CN117997203A - 一种谐振频率的跟踪方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种谐振频率的跟踪方法、装置、电子设备及存储介质。方法包括：响应于谐振频率的跟踪事件被触发，确定线性马达的当前驱动频率变化趋势及当前阻抗表征量变化趋势；根据当前驱动频率变化趋势及当前阻抗表征量变化趋势，确定驱动信号在下一周期的驱动频率；将下一周期作为当前周期，并返回执行确定线性马达的当前驱动频率变化趋势及当前阻抗表征量变化趋势，直至满足预设条件，并基于满足预设条件时的下一周期的驱动频率确定线性马达的谐振频率。通过本方案，在依赖马达模型参数的前提下，能够快速、稳定、精准地追踪到线性马达的谐振频率。

Description

一种谐振频率的跟踪方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本发明涉及线性马达技术领域，尤其涉及一种谐振频率的跟踪方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

线性马达的谐振频率是触觉反馈中涉及单频长振场景中最常用到的驱动频率，同时若能够准确获知线性马达的谐振频率，可以用于更新马达模型谐振频率，从而使得其他振动更加符合预期。

相关技术中，线性马达的谐振频率的获取方法主要包括如下三种：1、扫频建模：通过扫频技术获取线性马达的加速度或者电流电压数据，然后根据加速度或电流电压数据进行谐振频率的计算。然而，该方法由于其计算复杂度较高的原因，一般只能在线下进行，在产线和用户端的实现成本略高。2、余振检测：在线性马达的任意一次振动结束后，若存在可观测的反向电动势，则通过反向电动势的周期，推导线性马达的谐振频率。然而，该方法在产线上有所应用，但是不能在用户端经常使用，因为振感大部分时候要求一定脆度，不允许有振动拖尾，从而没有可观测的反向电动势。3、断驱跟踪：在线性马达的驱动周期内进行断驱，获得反向电动势，通过反向电动势周期时间的迭代逼近谐振频率。然而，该方法在产线上有所应用，但是对于一些马达，断驱会形成较为严重的波形变形，从而增加检测难度，并且断驱的过冲处理不得当会造成杂音，杂音严重时无法容忍。

为了能够在马达全部生命周期中都能获取谐振频率，提出了一种IV方法：通过电流和电压传感器，进行直流阻估计和反向电动势估计，根据反向电动势和驱动电压的相位差，计算得到谐振频率。然而，该方法在计算谐振频率时，一般会使用默认的预设的马达模型参数，事实上在使用过程中，除了谐振频率，其他马达模型参数也是变化的，因此该方法计算的谐振频率并不可靠。且片内实现该方式的谐振频率的计算，电路成本较高或逻辑成本较高。另外，跟踪目标是使驱动信号的频率逼近谐振频率，存在跟踪速度和稳定性的问题。

发明内容

本发明提供了一种谐振频率的跟踪方法、装置、电子设备及存储介质，在依赖马达模型参数的前提下，能够快速、稳定、精准地追踪到线性马达的谐振频率。

根据本发明的一方面，提供了一种谐振频率的跟踪方法，包括：

响应于谐振频率的跟踪事件被触发，确定线性马达的当前驱动频率变化趋势及当前阻抗表征量变化趋势；其中，所述当前驱动频率变化趋势为所述线性马达的驱动信号在当前周期的驱动频率相对于在上一周期的驱动频率的变化趋势，所述当前阻抗表征量变化趋势为在所述当前周期的阻抗表征量相对于在所述上一周期的阻抗表征量的变化趋势；

根据所述当前驱动频率变化趋势及所述当前阻抗表征量变化趋势，确定所述驱动信号在下一周期的驱动频率；

将所述下一周期作为当前周期，并返回执行确定线性马达的当前驱动频率变化趋势及当前阻抗表征量变化趋势，直至满足预设条件，并基于满足所述预设条件时的下一周期的驱动频率确定所述线性马达的谐振频率。

