CN101139015A - 超薄玻璃自动取片系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种超薄玻璃自动取片系统，包括玻璃输送支线、洁净搬运机器人、包装箱固定翻转单元，其还包括玻璃对中定位单元、包装箱输送定位单元、包装箱移动翻转单元以及隔层纸供给单元，玻璃主输送线与玻璃输送支线垂直布置，玻璃对中定位单元布置在玻璃输送支线上方和下方；与玻璃输送支线并列平行安装两个包装箱输送定位单元，其中靠近玻璃输送支线安装的包装箱输送定位单元端头安装包装箱固定翻转单元；远离玻璃输送支线安装的包装箱输送定位单元端头安装包装箱移动翻转单元；隔层纸供给单元与包装箱输送定位单元平行并列安装；本发明能同时满足电子行业玻璃质量标准和超薄玻璃储运的包装要求，提高了超薄浮法玻璃成品率和包装质量。

Description

超薄玻璃自动取片系统

技术领域

本发明属于玻璃取片包装领域，主要涉及一种超薄玻璃自动取片系统，其是在超薄浮法玻璃生产线的冷端使用，把超薄玻璃自动从生产线上分等、取片、堆垛、包装。

背景技术

电子工业用超薄浮法玻璃工艺技术属于国际玻璃行业中最前沿和尖端的技术领域之一，该技术被国外公司长期封锁和垄断。2005年，在国家“863”计划项目“电子用浮法超薄玻璃生产的关键技术及装备研发”的支持下，通过自主攻关建成国内新一代提高型超薄浮法玻璃生产线，该生产线已能稳定生产出0.55mm、0.7mm、1.1mm满足电子行业质量要求的玻璃产品，即已解决“生产出”的技术难题，但“拿下来”始终是制约洛玻0.55mm、0.7mm超薄玻璃产品快速稳定占领市场的因素之一。

由于电子用超薄玻璃的特殊性，对玻璃清洁度、表面质量等要求很高，普通玻璃的机械化堆垛装置由于玻璃原片太薄无法使用，采用人工取片无法避免玻璃在取片过程中的二次污染和划伤造成产品等级下降。采用机器人完成自动取片、堆垛系统是必然趋势。

目前国内尚没有相关用于超薄浮法玻璃行业的自动取片、堆垛系统，世界上虽有日本的旭硝子、板硝子、中央硝子和比利时的哥拉威伯尔、英国的皮尔金顿等几家大型玻璃制造公司可以生产0.5mm-1.1mm的超薄浮法玻璃，但在取片、堆垛设备开发方面也不尽完善，并且在自动取片、堆垛技术上实施技术封锁。

发明内容

本发明的目的是提供一种超薄玻璃自动取片系统，能同时满足电子行业玻璃质量标准和超薄玻璃储运的包装要求，提高了超薄浮法玻璃成品率和包装质量，避免了人工下线与包装中存在的表面划伤、污染及破损问题。

本发明的目的可采用如下技术方案来实现：其包括玻璃输送支线、玻璃对中定位单元、洁净搬运机器人、包装箱输送定位单元、包装箱固定翻转单元、包装箱移动翻转单元以及隔层纸供给单元，玻璃主输送线与玻璃输送支线垂直布置，玻璃对中定位单元布置在玻璃输送支线上方和下方。与玻璃输送支线并列平行安装两个包装箱输送定位单元，其中靠近玻璃输送支线安装的包装箱输送定位单元端头安装包装箱固定翻转单元。远离玻璃输送支线安装的包装箱输送定位单元端头安装包装箱移动翻转单元。隔层纸供给单元与包装箱输送定位单元平行并列安装。洁净搬运机器人的两个立柱分别安装在玻璃输送支线和隔层纸供给单元的单侧，安装在立柱上，使机器人跨过玻璃输送支线、两个包装箱输送定位单元以及隔层纸供给单元并列位于其上方；设备工作时，包装箱输送定位单元将包装箱输送到装箱工位，并进行定位，隔层纸供给单元纸张到位传感器伸出，纸张升起到位后纸张到位传感器缩回，洁净搬运机器人纸张端拾器抓取一张隔层纸。超薄玻璃从玻璃输送主线输送到玻璃输送支线，同时控制系统向洁净搬运机器人发出玻璃质量等级信号(A或B)。当玻璃对中定位单元中的玻璃检测传感器检测到玻璃到位后，玻璃输送支线停止，玻璃对中定位单元对玻璃进行对中定位。洁净搬运机器人玻璃端拾器抓取已定位的玻璃，同时对中机构打开，玻璃被洁净搬运机器人向上提起到预先设定位置后，根据所给的玻璃等级信号，隔层纸被机器人装入相应的包装箱，洁净搬运机器人纸张端拾器返回隔层纸抓取工位，玻璃由洁净搬运机器人玻璃端拾器装入与所给玻璃等级信号相对应的包装箱内，然后洁净搬运机器人玻璃端拾器返回到玻璃抓取工位。

所述的玻璃对中定位单元I其包括用于玻璃前后定位的前后对中装置、用于玻璃左右定位的左右对中装置以及集风箱气浮装置，前后对中装置设置在玻璃输送线的上部，集风箱气浮装置设置在前后对中装置之间玻璃输送支线的下方，左右对中装置设置在集风箱气浮装置的两侧。当玻璃输送到位时，风机向风箱吹风，同时风箱向上移动，玻璃被吹起，前后对中装置将玻璃前后夹紧，左右对中装置向上运动左右夹紧玻璃，对中定位后的玻璃等待搬运机器人抓取。

所述的前后对中装置包括固定在支线辊道梁上的对中支架、横跨支线的前、后对中框架，在对中支架上设置有导轨，前、后对中框架的两侧通过滑块设置在导轨上，其中同一侧的前、后对中框架上分别设置有丝杠、丝母，丝杠的一端固定在对中支架上，另一端穿过丝母，并在端部设置有计数器和手轮。

