CN116624525A - 一种离合器半结合点位置自学习方法、装置及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种离合器半结合点位置自学习方法、装置及车辆，包括：对离合器系统进行供电，并对离合器系统对应的电机进行初始化；控制电机按照第一速度运行至第一位置，然后控制电机按照第二速度运行；第一速度大于第二速度；在电机的运行过程中，实时检测电机对应的多个目标扭矩梯度，并获取各目标扭矩梯度对应的目标电机位置；根据多个目标扭矩梯度以及多个目标电机位置，确定离合器半结合点对应的学习位置，并根据学习位置确定离合器半结合点对应的目标位置。本发明实施例的技术方案提供了一种针对电机驱动离合器进行半结合点位置学习的有效方式，可以提高离合器半结合点位置结果的准确性，降低离合器半结合点位置确定过程的成本。

Description

一种离合器半结合点位置自学习方法、装置及车辆

技术领域

本发明涉及离合器技术领域，尤其涉及一种离合器半结合点位置自学习方法、装置及车辆。

背景技术

离合器安装在发动机与变速器之间，是汽车传动系中直接与发动机相联系的总成件。随着电机驱动的离合器系统在混合动力汽车驱动和四轮车辆分动器中的广泛应用，能否实现对离合器的精准控制成为影响车辆性能的重要因素。在离合器控制技术中，离合器半结合点位置的准确获取是一项关键技术，直接影响到离合器的传扭精度。

现有技术中，通常通过离合器生产下线台架测试得到离合器半结合点位置，或者采用额外传感器(例如压力传感器等)对离合器半结合点位置进行修正。

但是，通过生产下线台架测试的方法，每次测试结果仅对同一生产批次的产品有效，且在经过车辆长时间行驶后，离合器经过磨损其半结合点位置会发生一定程度的偏移；其次，采用传感器进行位置修正的方式成本较高；最后，现有的离合器半结合点位置确定方法，通常局限于自动变速器离合器，缺乏一种有效的方式可以实现对电机驱动离合器进行半结合点位置学习。

发明内容

本发明提供了一种离合器半结合点位置自学习方法、装置及车辆，可以提高离合器半结合点位置结果的准确性，降低离合器半结合点位置确定过程的成本。

第一方面，本发明实施例提供了一种离合器半结合点位置自学习方法，包括：

对离合器系统进行供电，并对离合器系统对应的电机进行初始化；

控制电机按照第一速度运行至第一位置，然后控制电机按照第二速度运行；第一速度大于第二速度；

在电机的运行过程中，实时检测电机对应的多个目标扭矩梯度，并获取各目标扭矩梯度对应的目标电机位置；

根据多个目标扭矩梯度以及多个目标电机位置，确定离合器半结合点对应的学习位置，并根据学习位置确定离合器半结合点对应的目标位置。

第二方面，本发明实施例还提供了一种离合器半结合点位置自学习装置，包括：

电机初始化模块，用于对离合器系统进行供电，并对离合器系统对应的电机进行初始化；

电机控制模块，用于控制电机按照第一速度运行至第一位置，然后控制电机按照第二速度运行；第一速度大于第二速度；

位置获取模块，用于在电机的运行过程中，实时检测电机对应的多个目标扭矩梯度，并获取各目标扭矩梯度对应的目标电机位置；

目标位置确定模块，用于根据多个目标扭矩梯度以及多个目标电机位置，确定离合器半结合点对应的学习位置，并根据学习位置确定离合器半结合点对应的目标位置。

第三方面，本发明实施例还提供了一种车辆，该车辆包括：

至少一个处理器；以及

与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，计算机程序被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本发明任一实施例提供的离合器半结合点位置自学习方法。

本发明实施例提供的技术方案，通过对离合器系统进行供电，并对离合器系统对应的电机进行初始化；控制电机按照第一速度运行至第一位置，然后控制电机按照第二速度运行；第一速度大于第二速度；在电机的运行过程中，实时检测电机对应的多个目标扭矩梯度，并获取各目标扭矩梯度对应的目标电机位置；根据多个目标扭矩梯度以及多个目标电机位置，确定离合器半结合点对应的学习位置，并根据学习位置确定离合器半结合点对应的目标位置的技术手段，可以提供一种针对电机驱动离合器进行半结合点位置学习的有效方式，提高离合器半结合点位置结果的准确性，降低离合器半结合点位置确定过程的成本。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例一提供的一种离合器半结合点位置自学习方法的流程图；

