CN115070437B - 工业机器人辅助智能化柔性制造生产线 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种生产线，具体地说，涉及工业机器人辅助智能化柔性制造生产线。其包括工作台，所述工作台上安装有传输机构，所述柔性分流机构包括导流组，所述导流组在分流部上隔离出多个分流通道，所述分流通道流入产品的一侧设置有引流组，通过引流组的引流端将分流部上的产品引流至分流通道内，所述分流通道和所述引流端衔接的位置上设置有限制组件，通过所述限制组件对未在衔接状态下要进入分流通道的产品进行阻挡。本发明中分流通道和引流端衔接的位置上设置有限制组件，通过限制组件对未在衔接状态下要进入分流通道的产品进行阻挡，从而规避因流水线内部问题导致产品进入错误的分流通道。

Description

工业机器人辅助智能化柔性制造生产线

技术领域

本发明涉及一种生产线，具体地说，涉及工业机器人辅助智能化柔性制造生产线。

背景技术

柔性制造是以需定产的方式进行制造；在柔性制造中，考验的是生产线和供应链的反应速度，具体通过以下两个方面进行体现：

第一方面是适应外部环境变化的能力；第二方面是适应内部变化的能力。

在柔性制造的生产线中，入料部输入进来的待制造产品是变化的，这样针对不同的产品就需要流向不同的地方，所以需要分流进行传输，但是针对生产线内部的问题：在引流过程中会有产品突破引流组引流端引流的路线进入分流通道，例如：智能机体因为系统的错误导致产品在分流部上的落点出现问题，这样产品就无法被引流端引流直接进入到分流通道内，或者在引流端调整的过程中，有产品的进入，这时候产品虽然能进入分流通道，但是进入的分流通道并不对，为此，亟需提出工业机器人辅助智能化柔性制造生产线。

发明内容

本发明的目的在于提供工业机器人辅助智能化柔性制造生产线，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，提供了工业机器人辅助智能化柔性制造生产线，其包括工作台，所述工作台上安装有传输机构，所述传输机构在待制造产品输入的一侧设置入料部，在制造后产品输出的一侧设置分流部，所述入料部和分流部之间设置操作部，所述工作台上还安装有对产品进行作用的智能机体，所述分流部在产品输出的一侧设置有柔性分流机构，所述柔性分流机构包括导流组，所述导流组在分流部上隔离出多个分流通道，所述分流通道流入产品的一侧设置有引流组，通过引流组的引流端将分流部上的产品引流至分流通道内，所述分流通道和所述引流端衔接的位置上设置有限制组件，通过所述限制组件对未在衔接状态下要进入分流通道的产品进行阻挡。

作为本技术方案的进一步改进，所述引流组包括顶板，所述顶板两侧设置有支板，通过所述支板对顶板进行支撑，所述顶板的底部设置用于形成引流端的引流件，并且所述顶板上安装有电动推杆，所述电动推杆的伸缩端与引流件连接，以带动所述引流件进行横移，通过所述引流件对分流部上移动的产品进行引流。

作为本技术方案的进一步改进，所述引流件包括接入板和设置在接入板位于产品流入的一侧的引流板，所述接入板和引流板一体连接成弯折结构，并且弯折后的所述引流板呈倾斜横置在分流部上。

作为本技术方案的进一步改进，所述接入板和引流板的弯折处上方设置有滑柱，所述顶板上开设的滑槽，所述滑柱穿过滑槽与电动推杆的伸缩端固定连接。

作为本技术方案的进一步改进，所述导流组包括多个导流板，所述导流板横向的排列在分流部上，然后相邻的两个导流板之间形成分流通道，其中：

多个所述导流板的顶部设置顶架，通过顶架将多个导流板固定成一个整体；

外侧的两个所述导流板外设置有用于将导流板组成的整体进行支撑的撑板。

作为本技术方案的进一步改进，所述导流组底部设置有承接组，所述承接组包括承接板，在所述承接板上对应导流板设置有突肋，相邻两个所述突肋之间形成承接通道，利用承接通道对分流后的产品进行承接，并导入产品对应的加工路线上，其中：