根据本发明的另一方面，提供了一种谐振频率的跟踪装置，包括：

变化趋势确定模块，用于响应于谐振频率的跟踪事件被触发，确定线性马达的当前驱动频率变化趋势及当前阻抗表征量变化趋势；其中，所述当前驱动频率变化趋势为所述线性马达的驱动信号在当前周期的驱动频率相对于在上一周期的驱动频率的变化趋势，所述当前阻抗表征量变化趋势为在所述当前周期的阻抗表征量相对于在所述上一周期的阻抗表征量的变化趋势；

驱动频率确定模块，用于根据所述当前驱动频率变化趋势及所述当前阻抗表征量变化趋势，确定所述驱动信号在下一周期的驱动频率；

谐振频率跟踪模块，用于将所述下一周期作为当前周期，并返回执行确定线性马达的当前驱动频率变化趋势及当前阻抗表征量变化趋势，直至满足预设条件，并基于满足所述预设条件时的下一周期的驱动频率确定所述线性马达的谐振频率。

根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的谐振频率的跟踪方法。

根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的谐振频率的跟踪方法。

本发明实施例的谐振频率的跟踪方案，响应于谐振频率的跟踪事件被触发，确定线性马达的当前驱动频率变化趋势及当前阻抗表征量变化趋势；其中，所述当前驱动频率变化趋势为所述线性马达的驱动信号在当前周期的驱动频率相对于在上一周期的驱动频率的变化趋势，所述当前阻抗表征量变化趋势为在所述当前周期的阻抗表征量相对于在所述上一周期的阻抗表征量的变化趋势；根据所述当前驱动频率变化趋势及所述当前阻抗表征量变化趋势，确定所述驱动信号在下一周期的驱动频率；将所述下一周期作为当前周期，并返回执行确定线性马达的当前驱动频率变化趋势及当前阻抗表征量变化趋势，直至满足预设条件，并基于满足所述预设条件时的下一周期的驱动频率确定所述线性马达的谐振频率。通过本发明实施例提供的技术方案，在依赖马达模型参数的前提下，能够快速、稳定、精准地追踪到线性马达的谐振频率。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例一提供的一种谐振频率的跟踪方法的流程图；

图2是本发明实施例提供的一种谐振频率的跟踪过程示意图；

图3是根据本发明实施例二提供的一种谐振频率的跟踪装置的结构示意图；

图4是实现本发明实施例的谐振频率的跟踪方法的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例一

图1为本发明实施例一提供了一种谐振频率的跟踪方法的流程图，本实施例可适用于谐振频率的跟踪情况，该方法可以由谐振频率的跟踪装置来执行，该谐振频率的跟踪装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该谐振频率的跟踪装置可配置于电子设备中。如图1所示，该方法包括：

S110、响应于谐振频率的跟踪事件被触发，确定线性马达的当前驱动频率变化趋势及当前阻抗表征量变化趋势；其中，所述当前驱动频率变化趋势为所述线性马达的驱动信号在当前周期的驱动频率相对于在上一周期的驱动频率的变化趋势，所述当前阻抗表征量变化趋势为在所述当前周期的阻抗表征量相对于在所述上一周期的阻抗表征量的变化趋势。

在本发明实施例中，当接收到用户输入的谐振频率的跟踪指令时，确定谐振频率的跟踪事件被触发。可选的，谐振频率的跟踪事件被触发，包括：在所述驱动信号的前N个周期内，基于第一预设驱动电压对所述线性马达进行驱动，并确定所述线性马达在所述前N个周期内的阻抗表征量；当在所述前N个周期内的阻抗表征量均处于预设阻抗范围内时，确定谐振频率的跟踪事件被触发，并基于第二预设驱动电压对所述线性马达进行驱动；其中，所述第一预设驱动电压大于等于所述第二预设驱动电压。