图2是根据本发明实施例二提供的另一种离合器半结合点位置自学习方法的流程图；

图3是根据本发明实施例三提供的又一种离合器半结合点位置自学习方法的流程图；

图4是根据本发明实施例四提供的一种离合器半结合点位置自学习装置的结构示意图；

图5是实现本发明实施例五提供的一种车辆的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例一

图1为本发明实施例一提供了一种离合器半结合点位置自学习方法的流程图，本实施例可适用于对电驱动离合器系统的离合器半结合点位置进行确定的情况，该方法可以由离合器半结合点位置自学习装置来执行，该离合器半结合点位置自学习装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该离合器半结合点位置自学习装置可配置于车辆中。

如图1所示，本实施例公开的一种离合器半结合点位置自学习方法包括：

S110、对离合器系统进行供电，并对离合器系统对应的电机进行初始化。

在本实施例中，离合器系统可以是电机驱动的离合器系统。可选的，在检测到用户对车辆触发了离合器半结合点位置学习请求之后，可以对离合器系统进行自动供电。

S120、控制电机按照第一速度运行至第一位置，然后控制电机按照第二速度运行；第一速度大于第二速度。

在本实施例中，第一速度SP1可以是电机运行到第一位置POS1的过程中，维持的平均速度或唯一速率。第一位置POS1可以是用户预设的位置。第二速度SP2可以是低于第一速度SP1的用户预设速度。第二速度SP2可以是平均速度或唯一速度。

具体的，在对离合器系统对应的电机进行初始化后，车辆可以控制电机进入位置控制模式。在所述位置控制模式下，电机可以按照第一速度SP1运行至第一位置POS1。由于电机进入位置控制模式时，离合器摩擦片之间的距离较远，因此电机可以按照较大的速度(也即第一速度SP1)运行。

在检测到电机运行至第一位置POS1后，车辆可以控制电机进入速度控制模式。在所述速度控制模式下，电机可以按照低于第一速度的速度(也即第二速度)运行。

S130、在电机的运行过程中，实时检测电机对应的多个目标扭矩梯度，并获取各目标扭矩梯度对应的目标电机位置。

在本实施例中，在控制电机按照第二速度SP2运行之前，可以预先设置多个目标扭矩梯度。在控制电机按照第二速度SP2运行的过程中，可以实时采集电机对应的扭矩，并根据电机对应的扭矩实时计算扭矩梯度。在检测到电机当前对应的扭矩梯度等于目标扭矩梯度时，则获取电机当前时刻下对应的位置(也即目标电机位置)。

S140、根据多个目标扭矩梯度以及多个目标电机位置，确定离合器半结合点对应的学习位置，并根据学习位置确定离合器半结合点对应的目标位置。

在本实施例中，可选的，获取到电机对应的多个目标扭矩梯度以及多个目标电机位置后，可以对多个目标扭矩梯度以及多个目标电机位置进行线性或非线性处理，得到离合器半结合点对应的学习位置KP_NEW，并根据该学习位置确定离合器半结合点对应的目标位置。

在一个具体的实施例中，在得到离合器半结合点对应的学习位置KP_NEW后，可以直接将所述学习位置KP_NEW作为目标位置，或者通过所述学习位置KP_NEW对离合器半结合点当前对应的实际位置KP进行修正，得到离合器半结合点对应的目标位置，本实施例对此并不进行限制。

在本实施例中，通过控制电机按照第一速度SP1运行至第一位置POS1，然后控制电机按照第二速度SP2运行，可以快速获取电机对应的多个目标电机位置，提高离合器半结合点位置的学习效率；其次，通过采用目标扭矩梯度以及目标电机位置，确定离合器半结合点对应的学习位置KP_NEW，提供了一种针对电机驱动离合器进行半结合点位置学习的有效方式，并且整个学习过程中无需引入额外的传感器，由此可以降低离合器半结合点位置确定过程的成本，提高离合器半结合点位置结果的准确性，以及离合器的传扭精度。