所述承接板与导流板之间设置有将二者固定的连接板。

作为本技术方案的进一步改进，所述导流板的向下弯折处设置有挡板。

作为本技术方案的进一步改进，所述限制组件包括转板和导流件，所述转板设置在接入板位于对接分流通道一侧开设的空槽内，并且所述转板的顶部设置有转杆，所述转杆与接入板转动连接，所述转杆的顶端向外突出形成凸缘，所述凸缘和接入板之间固定连接有限制弹簧；

所述导流件包括导流部，所述导流部的一侧设置接入部，所述接入部用于与转板对接，所述接入部外设置有安装架，所述安装架与导流板固定连接，所述安装架的底部设置有与接入部转动连接的连接轴，并且所述接入部和安装架之间固定连接有连接弹簧。

作为本技术方案的进一步改进，所述入料部、操作部和分流部均包括传送带和设置在传送带两端的支架，其中一个所述支架上安装有电机，在电机驱动下，所述支架上的转辊带动传送带转动。

作为本技术方案的进一步改进，所述传送带的底部设置有底板。

与现有技术相比，本发明的有益效果：

1、该工业机器人辅助智能化柔性制造生产线中，分流通道和引流端衔接的位置上设置有限制组件，通过限制组件对未在衔接状态下要进入分流通道的产品进行阻挡，从而规避因流水线内部问题导致产品进入错误的分流通道。

2、该工业机器人辅助智能化柔性制造生产线中，传送带的底部设置有底板，利用底板对传送带上粘接的产品进行刮除，同时底板与支架固定连接还能提高二者之间的稳定性。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为本发明的传输机构结构示意图其一；

图3为本发明的柔性分流机构结构示意图；

图4为本发明的传输机构结构示意图其二；

图5为本发明的引流组结构示意图；

图6为本发明的引流件结构示意图；

图7为本发明的接入板和转板结构示意图；

图8为本发明的承接组结构示意图；

图9为本发明的导流件结构示意图；

图10为本发明的传送带工作原理示意图；

图11为本发明的引流件工作原理结构示意图；

图12为本发明的接入板和转板工作原理示意图。

图中各个标号意义为：

100、工作台；200、智能机体；

300、传输机构；

300a、入料部；300b、操作部；300c、分流部；310、传送带；320、支架；330、底板；330A、侧腔；

400、柔性分流机构；

410、引流组；411、顶板；4111、支板；411A、滑槽；412、电动推杆；413、引流件；4131、接入板；4132、转板；4133、滑柱；4134、引流板；4135、转杆；4136、限制弹簧；

420、导流组；421、导流板；421A、预留空腔；4211、撑板；422、顶架；423、导流件；4231、导流部；4232、接入部；4233、安装架；4234、连接轴；4235、连接弹簧；

430、承接组；431、承接板；4311、突肋；432、连接板；433、挡板。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

柔性制造是以需定产的方式进行制造；在柔性制造中，考验的是生产线和供应链的反应速度，具体通过以下两个方面进行体现：

第一方面是适应外部环境变化的能力；第二方面是适应内部变化的能力。

为经受住上述两个方面的考验，本发明提供了工业机器人辅助智能化柔性制造生产线，请参阅图1和图2所示，该生产线包括工作台100，在工作台100上安装有由入料部300a、操作部300b和分流部300c组成的传输机构300，具体通过入料部300a完成待制造产品的输入，接着在入料部300a和分流部300c之间设置的操作部300b上完成对产品的制造，然后分流部300c将制造后的产品输出出来；在入料部300a、操作部300b和分流部300c之间产品的跳跃，是通过安装在工作台100上的智能机体200来衔接的，这里智能机体200可以是机器人，也可以是机械臂，通过机械臂的拿或者取，使产品在入料部300a、操作部300b和分流部300c之间进行衔接，并且工作台100上在操作部300b的外侧还安装有对产品进行制造的智能机体200，以上均是现有流水线具备的结构，而本发明的改进之处在于：

