CN117469317A - 一种离合器位置控制方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种离合器位置控制方法、装置、车辆及存储介质。该离合器位置控制方法包括：根据初始自学习离合器最小结合位置确定离合器需求位置，并基于离合器需求位置控制离合器执行合紧动作；在从开始控制离合器执行合紧动作时计时的累计时间长度达到设定时间长度后，实时检测得到第一离合器实际位置，并判断第一离合器实际位置与初始自学习离合器最小结合位置的差值的绝对值是否小于等于设定位置阈值；根据判断出是否小于等于设定位置阈值的结果，确定将初始自学习离合器最小结合位置或获取到的更新自学习离合器最小结合位置作为目标自学习离合器最小结合位置。本发明实现准确识别离合器最小结合位置，有效避免离合器出现磨损。

Description

一种离合器位置控制方法、装置、车辆及存储介质
技术领域
本发明涉及离合器位置控制技术领域，尤其涉及一种离合器位置控制方法、装置、车辆及存储介质。
背景技术
离合器安装在发动机与变速箱之间，是汽车传动系中直接与发动机相联系的总成件，可以实现发动机和变速箱的传动装置之间的分离与合闭。
离合器具有最小结合位置，在离合器处于最小结合位置时，离合器的主动盘和离合器的从动盘之间无相对转动，即主动盘和从动盘之间无转速差，通过离合器进行动力传递。现有技术对于离合器最小结合位置更新均通过驻车离合器自学习的方式实现，若离合器出现磨损，但进入离合器自学习条件未满足未能进行离合器自学习，此时若继续使用离合器自学习历史存入的最小结合位置，则可能会导致离合器无法结合到实际最小结合位置，无法完全传递力矩或传递力矩过程中出现相对速差导致进一步磨损。
发明内容
本发明提供了一种离合器位置控制方法、装置、车辆及存储介质，以解决现有技术无法保证离合器自学习最小结合位置始终为实际可结合的最小位置，进而导致无法完全传递力矩或传递力矩过程中出现相对速差导致进一步磨损的问题。
根据本发明的一方面，提供了一种离合器位置控制方法，所述离合器位置控制方法包括：
在当前驾驶循环中不进行离合器自学习，且离合器处于结合过程，且当前发动机转速与变速箱输入轴转速同步时，根据初始自学习离合器最小结合位置确定离合器需求位置，并基于所述离合器需求位置控制离合器执行合紧动作；
在从开始控制离合器执行合紧动作时计时的累计时间长度达到设定时间长度后，实时检测得到第一离合器实际位置，并判断所述第一离合器实际位置与初始自学习离合器最小结合位置的差值的绝对值是否小于等于设定位置阈值；
根据判断出是否小于等于设定位置阈值的结果，确定将所述初始自学习离合器最小结合位置或获取到的更新自学习离合器最小结合位置作为目标自学习离合器最小结合位置。
可选的，当前发动机转速与变速箱输入轴转速同步，包括：
若当前发动机转速与变速箱输入轴转速的差值小于设定转速阈值，则当前发动机转速与变速箱输入轴转速完成同步。
可选的，所述离合器位置控制方法还包括：
在从开始控制离合器执行合紧动作时计时的累计时间长度未达到设定时间长度时，则将实时检测得到第二离合器实际位置和所述初始自学习离合器最小结合位置中较小的存储至设定存储器中。
可选的，根据判断出是否小于等于设定位置阈值的结果，确定将所述初始自学习离合器最小结合位置或获取到的更新自学习离合器最小结合位置作为目标自学习离合器最小结合位置，包括：
若所述第一离合器实际位置与初始自学习离合器最小结合位置的差值的绝对值大于设定位置阈值，则确定离合器位置控制次数；
根据所述离合器控制次数确定更新自学习离合器最小结合位置，并将所述更新自学习离合器最小结合位置作为目标自学习离合器最小结合位置。
可选的，根据所述离合器控制次数确定更新自学习离合器最小结合位置，包括：
若所述离合器控制次数小于等于设定控制次数阈值，则获取第一标定位置，并根据所述第一标定位置确定更新自学习离合器最小结合位置；
若所述离合器控制次数大于设定控制次数阈值，则获取第二标定位置，并根据所述第二标定位置确定更新自学习离合器最小结合位置。
可选的，所述离合器位置控制方法还包括：
在获取所述第一标定位置或所述第二标定位置后，则将计时的累计时间长度清零。