本实施例的技术方案，通过对离合器系统进行供电，并对离合器系统对应的电机进行初始化；控制电机按照第一速度SP1运行至第一位置POS1，然后控制电机按照第二速度SP2运行；在电机的运行过程中，实时检测电机对应的多个目标扭矩梯度，并获取各目标扭矩梯度对应的目标电机位置；根据多个目标扭矩梯度以及多个目标电机位置，确定离合器半结合点对应的学习位置KP_NEW，并根据学习位置KP_NEW确定离合器半结合点对应的目标位置的技术手段，提供了一种针对电机驱动离合器进行半结合点位置学习的有效方式，可以提高离合器半结合点位置结果的准确性，降低离合器半结合点位置确定过程的成本。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的一种离合器半结合点位置自学习方法的流程图，本实施例是基于上述各实施例的进一步优化与扩展，并可以与上述实施方式中各个可选技术方案结合。

如图2所示，本实施例公开的一种离合器半结合点位置自学习方法包括：

S210、对离合器系统进行供电，并对离合器系统对应的电机进行初始化。

S220、控制电机按照第一速度运行至第一位置，然后控制电机按照第二速度运行；第一速度大于第二速度。

S230、在电机按照第二速度运行第一阶段的过程中，检测到电机对应的当前扭矩梯度等于第一目标扭矩梯度时，获取第一目标扭矩梯度对应的第一目标电机位置。

在本实施例中，第一阶段Phase1可以是电机按照第二速度SP2运行至第一目标电机位置POS_R1的阶段。当前扭矩梯度可以是根据电机在当前时刻下的扭矩，计算得到的电机扭矩梯度。第一目标扭矩梯度Ratio1可以是用户预设的扭矩梯度。第一目标电机位置POS_R1可以是在当前扭矩梯度等于第一目标扭矩梯度Ratio1时，电机的实际位置。

S240、控制电机按照第二速度SP2运行第二阶段Phase2，检测到电机对应的当前扭矩梯度等于第二目标扭矩梯度Ratio2时，获取第二目标扭矩梯度Ratio2对应的第二目标电机位置POS_R2。

在本实施例中，第二阶段Phase2可以是电机按照第二速度SP2运行至第二目标电机位置POS_R2的阶段。第二目标扭矩梯度Ratio2可以是用户预设的扭矩梯度。第二目标电机位置POS_R2可以是在当前扭矩梯度等于第二目标扭矩梯度Ratio2时，电机的实际位置。

S250、控制电机按照第二速度SP2运行第三阶段Phase3，检测到电机对应的当前扭矩梯度等于第三目标扭矩梯度Ratio3时，获取第三目标扭矩梯度Ratio3对应的第三目标电机位置POS_R3。

在本实施例中，第三阶段Phase3可以是电机按照第二速度SP2运行至第三目标电机位置POS_R3的阶段。第三目标扭矩梯度Ratio3可以是用户预设的扭矩梯度。第三目标电机位置POS_R3可以是在当前扭矩梯度等于第三目标扭矩梯度Ratio3时，电机的实际位置。

S260、根据第一目标扭矩梯度、第三目标扭矩梯度、第一目标电机位置、第二目标电机位置以及第三目标电机位置，确定离合器半结合点对应的学习位置。

在本实施例中，可选的，获取到第一目标扭矩梯度Ratio1、第三目标扭矩梯度Ratio3、第一目标电机位置POS_R1、第二目标电机位置POS_R2以及第三目标电机位置POS_R3后，可以根据下述公式计算学习位置KP_NEW：

KP_NEW＝POS_R1-Ratio1*(POS_R2-POS_R3)/(Ratio3-Ratio1)

