CN115038632A - 控制动力转向系统使得在齿条和机械端部止动件之间发生机械碰撞时能够限制提供给动力转向电机的物理供应电流的方法 - Google Patents

控制动力转向系统使得在齿条和机械端部止动件之间发生机械碰撞时能够限制提供给动力转向电机的物理供应电流的方法 Download PDF

Info

Publication number
CN115038632A
CN115038632A CN202180011885.3A CN202180011885A CN115038632A CN 115038632 A CN115038632 A CN 115038632A CN 202180011885 A CN202180011885 A CN 202180011885A CN 115038632 A CN115038632 A CN 115038632A
Authority
CN
China
Prior art keywords
collision
supply current
rack
control method
steering
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202180011885.3A
Other languages
English (en)
Inventor
阿诺·布歇
吉兰·庞塞特
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
JTEKT Europe SAS
Original Assignee
JTEKT Europe SAS
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by JTEKT Europe SAS filed Critical JTEKT Europe SAS
Publication of CN115038632A publication Critical patent/CN115038632A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/046—Controlling the motor
    • B62D5/0469—End-of-stroke control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/046—Controlling the motor
    • B62D5/0463—Controlling the motor calculating assisting torque from the motor based on driver input

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Power Steering Mechanism (AREA)

Abstract

用于控制车辆(2)的动力转向系统(1)的方法(50)，该方法旨在在至少一个齿条(6)和至少一个机械止动块(B)之间的碰撞(X)的情况下限制供应给至少一个动力转向电机(12)的物理供应电流(CA)，所述控制方法(50)包括：确定步骤(E1)，其中所述至少一个转向计算机(20)确定所述至少一个辅助电机(12)的设定点扭矩(Cc)；驱动步骤(E2)，其中所述至少一个转向计算机(20)确定所述至少一个辅助电机(12)的设定点供应电流(CM)；其特征在于，所述控制方法(50)还包括：检测步骤(E3)，其中所述至少一个转向计算机(20)检测所述至少一个齿条(6)和所述至少一个机械止动件(B)之间的碰撞(X)；保护步骤(E5)，在检测到碰撞(X)时向所述驱动步骤(E2)发出受保护信号(SP)，使得由所述驱动步骤(E2)确定的设定点供应电流(CM)小于最大设定点供应电流。