可选的，根据判断出是否小于等于设定位置阈值的结果，确定将所述初始自学习离合器最小结合位置或获取到的更新自学习离合器最小结合位置作为目标自学习离合器最小结合位置，包括：
若所述第一离合器实际位置与初始自学习离合器最小结合位置的差值的绝对值小于等于设定位置阈值，判断所述第一离合器实际位置是否小于初始自学习离合器最小结合位置；
若所述第一离合器实际位置小于初始自学习离合器最小结合位置，则将所述初始自学习离合器最小结合位置作为目标自学习离合器最小结合位置。
根据本发明的另一方面，提供了一种离合器位置控制装置，所述离合器位置控制装置包括：
离合器控制模块，用于执行在当前驾驶循环中不进行离合器自学习，且离合器处于结合过程，且当前发动机转速与变速箱输入轴转速同步时，根据初始自学习离合器最小结合位置确定离合器需求位置，并基于所述离合器需求位置控制离合器执行合紧动作；
位置确定模块，用于执行在从开始控制离合器执行合紧动作时计时的累计时间长度达到设定时间长度后，实时检测得到第一离合器实际位置，并判断所述第一离合器实际位置与初始自学习离合器最小结合位置的差值的绝对值是否小于等于设定位置阈值；
位置控制模块，用于执行根据判断出是否小于等于设定位置阈值的结果，确定将所述初始自学习离合器最小结合位置或获取到的更新自学习离合器最小结合位置作为目标自学习离合器最小结合位置。
根据本发明的另一方面，提供了一种车辆，所述车辆包括：
至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的离合器位置控制方法。
根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的离合器位置控制方法。
本发明实施例的技术方案，通过在当前驾驶循环中不进行离合器自学习，且离合器处于结合过程，且当前发动机转速与变速箱输入轴转速同步时，根据初始自学习离合器最小结合位置确定离合器需求位置，并基于所述离合器需求位置控制离合器执行合紧动作；在从开始控制离合器执行合紧动作时计时的累计时间长度达到设定时间长度后，实时检测得到第一离合器实际位置，并判断所述第一离合器实际位置与初始自学习离合器最小结合位置的差值的绝对值是否小于等于设定位置阈值；根据判断出是否小于等于设定位置阈值的结果，确定将所述初始自学习离合器最小结合位置或获取到的更新自学习离合器最小结合位置作为目标自学习离合器最小结合位置。本发明解决了现有技术无法保证离合器自学习最小结合位置始终为实际可结合的最小位置，进而导致无法完全传递力矩或传递力矩过程中出现相对速差导致进一步磨损的问题，以实现准确识别离合器最小结合位置，有效避免离合器出现磨损，提升离合器使用寿命。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是根据本发明实施例一提供的一种离合器位置控制方法的流程图；
图2是根据本发明实施例二提供的一种离合器位置控制方法的流程图；
图3是根据本发明实施例三提供的一种离合器位置控制装置的结构示意图；
图4是实现本发明实施例的离合器位置控制方法的车辆的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
实施例一
图1为本发明实施例一提供了一种离合器位置控制方法的流程图，本实施例可适用于对离合器最小结合位置进行自适应校准的情况，该离合器位置控制方法可以由离合器位置控制装置来执行，该离合器位置控制装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该离合器位置控制装置可配置于车辆中。如图1所示，该离合器位置控制方法包括：
S110、在当前驾驶循环中不进行离合器自学习，且离合器处于结合过程，且当前发动机转速与变速箱输入轴转速同步时，根据初始自学习离合器最小结合位置确定离合器需求位置，并基于所述离合器需求位置控制离合器执行合紧动作。
在本实施例中，判断当前驾驶循环中是否进行现有的离合器自学习方式进行离合器位置控制，若在当前驾驶循环中进行离合器自学习，则控制离合器执行正常分离/结合逻辑，等待下一驾驶循环再次判断是否进行离合器自学习，若当前驾驶循环中不进行离合器自学习，则执行本申请提供的离合器位置控制方法，以进行离合器位置的控制。