在本实施例中，通过预先设置三个目标扭矩梯度，并控制电机按照第二速度SP2依次运行三个阶段，可以减少离合器半结合点位置的学习耗时，提高学习效率。

本实施例的技术方案，通过对离合器系统进行供电，并对离合器系统对应的电机进行初始化；控制电机按照第一速度SP1运行至第一位置POS1。然后控制电机按照第二速度SP2运行，实时检测电机对应的目标扭矩梯度，并获取各目标扭矩梯度分别对应的目标电机位置；根据第一目标扭矩梯度Ratio1、第三目标扭矩梯度Ratio3、第一目标电机位置POS_R1、第二目标电机位置POS_R2以及第三目标电机位置POS_R3，确定离合器半结合点对应的学习位置的技术手段，提供了一种针对电机驱动离合器进行半结合点位置学习的有效方式，可以提高离合器半结合点位置结果的准确性，降低离合器半结合点位置确定过程的成本。

实施例三

图3为本发明实施例三提供的一种离合器半结合点位置自学习方法的流程图，本实施例是基于上述各实施例的进一步优化与扩展，并可以与上述实施方式中各个可选技术方案结合。

如图3所示，本实施例公开的一种离合器半结合点位置自学习方法包括：

S310、对离合器系统进行供电，并对离合器系统对应的电机进行初始化。

在一个具体的实施例中，对离合器系统对应的电机进行初始化后，可以通过分动器控制器获取车辆状态，如果所述车辆状态显示车辆具备离合器半结合点位置的自学习条件，则可以控制车辆进入离合器半结合点位置自学习模式；反之，如果车辆状态显示车辆不具备离合器半结合点位置的自学习条件(例如离合器工作异常等)，则可以按照预设时长进行等待，直至车辆具备离合器半结合点位置的自学习条件为止。

S320、控制电机按照第一速度运行至第一位置，然后控制电机按照第二速度运行；第一速度大于第二速度。

在本实施例中，可选的，在控制电机按照第一速度SP1运行的过程中，可以实时统计电机的运行时间。如果检测到运行时间大于预设时间阈值Time1_Thr，并且电机未运行至第一位置POS1，则可以对离合器系统对应的当前学习过程进行终止，并记录当前学习过程对应的故障，然后返回执行对离合器系统对应的电机进行初始化的操作，以进行下一学习过程。

这样设置的好处在于，可以避免离合器半结合点位置自学习结果出现偏差，提高半结合点位置自学习结果的准确性。

S330、在电机以第二速度运行第一阶段、第二阶段和第三阶段的过程中，实时检测电机扭矩梯度是否等于第一目标扭矩梯度、第二目标扭矩梯度或第三目标扭矩梯度，并获取各目标扭矩梯度分别对应的第一目标电机位置、第二目标电机位置和第三目标电机位置。

在本发明实施例的一个实施方式中，在控制所述电机按照第二速度运行的过程中，还包括：实时统计第一阶段、第二阶段以及第三阶段中，电机分别对应的运行时间，如果任一运行时间大于对应的时间阈值，并且所述电机对应的当前扭矩梯度小于对应的目标扭矩梯度时，则对离合器系统对应的当前学习过程进行终止；记录当前学习过程对应的故障，然后返回执行对所述离合器系统对应的电机进行初始化的操作，以进行下一学习过程。

在本实施例中，在第一阶段Phase1、第二阶段Phase2以及第三阶段Phase3中，电机运行时间分别对应的时间阈值可以不同。

具体的，可以设置第一阶段Phase1、第二阶段Phase2和第三阶段Phase3分别对应的时间阈值为第一预设阈值Time2_Thr、第二预设阈值Time3_Thr和第三预设阈值Time4_Thr。

在第一阶段Phase1中，可以实时记录电机的第一运行时间Time2。如果第一运行时间Time2大于第一预设阈值Time2_Thr，并且当前扭矩梯度小于第一目标扭矩梯度Ratio1，则可以终止离合器系统对应的当前学习过程。反之，如果第一运行时间Time2小于或等于第一预设阈值Time2_Thr，并且当前扭矩梯度等于第一目标扭矩梯度Ratio1，则可以控制电机继续以第二速度SP2运行，并进入第二阶段Phase2。