Description

控制动力转向系统使得在齿条和机械端部止动件之间发生机 械碰撞时能够限制提供给动力转向电机的物理供应电流的 方法
本发明涉及车辆动力转向系统的领域，尤其涉及一种当齿条和机械止动件之间发生碰撞时限制辅助电机的物理供应电流的控制方法。
车辆的转向系统的目的是使驾驶员能够通过在方向盘上施加力来控制车辆的轨迹。
一般来说，转向系统包括若干元件，包括连接到转向柱的所述方向盘、齿条和两个均连接至杆的车轮。齿条是允许通过转向柱将方向盘通过拉杆连接到车轮的部件；也就是说，齿条将驾驶员施加在方向盘上的力转化为车辆车轮的旋转。
齿条可在确定齿条的第一极端位置和第二极端位置的两个机械止动件之间移动。
车辆中的电动助力转向系统使用由转向计算机驱动的辅助电机，以减少驾驶员施加在方向盘上以转动车辆车轮所做的努力。特别是，根据施加在方向盘上的力，也就是方向盘扭矩，转向计算机确定一个辅助扭矩，以下称为设定点扭矩。之后，转向计算机在设定点扭矩的基础上确定辅助电机的设定点供应电流。根据设定点供应电流和施加在辅助电机上的约束，后者消耗物理供应电流。也就是说，物理供应电流是流过辅助电机的实际电流。物理供应电流是不可控的，因为约束是不可控的。只有作为数字信号的额定电流是可控的。
最后，辅助电机对齿条施加辅助力，即电机扭矩。然后，齿条进行平移运动，以使车轮转动。
在正常运行的情况下，电机扭矩基本上等于设定点扭矩，并且物理供应电流基本上等于设定点供应电流。
在说明书的其他部分，术语“扭矩”是指代表扭矩的数字或模拟信号，除了电机扭矩确实与物理扭矩相对应的情况。
当齿条接近机械止动件时，来自驾驶员的额外方向盘扭矩使齿条与所述机械止动件接触。当所述额外的方向盘扭矩很高时，设定点扭矩也很高，增加或保持齿条的接近速度，直到发生与止动件的机械碰撞。机械碰撞使动力转向系统暴露于过电流现象，也就是说，辅助电机的物理供应电流迅速增加，超过了最大的物理供应电流，使转向计算机退化和/或干扰了对后者正确操作的监测。
更具体地说，过电流现象首先是由齿条速度的巨大变化造成的，其次是由方向盘扭矩的增加造成的。
当齿条速度发生强烈变化时，对应于碰撞时齿条速度的减速，其后果是辅助电机端子处的反电动势突然下降，这被认为是未补偿的电压扰动，最终增加了物理供应电流。
有一种已知的解决方案允许通过修改转向计算机的控制参数来对抗齿条速度的强烈变化的后果，以便预测和抑制这些电压扰动。可以控制转向计算机的性能、稳定性和鲁棒性的参数被称为转向计算机控制参数。
在闭环伺服控制的情况下，设定的控制参数可以是增益，例如比例增益、积分增益或微分增益。
然而，这种解决方案会产生不希望的副作用，例如降低转向系统的鲁棒性和稳定性裕度。
方向盘扭矩增加的后果与机械碰撞有关。实际上，齿条通过转向柱连接到方向盘，齿条的突然停止会导致显著的方向盘扭矩，因此会增加设定点扭矩，这会导致设定点供应电流增加，最后会增加辅助电机的物理供应电流。
有一些解决方案允许在接近所述机械止动件时通过降低设定点扭矩来减少齿条和机械止动件之间的机械碰撞。这种解决方案虽然有效，但需要知道方向盘的角度，而并非所有转向系统都如此。
本发明的目的是通过提出一种控制车辆动力转向系统的方法来弥补上述全部或部分缺陷，尤其是在没有方向盘角度的情况下，所述动力转向系统包括至少一个转向计算机、至少一个方向盘、消耗物理供应电流并在至少一个齿条上施加电机扭矩的至少一个辅助电机，所述至少一个齿条的移动受到至少一个机械止动件的限制，所述方法旨在当所述至少一个齿条和至少一个机械止动件之间发生碰撞时限制所述至少一个辅助电机的物理供应电流，所述控制方法包括：
确定步骤，其中所述至少一个转向计算机确定所述至少一个辅助电机的设定点扭矩；
驱动步骤，其中所述至少一个转向计算机确定所述至少一个辅助电机的设定点供应电流；
其特征在于，所述控制方法还包括：
检测步骤，其中所述至少一个转向计算机检测所述至少一个齿条和所述至少一个机械止动件之间的碰撞；