所述在前、后对中框架上分别设置有一套导向装置，导向装置由导向架、导向轮、定位挡板以及气缸构成，气缸固定在导向架上，导向架固定在对中框架上，在导向架上设置导向轨道，导向轮位于导向轨道内，导向轮的一端和定位挡板连接，另一端和气缸连接；在导向装置的一侧，前对中框架上安装有另一气缸，在气缸的前端设置有用于检测玻璃端部位置的传感器。

所述的左、右对中装置对称设置在输送玻璃支线辊道的两侧，包括对称的左右对中件以及左右调整机构，对称的左右对中件的下部分别设置有升降机构、左右移动机构，升降机构位于左右移动机构上，升降机构由直线轴承和光轴导向、气缸以及焊接支架构成，左右对中件设置在直线轴承和光轴导向上，气缸的缸体与焊接支架连接；左右移动机构包括气缸、移动支架、滑块以及轨道，轨道设置在移动支架上，滑块设置在轨道上，气缸固定在支架上，其一端和滑块连接，焊接支架与滑块连接；左右调整机构包括左右对称设置的滑块、轨道以及支架，移动支架通过固定块设置在滑块上，其中在右侧调整机构的固定块上设置有丝母与丝杠，在左侧调整机构的固定块上设置传动轴，传动轴左端设置有计数器和手轮，传动轴右端通过链轮链条与丝杠左端连接，构成传动机构。

所述的集风箱气浮装置包括集风箱、气缸、直线轴承和光轴导向连接，气缸、直线轴承和光轴导向与固定支架连接，直线轴承和光轴导向的底部和气缸连接，集风箱设置在直线轴承和光轴导向的上部，集风箱的上部设置一组凸出的风道，风道位于两个辊道之间的间隙，风道的上表面设置有聚四氟乙烯板，并在其上设置有出风口。

所述包装箱输送定位单元III包括支架、输送线以及电机，输送线设置在支架上，输送线通过链轮链条与电机连接，在输送线右侧和左侧下方的支架上分别设置有用于使包装箱行进停止的挡停机构，在靠近输送线左侧的挡停机构内侧的支架上设置有用于包装箱定位的定位机构，在支架上在与定位机构相对一侧的支架上设置行程开关，在与输送线左侧的挡停机构相对一侧的支架上设置有用于检测包装箱位置的传感器。

所述输送线右侧的挡停机构包括支板、防撞组件以及气缸，支板与支架固定连接，气缸的缸体固定在支板上，气缸的缸杆通过直线轴承和光轴组件与防撞组件相连。

所述输送线左侧的挡停机构包括支板、挡停板以及气缸，支板与支架固定连接，气缸的缸体固定在支板上，气缸的缸杆通过直线轴承和光轴组件与挡停板相连。

所述定位机构包括支板、定位销组件以及气缸，支板与支架固定连接。气缸的缸体固定在支板上，气缸的缸杆通过直线轴承和光轴组件与定位销组件相连。

所述的包装箱移动翻转单元V包括车架、由输送辊道和支架构成的输送线以及行走轮机构，车架设置在行走轮机构上的轮轴上，输送线一端与车架通过轴铰轴连接，构成转动副，在车架上设置有用于推动输送线翻转的液压缸，液压缸的缸杆通过轴与输送线上的支架连接，构成转动副，液压缸的缸体上的铰轴与车架上的铰耳连接，构成转动副，在输送线上设置有用于控制输送线停止的行程开关。

在输送线一端两侧的车架上分别设置有用于防止包装箱侧翻的防侧翻装置，其包括丝杆、丝母、手轮、挂板以及勾板，丝母固定在车架上，丝杆设置在丝母上，手轮设置在丝杆的一端，另一端与两个轴承配合，两个轴承设置在挂板的内孔里，勾板设置在挂板下部，两者通过螺钉连接。

所述的隔层纸供给单元VI包括盛纸箱、支撑架，在两侧的支撑架上设置有导轨，在支撑架上分别设置有前部移动框架和后部移动框架，前部移动框架和后部移动框架的一侧分别通过丝母以及滑块设置在支撑架一侧的导轨上，另一侧通过滑块设置在支撑架另一侧的导轨上，在前部移动框架和后部移动框架之间的支撑架的下部设置有用于纸张升降的纸张升降装置，在前部移动框架上设置有可使其翻转的翻转机构，在后部移动框架上设置有用来控制纸张高度的微动开关，在前部移动框架和后部移动框架分别设置有用于消除静电的离子风棒，翻转机构使前部移动框架放平，选择与玻璃规格相适应的盛纸箱，调节前部和后部移动框架，将盛纸箱放到位，根据后部移动框架上的移动开关信号，纸张升降装置开始升降动作，同时前部和后部移动框架上的离子风棒对纸张进行静电消除，等待机械手对纸张进行抓取。

所述的前部移动框架由内侧移动框架和外侧翻转框架构成，内部移动框架的一端设置在丝母上，另一端设置在滑块上，外侧翻转框架通过转轴设置在支撑架上。

在与前部移动框架的内侧移动框架连接的丝母上以及与后部移动框架连接的丝母上均设置有丝杠，丝杠的外端设置有手轮和计数器。

所述的翻转机构包括气缸、支座和支耳，支座的一端固定在内侧翻转框架上，另一端和气缸的杠杆通过铰轴连接，支耳的一端和气缸的缸体连接，另一端和前部移动框架上的外侧翻转框架连接。

在前部移动框架和后部移动框架之间的支撑架上设置有万向滚珠和导向。

所述的纸张升降装置包括液压缸、直线轴承、光轴和推板，液压缸缸体固定在支撑架上，直线轴承固定在支撑架上，光轴与直线轴承滑动配合，光轴与推板固定连接，液压缸的缸杆上的铰耳与推板通过铰轴连接。