在第二阶段Phase2中，可以实时记录电机的第二运行时间Time3。如果第二运行时间Time3大于第二预设阈值Time3_Thr，并且当前扭矩梯度小于第二目标扭矩梯度Ratio2，则可以终止离合器系统对应的当前学习过程。反之，如果第二运行时间Time3小于或等于第二预设阈值Time3_Thr，并且当前扭矩梯度等于第二目标扭矩梯度Ratio2时，则可以控制电机继续以第二速度SP2运行，并进入第三阶段Phase3。

在第三阶段Phase3中，可以实时记录电机的第三运行时间Time4。如果第三运行时间Time4大于第三预设阈值Time4_Thr，并且当前扭矩梯度小于第三目标扭矩梯度Ratio3，则可以终止离合器系统对应的当前学习过程。反之，如果第三运行时间Time4小于或等于第三预设阈值Time4_Thr，并且当前扭矩梯度等于第三目标扭矩梯度Ratio3时，则可以进行后续学习过程。

在本实施例的一个实施方式中，在控制所述电机按照第二速度SP2运行的过程中，还包括：在所述第一阶段Phase1、第二阶段Phase2以及第三阶段Phase3的运行过程中，实时获取所述电机对应的实际速度SP_Real；如果所述实际速度SP_Real与第二速度SP2之间的差值绝对值|SP_Real-SP2|大于预设阈值SP_ERR，则对离合器系统对应的当前学习过程进行终止；记录当前学习过程对应的故障，然后返回执行对所述离合器系统对应的电机进行初始化的操作，以进行下一学习过程。

在此步骤，可选的，在实时获取电机对应的实际速度之后，还包括：如果实际速度与第二速度之间的差值绝对值小于或等于预设阈值，则根据第一目标扭矩梯度、第一目标电机位置、第二目标扭矩梯度、第二目标电机位置、第三目标扭矩梯度以及第三目标电机位置，在预设的坐标系中分别绘制对应的第一坐标点、第二坐标点以及第三坐标点；确定第二坐标点与第一坐标点之间连线的斜率，确定第三坐标点与第二坐标点之间连线的斜率；如果两个斜率之间的差值大于预设阈值，则对离合器系统对应的当前学习过程进行终止；记录当前学习过程对应的故障，然后返回执行对所述离合器系统对应的电机进行初始化的操作，以进行下一学习过程。

在本实施例中，预设的坐标系可以是平面直角坐标系。第一坐标点可以是由第一目标扭矩梯度Ratio1和第一目标电机位置POS_R1构成的坐标点。第二坐标点可以是由第二目标扭矩梯度Ratio2和第二目标电机位置POS_R2构成的坐标点。第三坐标点可以是由第三目标扭矩梯度Ratio3和第三目标电机位置POS_R3构成的坐标点。

具体的，第二坐标点与第一坐标点之间连线的斜率K1，可以通过下述计算公式得到：

K1＝(Ratio2-Ratio1)/(POS_R2-POS_R1)

第三坐标点与第二坐标点之间连线的斜率K2，可以通过下述计算公式得到：

K2＝(Ratio3-Ratio2)/(POS_R3-POS_R2)

在本实施例中，如果两个斜率之间的差值大于预设阈值，也即三个坐标点(第一坐标点、第二坐标点和第三坐标点)不在同一直线上时，则对离合器系统对应的当前学习过程进行终止，并记录当前学习过程对应的故障；反之，如果两个斜率之间的差值小于等于预设阈值，也即三个坐标点近似处于同一直线时，则继续进行后续学习过程。

S340、根据多个目标扭矩梯度以及多个目标电机位置，确定离合器半结合点对应的学习位置。

S350、如果学习位置满足预设数值范围，则确定学习位置与离合器半结合点当前位置之间的差值绝对值。

在此步骤，具体的，可以判断学习位置KP_NEW是否大于预设最小阈值KP_MIN，并且小于预设最大阈值KP_MAX，若是，则可以认为学习位置满足预设数值范围，并确定学习位置KP_NEW与离合器半结合点当前位置KP之间的差值绝对值|KP_NEW-KP|。