如图3所示，在分流部300c对产品输出的一侧设置有柔性分流机构400，柔性分流机构400包括引流组410、导流组420和承接组430，导流组420在分流部300c上隔离出多个分流通道，再由分流通道流入产品一侧的引流组410将分流部300c上的产品引流至分流通道内，然后设置在导流组420底部的承接组430对分流通道分流出的产品进行承接，并针对性的对产品进行传输，因为在柔性制造的生产线中，入料部300a输入进来的待制造产品是变化的，这样针对不同的产品就需要流向不同的地方，所以需要分流进行传输，但是针对生产线内部的问题：在引流过程中会有产品突破引流组410引流端引流的路线进入分流通道，例如：智能机体200因为系统的错误导致产品在分流部300c上的落点出现问题，这样产品就无法被引流端引流直接进入到分流通道内，或者在引流端调整的过程中，有产品的进入，这时候产品虽然能进入分流通道，但是进入的分流通道并不对，为此，在分流通道和引流端衔接的位置上设置有限制组件，通过限制组件对未在衔接状态下要进入分流通道的产品进行阻挡，从而规避因流水线内部问题导致产品进入错误的分流通道。

图4-图12示出了本发明的第一实施例，

图5中，引流组410包括顶板411，顶板411两侧设置有支板4111，支板4111的一端通过螺栓与顶板411固定连接，另一端通过螺栓与工作台100固定连接，通过固定后的支板4111对顶板411进行支撑，然后在顶板411的底部设置用于形成引流端的引流件413，并且顶板411上安装有电动推杆412，电动推杆412的伸缩端与引流件413连接，以带动引流件413进行横移，通过引流件413对分流部300c上移动的产品进行引流，具体的：如图6所示，引流件413包括接入板4131和引流板4134，接入板4131和引流板4134一体连接成弯折结构，引流板4134设置在接入板4131位于产品流入的一侧，并且弯折后的引流板4134呈倾斜横置在分流部300c上，工作时，分流部300c上传输的产品在引流板4134的作用下，逐渐向靠近接入板4131的位置移动，然后接入板4131是与分流通道对接的，这样移动到接入板4131上的产品就会被引入到接入板4131对接的分流通道内，这是本发明的第一实施方式。

继续参阅图6，接入板4131和引流板4134的弯折处上方设置有滑柱4133，结合图5，滑柱4133穿过顶板411上开设的滑槽411A与电动推杆412的伸缩端(即活塞杆)固定连接，需要说明的是，滑槽411A是横向开设的，这样在活塞杆的推动下滑柱4133在滑槽411A内滑动，并带动接入板4131和引流板4134同步移动，以改变接入板4131位置，调整接入板4131对接的分流通道。

进一步说明的是，图4中，入料部300a、操作部300b和分流部300c均包括传送带310和设置在传送带310两端的支架320，其中一个支架320上安装有电机，在电机驱动下，支架320上的转辊带动传送带310转动，以通过传送带310对其上方的产品进行传输，而且放置产品粘在传送带310上，在传送带310的底部设置有底板330，利用底板330对传送带310上粘接的产品进行刮除，同时底板330与支架320固定连接还能提高二者之间的稳定性。

图8示出了本实施例的第二实施方式：导流组420包括多个导流板421，导流板421横向的排列在分流部300c上，然后相邻的两个导流板421之间形成分流通道，多个导流板421的顶部设置顶架422，通过顶架422将多个导流板421固定成一个整体，并且在最外侧的两个导流板421外设置有撑板4211，撑板4211的下端与工作台100固定连接，从而将导流板421组成的整体支撑在分流部300c上。

此外，为了对顶架422进行利用，图8中，将顶架422的顶面抬升高度，以形成限制产品高度的空腔，在顶架422的限制下，控制进入分流通道产品的高度，或者改变产品进入的方向。

图8还对承接组430进行了公开，承接组430包括承接板431，在承接板431上对应导流板421设置有突肋4311，相邻两个突肋4311之间形成承接通道，利用承接通道对分流后的产品进行承接，并导入产品对应的加工路线上，值得说明的是，承接板431与导流板421之间设置有连接板432，通过连接板432将二者连接固定，此外为了避免产品偏离分流通道导致产品无法进入对应的承接通道，图8中在导流板421的向下弯折处设置有挡板433，通过挡板433对分流通道内的产品限制，防止产品在下落过程中偏离分流通道的分流方向。