由上可以看出本发明采用玻璃片轻柔吸取，质量分等取片，连续自动夹纸等技术，根据超薄玻璃生产线连续生产的工艺要求，依据冷端控制中心从缺陷检测、切割掰断收集后的信息集成输出，对全线不同规格、不同等级、不同区域的玻璃板进行识别分类后，适时地抓取、堆放、夹纸、包装、外运。

本发明在整个生产过程中，能同时满足电子行业玻璃质量标准和超薄玻璃储运的包装要求，提高了超薄浮法玻璃成品率和包装质量。解决了制约超薄玻璃下线的关键技术难题，也避免了人工下线与包装中存在的表面划伤、污染及破损问题。

附图说明

附图1是本发明的整体结构示意图。

附图2是图1的的左视图(去除玻璃输送主线)。

附图3是玻璃对中单元的结构示意图。

附图4是图3的左视图。

附图5是图3的俯视图。

附图6是玻璃对中单元的立体参考图。

附图7是洁净搬运机器人结构示意图。

附图8是包装箱输送定位单元。

附图9是图8的俯视图。

附图10是包装箱固定翻转单元。

附图11是包装箱移动翻转单元。

附图12是图11的俯视图。

附图13是图12的B-B视图。

附图14是隔层纸供给单元

附图15是图14的左视图。

图中所示：1、玻璃主输送线，2、导轨，1-1，集风箱，1-1.1风道，1-2、固定支架，1-3、气缸，1-4、直线轴承和光轴导向，1-5、气缸，1-6、导轨，1-7、滑块，1-8、焊接支架，1-9、气缸，1-10、左右对中件，1-11、导轨，1-12、滑块，1-13、传动轴，1-14、链轮链条，1-15、手轮，1-16、计数器，1-17-1、前对中框架，1-17-2、后对中框架，1-18、气缸，1-19、丝杠，1-20、计数器，1-21、手轮，1-22、导向轮，1-23、气缸，1-24、传感器，1-25、定位挡板，1-26、定位挡板，1-27、手轮，1-28、标尺，1-29、滑块，1-30、导轨，1-31、滑块，1-32、导轨，1-33、直线轴承和光轴导向，1-34、支架，1-35、丝母，1-36、丝杠，1-37-1、左前对中支架，1-37-2、右前对中支架，1-37-3、左后对中支架，1-37-4、右后对中支架，1-38、玻璃输送支线，1-39、丝母，1-40、导向装置，1-41、连接杆；2-1、立柱，2-2、横梁，2-3、导轨，2-4、X轴伺服电机，2-5、同步齿型带，2-6、本体，2-7、导轨，2-8、同步齿型带，2-9、同步齿型带，2-10、支架，2-11、伺服减速电机，2-12、主动同步齿型带轮，2-13、端拾器，2-14、滑块，2-15、从动同步齿型带轮，2-16、端拾器，2-17、滑块；3-1、支架，3-2、输送线，3-3、电机，3-4、支板，3-5、挡停板，3-6、直线轴承和光轴组件，3-7、气缸，3-8、定位销组件，3-9、直线轴承和光轴组件，3-10、气缸，3-11、支板，3-12、支板，3-13、防撞组件，3-14、直线轴承和光轴组件，3-15、气缸，3-16、传感器，3-17、行程开关，3-18、挡停机构，3-19、防撞机构，3-20、定位机构；4-1、支架，4-2、轴，4-3、输送线，4-4、液压缸，4-5、电机，4-6、轴，4-7、行程开关；5-1、输送线，5-2、轴，5-3、行程开关，5-4、铰耳，5-5、液压缸，5-6、电机，5-7轴承，5-8、主动轮，5-9、主动轴，5-10、链轮，5-11、链条，5-12、减速电机，5-13、电机，5-14、从动轮组，5-15、手轮，5-16、丝杆，5-17、轴承，5-18、挂板，5-19、勾板，5-20、车架，5-21、轴，5-22、丝母；6-1、

外侧翻转框架，6-1.1、内侧移动框架，6-2、盛纸箱，6-3、6-3.1、手轮，6-4、6-4.1、计数器，6-5、支座，6-6、支耳，6-7、气缸，6-8、左侧滑块，6-8.1、右侧滑块，6-9、导轨，6-10、6-10.1、两根丝杠，6-11、定位块，6-12、微动开关，6-13、气缸，6-14、离子风棒，6-15、后部移动框架，6-16、直线轴承，6-17导向，6-18、滑块，6-19、导轨，6-20、万向滚珠，6-21、液压缸，6-22、支撑架，6-23、后丝母，6-23.1前丝母，6-24、转轴，6-25、推板，6-26、光轴，6-27、铝型材。

具体实施方式

合附图，说明本发明的具体实施例。

如图1、2所示：本发明包括玻璃输送支线、玻璃对中定位单元I、洁净搬运机器人II、包装箱输送定位单元III、包装箱固定翻转单元IV、包装箱移动翻转单元V以及隔层纸供给单元VI，玻璃主输送线1与玻璃输送支线1-38垂直布置，玻璃对中定位单元I布置在玻璃输送支线1-38上方和下方。与玻璃输送支线1-38并列平行安装两个包装箱输送定位单元III，其中靠近玻璃输送支线1-38安装的包装箱输送定位单元III端头安装包装箱固定翻转单元IV。远离玻璃输送支线1-38安装的包装箱输送定位单元III端头安装包装箱移动翻转单元V。隔层纸供给单元VI与包装箱输送定位单元III平行并列安装。洁净搬运机器人II的两个立柱2-1分别安装在玻璃输送支线1-38和隔层纸供给单元VI的单侧，横梁2-8安装在立柱2-1上，使机器人跨过玻璃输送支线1-38、两个包装箱输送定位单元III以及隔层纸供给单元VI并位于其上方；设备工作时，包装箱输送定位单元III将包装箱输送到装箱工位，并进行定位，隔层纸供给单元VI纸张到位传感器伸出，纸张升起到位后纸张到位传感器缩回，洁净搬运机器人II纸张端拾器抓取一张隔层纸。超薄玻璃从玻璃输送主线输1送到玻璃输送支线1-38，同时控制系统向洁净搬运机器人II发出玻璃质量等级信号(A或B)。当玻璃对中定位单元I中的玻璃检测传感器检测到玻璃到位后，玻璃输送支线停止，玻璃对中定位单元I对玻璃进行对中定位。洁净搬运机器人II玻璃端拾器抓取已定位的玻璃，同时对中机构打开，玻璃被洁净搬运机器人II向上提起到预先设定位置后，根据所给的玻璃等级信号，隔层纸被机器人装入相应的包装箱，洁净搬运机器人II纸张端拾器返回隔层纸抓取工位，玻璃由洁净搬运机器人II上的玻璃端拾器装入与所给玻璃等级信号相对应的包装箱内，然后洁净搬运机器人II的玻璃端拾器返回到玻璃抓取工位。