S360、判断差值绝对值是否小于等于预设阈值KPerrThr，若是，执行S370，若否，执行S380。

S370、将学习位置作为离合器半结合点对应的目标位置。

S380、按照预设的步长，对当前位置进行修正，得到离合器半结合点对应的目标位置。

在一个具体的实施例中，在进行离合器半结合点位置自学习的过程中，可以对每次学习过程中出现的故障进行统计，如果同一故障在不同的学习过程中重复出现，则对离合器系统对应的当前学习过程进行终止，并返回执行对所述离合器系统对应的电机进行初始化的操作，以进行下一学习过程。

本实施例的技术方案，通过对离合器系统进行供电，并对离合器系统对应的电机进行初始化，控制电机按照第一速度运行至第一位置，然后控制电机按照第二速度运行，在电机以第二速度运行第一阶段、第二阶段和第三阶段的过程中，实时检测电机扭矩梯度是否等于第一目标扭矩梯度、第二目标扭矩梯度或第三目标扭矩梯度，并获取各目标扭矩梯度分别对应的第一目标电机位置、第二目标电机位置和第三目标电机位置，确定离合器半结合点对应的学习位置，如果学习位置满足预设数值范围，则确定学习位置与离合器半结合点当前位置之间的差值绝对值，判断差值绝对值是否小于等于预设阈值，若是，将学习位置作为离合器半结合点对应的目标位置。若否，按照预设的步长，对当前位置进行修正，得到离合器半结合点对应的目标位置的技术手段，提供了一种针对电机驱动离合器进行半结合点位置学习的有效方式，可以提高离合器半结合点位置结果的准确性，降低离合器半结合点位置确定过程的成本。

实施例四

图4为本发明实施例四提供的一种离合器半结合点位置自学习装置的结构示意图，本实施例可适用于对电驱动离合器系统的离合器半结合点位置进行确定的情况，该离合器半结合点位置自学习装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，并可配置于车辆中。

如图4所示，本实施例公开的离合器半结合点位置自学习装置包括：

电机初始化模块41，用于对离合器系统进行供电，并对离合器系统对应的电机进行初始化；

电机控制模块42，用于控制电机按照第一速度运行至第一位置，然后控制电机按照第二速度运行；第一速度大于第二速度；

位置获取模块43，用于在电机的运行过程中，实时检测电机对应的多个目标扭矩梯度，并获取各目标扭矩梯度对应的目标电机位置。

目标位置确定模块44，用于根据多个目标扭矩梯度以及多个目标电机位置，确定离合器半结合点对应的学习位置，并根据学习位置确定离合器半结合点对应的目标位置。

本实施例中的技术方案，通过对离合器系统进行供电，并对离合器系统对应的电机进行初始化；控制电机按照第一速度运行至第一位置，然后控制电机按照第二速度运行；在电机的运行过程中，实时检测电机对应的多个目标扭矩梯度，并获取各目标扭矩梯度对应的目标电机位置；根据多个目标扭矩梯度以及多个目标电机位置，确定离合器半结合点对应的学习位置，并根据学习位置确定离合器半结合点对应的目标位置的技术手段，可以提供一种针对电机驱动离合器进行半结合点位置学习的有效方式，可以提高离合器半结合点位置结果的准确性，降低离合器半结合点位置确定过程的成本。

可选的，电机控制模块42包括：

时间验证单元，用于实时统计电机按照第一速度的运行时间，如果运行时间大于预设时间阈值，并且电机未运行至第一位置，则对离合器系统对应的当前学习过程进行终止，并记录当前学习过程对应的故障，然后返回执行对离合器系统对应的电机进行初始化的操作，以进行下一学习过程。

可选的，位置获取模块43包括：

第一目标位置获取单元，用于在电机按照第二速度运行第一阶段的过程中，检测到电机对应的当前扭矩梯度等于第一目标扭矩梯度时，获取第一目标扭矩梯度对应的第一目标电机位置；