保护步骤，在检测到碰撞时向所述驱动步骤发出受保护信号，使得由所述驱动步骤确定的设定点供应电流小于最大设定点供应电流。
检测步骤允许检测碰撞情况，其中齿条经历显著减速，即大于确定的阈值。为此，检测步骤将代表齿条加速度的参数与所述参数的预定阈值进行比较。
预定阈值取决于参数，但也取决于止动件的技术，例如其材料，以及动力转向系统的减速增益或传动比。选择预定阈值，以使其远高于齿条的任何其他操作情况，例如驾驶员控制的操作或来自车辆行驶道路的干扰期间。
有几种方法可以确保物理供应电流不会超过最大物理供应电流。根据本发明的方法通过将设定点供应电流限制为最大设定点供应电流来实现。
当检测到碰撞时，保护步骤发出受保护信号。也就是说，设定点扭矩被受保护信号替换和/或补充，使得由驱动步骤确定的辅助电机的设定点供应电流小于最大设定点供应电流。
因此，齿条速度的巨大变化导致反电动势突然下降的后果和方向盘扭矩增加的后果通过设定点供应电流的减小间接补偿，这使得流经辅助电机的物理供应电流减少。因此，避免了过电流现象。
根据本发明的一个特征，受保护的信号对应于有限的额定扭矩。
有一些方法可以确保设定点供应电流不会超过最大设定点供应电流。一种解决方案是，当检测到碰撞时，用有限的额定扭矩代替传递到驱动步骤的额定扭矩。受限的额定扭矩是额定扭矩的预定值。
因此，有限的设定点扭矩允许在驱动步骤期间欺骗转向计算机，以便加速达到正常的设定点供应电流而不超过最大设定点供应电流。
根据本发明的一个特征，受保护信号对应于驱动步骤的至少一个控制参数。
当检测到碰撞时，保护步骤将其控制参数传送给驱动步骤。
因此，对于有限的持续时间和在特定的碰撞情况下，通过修改转向计算机的至少一个控制参数来减弱齿条速度的巨大变化的后果。这样，可以在不超过最大物理供应电流的情况下加速达到正常的物理供应电流。
由于控制参数的修改以非常有限的方式及时执行，因此车辆驾驶员不会察觉到边缘效应。
根据本发明的一个特征，在检测到碰撞时检测步骤发出碰撞信号。
因此，碰撞信号通知齿条在机械止动件上的碰撞情况。
当检测到碰撞时，可以发出碰撞信号，反之，当检测到碰撞时，可以切断碰撞信号。
根据本发明的一个特征，受保护信号取决于碰撞信号。
因此，仅当检测到碰撞时，才会发出限制辅助电机设定点供应电流的受保护信号。
根据本发明的一个特征，控制方法包括接收碰撞信号并向保护步骤发射应用信号的定时步骤。
在检测到碰撞时，定时步骤确定应如何执行受保护信号的发射。
事实上，如果受保护信号不稳定地发射，例如在发生故障后，这可能会降低该方法的安全性。
根据本发明的一个特征，当应用信号存在时，保护步骤发射受保护信号。
根据本发明的一个特征，定时步骤包括与检测到碰撞后发出受保护信号的时间段相对应的应用时间。
应用时间是检测到碰撞信号后发出受保护信号的持续时间。
因此，应用时间确保当检测到碰撞时，受保护信号的发射时间足够长，以避免过电流现象，但不会超过可能危及方法安全的特定持续时间。
根据本发明的一个特征，定时步骤包括与在检测到碰撞后不能发射受保护信号的时间段相对应的排除时间。
排除时间是受保护信号不能发射的持续时间。排除时间紧随应用时间。
因此，排除时间限制了受保护信号在一段时间内的发射次数。通过这种方式，该方法的安全性得到了保留。
根据本发明的一个特征，检测步骤通过辅助电机的加速度来检测碰撞。
辅助电机的加速度是通过辅助电机的速度微分获得的，这是一个容易测量的数据。加速度的动态变化比速度快。因此，通过加速阈值来检测碰撞是很实用的。
本发明还涉及一种车辆的动力转向系统，该系统允许实施根据本发明的控制方法。
通过以下描述，将更好地理解本发明，该描述涉及根据本发明的实施例，其通过非限制性示例给出并参考所附示意图进行了解释，其中：
图1是动力转向系统的示意图；
图2是根据本发明的方法的示意图；
图3是表示碰撞时的转向电机的速度的曲线图；
图4是表示碰撞时的转向电机的加速度的曲线图；
图5是表示碰撞时方向盘的角度的曲线图；