如图3、4、5、6所示：所述的玻璃对中定位单元I包括用于玻璃前后定位的前后对中装置、用于玻璃左右定位的左右对中装置以及集风箱气浮装置，前后对中装置设置在玻璃输送线1-38的上部，集风箱气浮装置设置在前后对中装置之间玻璃输送支线1-38的下方，左右对中装置设置在集风箱气浮装置的两侧，当玻璃输送到位时，风机向风箱吹风，同时风箱向上移动，玻璃被吹起，前后对中装置将玻璃前后夹紧，左右对中装置向上运动左右夹紧玻璃，对中定位后的玻璃等待搬运机器人抓取。

所述的前后对中装置包括固定在支线辊道两侧梁上的对中支架1-37-1、1-37-2、1-37-3、1-37-4，横跨支线辊道的前、后对中框架1-17-1、1-17-2，两对中框架1-17-1、1-17-2平行设置，在同一侧的对中支架1-37-2、1-37-4上均设置有导轨1-30、滑块1-29，滑块1-29还与导轨1-30构成滑动副。对中支架1-37-2上的滑块1-29上设置有标尺1-28，在另一侧的对中支架1-37-1、1-37-3设置有导轨1-32和滑块1-31，在滑块1-31上设置有丝母1-39及丝杠1-19，丝母1-39与丝杠1-19配合，丝杠1-19的一端安装计数器1-20、手轮1-21。前、后对中框架1-17-1、1-17-2的一端设置在丝母1-39上，另一端设置在滑块1-29上。在前、后对中框架1-17-1、1-17-2上分别设置有一套导向装置定位装置，导向定位装置由导向架1-40、导向轮1-22、定位挡板1-25以及气缸1-18构成，导向架1-40和气缸1-18固定在对中框架上，在导向架1-40上设置导向轨道，导向轮1-22位于导向轨道内，两者配合构成滚动导向，导向轮1-22的一端通过连接杆1-41和定位挡板1-25连接，另一端和气缸1-18连接，定位挡板1-25与玻璃接触面安装聚四氟乙烯板。在前对中框架1-17-1上设置气缸1-23，它的前端设置有用于检测玻璃端部位置的传感器1-24。

所述的左右对中装置对称设置在输送玻璃支线辊道的两侧，包括对称设置的左右对中件1-10以及左右调整机构，对称设置的左右对中件1-10的下部分别设置有升降机构、左右移动机构，升降机构位于左右移动机构上，升降机构由直线轴承和光轴导向1-33、气缸1-9以及焊接支架1-8构成，左右对中件1-10设置在直线轴承和光轴导向1-33上，气缸1-9的缸体与焊接支架1-8连接；左右移动机构包括气缸1-5、移动支架1-34、滑块1-7以及轨道1-6，轨道1-6设置在移动支架1-34上，滑块1-7设置在轨道1-6上，滑块1-7与导轨1-6构成滑动运动副。气缸1-5固定在移动支架1-34上，其一端和滑块1-7连接，焊接支架1-8与滑块1-7连接；左右调整机构包括左右对称设置的滑块1-12、轨道1-11以及支架，移动支架1-34通过固定块设置在滑块1-12上，滑块1-12与导轨1-11构成滑动运动副，作为运动导向，其中在右侧调整机构的固定块上设置有丝母1-35与丝杠1-36，在左侧调整机构的固定块上设置传动轴1-13，传动轴1-13左端与设置有计数器1-16和手轮1-15，传动轴1-13右端通过链轮链条1-14与丝杠1-36左端连接，构成传动机构。

所述的集风箱气浮装置包括集风箱1-1、气缸1-3、直线轴承和光轴导向1-4，气缸1-3、直线轴承和光轴导向1-4与固定支架1-2连接，直线轴承和光轴导向1-4的底部和气缸1-3连接，集风箱1-1设置在直线轴承和光轴导向1-4的上部，集风箱1-1的上部设置一组凸出的风道1-1.1，风道1-1.1位于两个玻璃传送辊道之间的间隙，风道1-1.1的上表面设置有聚四氟乙烯板，并在其上设置有出风口。

其工作过程如下：该单元得到系统指令后，风机向集风箱1-1内吹风，气缸1-23缸杆伸出，带动传感器1-24运动一定距离后停止，当传感器1-24检测到玻璃片到位后，会向控制系统反馈一个信号，控制系统会向玻璃输送支线控制系统发出一个玻璃输送支线的请求信号，玻璃输送支线控制系统停止玻璃输送支线运动。气缸1-3缸杆伸出，带动集风箱1-1向上运动一定距离，然后停止。前后两个气缸1-18缸杆伸出，带动杆1-41、定位挡板1-26、定位挡板1-25、导向轮1-22沿导向装置1-40的导向槽运动。定位挡板1-26、定位挡板1-25在前后方向将玻璃片夹紧。左右对中件1-10在气缸1-9的带动下向上运动，当运动到位后，两侧的左右对中件1-10、气缸1-9在气缸1-5的作用下，沿滑块1-7与导轨1-6构成滑动运动副向玻璃输送支线中心线方向运动，左右方向夹紧玻璃片。洁净搬运机器人抓取玻璃片端拾器达到设定真空度后，前后两个气缸1-18缸杆缩回，带动杆1-41、定位挡板1-26、定位挡板1-25、导向轮1-22沿导向装置1-40的导向槽运动。左右对中件1-10在气缸1-9的带动下向下运动，两侧的左右对中件1-10、气缸1-9在气缸1-5的作用下，沿滑块1-7与导轨1-6构成滑动运动副向远离玻璃输送支线中心线方向运动。