示例性的，在线性马达的驱动信号的前N个周期内，基于第一预设驱动电压对线性马达进行驱动，也即基于第一预设驱动电压生成前N个周期的驱动信号，以使得线性马达快速起振，如线性马达的驱动信号的预设电压为V，则第一预设驱动电压可以为预设电压V的M倍数，M大于1。确定线性马达在前N个周期的阻抗表征量，并判断前N个周期的阻抗表征量是否均处于预设阻抗范围内，若是，则说明线性马达已经进入均匀的振动模式，此时，确定谐振频率的跟踪事件被触发。在前N个周期中每个周期的的阻抗表征量均处于预设阻抗范围内时，将驱动信号的第一预设驱动电压调整为第二预设驱动电压，也即基于第二预设驱动电压生成第N+1个周期后的驱动信号，以继续对线性马达进行稳定驱动。其中，第二预设驱动电压可以为预设电压为V，第一预设驱动电压大于等于第二预设驱动电压。可以理解的是，当第一预设驱动电压大于第二预设驱动电压时，可以使得线性马达快速起振，从而缩短线性马达的谐振频率的跟踪启动时间。其中，前N个周期中每个周期的阻抗表征量可以为该周期内电流幅值与电压幅值的比值，也即其中，g表示阻抗表征量，peak(I)表示电流幅值，peak(V)表示电压幅值。前N个周期中每个周期的阻抗表征量可以为该周期内电流有效值与电压有效值的比值，也即/>其中，g表示阻抗表征量，rms(I)表示电流有效值，rms(V)表示电压有效值。预设阻抗范围的上限和下限可以分别为以预设谐振频率为中心，一定带宽内阻抗增益的最大值和最小值。

在本发明实施例中，响应于谐振频率的跟踪事件被触发，确定线性马达的驱动信号的当前周期的驱动频率及上一周期的驱动频率，根据驱动信号的上一周期的驱动频率及当前周期的驱动频率，确定线性马达的当前驱动频率变化趋势。示例性的，若当前周期的驱动频率大于上一周期的驱动频率，则确定线性马达的当前驱动频率变化趋势为变大趋势；若当前周期的驱动频率小于上一周期的驱动频率，则确定线性马达的当前驱动频率变化趋势为变小趋势。确定线性马达的驱动信号的当前周期的阻抗表征量及上一周期的阻抗表征量，根据驱动信号的上一周期的阻抗表征量及当前周期的阻抗表征量，确定线性马达的当前阻抗表征量变化趋势。示例性的，若当前周期的阻抗表征量大于上一周期的阻抗表征量，则确定线性马达的当前阻抗表征量变化趋势为变大趋势；若当前周期的阻抗表征量小于上一周期的阻抗表征量，则确定线性马达的当前阻抗表征量变化趋势为变小趋势。其中，阻抗表征量可以为电流幅值与电压幅值的比值，也可以为电压幅值与电流幅值的比值，还可以为电流有效值与电压有效值的比值，还可以为电压有效值与电流有效值的比值。需要说明的是，本发明实施例对阻抗表征量的表现形式不做限定。

S120、根据所述当前驱动频率变化趋势及所述当前阻抗表征量变化趋势，确定所述驱动信号在下一周期的驱动频率。

在本发明实施例中，根据当前驱动频率变化趋势及当前阻抗表征量变化趋势，对当前周期的驱动频率进行调整，并将调整后的驱动频率作为驱动信号在下一周期的驱动频率。可选的，根据所述当前驱动频率变化趋势及所述当前阻抗表征量变化趋势，确定所述驱动信号在下一周期的驱动频率，包括：根据所述当前驱动频率变化趋势及所述当前阻抗表征量变化趋势，确定所述当前周期的当前修调频率；根据所述当前修调频率对所述当前周期的驱动频率进行调整，并将调整后的驱动频率作为所述驱动信号在下一周期的驱动频率。可以理解的是，根据当前驱动频率变化趋势及当前阻抗表征量变化趋势，确定当前周期的当前修调频率，然后根据当前修调频率对当前周期的驱动频率进行调整，并将调整后的驱动频率作为线性马达的驱动信号的下一周期的驱动频率。

可选的，所述当前阻抗表征量变化趋势包括电流幅值与电压幅值比值的变化趋势；根据所述当前驱动频率变化趋势及所述当前阻抗表征量变化趋势，确定所述当前周期的当前修调频率，包括：当所述当前驱动频率变化趋势及所述当前阻抗表征量变化趋势均为变大趋势时，减小所述上一周期的上一修调频率，将减小后的上一修调频率作为当前修调频率；相应的，根据所述当前修调频率对所述当前周期的驱动频率进行调整，包括：基于所述当前修调频率减小所述当前周期的驱动频率。