在此基础上，若离合器未处于结合过程，或当前发动机转速与变速箱输入轴转速未完成同步，即两个条件任意一个不满足，则控制离合器执行正常分离/结合逻辑。在当前驾驶循环中不进行离合器自学习，且离合器处于结合过程，且当前发动机转速与变速箱输入轴转速同步时，则执行本申请提供的离合器位置控制方法，以进行离合器位置的控制。
判断当前发动机转速与变速箱输入轴转速是否完成同步，具体为：若当前发动机转速与变速箱输入轴转速的差值小于设定转速阈值，即当前发动机转速-变速箱输入轴转速＜设定转速阈值，则当前发动机转速与变速箱输入轴转速完成同步；若当前发动机转速与变速箱输入轴转速的差值大于等于设定转速阈值，即当前发动机转速-变速箱输入轴转速≥设定转速阈值，则当前发动机转速与变速箱输入轴转速未完成同步。
当前发动机转速和变速箱输入轴转速为在确定本次驾驶循环中未进行离合器自学习后实时检测到的发动机转速，当前发动机转速和变速箱输入轴转速的检测方法可以采用现有方式进行采集得到，本实施例对此不作任何限制。
设定转速阈值可以但不限于由本领域技术人员根据车辆离合器实际情况进行选择设置，本实施例对此不作任何限制，设定转速阈值为≥0的正整数，可选的，设定转速阈值为20rpm。
进一步的，根据初始自学习离合器最小结合位置和初始标定位置的差值确定离合器需求位置，即初始自学习离合器最小结合位置-初始标定位置＝离合器需求位置。
初始自学习离合器最小结合位置可以从设定存储器中读取，也可以由本领域技术人员根据车辆离合器实际情况进行选择设置，本实施例对此不作任何限制。
初始标定位置可以由本领域技术人员根据车辆离合器实际情况进行选择设置，本实施例对此不作任何限制。
具体的，基于离合器需求位置控制离合器执行合紧动作，即基于初始自学习离合器最小结合位置-初始标定位置的结果控制离合器执行快速合紧动作。
S120、在从开始控制离合器执行合紧动作时计时的累计时间长度达到设定时间长度后，实时检测得到第一离合器实际位置，并判断所述第一离合器实际位置与初始自学习离合器最小结合位置的差值的绝对值是否小于等于设定位置阈值。
从开始控制离合器执行合紧动作时计时，在从开始控制离合器执行合紧动作时计时的累计时间长度未达到设定时间长度时，实时检测得到第二离合器实际位置，即第二离合器实际位置为在达到设定时间长度之前实时检测到的位置，可以理解的是，第二离合器实际位置是个随时间变化的位置，而非固定值。
进一步，将实时检测得到第二离合器实际位置和所述初始自学习离合器最小结合位置中较小的存储至设定存储器中。
第一离合器实际位置为在达到设定时间长度之后实时检测到的位置，可以理解的是，第一离合器实际位置是个随时间变化的位置，而非固定值。
设定时间长度可以由本领域技术人员根据车辆离合器实际情况进行选择设置，本实施例对此不作任何限制。
判断所述第一离合器实际位置与初始自学习离合器最小结合位置的差值的绝对值是否小于等于设定位置阈值，即判断|第一离合器实际位置-初始自学习离合器最小结合位置|是否≤设定位置阈值。
设定位置阈值可以由本领域技术人员根据车辆离合器实际情况进行选择设置，本实施例对此不作任何限制。
S130、根据判断出是否小于等于设定位置阈值的结果，确定将所述初始自学习离合器最小结合位置或获取到的更新自学习离合器最小结合位置作为目标自学习离合器最小结合位置。
在上述实施例的基础上，若所述第一离合器实际位置与初始自学习离合器最小结合位置的差值的绝对值大于设定位置阈值，即|第一离合器实际位置-初始自学习离合器最小结合位置|＞设定位置阈值，则开始计次，确定离合器位置控制次数，进一步，根据所述离合器控制次数确定更新自学习离合器最小结合位置，并将所述更新自学习离合器最小结合位置作为目标自学习离合器最小结合位置。
具体的，若所述离合器控制次数小于等于设定控制次数阈值，则获取第一标定位置，并根据所述第一标定位置确定更新自学习离合器最小结合位置；若所述离合器控制次数大于设定控制次数阈值，则获取第二标定位置，并根据所述第二标定位置确定更新自学习离合器最小结合位置。
在上述基础上，在获取所述第一标定位置或所述第二标定位置后，则将计时的累计时间长度清零。