如图7所示：所述的洁净搬运机器人II由两根矩形管拼焊的横梁2-2与两个焊接的框架式立柱2-1相连。两根导轨2-3通过滑块2-17与支架2-10相连接，构成滑动运动副。X轴伺服电机2-4轴上装有主动同步齿型带轮2-12。同步齿型带2-5绕过主动同步齿型带轮2-12和从动同步齿型带轮2-15与支架2-10相连。上述结构构成X轴。另外Z轴由以下部分构成：支架2-10上固定安装滑块2-14，本体2-6上固定安装导轨2-7，滑块2-14与导轨2-7配合构成滑动运动副。安装在支架2-10上的伺服减速电机2-11的输出轴上安装同步齿型带轮2-9，同步齿型带2-8绕过同步齿型带轮2-9上端固定在本体2-6的上端，下端固定在本体2-6的下端，本体2-6下端面装有端拾器2-13和端拾器2-16。

动作：X轴伺服电机2-4轴转动，带动主动同步齿型带轮2-12转动，主动同步齿型带轮2-12带动同步齿型带2-5运动，同步齿型带2-5拉动支架2-10沿着导轨2-3与滑块2-17构成的滑动运动副运动。伺服减速电机2-11的输出轴转动，带动同步齿型带轮2-9转动，同步齿型带轮2-9带动同步齿型带2-8运动，同步齿型带2-8带动本体2-6运动，本体2-6带动下端面的端拾器2-13和端拾器2-16。

如附图8、9所示：所述的包装箱输送定位单元III包括方管焊接框架结构的支架3-1、输送线3-2以及电机3-3，输送线3-2设置在支架3-1上，输送线3-2通过链轮链条与电机3-3连接，在输送线右侧和左侧下方的支架上分别设置有用于使包装箱行进停止的挡停机构3-18、防撞机构3-19，在靠近输送线左侧的挡停机构3-18内侧的支架上设置有用于包装箱定位的定位机构3-20，在与定位机构3-20相对一侧的支架3-1上设置行程开关3-17，在与输送线左侧的挡停机构3-18相对一侧的支架上设置有用于检测包装箱位置的传感器3-16。

防撞机构3-19包括支板3-12、防撞组件3-13以及气缸3-15，支板3-12与支架3-1固定连接，气缸3-15的缸体固定在支板3-12上，气缸3-15的缸杆通过直线轴承和光轴组件3-14与防撞组件3-13相连。直线轴承和光轴组件3-14作为防撞组件3-13的运动导向。

挡停机构3-18包括支板3-4、挡停板3-5以及气缸3-7，支板3-4与支架3-1固定连接，气缸3-7的缸体固定在支板3-4上，气缸3-7的缸杆通过直线轴承和光轴组件3-6与挡停板3-5相连。直线轴承和光轴组件3-4作为挡停板3-5的运动导向。

定位机构3-20包括支板3-11、定位销组件3-8以及气缸3-10，支板与支架固定连接。气缸3-10的缸体固定在支板3-11上，气缸3-11的缸杆通过直线轴承和光轴组件3-9与定位销组件3-8相连。直线轴承和光轴组件3-9作为定位销组件3-8的运动导向。

其工作过程如下：气缸3-7的缸杆伸出，带动挡停板3-5沿直线轴承和光轴组件3-6导向向上升起。气缸3-15的缸杆伸出带动防撞组件3-13沿直线轴承和光轴组件3-14向上升起。将包装箱托盘和玻璃包装箱放在防撞组件3-13右侧。当控制系统发出指令后，气缸3-15的缸杆缩回带动防撞组件3-13沿直线轴承和光轴组件3-14下落，电机3-3启动，带动输送线3-2辊道转动，包装箱托盘载着玻璃包装箱沿输送线3-2运动，包装箱托盘碰到行程开关3-17，输送线3-2减速，包装箱托盘碰到挡停3-5后，不能再向前运动，同时传感器3-16检测到包装箱托盘，并反馈给控制系统一个信号，输送线3-2停止。气缸3-10的缸杆伸出，带动定位销组件3-8沿直线轴承和光轴组件3-9导向向上升起，定位销插入托盘定位孔，实现包装箱的定位。此时可向包装箱内放置玻璃。

当包装箱内的玻璃数量达到要求后，控制系统发出指令，气缸3-7的缸杆缩回，带动挡停板3-5沿直线轴承和光轴组件3-6导向向下降落。气缸3-10的缸杆缩回，带动定位销组件3-8沿直线轴承和光轴组件3-9导向向下降落，定位销脱离托盘定位孔。气缸3-15的缸杆收回带动防撞组件3-13沿直线轴承和光轴组件3-14向下降落。电机3-3启动，带动输送线3-2辊道转动，包装箱托盘载着满箱的玻璃包装箱沿输送线3-2运动，输送至下道工序。在防撞组件3-13右侧的空包装箱重新就位。

如附图10所述的包装箱固定翻转单元IV中，行程开关4-7安装在输送线4-3上，输送线4-3辊道转动通过电机4-5实现，输送线4-3与支架4-1通过轴4-2铰轴连接，构成转动副。液压缸4-3的缸杆通过轴4-6与输送线4-3连接，构成转动副。液压缸4-3的缸体上的铰轴与支架4-1连接，构成转动副。