示例性的，将电流幅值和电压幅值的比值作为阻抗表征量，则电流幅值和电压幅值的比值的变化趋势为当前阻抗表征量变化趋势。若当前周期的电流幅值和电压幅值的比值大于上一周期的电流幅值和电压幅值的比值，则当前阻抗表征量变化趋势为变大趋势；若当前周期的电流幅值和电压幅值的比值小于上一周期的电流幅值和电压幅值的比值，则当前阻抗表征量变化趋势为变小趋势。当当前驱动频率变化趋势及当前阻抗表征量变化趋势均为变大趋势时，获取上一周期的上一修调频率，并按照预设规则减小上一修调频率，如将上一修调频率减小一半，或者将上一修调频率减小预设固定值，将减小后的上一修调频率作为当前修调频率。然后基于当前修调频率减小当前周期的驱动频率，并将减小后的当前周期的驱动频率作为驱动信号在下一周期的驱动频率。可以理解的是，若当前修调频率为正值，则将当前周期的驱动频率与当前修调频率的差值，作为驱动信号在下一周期的驱动频率；若当前修调频率为负值，则将当前周期的驱动频率与当前修调频率的和，作为驱动信号在下一周期的驱动频率。可选的，若当前阻抗表征量变化趋势为电压幅值与电流幅值比值的变化趋势，则当当前驱动频率变化趋势为变大趋势且当前阻抗表征量变化趋势为变小趋势时，减小上一周期的上一修调频率，将减小后的上一修调频率作为当前修调频率，然后基于当前修调频率减小当前周期的驱动频率。

可选的，所述当前阻抗表征量变化趋势包括电流幅值与电压幅值比值的变化趋势；根据所述当前驱动频率变化趋势及所述当前阻抗表征量变化趋势，确定所述当前周期的当前修调频率，包括：当所述当前驱动频率变化趋势为变大趋势且所述当前阻抗表征量变化趋势为变小趋势时，将所述上一周期的上一修调频率作为当前修调频率；相应的，根据所述当前修调频率对所述当前周期的驱动频率进行调整，包括：基于所述当前修调频率增大所述当前周期的驱动频率。可以理解的是，若当前阻抗表征量变化趋势为电流幅值与电压幅值比值的变化趋势，则当当前驱动频率变化趋势为变大趋势且当前阻抗表征量变化趋势为变小趋势时，或者，若当前阻抗表征量变化趋势为电压幅值与电流幅值比值的变化趋势，则当当前驱动频率变化趋势及当前阻抗表征量变化趋势均为变大趋势时，将上一周期的上一修调频率保持不变，基于上一周期的上一修调频率增大当前周期的驱动频率，并将增大后的当前周期的驱动频率作为线性马达的下一周期的驱动频率。

可选的，所述当前阻抗表征量变化趋势包括电流幅值与电压幅值比值的变化趋势；根据所述当前驱动频率变化趋势及所述当前阻抗表征量变化趋势，确定所述当前周期的当前修调频率，包括：当所述当前驱动频率变化趋势为变小趋势且所述当前阻抗表征量变化趋势为变大趋势时，减小所述上一周期的上一修调频率，将减小后的上一修调频率作为当前修调频率；相应的，根据所述当前修调频率对所述当前周期的驱动频率进行调整，包括：基于所述当前修调频率增大所述当前周期的驱动频率。可以理解的是，若当前阻抗表征量变化趋势为电流幅值与电压幅值比值的变化趋势，则当当前驱动频率变化趋势为变小趋势且当前阻抗表征量变化趋势为变大趋势时，或者，若当前阻抗表征量变化趋势为电压幅值与电流幅值比值的变化趋势，则当当前驱动频率变化趋势及当前阻抗表征量变化趋势均为变小趋势时，按照预设规则减小上一周期的上一修调频率，并将减小后的上一修调频率作为当前修调频率，然后基于当前修调频率增大当前周期的驱动频率，并将增大后的当前周期的驱动频率作为线性马达的下一周期的驱动频率。