在上述实施例的基础上，若所述第一离合器实际位置与初始自学习离合器最小结合位置的差值的绝对值小于等于设定位置阈值，即|第一离合器实际位置-初始自学习离合器最小结合位置|是否≤设定位置阈值，进一步判断所述第一离合器实际位置是否小于初始自学习离合器最小结合位置。
具体的，若所述第一离合器实际位置小于初始自学习离合器最小结合位置，则将所述初始自学习离合器最小结合位置作为目标自学习离合器最小结合位置；若所述第一离合器实际位置大于等于初始自学习离合器最小结合位置，则停止执行本申请提供的离合器位置控制方法，以停止对离合器位置的控制。
本发明实施例的技术方案，通过在当前驾驶循环中不进行离合器自学习，且离合器处于结合过程，且当前发动机转速与变速箱输入轴转速同步时，根据初始自学习离合器最小结合位置确定离合器需求位置，并基于所述离合器需求位置控制离合器执行合紧动作；在从开始控制离合器执行合紧动作时计时的累计时间长度达到设定时间长度后，实时检测得到第一离合器实际位置，并判断所述第一离合器实际位置与初始自学习离合器最小结合位置的差值的绝对值是否小于等于设定位置阈值；根据判断出是否小于等于设定位置阈值的结果，确定将所述初始自学习离合器最小结合位置或获取到的更新自学习离合器最小结合位置作为目标自学习离合器最小结合位置。本发明解决了现有技术无法保证离合器自学习最小结合位置始终为实际可结合的最小位置，进而导致无法完全传递力矩或传递力矩过程中出现相对速差导致进一步磨损的问题，以实现准确识别离合器最小结合位置，有效避免离合器出现磨损，提升离合器使用寿命。
实施例二
图2为本发明实施例二提供的一种离合器位置控制方法的流程图，本实施例在上述实施例的基础上，提供一种可选的实施方式。如图2所示，该离合器位置控制方法包括：
S210、判断当前驾驶循环中是否进行离合器自学习，若是，则执行步骤S211，若否，则执行步骤S212。
S211、控制离合器执行正常分离/结合逻辑。
S212、判断离合器是否处于结合过程，同时当前发动机转速与变速箱输入轴转速是否同步，若是，则执行步骤S213，若否，则执行步骤S211。
具体的，若当前发动机转速与变速箱输入轴转速的差值小于设定转速阈值，则当前发动机转速与变速箱输入轴转速完成同步；若当前发动机转速与变速箱输入轴转速的差值大于等于设定转速阈值，则当前发动机转速与变速箱输入轴转速未完成同步。
S213、根据初始自学习离合器最小结合位置确定离合器需求位置，并基于所述离合器需求位置控制离合器执行合紧动作。
根据初始自学习离合器最小结合位置S和初始标定位置s1的差值确定离合器需求位置，即初始自学习离合器最小结合位置S-初始标定位置s1＝离合器需求位置，初始标定位置s1为＞0的正整数。
S214、从开始控制离合器执行合紧动作时计时，判断累计时间长度是否达到设定时间长度，若是，则执行步骤S216，若否，则执行步骤S215。
S215、将实时检测得到第二离合器实际位置和所述初始自学习离合器最小结合位置中较小的存储至设定存储器中，执行步骤S213。
S216、实时检测得到第一离合器实际位置，并判断所述第一离合器实际位置与初始自学习离合器最小结合位置的差值的绝对值是否小于等于设定位置阈值，若是，则执行步骤S217，若否，则执行步骤S219。
S217、判断所述第一离合器实际位置是否小于初始自学习离合器最小结合位置，若是，则执行步骤S218，若否，则结束。
S218、将所述初始自学习离合器最小结合位置作为目标自学习离合器最小结合位置。
具体的，将目标自学习离合器最小结合位置存储至设定存储器中。
S219、确定离合器位置控制次数，执行步骤S220。
具体的，在第一离合器实际位置与初始自学习离合器最小结合位置的差值的绝对值大于设定位置阈值，则开始计次，记为离合器位置控制次数cnt，离合器位置控制次数cnt的初始值为0，每检测到一次第一离合器实际位置与初始自学习离合器最小结合位置的差值的绝对值大于设定位置阈值，则离合器位置控制次数cnt加1。
S220、判断离合器控制次数是否小于等于设定控制次数阈值，若是，则执行步骤S221，若否，则执行步骤S222。
设定控制次数阈值可以由本领域技术人员根据车辆离合器实际情况进行选择设置，本实施例对此不作任何限制。可选的，设定控制次数阈值默认为2。
