭矩以及所述离合器位置，确定所述位置扭矩特性数据的第一相对位置、第一相对扭矩、第二相对位置以及第二相对扭矩；
位置扭矩特性函数确定模块，用于根据所述第一相对位置、第一相对扭矩、第二相对位置以及第二相对扭矩，确定位置扭矩特性函数；
更新数据生成模块，用于根据所述位置扭矩特性函数、所述离合器半接合点位置、所述传递扭矩以及所述位置扭矩特性数据，确定目标位置向量，以得到位置扭矩特性数据的更新数据。
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的位置扭矩特性数据的更新方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的位置扭矩特性数据的更新方法。
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