可选的，所述当前阻抗表征量变化趋势包括电流幅值与电压幅值比值的变化趋势；根据所述当前驱动频率变化趋势及所述当前阻抗表征量变化趋势，确定所述当前周期的当前修调频率，包括：当所述当前驱动频率变化趋势及所述当前阻抗表征量变化趋势均为变小趋势时，将所述上一周期的上一修调频率作为当前修调频率；相应的，根据所述当前修调频率对所述当前周期的驱动频率进行调整，包括：基于所述当前修调频率减小所述当前周期的驱动频率。可以理解的是，若当前阻抗表征量变化趋势为电流幅值与电压幅值比值的变化趋势，则当当前驱动频率变化趋势及当前阻抗表征量变化趋势均为变小趋势时，或者，若当前阻抗表征量变化趋势为电压幅值与电流幅值比值的变化趋势，则当当前驱动频率变化趋势为变小趋势且当前阻抗表征量变化趋势均为变大趋势时，基于上一周期的上一修调频率减小当前周期的驱动频率，并将减小后的当前周期的驱动频率作为线性马达的下一周期的驱动频率。

S130、将所述下一周期作为当前周期，并返回执行确定线性马达的当前驱动频率变化趋势及当前阻抗表征量变化趋势，直至满足预设条件，并基于满足所述预设条件时的下一周期的驱动频率确定所述线性马达的谐振频率。

在本发明实施例中，将下一周期作为当前周期，重复执行S110-S120，直至满足预设条件，并基于满足预设条件时的下一周期的驱动频率确定线性马达的谐振频率。示例性的，可以直接将满足预设条件时的下一周期的驱动频率作为线性马达的谐振频率，也可以将满足预设条件时的下一周期的驱动频率及下一周期的前L个周期的驱动频率的均值，作为线性马达的谐振频率。其中，预设条件可以为最后确定的K个周期内的驱动频率均处于预设驱动频率范围内，还可以为S110-S120的执行次数达到预设次数阈值，还可以为当前修调频率小于预设修调频率阈值。可以理解的是，通过对连续多个周期的驱动信号的驱动频率进行跟踪，使得最后调节后的驱动频率逼近谐振频率，从而能够准确确定出线性马达的谐振频率。图2为本发明实施例提供的一种谐振频率的跟踪过程示意图。

本发明实施例的谐振频率的跟踪方法，响应于谐振频率的跟踪事件被触发，确定线性马达的当前驱动频率变化趋势及当前阻抗表征量变化趋势；其中，所述当前驱动频率变化趋势为所述线性马达的驱动信号在当前周期的驱动频率相对于在上一周期的驱动频率的变化趋势，所述当前阻抗表征量变化趋势为在所述当前周期的阻抗表征量相对于在所述上一周期的阻抗表征量的变化趋势；根据所述当前驱动频率变化趋势及所述当前阻抗表征量变化趋势，确定所述驱动信号在下一周期的驱动频率；将所述下一周期作为当前周期，并返回执行确定线性马达的当前驱动频率变化趋势及当前阻抗表征量变化趋势，直至满足预设条件，并基于满足所述预设条件时的下一周期的驱动频率确定所述线性马达的谐振频率。通过本发明实施例提供的技术方案，在依赖马达模型参数的前提下，能够快速、稳定、精准地追踪到线性马达的谐振频率。

实施例二

图3为本发明实施例二提供的一种谐振频率的跟踪装置的结构示意图。如图3所示，该装置包括：

变化趋势确定模块310，用于响应于谐振频率的跟踪事件被触发，确定线性马达的当前驱动频率变化趋势及当前阻抗表征量变化趋势；其中，所述当前驱动频率变化趋势为所述线性马达的驱动信号在当前周期的驱动频率相对于在上一周期的驱动频率的变化趋势，所述当前阻抗表征量变化趋势为在所述当前周期的阻抗表征量相对于在所述上一周期的阻抗表征量的变化趋势；

驱动频率确定模块320，用于根据所述当前驱动频率变化趋势及所述当前阻抗表征量变化趋势，确定所述驱动信号在下一周期的驱动频率；

谐振频率跟踪模块330，用于将所述下一周期作为当前周期，并返回执行确定线性马达的当前驱动频率变化趋势及当前阻抗表征量变化趋势，直至满足预设条件，并基于满足所述预设条件时的下一周期的驱动频率确定所述线性马达的谐振频率。