图6是表示在没有根据本发明的方法的情况下在碰撞时转向电机的设定点扭矩和电机扭矩的曲线图；
图7是表示在没有根据本发明的方法的情况下在碰撞时转向电机的物理供应电流和最大物理供应电流的曲线图；
图8是表示在存在根据本发明的方法的情况下在碰撞时转向电机的设定点扭矩和电机扭矩的曲线图；
图9是表示在存在根据本发明的方法的情况下在碰撞时转向电机的物理供应电流和最大物理供应电流的曲线图。
本发明涉及一种管理车辆2的动力转向系统1的方法，特别是用于运输人员的机动车2。
以本身已知的方式，如图1所示，所述动力转向系统1包括方向盘3，该方向盘3使驾驶员能够通过在所述方向盘3上施加一个力，称为“方向盘扭矩”T3，来操纵所述动力转向系统1。方向盘扭矩T3是通过扭矩传感器23来测量的。
所述方向盘3优选地安装在转向柱4上，在车辆2上被引导旋转，并通过转向小齿轮5啮合在齿条6上，齿条6自身在固定于所述车辆2的转向套管7中被引导平移。
优选地，所述齿条6的每个端部都与连接到转向轮10、11的转向节的拉杆8、9相连，这样，齿条6的平移纵向位移允许修改转向轮的转向角。齿条6的位移幅度由分别位于转向机壳7的右端和左端的两个机械止动件B限制。
此外，转向轮10、11也可以优选地是驱动轮。
动力转向系统1还包括辅助电机12，其旨在提供电机扭矩T12，以辅助所述动力转向系统1的操纵。
辅助电机12将优选地是具有两个操作方向的电动机，并且优选地是“无刷”类型的旋转电动机。
辅助电机12可以在必要时通过齿轮减速器类型的减速器接合，或者在转向柱4本身上接合，以形成所谓的“单小齿轮”机构，或者直接在转向齿条6上接合，例如通过与转向小齿轮5不同的第二小齿轮13，使转向柱4与齿条6接合，从而形成所谓的“双小齿轮”机构，如图1所示，或者通过与所述齿条6的相应螺纹配合的滚珠丝杠，在距所述转向小齿轮5一定距离处。
动力转向系统1还包括转向计算机20，其从扭矩传感器23接收方向盘扭矩T3并且确定辅助电机12的设定点供应电流CM。
此外，辅助电机12的转速
Figure BDA0003772415040000071
由电机速度24或位置传感器确定。
在图2中更具体地描述了由转向计算机20实施的根据本发明的控制方法50。
控制方法50包括确定步骤E1，其中转向计算机20确定设定点扭矩Cc。设定点扭矩Cc对应于辅助扭矩，因此对应于通常必须由辅助电机12施加的电机扭矩T12。
控制方法50包括驱动步骤E2，其中转向计算机20确定辅助电机12的设定点供应电流CM。
根据设定点供应电流CM和施加在辅助电机12上的约束，后者消耗物理供应电流CA。当辅助电机12的物理供应电流CA大于最大物理供应电流CAmax时，转向计算机20会退化和/或受到干扰。
控制方法50包括检测步骤E3，其中转向计算机20检测齿条6和机械止动件B之间的碰撞X。为此，检测步骤E3包括根据辅助电动机12的转速
Figure BDA0003772415040000072
的微分来计算辅助电动机12的加速度的绝对值
Figure BDA0003772415040000073
的阶段P1。然后检测步骤E3包括跟踪阶段P2，其中辅助电机12的加速度的绝对值
Figure BDA0003772415040000074
将与预定阈值进行比较。当辅助电机12的加速度的绝对值
Figure BDA0003772415040000075
超过预定阈值时，根据本发明的方法50认为在齿条6和机械止动件B之间发生了碰撞X。检测步骤E3然后发出碰撞信号S。
控制方法50还包括定时步骤E4，其从碰撞信号S发出应用信号SA，以保证控制方法50的安全。更具体地，当检测步骤E3检测到碰撞X时，即当发射碰撞信号S时，定时步骤E4在应用时间Ta内发射应用信号SA。应用时间Ta小于50ms，优选小于10ms。此外，定时步骤E4防止在应用时间Ta结束之后的排除时间Te期间发射应用信号SA。排除时间小于10s，优选小于5s。