具体的，判断离合器控制次数是否小于等于2，根据判断结果进行后续操作。
S221、获取第一标定位置，并根据所述第一标定位置确定更新自学习离合器最小结合位置，执行步骤S223。
其中，第一标定位置可以由本领域技术人员根据车辆离合器实际情况进行选择设置，本实施例对此不作任何限制。
示例性的，在离合器控制次数小于等于2时，初始标定位置s1加上第一标定位置作为更新偏移量，使得离合器需求位置进一步减小，即更新自学习离合器最小结合位置＝初始自学习离合器最小结合位置S-初始标定位置s1-第一标定位置。
进一步的，在获取第一标定位置后，则将计时的累计时间长度清零。
S222、获取第二标定位置，并根据所述第二标定位置确定更新自学习离合器最小结合位置，执行步骤S223。
其中，第二标定位置可以由本领域技术人员根据车辆离合器实际情况进行选择设置，本实施例对此不作任何限制。
示例性的，在离合器控制次数大于2时，表明离合器实际位置与初始自学习离合器最小结合位置差值较大，则加快偏移量的迭代速度，初始标定位置s1乘以第二标定位置作为更新偏移量，即更新自学习离合器最小结合位置＝初始自学习离合器最小结合位置S-初始标定位置s1*第二标定位置，从而加快离合器位置自适应调节速度。
进一步的，在获取第二标定位置后，则将计时的累计时间长度清零，同时，离合器控制次数清零。
S223、将获取到的更新自学习离合器最小结合位置作为目标自学习离合器最小结合位置，执行步骤S213。
将目标自学习离合器最小结合位置存储至设定存储器中，以供下一次离合器位置控制使用。
本发明提供的离合器最小位置自适应校准方法，通过每次离合器结合工况时，对比实际离合器最小结合位置和自学习离合器最小结合位置，实时更新离合器自学习最小结合位置，保证离合器自学习最小结合位置始终为真实的离合器最小结合位置，实现准确识别离合器最小结合位置，从而避免因离合器最小结合位置识别不准而导致离合器磨损的情况发生，同时提升离合器使用寿命。
实施例三
图3为本发明实施例三提供的一种离合器位置控制装置的结构示意图。如图3所示，该离合器位置控制装置包括：
离合器控制模块310，用于执行在当前驾驶循环中不进行离合器自学习，且离合器处于结合过程，且当前发动机转速与变速箱输入轴转速同步时，根据初始自学习离合器最小结合位置确定离合器需求位置，并基于所述离合器需求位置控制离合器执行合紧动作；
位置确定模块320，用于执行在从开始控制离合器执行合紧动作时计时的累计时间长度达到设定时间长度后，实时检测得到第一离合器实际位置，并判断所述第一离合器实际位置与初始自学习离合器最小结合位置的差值的绝对值是否小于等于设定位置阈值；
位置控制模块330，用于执行根据判断出是否小于等于设定位置阈值的结果，确定将所述初始自学习离合器最小结合位置或获取到的更新自学习离合器最小结合位置作为目标自学习离合器最小结合位置。
可选的，当前发动机转速与变速箱输入轴转速同步，具体用于：
若当前发动机转速与变速箱输入轴转速的差值小于设定转速阈值，则当前发动机转速与变速箱输入轴转速完成同步。
可选的，所述离合器位置控制装置还包括：
存储模块，用于执行在从开始控制离合器执行合紧动作时计时的累计时间长度未达到设定时间长度时，则将实时检测得到第二离合器实际位置和所述初始自学习离合器最小结合位置中较小的存储至设定存储器中。
可选的，位置控制模块330具体用于：
若所述第一离合器实际位置与初始自学习离合器最小结合位置的差值的绝对值大于设定位置阈值，则确定离合器位置控制次数；
根据所述离合器控制次数确定更新自学习离合器最小结合位置，并将所述更新自学习离合器最小结合位置作为目标自学习离合器最小结合位置。
可选的，根据所述离合器控制次数确定更新自学习离合器最小结合位置，具体用于：
若所述离合器控制次数小于等于设定控制次数阈值，则获取第一标定位置，并根据所述第一标定位置确定更新自学习离合器最小结合位置；
若所述离合器控制次数大于设定控制次数阈值，则获取第二标定位置，并根据所述第二标定位置确定更新自学习离合器最小结合位置。
可选的，所述离合器位置控制装置还包括：
清零模块，用于执行在获取所述第一标定位置或所述第二标定位置后，则将计时的累计时间长度清零。