第二目标位置获取单元，用于控制电机按照第二速度运行第二阶段，检测到电机对应的当前扭矩梯度等于第二目标扭矩梯度时，获取第二目标扭矩梯度对应的第二目标电机位置；

第三目标位置获取单元，用于控制电机按照第三速度运行第三阶段，检测到电机对应的当前扭矩梯度等于第三目标扭矩梯度时，获取第三目标扭矩梯度对应的第三目标电机位置；

时间和扭矩验证单元，用于实时统计第一阶段、第二阶段以及第三阶段中，电机分别对应的运行时间，如果任一运行时间大于对应的时间阈值，并且电机对应的当前扭矩梯度小于对应的目标扭矩梯度时，则对离合器系统对应的当前学习过程进行终止；记录当前学习过程对应的故障，然后返回执行对离合器系统对应的电机进行初始化的操作，以进行下一学习过程；

速度获取单元，用于在第一阶段、第二阶段以及第三阶段的运行过程中，实时获取电机对应的实际速度；

速度差值验证单元，用于如果实际速度与第二速度之间的差值绝对值大于预设阈值，则对离合器系统对应的当前学习过程进行终止，并记录当前学习过程对应的故障，然后返回执行对离合器系统对应的电机进行初始化的操作，以进行下一学习过程；

坐标点绘制单元，用于如果实际速度与第二速度之间的差值绝对值小于或等于预设阈值，则根据第一目标扭矩梯度、第一目标电机位置、第二目标扭矩梯度、第二目标电机位置、第三目标扭矩梯度以及第三目标电机位置，在预设的坐标系中分别绘制对应的第一坐标点、第二坐标点以及第三坐标点；

斜率确定单元，用于确定第二坐标点与第一坐标点之间连线的斜率，确定第三坐标点与第二坐标点之间连线的斜率；

斜率差值验证单元，用于如果两个斜率之间的差值大于预设阈值，则对离合器系统对应的当前学习过程进行终止，并记录当前学习过程对应的故障，然后返回执行对离合器系统对应的电机进行初始化的操作，以进行下一学习过程。

可选的，目标位置确定模块44包括：

学习位置确定单元，用于根据第一目标扭矩梯度、第三目标扭矩梯度、第一目标电机位置、第二目标电机位置以及第三目标电机位置，确定离合器半结合点对应的学习位置；

位置差值确定单元，用于如果学习位置满足预设数值范围，则确定学习位置与离合器半结合点当前位置之间的差值绝对值；

差值绝对值验证单元，用于判断差值绝对值是否小于等于预设阈值；若是，则将学习位置作为离合器半结合点对应的目标位置；若否，则按照预设的步长，对当前位置进行修正，得到离合器半结合点对应的目标位置。

本发明实施例所提供的离合器半结合点位置自学习装置可执行本发明任意实施例所提供的离合器半结合点位置自学习方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。本实施例中未详尽描述的内容可以参考本申请任意方法实施例中的描述。

实施例五

图5示出了可以用来实施本发明的实施例的车辆10的结构示意图。车辆10旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。车辆10还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。

如图5所示，车辆10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储车辆10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。

车辆10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许车辆10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如离合器半结合点位置自学习方法。

在一些实施例中，离合器半结合点位置自学习方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到车辆10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的离合器半结合点位置自学习方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行离合器半结合点位置自学习方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在车辆上实施此处描述的系统和技术，该车辆具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给车辆。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。

计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (10)

1.一种离合器半结合点位置自学习方法，其特征在于，包括：

对离合器系统进行供电，并对所述离合器系统对应的电机进行初始化；

控制所述电机按照第一速度运行至第一位置，然后控制所述电机按照第二速度运行；所述第一速度大于第二速度；

在所述电机的运行过程中，实时检测所述电机对应的多个目标扭矩梯度，并获取各所述目标扭矩梯度对应的目标电机位置；

根据所述多个目标扭矩梯度以及多个目标电机位置，确定离合器半结合点对应的学习位置，并根据所述学习位置确定离合器半结合点对应的目标位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述电机的运行过程中，实时检测所述电机对应的多个目标扭矩梯度，并获取各所述目标扭矩梯度对应的目标电机位置，包括：