控制方法50包括保护步骤E5，其接收设定点扭矩Cc和应用信号SA，并且当应用信号SA被发射时，向驱动步骤E2发射受保护信号SP和设定点扭矩Cc。当应用信号SA不存在时，保护步骤E5不干扰确定步骤E1并且仅传输额定扭矩Cc。
受保护信号SP包括限制到预定值的设定点扭矩C3和驱动步骤E2的控制参数。
图3至图9示出了在0.5s发生碰撞X时转向系统1的一些参数。
图3表示辅助电机12的转速
Figure BDA0003772415040000081
随时间T的变化。在碰撞X时，转速
Figure BDA0003772415040000082
显著降低。实际上，齿条6的运动被被止动件B停止。然后转速
Figure BDA0003772415040000083
在稳定在大约0.52s之前发生反弹。反弹与机械止动件的性质(即其弹性)有关。
图4表示辅助电机12的加速度
Figure BDA0003772415040000084
随时间T的变化。这是转速
Figure BDA0003772415040000085
的导数。因此，加速度
Figure BDA0003772415040000086
显著降低至最小值，然后再次上升，反弹并稳定在0.52s左右。
图5表示方向盘3的方向盘角度θ3随时间T的变化。在碰撞X之前，驾驶员转动方向盘3，方向盘角度θ3增加。在碰撞时，止动件B的弹性使驾驶员能够进一步转动方向盘，方向盘角度θ3进一步增加，达到最大弹性值，然后稳定在540°的最大旋转值。
图6示出了当根据本发明的控制方法50不存在于转向计算机20中时，电机扭矩T12和设定点扭矩Cc随时间T的变化。在图6中，辅助电机12应达到对应于设定点扭矩Cc的等于5.2N.m的电机扭矩T12。然而，由辅助电机12提供的电机扭矩T12在稳定在额定扭矩Cc之前先增大然后减小。这种现象与碰撞X有关。
图7示出了当根据本发明的控制方法50不存在于转向计算机20中时，辅助电机12的物理供应电流CA随时间T的变化。物理供应电流CA的曲线与图6中所示的电机扭矩T12的曲线基本相似。也就是说，在碰撞X之后，物理供应电流CA急剧增加，超过最大物理供应电流CAmax，然后在稳定前下降。当增加时，物理供应电流CA通过超过最大物理供应电流CAmax的最大值，这对应于动力转向系统1中的过电流现象。
图8示出了当根据本发明的控制方法50存在于转向计算机20中时，电机扭矩T12随时间T的变化。在这种情况下，辅助电机12应该执行具有由保护步骤E5发出的受限设定点扭矩C3所要求的轮廓的电机扭矩T12。这样，由辅助电机12提供的电机扭矩T12具有非常轻微的增加然后减小，然后再次增加以稳定在限制的设定点扭矩C3。图8还说明了受保护信号SP的应用时间Ta，其后是排除时间Te，在此期间不能发射受保护信号SP。
图9示出了当根据本发明的控制方法50存在于转向计算机20中时，辅助电机12的物理供应电流CA随时间T的变化。物理供应电流CA的曲线与电机扭矩T12的曲线基本相似。换句话说，在碰撞X之后，物理供应电流CA有一个非常轻微的增加，但由于几乎同时减少了设定点供应电流CM而迅速减少。这样，最大物理供应电流CAmax的超限几乎不存在，过电流现象也不会出现。
因此，根据本发明的控制方法50可以避免过电流现象的出现，而不需要知道方向盘3的转向角θ3。
当然，本发明并不限于所附图中描述和显示的实施例。修改仍然是可能的，特别是关于各种元件的构成或通过用技术等效物替代，但不脱离本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种控制车辆(2)的动力转向系统(1)的方法(50)，所述动力转向系统包括至少一个转向计算机(20)、至少一个方向盘(3)、消耗物理供应电流(CA)并在至少一个齿条(6)上施加电机扭矩(T12)的至少一个辅助电机(12)，所述至少一个齿条(6)的移动受到至少一个机械止动件(B)的限制，所述方法(50)旨在当所述至少一个齿条(6)和所述至少一个机械止动件(B)之间发生碰撞(X)时限制所述至少一个辅助电机(12)的物理供应电流(CA)，所述控制方法(50)包括：