工作时，请参阅图10所示，电机驱动支架320上的转辊带动传送带310沿箭头a所示方向转动，这样就能带动产品沿箭头b所示方向移动，产品移动过程中在引流板4134的引导下进入接入板4131，再由接入板4131导入到分流通道内，此时沿箭头c所示方向移动，直至掉落在承接板431上的承接通道上，而且为了方便承接板431进行承接，底板330位于承接板431所在侧向下倾斜，以形成侧腔330A，这样承接板431能够伸入到侧腔330A内，从而扩大承接范围，更有利于产品落在对应的承接通道内。

图7和图9示出了本实施例的第三实施方式：限制组件由转板4132和导流件423组成，图7中接入板4131位于对接分流通道的一侧开设空槽，转板4132设置在空槽内，并且转板4132的顶部设置有转杆4135，转杆4135与接入板4131转动连接，转杆4135的顶端向外突出形成凸缘，凸缘和接入板4131之间固定连接有限制弹簧4136，另外，图8中导流件423设置在分流通道内位于推动接入板4131的一侧，图9中，导流件423包括导流部4231，导流部4231的一侧设置接入部4232，接入部4232用于与转板4132对接，接入部4232外设置有安装架4233，安装架4233与导流板421固定连接，安装架4233的底部设置有与接入部4232转动连接的连接轴4234，并且接入部4232和安装架4233之间固定连接有连接弹簧4235。

具体工作时，如图11所示，图中d为引流板4134的引流方向，在引流时转板4132必定会与一个接入部4232对接，但是在此过程中除了在对最外侧分流通道引流时无需考虑产品在分流部300c上落点位置，其余分流通道均需考虑，因为在最外侧时，引流板4134已经横跨整个传送带310了，产品只能进入最后一个分流通道；可是在其他分流通道引流时，未被引流板4134覆盖到的分流通道就会影响产品的分流，因为在产品落点未经过引流板4134覆盖区域时，也就是说落在引流板4134覆盖以外的分流通道对应的流动线路时，产品就会之间进入该线路对应的分流通道内，直接跳过了引流板4134的引流；而本实施方式中，一旦转板4132为作用在接入部4232上，接入部4232就会受到连接弹簧4235的作用复位，复位后的导流部4231对其所在的分流通道进行阻挡，这样就避免产品落入到该分流通道内；

还有一种情况就是未引流时，也就是说在调整分流通道这个时间段，因为在这个时间段分流部300c上是无需放置产品的，但如果生产线内部系统出现问题将产品放上时，就需要对产品进行限制，为此图12公开了转板4132脱离接入部4232的工作原理：在引流时，因为导流部4231与导流板421贴合，所以接入部4232处于一个固定状态，这时候转板4132受到接入部4232的阻挡容置在空槽内进行引流；需要说明的是，接入部4232向导流部4231的外侧弯折，以形成预留空腔421A，这样在接入板4131沿箭头e方向脱离时，首先经过预留空腔421A，通过预留空腔421A为转板4132脱离接入部4232提供空间，而且借助转板4132的作用对导流部4231的复位进行缓冲，当转板4132沿箭头f方向经过导流板421后，转板4132就会受到限制弹簧4136的作用展开，从而通过转板4132对产品进行阻挡，防止产品在调整分流通道时进入。

需要说明的是，限制弹簧4136的弹性限度要大于连接弹簧4235，而且在转板4132展开的状态下，其端部是在接入部4232端部内侧的，这样在调整分流通道时，转板4132能够顺利突破接入部4232，并且能够与接入部4232贴合。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的仅为本发明的优选例，并不用来限制本发明，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (7)

1.工业机器人辅助智能化柔性制造生产线，其包括工作台（100），所述工作台（100）上安装有传输机构（300），所述传输机构（300）在待制造产品输入的一侧设置入料部（300a），在制造后产品输出的一侧设置分流部（300c），所述入料部（300a）和分流部（300c）之间设置操作部（300b），所述工作台（100）上还安装有对产品进行作用的智能机体（200），其特征在于：所述分流部（300c）在产品输出的一侧设置有柔性分流机构（400），所述柔性分流机构（400）包括导流组（420），所述导流组（420）在分流部（300c）上隔离出多个分流通道，所述分流通道流入产品的一侧设置有引流组（410），通过引流组（410）的引流端将分流部（300c）上的产品引流至分流通道内，所述分流通道和所述引流端衔接的位置上设置有限制组件，所述限制组件用于对分流通道进行阻挡；