包装箱固定翻转单元动作：电机4-5带动输送线4-3辊道转动，包装箱托盘载着玻璃包装箱沿输送线4-3前进，到包装箱托盘碰到行程开关4-7后减速并停止。手动按动按钮使液压缸4-3的缸杆伸出，输送线4-3绕轴4-2转动90度。将包装箱取下。手动按动按钮使液压缸4-3的缸杆缩回，回到原来状态。

如附图11、12、13所述的包装箱移动翻转单元V包括车架5-20、由输送辊道和支架构成的输送线5-1以及行走轮机构，车架5-20设置在行走轮机构上的轮轴上，输送线5-1一端与车架5-20通过轴5-21铰轴连接，构成转动副，在车架上设置有用于推动输送线翻转的液压缸，液压缸5-5的缸杆通过轴5-2与输送线5-1上的支架连接，构成转动副，液压缸5-5的缸体上的铰轴与车架5-20上的铰耳5-4连接，构成转动副，在输送线上设置有用于控制输送线停止的行程开关5-3。输送线5-1辊道转动通过电机5-6实现。两个主动轮5-8安装在主动轴5-9上，两端由轴承5-7支撑，主动轴端头安装链轮5-10，链轮5-10通过链条5-11与安装在减速电机5-12输出轴上的链轮相连，构成该单元行走的传动部分。两个从动轮组5-14安装在车架5-20上，位于主动轮5-8的对侧。在输送线一端两侧的车架上分别设置有用于防止包装箱侧翻的防侧翻装置，其包括丝杆5-16、丝母5-22、手轮5-15、挂板5-18以及勾板5-19，丝母5-22母固定在车架5-20上，丝杆5-16设置在丝母5-22上，手轮5-15设置在丝杆5-16的一端，另一端与两个轴承5-17配合，两个轴承5-17设置在挂板5-18的内孔里，勾板5-19设置在挂板5-18下部，两者通过螺钉连接。

其工作过程如下：电机5-6带动输送线5-1辊道转动，包装箱托盘载着玻璃包装箱沿输送线5-1前进，到包装箱托盘碰到行程开关5-3后减速并停止。链轮5-10、链条5-11通过减速电机5-12主动轮5-8转动，该单元沿导轨移动到指定位置后停止。手动转动手轮5-15使挂板5-18与勾板5-19向上运动、锁紧。手动按动按钮使液压缸5-5的缸杆伸出，输送线5-1绕轴5-21转动90度。将包装箱取下。手动按动按钮使液压缸5-5的缸杆缩回，回到原来状态。

如附图14、15所述的隔层纸供给单元VI包括盛纸箱6-2、支撑架6-22，在两侧的支撑架6-22上设置有导轨6-9、6-19，在支撑架6-22上分别设置有前部移动框架和后部移动框架6-15，前部移动框架由内侧移动框架6-1.1和外侧翻转框架6-1构成，内部移动框架6-1.1的一端设置在丝母6-23.1上，丝母6-23.1通过滑块6-8.1设置在导轨6-9上，内部移动框架6-1.1的另一端通过滑块6-18设置在导轨6-19上，外侧翻转框架6-1通过转轴6-24设置在前部移动框架上。后部移动框架6-15的一侧通过丝母6-23以及滑块6-8设置在导轨6-9上，另一侧通过滑块设置在支撑架导轨6-19上。上述导轨和滑块构成滑动幅。在于内侧移动框架6-1.1连接的丝母6-23.1上以及与后部移动框架6-15连接的丝母6-23上分别设置有丝杠6-10.1、6-10，丝杠6-10.1的外端设置有手轮6-3.1和计数器6-4.1。丝杠6-10的外端设置有手轮6-3和计数器6-4。在前部移动框架上的外侧翻转框6-1架设置有可使其翻转的翻转机构。翻转机构包括气缸6-7、支座6-5和支耳6-6，支座6-5的一端固定在内侧移动框架6-1.1上，另一端和气缸6-7的杠杆通过铰轴连接，支耳6-6的一端和气缸6-7的缸体连接，另一端和外侧翻转框架6-1连接。

在前部移动框架和后部移动框架6-15之间的支撑架的下部设置有用于纸张升降的纸张升降装置，纸张升降装置包括液压缸6-21、直线轴承6-16、光轴6-26和推板6-25，液压缸6-21缸体固定在支撑架6-22上，直线轴承6-16固定在支撑架6-22上，光轴6-26与直线轴承6-16滑动配合，光轴6-26与推板6-25固定连接，液压缸6-21的缸杆上的铰耳与推板6-25通过铰轴连接。

在后部移动框架6-15上设置有用来控制纸张高度的微动开关6-12，微动开关6-12设置在液压缸6-13的缸杆上。液压缸6-13安装在后部移动框架6-15的端部。在前部移动框架的外侧翻转框架6-1上和后部移动框架6-15上分别设置有用于消除静电的离子风棒6-14。在前部移动框架和后部移动框架之间的支撑架上设置有万向滚珠6-20和带万向滚珠的导向6-17。盛纸箱6-2放在万向滚珠6-20位于两个导向6-17之间。并在靠近后部移动框架6-15的支撑架上设置定位块6-11。

准备工作：气缸6-7缸杆伸出，推动铝型材框架6-1绕转轴6-24转动，铝型材框架6-1放下，人工将盛纸箱6-2放到万向滚珠6-20位于两个导向6-17之间的位置，手动推盛纸箱6-2使下面一端靠在定位块6-11侧面。

隔层纸供给单元接受指令后，离子风棒6-14向纸面吹离子风。气缸6-13的缸杆伸出，带动端头固定安装微动开关6-12伸向隔层纸纸面，然后，液压缸6-21的缸杆伸出，推动纸面向上运动，当纸面压到微动开关6-12并使微动开关6-12触点接触后，微动开关6-12向控制系统反馈一个信号，控制系统发出指令，使液压缸6-21的缸杆停止运动。同时气缸6-13气缸杆缩回，带动微动开关6-12离开隔层纸纸面。