确定步骤(E1)，其中所述至少一个转向计算机(20)确定所述至少一个辅助电机(12)的设定点扭矩(Cc)；
驱动步骤(E2)，其中所述至少一个转向计算机(20)确定所述至少一个辅助电机(12)的设定点供应电流(CM)；
其特征在于，所述控制方法(50)还包括：
检测步骤(E3)，其中所述至少一个转向计算机(20)检测所述至少一个齿条(6)和所述至少一个机械止动件(B)之间的碰撞(X)；
保护步骤(E5)，在检测到碰撞(X)时向所述驱动步骤(E2)发出受保护信号(SP)，使得由所述驱动步骤(E2)确定的设定点供应电流(CM)小于最大设定点供应电流。
2.根据权利要求1所述的控制方法(50)，其中所述受保护信号(SP)对应于受限设定点扭矩(C3)。
3.根据前述权利要求中任一项所述的控制方法(50)，其中所述受保护信号(SP)对应于所述驱动步骤(E2)的至少一个控制参数。
4.根据前述权利要求中任一项所述的控制方法(50)，其中，在检测到碰撞(X)时所述检测步骤(E2)发出碰撞信号(S)。
5.根据权利要求4所述的控制方法(50)，其中所述受保护信号(SP)取决于所述碰撞信号(S)。
6.根据权利要求4或5中任一项所述的控制方法(50)，包括定时步骤(E4)，其接收所述碰撞信号(S)并向所述保护步骤(E5)发出应用信号(SA)。
7.根据权利要求6所述的控制方法(50)，其中所述定时步骤(E5)包括与检测到碰撞(X)后发出所述受保护信号(SP)的时间段相对应的应用时间(Ta)。
8.根据权利要求6或7所述的控制方法(50)，其中所述定时步骤(E5)包括与在检测到碰撞(X)后不能发出受保护信号(SP)的时间段相对应的排除时间(Te)。
9.根据前述权利要求中任一项所述的控制方法(50)，其中，所述检测步骤(E3)通过所述辅助电机(12)的加速度
Figure FDA0003772415030000021
来检测碰撞(X)。
10.一种车辆(2)的动力转向系统(1)，其允许实施根据前述权利要求中任一项所述的控制方法(50)。
CN202180011885.3A 2020-02-04 2021-02-03 控制动力转向系统使得在齿条和机械端部止动件之间发生机械碰撞时能够限制提供给动力转向电机的物理供应电流的方法 Pending CN115038632A (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FRFR2001095 2020-02-04
FR2001095A FR3106804B1 (fr) 2020-02-04 2020-02-04 Procédé de contrôle d’un système de direction assistée permettant de limiter un courant d’alimentation physique d’un moteur d’assistance lors d’un choc mécanique entre une crémaillère et une butée mécanique en l’absence d’une information angle volant
PCT/FR2021/050191 WO2021156566A1 (fr) 2020-02-04 2021-02-03 Procédé de contrôle d'un système de direction assistée permettant de limiter un courant d'alimentation physique d'un moteur d'assistance lors d'un choc mécanique entre une crémaillère et une butée mécanique