所述引流组（410）包括顶板（411），所述顶板（411）两侧设置有支板（4111），通过所述支板（4111）对顶板（411）进行支撑，所述顶板（411）的底部设置用于形成引流端的引流件（413），并且所述顶板（411）上安装有电动推杆（412），所述电动推杆（412）的伸缩端与引流件（413）连接，以带动所述引流件（413）进行横移，通过所述引流件（413）对分流部（300c）上移动的产品进行引流；

所述引流件（413）包括接入板（4131）和设置在接入板（4131）位于产品流入的一侧的引流板（4134），所述接入板（4131）和引流板（4134）一体连接成弯折结构，并且弯折后的所述引流板（4134）呈倾斜横置在分流部（300c）上；

所述限制组件包括转板（4132）和导流件（423），所述转板（4132）设置在接入板（4131）位于对接分流通道一侧开设的空槽内，并且所述转板（4132）的顶部设置有转杆（4135），所述转杆（4135）与接入板（4131）转动连接，所述转杆（4135）的顶端向外突出形成凸缘，所述凸缘和接入板（4131）之间固定连接有限制弹簧（4136）；

所述导流件（423）包括导流部（4231），所述导流部（4231）的一侧设置接入部（4232），所述接入部（4232）用于与转板（4132）对接，所述接入部（4232）外设置有安装架（4233），所述安装架（4233）与导流板（421）固定连接，所述安装架（4233）的底部设置有与接入部（4232）转动连接的连接轴（4234），并且所述接入部（4232）和安装架（4233）之间固定连接有连接弹簧（4235）；

所述转板（4132）未作用在接入部（4232）时，所述接入部（4232）受到连接弹簧（4235）的作用复位，复位后的所述导流部（4231）对其所在范围内的分流通道进行阻挡，以阻挡产品落入到该范围中的分流通道内。

2.根据权利要求1所述的工业机器人辅助智能化柔性制造生产线，其特征在于：所述接入板（4131）和引流板（4134）的弯折处上方设置有滑柱（4133），所述顶板（411）上开设有滑槽（411A），所述滑柱（4133）穿过滑槽（411A）与电动推杆（412）的伸缩端固定连接。

3.根据权利要求1所述的工业机器人辅助智能化柔性制造生产线，其特征在于：所述导流组（420）包括多个导流板（421），所述导流板（421）横向的排列在分流部（300c）上，然后相邻的两个导流板（421）之间形成分流通道，其中：

多个所述导流板（421）的顶部设置顶架（422），通过顶架（422）将多个导流板（421）固定成一个整体；

外侧的两个所述导流板（421）外设置有用于将导流板（421）组成的整体进行支撑的撑板（4211）。

4.根据权利要求3所述的工业机器人辅助智能化柔性制造生产线，其特征在于：所述导流组（420）底部设置有承接组（430），所述承接组（430）包括承接板（431），在所述承接板（431）上对应导流板（421）设置有突肋（4311），相邻两个所述突肋（4311）之间形成承接通道，利用承接通道对分流后的产品进行承接，并导入产品对应的加工路线上，其中：

所述承接板（431）与导流板（421）之间设置有将二者固定的连接板（432）。

5.根据权利要求4所述的工业机器人辅助智能化柔性制造生产线，其特征在于：所述导流板（421）的向下弯折处设置有挡板（433）。

6.根据权利要求1-5任意一项所述的工业机器人辅助智能化柔性制造生产线，其特征在于：所述入料部（300a）、操作部（300b）和分流部（300c）均包括传送带（310）和设置在传送带（310）两端的支架（320），其中一个所述支架（320）上安装有电机，在电机驱动下，所述支架（320）上的转辊带动传送带（310）转动。

7.根据权利要求6所述的工业机器人辅助智能化柔性制造生产线，其特征在于：所述传送带（310）的底部设置有底板（330）。