Claims (12)

1.一种超薄玻璃自动取片系统，包括玻璃输送支线(1-38)、洁净搬运机器人(II)、包装箱固定翻转单元(IV)，其特征是：其还包括玻璃对中定位单元(I)、包装箱输送定位单元(III)、包装箱移动翻转单元(V)以及隔层纸供给单元(VI)，玻璃主输送线(1)与玻璃输送支线(1-38)垂直布置，玻璃对中定位单元(I)布置在玻璃输送支线(1-38)上方和下方；与玻璃输送支线(1-38)并列平行安装两个包装箱输送定位单元(III)，其中靠近玻璃输送支线(1-38)安装的包装箱输送定位单元(III)端头安装包装箱固定翻转单元(IV)；远离玻璃输送支线(1-38)安装的包装箱输送定位单元(III)端头安装包装箱移动翻转单元(V)；隔层纸供给单元(VI)与包装箱输送定位单元(III)平行并列安装；洁净搬运机器人(II)的两个立柱(2-1)分别安装在玻璃输送支线(1-38)和隔层纸供给单元(VI)的单侧，横梁(2-8)安装在立柱(2-1)上，使机器人跨过玻璃输送支线(1-38)、两个包装箱输送定位单元(III)以及隔层纸供给单元(VI)并位于其上方；设备工作时，包装箱输送定位单元(III)将包装箱输送到装箱工位，并进行定位，隔层纸供给单元(VI)纸张到位传感器伸出，纸张升起到位后纸张到位传感器缩回，洁净搬运机器人(II)纸张端拾器抓取一张隔层纸；超薄玻璃从玻璃输送主线(1)送到玻璃输送支线(1-38)，同时控制系统向洁净搬运机器人(II)发出玻璃质量等级信号；当玻璃对中定位单元(I)中的玻璃检测传感器检测到玻璃到位后，玻璃输送支线停止，玻璃对中定位单元(I)对玻璃进行对中定位；洁净搬运机器人(II)玻璃端拾器抓取已定位的玻璃，同时对中机构打开，玻璃被洁净搬运机器人(II)向上提起到预先设定位置后，根据所给的玻璃等级信号，隔层纸被机器人装入相应的包装箱，洁净搬运机器人(II)纸张端拾器返回隔层纸抓取工位，玻璃由洁净搬运机器人(II)上的玻璃端拾器装入与所给玻璃等级信号相对应的包装箱内，然后洁净搬运机器人(II)的玻璃端拾器返回到玻璃抓取工位。

2.根据权利要求1所述的超薄玻璃自动取片系统，其特征是：其包括用于玻璃前后定位的前后对中装置、用于玻璃左右定位的左右对中装置以及集风箱气浮装置，前后对中装置设置在玻璃输送线的上部，集风箱气浮装置设置在前后对中装置之间算玻璃输送支线的下方，左右对中装置设置在集风箱气浮装置的两侧，当玻璃输送到位时，风机向风箱吹风，同时风箱向上移动，玻璃被吹起，前后对中装置将玻璃前后夹紧，左右对中装置向上运动左右夹紧玻璃，对中定位后的玻璃等待搬运机器人抓取。

3.根据权利要求1或2所述的超薄玻璃自动取片系统，其特征是：所述的前后对中装置包括固定在支线辊道两侧梁上的对中支架(1-37-1)、(1-37-2)、(1-37-3)、(1-37-4)，横跨支线辊道的前、后对中框架(1-17-1)、(1-17-2)，两对中框架平行设置，在对中支架(1-37-2)、(1-37-4)上均设置有导轨(1-30)、滑块(1-29)，对中支架(1-37-2)上的滑块(1-29)上设置有标尺(1-28)；在对中支架(1-37-1)、(1-37-3)设置有导轨(1-32)和滑块(1-31)，在滑块(1-31)上设置有丝母(1-39)及丝杠(1-19)，丝母(1-39)与丝杠(1-19)配合，丝杠(1-19)的一端安装计数器(1-20)、手轮(1-21)；前、后对中框架(1-17-1)、(1-17-2)的一端设置在丝母(1-39)上，另一端设置在滑块(1-29)上；在前、后对中框架(1-17-1)、(1-17-2)上分别设置有一套导向装置定位装置，导向定位装置由导向架(1-40)、导向轮(1-22)、定位挡板(1-25)以及气缸(1-18)构成，导向架(1-40)和气缸(1-18)固定在对中框架上，在导向架(1-40)上设置导向轨道，导向轮(1-22)位于导向轨道内，导向轮(1-22)的一端通过连接杆(1-41)和定位挡板连(1-5)接，另一端和气缸(1-18)连接，定位挡板(1-25)与玻璃接触面安装聚四氟乙烯板，在前对中框架(1-17-1)上设置气缸(1-23)，它的前端设置有用于检测玻璃端部位置的传感器(24)。

4.根据权利要求1或2所述的超薄玻璃自动取片系统，其特征是：所述的左右对中装置对称设置在输送玻璃支线辊道的两侧，包括对称的设置的左右对中件(1-10)以及左右调整机构，对称的左右对中件(1-10)的下部分别设置有升降机构、左右移动机构，升降机构位于左右移动机构上，升降机构由直线轴承和光轴导向(1-33)、气缸(1-9)以及焊接支架(1-8)构成，左右对中件(1-10)设置在直线轴承和光轴导向(1-33)上，气缸(1-9)的缸体与焊接支架(1-8)连接；左右移动机构包括气缸(1-5)、移动支架(1-34)、滑块(1-7)以及轨道(1-6)，轨道(1-6)设置在移动支架(1-34)上，滑块(1-7)设置在轨道(1-6)上，气缸(1-5)固定在移动支架(1-34)上，其一端和滑块(1-7)连接，焊接支架(1-8)与滑块(1-7)连接；左右调整机构包括左右对称设置的滑块(1-12)、轨道(1-11)以及支架，移动支架(1-34)通过固定块设置在滑块(1-12)上，其中在右侧调整机构的固定块上设置有丝母(1-35)与丝杠(1-36)，在左侧调整机构的固定块上设置传动轴(1-13)，传动轴(1-13)左端与设置有计数器(1-16)和手轮(1-15)，传动轴(1-13)右端通过链轮链条(1-14)与丝杠(1-36)左端连接，构成传动机构。