可选的，所述驱动频率确定模块，包括：

修调频率确定单元，用于根据所述当前驱动频率变化趋势及所述当前阻抗表征量变化趋势，确定所述当前周期的当前修调频率；

驱动频率确定单元，用于根据所述当前修调频率对所述当前周期的驱动频率进行调整，并将调整后的驱动频率作为所述驱动信号在下一周期的驱动频率。

可选的，所述当前阻抗表征量变化趋势包括电流幅值与电压幅值比值的变化趋势；

所述修调频率确定单元，用于：

当所述当前驱动频率变化趋势及所述当前阻抗表征量变化趋势均为变大趋势时，减小所述上一周期的上一修调频率，将减小后的上一修调频率作为当前修调频率；

相应的，所述驱动频率确定单元，用于：

基于所述当前修调频率减小所述当前周期的驱动频率。

可选的，所述当前阻抗表征量变化趋势包括电流幅值与电压幅值比值的变化趋势；

修调频率确定单元，用于：

当所述当前驱动频率变化趋势为变大趋势且所述当前阻抗表征量变化趋势为变小趋势时，将所述上一周期的上一修调频率作为当前修调频率；

相应的，驱动频率确定单元，用于：

基于所述当前修调频率增大所述当前周期的驱动频率。

可选的，所述当前阻抗表征量变化趋势包括电流幅值与电压幅值比值的变化趋势；

修调频率确定单元，用于：

当所述当前驱动频率变化趋势为变小趋势且所述当前阻抗表征量变化趋势为变大趋势时，减小所述上一周期的上一修调频率，将减小后的上一修调频率作为当前修调频率；

相应的，驱动频率确定单元，用于：

基于所述当前修调频率增大所述当前周期的驱动频率。

可选的，所述当前阻抗表征量变化趋势包括电流幅值与电压幅值比值的变化趋势；

修调频率确定单元，用于：

当所述当前驱动频率变化趋势及所述当前阻抗表征量变化趋势均为变小趋势时，将所述上一周期的上一修调频率作为当前修调频率；

相应的，所述驱动频率确定单元，用于：

基于所述当前修调频率减小所述当前周期的驱动频率。

可选的，所述变化趋势确定模块，用于：

在所述驱动信号的前N个周期内，基于第一预设驱动电压对所述线性马达进行驱动，并确定所述线性马达在所述前N个周期内的阻抗表征量；

当在所述前N个周期内的阻抗表征量均处于预设阻抗范围内时，确定谐振频率的跟踪事件被触发，并基于第二预设驱动电压对所述线性马达进行驱动；其中，所述第一预设驱动电压大于等于所述第二预设驱动电压。

本发明实施例所提供的谐振频率的跟踪装置可执行本发明任意实施例所提供的谐振频率的跟踪方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例三

图4示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备10的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。

如图4所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。

电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如谐振频率的跟踪方法。

在一些实施例中，谐振频率的跟踪方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的谐振频率的跟踪方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行谐振频率的跟踪方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。

计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (10)

1.一种谐振频率的跟踪方法，其特征在于，包括：

响应于谐振频率的跟踪事件被触发，确定线性马达的当前驱动频率变化趋势及当前阻抗表征量变化趋势；其中，所述当前驱动频率变化趋势为所述线性马达的驱动信号在当前周期的驱动频率相对于在上一周期的驱动频率的变化趋势，所述当前阻抗表征量变化趋势为在所述当前周期的阻抗表征量相对于在所述上一周期的阻抗表征量的变化趋势；

根据所述当前驱动频率变化趋势及所述当前阻抗表征量变化趋势，确定所述驱动信号在下一周期的驱动频率；

将所述下一周期作为当前周期，并返回执行确定线性马达的当前驱动频率变化趋势及当前阻抗表征量变化趋势，直至满足预设条件，并基于满足所述预设条件时的下一周期的驱动频率确定所述线性马达的谐振频率。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述当前驱动频率变化趋势及所述当前阻抗表征量变化趋势，确定所述驱动信号在下一周期的驱动频率，包括：