可选的，位置控制模块330具体用于：
若所述第一离合器实际位置与初始自学习离合器最小结合位置的差值的绝对值小于等于设定位置阈值，判断所述第一离合器实际位置是否小于初始自学习离合器最小结合位置；
若所述第一离合器实际位置小于初始自学习离合器最小结合位置，则将所述初始自学习离合器最小结合位置作为目标自学习离合器最小结合位置。
本发明实施例所提供的离合器位置控制装置可执行本发明任意实施例所提供的离合器位置控制方法，具备执行离合器位置控制方法相应的功能模块和有益效果。
实施例四
图4示出了可以用来实施本发明的实施例的车辆410的结构示意图。车辆包括旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。车辆还可以包括表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。
如图4所示，车辆410包括至少一个处理器411，以及与至少一个处理器411通信连接的存储器，如只读存储器(ROM 412)、随机访问存储器(RAM 413)等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器411可以根据存储在只读存储器(ROM 412)中的计算机程序或者从存储单元418加载到随机访问存储器(RAM 413)中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 413中，还可存储车辆410操作所需的各种程序和数据。处理器411、ROM 412以及RAM 413通过总线414彼此相连。I/O(输入/输出)接口415也连接至总线414。
车辆410中的多个部件连接至I/O接口415，包括：输入单元416，例如键盘、鼠标等；输出单元417，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元418，例如磁盘、光盘等；以及通信单元419，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元419允许车辆410通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
处理器411可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器411的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器411执行上文所描述的各个方法和处理，例如离合器位置控制方法。
在一些实施例中，离合器位置控制方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元418。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 412和/或通信单元419而被载入和/或安装到车辆410上。当计算机程序加载到RAM 413并由处理器411执行时，可以执行上文描述的离合器位置控制方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器411可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行离合器位置控制方法。
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
为了提供与用户的交互，可以在车辆上实施此处描述的系统和技术，该车辆具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给车辆。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。
计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (10)

1.一种离合器位置控制方法，其特征在于，包括：