在所述电机按照第二速度运行第一阶段的过程中，检测到所述电机对应的当前扭矩梯度等于第一目标扭矩梯度时，获取第一目标扭矩梯度对应的第一目标电机位置；

控制所述电机按照第二速度运行第二阶段，检测到所述电机对应的当前扭矩梯度等于第二目标扭矩梯度时，获取第二目标扭矩梯度对应的第二目标电机位置；

控制所述电机按照第二速度运行第三阶段，检测到所述电机对应的当前扭矩梯度等于第三目标扭矩梯度时，获取第三目标扭矩梯度对应的第三目标电机位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述多个目标扭矩梯度以及多个目标电机位置，确定离合器半结合点对应的学习位置，包括：

根据所述第一目标扭矩梯度、第三目标扭矩梯度、第一目标电机位置、第二目标电机位置以及第三目标电机位置，确定离合器半结合点对应的学习位置。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述电机按照第一速度运行至第一位置的过程中，还包括：

实时统计所述电机按照第一速度的运行时间，如果所述运行时间大于预设时间阈值，并且所述电机未运行至第一位置，则对离合器系统对应的当前学习过程进行终止；

记录当前学习过程对应的故障，然后返回执行对所述离合器系统对应的电机进行初始化的操作，以进行下一学习过程。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在控制所述电机按照第二速度运行的过程中，还包括：

实时统计第一阶段、第二阶段以及第三阶段中，电机分别对应的运行时间，如果任一运行时间大于对应的时间阈值，并且所述电机对应的当前扭矩梯度小于对应的目标扭矩梯度时，则对离合器系统对应的当前学习过程进行终止；

记录当前学习过程对应的故障，然后返回执行对所述离合器系统对应的电机进行初始化的操作，以进行下一学习过程。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在控制所述电机按照第二速度运行的过程中，还包括：

在所述第一阶段、第二阶段以及第三阶段的运行过程中，实时获取所述电机对应的实际速度；

如果所述实际速度与第二速度之间的差值绝对值大于预设阈值，则对离合器系统对应的当前学习过程进行终止；

记录当前学习过程对应的故障，然后返回执行对所述离合器系统对应的电机进行初始化的操作，以进行下一学习过程。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在实时获取所述电机对应的实际速度之后，还包括：

如果所述实际速度与第二速度之间的差值绝对值小于或等于预设阈值，则根据第一目标扭矩梯度、第一目标电机位置、第二目标扭矩梯度、第二目标电机位置、第三目标扭矩梯度以及第三目标电机位置，在预设的坐标系中分别绘制对应的第一坐标点、第二坐标点以及第三坐标点；

确定第二坐标点与第一坐标点之间连线的斜率，确定第三坐标点与第二坐标点之间连线的斜率；

如果两个斜率之间的差值大于预设阈值，则对离合器系统对应的当前学习过程进行终止；

记录当前学习过程对应的故障，然后返回执行对所述离合器系统对应的电机进行初始化的操作，以进行下一学习过程。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述学习位置确定离合器半结合点对应的目标位置，包括：

如果所述学习位置满足预设数值范围，则确定所述学习位置与离合器半结合点当前位置之间的差值绝对值；

判断所述差值绝对值是否小于等于预设阈值；

若是，则将所述学习位置作为离合器半结合点对应的目标位置；

若否，则按照预设的步长，对所述当前位置进行修正，得到离合器半结合点对应的目标位置。

9.一种离合器半结合点位置自学习装置，其特征在于，包括：

电机初始化模块，用于对离合器系统进行供电，并对所述离合器系统对应的电机进行初始化；

电机控制模块，用于控制所述电机按照第一速度运行至第一位置，然后控制所述电机按照第二速度运行；所述第一速度大于第二速度；

位置获取模块，用于在所述电机的运行过程中，实时检测所述电机对应的多个目标扭矩梯度，并获取各所述目标扭矩梯度对应的目标电机位置；

目标位置确定模块，用于根据所述多个目标扭矩梯度以及多个目标电机位置，确定离合器半结合点对应的学习位置，并根据所述学习位置确定离合器半结合点对应的目标位置。

10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-8中任一项所述的离合器半结合点位置自学习方法。