根据所述当前驱动频率变化趋势及所述当前阻抗表征量变化趋势，确定所述当前周期的当前修调频率；

根据所述当前修调频率对所述当前周期的驱动频率进行调整，并将调整后的驱动频率作为所述驱动信号在下一周期的驱动频率。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当前阻抗表征量变化趋势包括电流幅值与电压幅值比值的变化趋势；

根据所述当前驱动频率变化趋势及所述当前阻抗表征量变化趋势，确定所述当前周期的当前修调频率，包括：

当所述当前驱动频率变化趋势及所述当前阻抗表征量变化趋势均为变大趋势时，减小所述上一周期的上一修调频率，将减小后的上一修调频率作为当前修调频率；

相应的，根据所述当前修调频率对所述当前周期的驱动频率进行调整，包括：

基于所述当前修调频率减小所述当前周期的驱动频率。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当前阻抗表征量变化趋势包括电流幅值与电压幅值比值的变化趋势；

根据所述当前驱动频率变化趋势及所述当前阻抗表征量变化趋势，确定所述当前周期的当前修调频率，包括：

当所述当前驱动频率变化趋势为变大趋势且所述当前阻抗表征量变化趋势为变小趋势时，将所述上一周期的上一修调频率作为当前修调频率；

相应的，根据所述当前修调频率对所述当前周期的驱动频率进行调整，包括：

基于所述当前修调频率增大所述当前周期的驱动频率。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当前阻抗表征量变化趋势包括电流幅值与电压幅值比值的变化趋势；

根据所述当前驱动频率变化趋势及所述当前阻抗表征量变化趋势，确定所述当前周期的当前修调频率，包括：

当所述当前驱动频率变化趋势为变小趋势且所述当前阻抗表征量变化趋势为变大趋势时，减小所述上一周期的上一修调频率，将减小后的上一修调频率作为当前修调频率；

相应的，根据所述当前修调频率对所述当前周期的驱动频率进行调整，包括：

基于所述当前修调频率增大所述当前周期的驱动频率。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当前阻抗表征量变化趋势包括电流幅值与电压幅值比值的变化趋势；

根据所述当前驱动频率变化趋势及所述当前阻抗表征量变化趋势，确定所述当前周期的当前修调频率，包括：

当所述当前驱动频率变化趋势及所述当前阻抗表征量变化趋势均为变小趋势时，将所述上一周期的上一修调频率作为当前修调频率；

相应的，根据所述当前修调频率对所述当前周期的驱动频率进行调整，包括：

基于所述当前修调频率减小所述当前周期的驱动频率。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，谐振频率的跟踪事件被触发，包括：

在所述驱动信号的前N个周期内，基于第一预设驱动电压对所述线性马达进行驱动，并确定所述线性马达在所述前N个周期内的阻抗表征量；

当在所述前N个周期内的阻抗表征量均处于预设阻抗范围内时，确定谐振频率的跟踪事件被触发，并基于第二预设驱动电压对所述线性马达进行驱动；其中，所述第一预设驱动电压大于等于所述第二预设驱动电压。

8.一种谐振频率的跟踪装置，其特征在于，包括：

变化趋势确定模块，用于响应于谐振频率的跟踪事件被触发，确定线性马达的当前驱动频率变化趋势及当前阻抗表征量变化趋势；其中，所述当前驱动频率变化趋势为所述线性马达的驱动信号在当前周期的驱动频率相对于在上一周期的驱动频率的变化趋势，所述当前阻抗表征量变化趋势为在所述当前周期的阻抗表征量相对于在所述上一周期的阻抗表征量的变化趋势；

驱动频率确定模块，用于根据所述当前驱动频率变化趋势及所述当前阻抗表征量变化趋势，确定所述驱动信号在下一周期的驱动频率；

谐振频率跟踪模块，用于将所述下一周期作为当前周期，并返回执行确定线性马达的当前驱动频率变化趋势及当前阻抗表征量变化趋势，直至满足预设条件，并基于满足所述预设条件时的下一周期的驱动频率确定所述线性马达的谐振频率。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的谐振频率的跟踪方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的谐振频率的跟踪方法。