在当前驾驶循环中不进行离合器自学习，且离合器处于结合过程，且当前发动机转速与变速箱输入轴转速同步时，根据初始自学习离合器最小结合位置确定离合器需求位置，并基于所述离合器需求位置控制离合器执行合紧动作；
在从开始控制离合器执行合紧动作时计时的累计时间长度达到设定时间长度后，实时检测得到第一离合器实际位置，并判断所述第一离合器实际位置与初始自学习离合器最小结合位置的差值的绝对值是否小于等于设定位置阈值；
根据判断出是否小于等于设定位置阈值的结果，确定将所述初始自学习离合器最小结合位置或获取到的更新自学习离合器最小结合位置作为目标自学习离合器最小结合位置。
2.根据权利要求1所述的离合器位置控制方法，其特征在于，当前发动机转速与变速箱输入轴转速同步，包括：
若当前发动机转速与变速箱输入轴转速的差值小于设定转速阈值，则当前发动机转速与变速箱输入轴转速完成同步。
3.根据权利要求1所述的离合器位置控制方法，其特征在于，所述离合器位置控制方法还包括：
在从开始控制离合器执行合紧动作时计时的累计时间长度未达到设定时间长度时，则将实时检测得到第二离合器实际位置和所述初始自学习离合器最小结合位置中较小的存储至设定存储器中。
4.根据权利要求1所述的离合器位置控制方法，其特征在于，根据判断出是否小于等于设定位置阈值的结果，确定将所述初始自学习离合器最小结合位置或获取到的更新自学习离合器最小结合位置作为目标自学习离合器最小结合位置，包括：
若所述第一离合器实际位置与初始自学习离合器最小结合位置的差值的绝对值大于设定位置阈值，则确定离合器位置控制次数；
根据所述离合器控制次数确定更新自学习离合器最小结合位置，并将所述更新自学习离合器最小结合位置作为目标自学习离合器最小结合位置。
5.根据权利要求4所述的离合器位置控制方法，其特征在于，根据所述离合器控制次数确定更新自学习离合器最小结合位置，包括：
若所述离合器控制次数小于等于设定控制次数阈值，则获取第一标定位置，并根据所述第一标定位置确定更新自学习离合器最小结合位置；
若所述离合器控制次数大于设定控制次数阈值，则获取第二标定位置，并根据所述第二标定位置确定更新自学习离合器最小结合位置。
6.根据权利要求5所述的离合器位置控制方法，其特征在于，所述离合器位置控制方法还包括：
在获取所述第一标定位置或所述第二标定位置后，则将计时的累计时间长度清零。
7.根据权利要求1所述的离合器位置控制方法，其特征在于，根据判断出是否小于等于设定位置阈值的结果，确定将所述初始自学习离合器最小结合位置或获取到的更新自学习离合器最小结合位置作为目标自学习离合器最小结合位置，包括：
若所述第一离合器实际位置与初始自学习离合器最小结合位置的差值的绝对值小于等于设定位置阈值，判断所述第一离合器实际位置是否小于初始自学习离合器最小结合位置；
若所述第一离合器实际位置小于初始自学习离合器最小结合位置，则将所述初始自学习离合器最小结合位置作为目标自学习离合器最小结合位置。
8.一种离合器位置控制装置，其特征在于，包括：
离合器控制模块，用于执行在当前驾驶循环中不进行离合器自学习，且离合器处于结合过程，且当前发动机转速与变速箱输入轴转速同步时，根据初始自学习离合器最小结合位置确定离合器需求位置，并基于所述离合器需求位置控制离合器执行合紧动作；
位置确定模块，用于执行在从开始控制离合器执行合紧动作时计时的累计时间长度达到设定时间长度后，实时检测得到第一离合器实际位置，并判断所述第一离合器实际位置与初始自学习离合器最小结合位置的差值的绝对值是否小于等于设定位置阈值；
位置控制模块，用于执行根据判断出是否小于等于设定位置阈值的结果，确定将所述初始自学习离合器最小结合位置或获取到的更新自学习离合器最小结合位置作为目标自学习离合器最小结合位置。
9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：
至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的离合器位置控制方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的离合器位置控制方法。
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