5.根据权利要求1或2所述的超薄玻璃自动取片系统，其特征是：所述的集风箱气浮装置包括集风箱(1-1)、气缸(1-3)、直线轴承和光轴导向(1-4)连接，气缸(1-3)、直线轴承和光轴导向(1-4)与固定支架(1-2)连接，直线轴承和光轴导向(1-4)的底部和气缸(1-3)连接，集风箱(1-1)设置在直线轴承和光轴导向(1-4)的上部，集风箱(1-1)的上部设置一组凸出的风道(1-1.1)，风道(1-1.1)位于两个玻璃传送辊道之间的间隙，风道(1-1.1)的上表面设置有聚四氟乙烯板，并在其上设置有出风口。

6.根据权利要求1所述的超薄玻璃自动取片系统，其特征是：所述的包装箱输送定位单元(III)包括支架(3-1)、输送线(3-2)以及电机(3-3)，输送线(3-2)设置在支架(3-1)上，输送线(3-2)通过链轮链条与电机(3-3)连接，其特征是：在输送线右侧和左侧下方的支架上分别设置有用于使包装箱行进停止的挡停机构(3-18)、防撞机构(3-19)，在靠近输送线左侧的挡停机构(3-18)内侧的支架上设置有用于包装箱定位的定位机构(3-20)，在与定位机构(3-20)相对一侧的支架(3-1)上设置行程开关(3-17)，在与挡停机构(3-18)相对一侧的支架上设置有用于检测包装箱位置的传感器(3-16)。

7.根据权利要求1所述的超薄玻璃自动取片系统，其特征是：所述的包装箱移动翻转单元(V)包括车架(5-20)、由输送辊道和支架构成的输送线(5-1)以及行走轮机构，车架(5-20)设置在行走轮机构上的轮轴上，输送线(5-1)一端与车架(5-20)通过轴(5-21)铰轴连接，在车架(5-20)上设置有用于推动输送线翻转的液压缸(5-5)，液压缸(5-5)的缸杆通过轴(5-2)与输送线(5-1)上的支架连接，液压缸(5-5)的缸体上的铰轴与车架(5-20)上的铰耳(5-4)连接，在输送线(5-1)上设置有用于控制输送线停止的行程开关(5-3)。

8.根据权利要求1所述的超薄玻璃自动取片系统，其特征是：所述的隔层纸供给单元(VI)包括盛纸箱(6-2)、支撑架(6-22)，在两侧的支撑架(6-22)上设置有导轨(6-9)(6-19)，在支撑架(6-22)上分别设置有前部移动框架和后部移动框架(6-15)，前部移动框架和后部移动框架(6-15)的一侧分别通过丝母以及滑块设置在支撑架一侧的导轨(6-9)上，另一侧通过滑块设置在支撑架另一侧的导轨(6-19)上，在前部移动框架和后部移动框架之间的支撑架的下部设置有用于纸张升降的纸张升降装置，在前部移动框架上设置有可使其翻转的翻转机构，在后部移动框架(6-15)上设置有用来控制纸张高度的微动开关(6-12)，在前部移动框架和后部移动框架分别设置有用于消除静电的离子风棒(6-14)，翻转机构使前部移动框架放平，选择与玻璃规格相适应的盛纸箱，调节前部和后部移动框架，将盛纸箱放到位，根据后部移动框架上的移动开关信号，纸张升降装置开始升降动作，同时前部和后部移动框架上的离子风棒对纸张进行静电消除，等待机械手对纸张进行抓取。

9.根据权利要求1或12所述的超薄玻璃自动取片系统，其特征是：前部移动框架由内侧移动框架(6-1.1)和外侧翻转框架(6-1)构成，内部移动框架(6-1.1)的一端设置在丝母(6-23.1)上，另一端设置在滑块(6-18)上，外侧翻转框架(6-1)通过转轴设置在内侧移动框架(6-1.1)上。

10.根据权利要求1或12所述的超薄玻璃自动取片系统，其特征是：在与前部移动框架的内侧移动框架连接的丝母(6-23.1)上以及与后部移动框架连接的丝母(6-23)上分别设置有丝杠(6-10.1)(6-10)，丝杠(6-10.1)(6-10)的外端分别设置有手轮(6-3.1)(6-3)和计数器(6-4.1)(6-4)。

11.根据权利要求1或12所述的超薄玻璃自动取片系统，其特征是：所述的翻转机构包括气缸(6-7)、支座(6-5)和支耳(6-6)，支座(6-5)的一端固定在内侧移动框架(6-1.1)上，另一端和气缸(6-7)的杠杆通过铰轴连接，支耳(6-6)的一端和气缸(6-7)的缸体连接，另一端和前部移动框架上的外侧翻转框架(6-1)连接。

12.根据权利要求1或12所述的超薄玻璃自动取片系统，其特征是：所述的纸张升降装置包括液压缸(6-21)、直线轴承(6-16)、光轴(6-26)和推板(6-25)，液压缸(6-21)缸体固定在支撑架(6-22)上，直线轴承(6-16)固定在支撑架(6-22)上，光轴(6-26)与直线轴承(6-16)滑动配合，光轴(6-26)与推板(6-25)固定连接，液压缸(6-21)的缸杆上的铰耳与推板(6-25)通过铰轴连接。

Images