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN115038632A true CN115038632A (zh) 2022-09-09

Family

ID=70154737

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202180011885.3A Pending CN115038632A (zh) 2020-02-04 2021-02-03 控制动力转向系统使得在齿条和机械端部止动件之间发生机械碰撞时能够限制提供给动力转向电机的物理供应电流的方法

Country Status (6)

Country Link
US (1) US20230055032A1 (zh)
JP (1) JP2023513036A (zh)
CN (1) CN115038632A (zh)
DE (1) DE112021000894T5 (zh)
FR (1) FR3106804B1 (zh)
WO (1) WO2021156566A1 (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20230286546A1 (en) * 2022-03-14 2023-09-14 Honda Motor Co., Ltd. Systems and methods for parameter prediction for agent modeling

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3484968B2 (ja) * 1998-02-24 2004-01-06 日本精工株式会社 電動パワーステアリング装置の制御装置
JP4449918B2 (ja) * 2006-02-15 2010-04-14 トヨタ自動車株式会社 電動パワーステアリング装置
JP5772210B2 (ja) * 2011-05-18 2015-09-02 株式会社ジェイテクト 電動パワーステアリング装置
JP2013103616A (ja) * 2011-11-14 2013-05-30 Jtekt Corp パワーステアリング装置
FR3006277B1 (fr) * 2013-06-04 2017-02-17 Jtekt Europe Sas Utilisation d’un moteur d’assistance de direction pour simuler une butee de fin de course de ladite direction
JP6279443B2 (ja) * 2014-10-06 2018-02-14 日立オートモティブシステムズ株式会社 電動パワーステアリング装置及び電動パワーステアリング装置の制御装置
JP6760799B2 (ja) * 2016-08-26 2020-09-23 株式会社ジェイテクト 操舵制御装置

Also Published As

Publication number Publication date
FR3106804B1 (fr) 2022-02-25
DE112021000894T5 (de) 2022-11-17
WO2021156566A1 (fr) 2021-08-12
FR3106804A1 (fr) 2021-08-06
US20230055032A1 (en) 2023-02-23
JP2023513036A (ja) 2023-03-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109963766B (zh) 控制线控转向型转向系统
EP2492168B1 (en) Electric power steering device for vehicle
JP3685388B2 (ja) 車両の操舵制御装置
US8977433B2 (en) Electric power steering apparatus
US10906581B2 (en) Rack-limiting condition detection and the corresponding steering wheel torque feedback for steer by wire steering systems
US20130131927A1 (en) Four-wheel steering control system
US11400970B2 (en) Steering system
US20060289227A1 (en) Steering control apparatus
US10392019B2 (en) Vehicle controller
US7708109B2 (en) Electric power steering apparatus
JP2019182234A (ja) 四輪操舵装置
EP2313302B1 (en) Vehicle steering apparatus
KR102440693B1 (ko) 전동식 조향 시스템의 캐치업 저감을 위한 제어 장치 및 방법
JP7566038B2 (ja) ロードホイールアクチュエータのパワー制限のハンドリングを有するステアバイワイヤーステアリングシステム
JP2016164017A (ja) 操舵反力制御装置
CN115038632A (zh) 控制动力转向系统使得在齿条和机械端部止动件之间发生机械碰撞时能够限制提供给动力转向电机的物理供应电流的方法
CN113165691B (zh) 转向控制系统、转向控制装置及转向控制方法
JP4581651B2 (ja) 車両用操舵装置
US10214238B2 (en) Voltage compensating anti-catch algorithm for active front steering system
EP1642807A2 (en) Dynamic speed-adaptive method and system for rear wheel steering
KR101782714B1 (ko) 차량의 능동 전륜 조향 장치 및 차량의 능동 조향 장치의 제어 방법
KR101300599B1 (ko) 자동차의 조향 보조 토크 제어 방법
CN118119547A (zh) 转向系统退化时的动力提升
JP2006069497A (ja) ステアリング装置
US11858574B2 (en) Steering control device and steering control method

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination