KR101698276B1 - 차량의 능동 전륜 조향 시스템의 제어 장치 및 제어 방법 - Google Patents

차량의 능동 전륜 조향 시스템의 제어 장치 및 제어 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 능동 전륜 조향 시스템의 제어 장치는 조향휠의 동력을 전달 받는 입력축의 회전 각도와 랙-피니언 기구부에 동력을 전달하는 출력축의 회전 각도 간의 비가 가변 가능하도록 형성되는 유성 기어; 상기 유성 기어의 기어비를 가변시키기 위하여 구동되는 모터; 상기 유성 기어의 기어비 가변을 제한하기 위하여 구비되는 솔레노이드 밸브; 및 상기 모터 및 솔레노이드 밸브의 구동을 제어하는 전자제어유닛;을 포함하고, 상기 유성 기어의 기어비는 상기 모터에 전원을 차단하기 직전의 상기 입력축의 제 1회전각에 기초하여 상기 유성 기어의 초기화가 수행된다.

Description

차량의 능동 전륜 조향 시스템의 제어 장치 및 제어 방법{APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING ACTIVE FRONT STEERING SYSTEM}
본 발명의 차량의 능동 전륜 조향 시스템(AFS: Active Front Steering System)의 제어 장치 및 제어 방법에 관한 것으로써, 구체적으로는 가변기어비(VGR:Variable Gear Ratio) 제어 기능을 가진 능동 전륜 조향 시스템의 제어 장치 및 제어 방법에 관한 것이다.
차량의 조향장치는 차량의 진행 방향을 운전자의 의지대로 변경할 수 있도록 하기 위한 장치로서, 앞바퀴가 선회하는 회전중심을 임의로 변경하여 운전자가 원하는 방향으로 차량을 운행할 수 있도록 보조하는 장치이다. 최근에는 주행 중 강하게 불어오는 횡풍이나 좌우가 비대칭인 노면 등의 외부 환경에 능동적으로 대처할 수 있도록 조향축을 분리하고서, 운전자의 조향휠 조작으로 인한 조향각을 직접 조향컬럼에 전달하지 않고 수시로 변화하는 조향각을 지속적으로 감지하여 이를 차량의 각종 정보와 비교분석한 후 조향컬럼의 조향축 회전을 제어하는 모터에 전기적 신호로 전달함으로써 조향각을 조절하는 이른바 능동 전륜 조향 시스템이 등장하였다.
또한, 이러한 능동 전륜 조향 시스템에는 입력축과 출력축 사이의 기어비를 변환시키는 유성 기어가 구비되어 있으며, 차속에 기초하여 유성 기어의 기어비를 가변시킴으로써 차속에 따른 조향각 정도를 제어하게 된다.
구체적으로, 차량이 저속 주행 상황일 때는 주차 편의성을 담보하기 위하여 큰 조향력이 발생할 수 있도록 기어비가 가변되고, 차량이 고속 주행 상황일 때는 주행 안정성을 고려하여 작은 조향력이 발생할 수 있도록 기어비가 가변된다.
한편, 이러한 능동 전륜 조향 시스템의 경우 상술한 기어비 가변의 특징에 의하여 기어비가 틀어지는 경우가 발생할 수 있기 때문에 초기 구동시 입력각과 출력각을 초기화하는 작업이 필요하다. 이러한 입력각과 출력각의 초기화를 위하여 기존에는 입력각을 검출하기 위한 각도 센서 및 출력각을 검출하기 위한 각도 센서를 모두 필요하게 되며, 이 경우 원가 상승 및 시스템 전체의 무게를 증가시키는 문제가 있었다.
하기 선행 문헌은 AFS(Active Front Steering) 기술에 관한 것으로서, 더 상세하게는 AFS 시스템에서 정상 또는 비정상적 상황으로 시스템 정지시 AFS 정지 전후로 운전자 조향각 차이가 발생할 경우가 있으며 이 경우 AFS 시스템이 재구동할 때 이 조향각 오차를 보상하려는 모터 구동으로 인한 조향 이질감이나 시스템 비정상 작동 현상을 방지 또는 완화하는 자기 조향 방지 장치 및 방법에 대한 것으로써 본 발명의 기술적 요지를 개시하고 있지 않다.
한국공개특허공보 제10-2015-0005238호
본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 능동 전륜 조향 시스템의 제어 장치 및 제어 방법은 전술한 문제점을 해결하기 위하여 다음과 같은 해결과제를 목적으로 한다.
입력축 회전각 센서에서 획득한 입력축 회전각만을 이용하여 능동 전륜 조향 시스템의 초기화 검증 및 로직을 수행함으로써 원가 절감 및 무게 감소를 도모할 수 있는 차량의 능동 전륜 조향 시스템의 제어 장치 및 제어 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 해결과제는 이상에서 언급된 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 해결과제들은 아래의 기재로부터 당해 기술분야에 있어서의 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해되어질 수 있을 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따르면 조향휠(101)의 동력을 전달 받는 입력축의 회전각 센서에서 검출된 상기 입력축의 회전각을 이용하여 유성기어 기어비의 초기화를 수행하기 위해서 상기 입력축(103)의 회전 각도와 랙-피니언 기구부(121)에 동력을 전달하는 출력축의 회전 각도 간의 기어비가 가변 가능하도록 하는 유성 기어(110); 상기 유성 기어(110)의 기어비를 가변시키기 위하여 구동되는 모터(111); 상기 유성 기어(110)의 기어비 가변을 제한하기 위하여 구비되는 솔레노이드 밸브(126); 및 상기 모터(111) 및 솔레노이드 밸브(126)의 구동을 제어하고, 상기 모터(111)에 전원을 차단하기 직전의 상기 입력축(103)의 회전각도인 제 1회전각 및 상기 모터의 전원을 차단하고, 다시 전원을 인가한 후 상기 입력축(103)의 회전각도인 제2 회전각의 차이를 비교하여 상기 유성 기어(110)의 기어비의 초기화를 수행하는 전자제어유닛(125);을 포함하는 능동 전륜 조향 시스템의 제어 장치을 제공한다.
이때, 상기 전자제어유닛은, 상기 모터(111)를 제어하는 모터 제어부(200); 상기 솔레노이드 밸브(126)를 오프(Off)시켜서 상기 모터(111)에 인가되는 전원을 차단시키고, 상기 솔레노이드 밸브(126)를 온(On)시켜서 상기 모터(111)에 전원을 인가시키는 밸브 제어부(300); 상기 입력축(103)의 상기 제1 회전각 및 상기 제2 회전각을 저장하는 저장부(400); 및 상기 저장부(400)에 저장된 제 1회전각 및 상기 제 2회전각을 비교하는 비교부(500)를 포함할 수 있다.
이때, 상기 전자제어유닛(125)은, 상기 제 1회전각이 상기 저장부(400)에 저장된 이후 상기 밸브 제어부(300)에 의해 상기 솔레노이드 밸브(126)를 오프(off)시켜서, 모터(111)에 인가되는 전원을 차단하고, 상기 모터(111)에 전원을 다시 인가한 이후 상기 솔레노이드 밸브(126)가 상기 밸브 제어부(300)에 의하여 온(on)상태일 때의 상기 입력축(103)의 회전 각도인 상기 제 2 회전각를 측정하는 측정부를 더 포함할 수 있다.
이때, 상기 비교부(500)는 상기 제 1회전각 및 상기 제 2회전각의 차이가 미리 설정된 값(a) 이하라고 파악할 경우, 상기 입력축(103)의 회전 각도 및 출력축의 회전 각도가 초기화된 것으로 판단하고, 상기 제 1회전각 및 상기 제 2회전각의 차이가 미리 설정된 값(a)을 초과하였다고 파악할 경우, 미리 설정된 초기화 로직을 수행할 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에 따르면 조향휠(101)의 동력을 전달 받는 입력축의 회전각 센서에서 검출된 상기 입력축의 회전각을 이용하여 유성기어 기어비의 초기화를 수행하기 위해서 상기 유성기어의 기어비를 가변시키기 위해 구동되는 모터(111)에 전원을 차단하기 직전의 상기 입력축(103)의 제 1회전각을 측정하는 단계; 상기 모터(111)에 인가되는 전원을 차단한 후 다시 인가시켜서 상기 입력축(103)의 제 2회전각을 측정하는 단계 및 상기 제 1회전각 및 상기 제2 회전각을 비교하여 상기 유성 기어(110) 기어비의 초기화를 수행하는 단계를 포함하는 능동 전륜 조향 시스템의 제어 방법을 제공한다.
이때, 상기 모터(111)에 인가되는 전원을 차단한 후 다시 인가시켜서 상기 입력축(103)의 제 2회전각을 측정하는 단계에서는 상기 유성기어의 기어비 가변을 제한하는 솔레노이드 밸브(126)를 오프시켜서 상기 모터에 인가되는 전원을 차단시키고, 상기 솔레노이드 밸브를 온(on)시켜서 상기 모터에 전원을 인가시킬 수 있다.
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이때, 상기 제 1회전각 및 상기 제2 회전각을 비교하여 상기 유성 기어(110) 기어비의 초기화를 수행하는 단계에서는 상기 제 1회전각 및 상기 제 2회전각의 차이가 미리 설정된 값(a) 이하라고 파악되는 경우, 상기 입력축(103)의 회전 각도 및 출력축의 회전 각도가 초기화된 것으로 판단하고, 상기 제 1회전각 및 상기 제 2회전각의 차이가 미리 설정된 값(a)을 초과하였다고 파악되는 경우, 미리 설정된 초기화 로직을 수행할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 능동 전륜 조향 시스템의 제어 장치 및 제어 방법은, 입력축 회전각 센서에서 검출한 입력축 회전각만을 이용하여 유성기어 기어비의 초기화를 수행함으로써 원가 절감 및 시스템 자체의 무게를 줄일 수 있는 효과를 기대할 수 있다.
본 발명의 효과는 이상에서 언급된 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 효과들은 아래의 기재로부터 당해 기술분야에 있어서의 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해되어질 수 있을 것이다.
도 1은 차량의 능동 전륜 조향 시스템을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 능동 전륜 조향 시스템의 제어 장치를 도시한 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 능동 전륜 조향 시스템의 제어 방법을 시계열적으로 도시한 플로우차트이다.
도 4는 도 3에서의 일부 단계를 좀 더 세분화하여 도시한 플로우차트이다.
첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성 요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
또한, 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 발명의 사상을 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 발명의 사상이 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 됨을 유의해야 한다.
이하, 도 1 및 도 2를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 능동 전륜 조향 시스템의 제어 장치에 대하여 설명하도록 한다. 도 1은 차량의 능동 전륜 조향 시스템을 도시한 도면이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 능동 전륜 조향 시스템의 제어 장치를 도시한 블록도이다.
도 1을 참조하여 차량의 능동 전륜 조향 시스템을 전반적으로 살펴보면, 차량의 능동 조향 시스템은 조향휠(101)과, 조향휠(101)에 연결되는 입력축(103), 입력축(103)을 둘러싸는 조향컬럼(105), 조향컬럼(105)의 하단에 설치된 입력축 회전각 센서(107), 입력축 회전각 센서(107)의 하측에 형성되는 유성 기어(110), 유성 기어(110)를 구동하기 위한 모터(111), 모터(111)에 구비되는 모터위치센서(113), 차량의 속도를 감지하는 차속 센서(117), 유성 기어(110)의 하측에 형성되되 출력축의 회전운동을 랙바(119)의 직선 운동으로 변환하는 랙-피니언 기구부(121), 랙바(119)에 조향 보조동력을 공급하기 위한 액츄에이터(123)를 포함하여 구성된다. 또한, 도 1에는 명시적으로 도시되어 있지는 않으나, 능동 전륜 조향 시스템이 정상적인 작동이 불가능한 상황의 경우 시스템의 오작동을 방지하기 위한 솔레노이드 밸브가 구비되어 있으며, 구체적으로 시스템 오작동으로 판단될 경우 솔레노이드 밸브를 온(On) 시킴으로써 모터(111)를 고정함으로써 모터(111)의 기능을 제한하는 역할을 수행한다. 또한 입력축 회전각 센서(107), 모터 위치센서(113) 등으로부터 각종 신호를 전달받고 모터(111), 솔레노이드 밸브 또는 액츄에이터(123)의 구동을 제어하는 전자제어장치(ECU:125)를 포함하여 구성된다.
이하에서는 상술한 능동 전륜 조향 시스템에 대한 전반적인 내용과 도 1 및 도 2를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 능동 전륜 조향 시스템의 제어 장치에 대하여 구체적으로 설명하도록 한다. 본 발명의 일 실시예에 따른 능동 전륜 조향 시스템의 제어 장치는 크게 유성 기어(110), 모터(111), 솔레노이드 밸브(126) 및 전자제어유닛(125)을 포함하여 구성된다. 유성 기어(110)는 상술한 바와 같이 일측은 조향휠(101)의 동력을 전달 받는 입력축(103)과 연결되어 있으며, 타측은 랙-피니언 기구부(121)에 동력을 전달하는 출력축과 연결되어 있다. 특히 유성 기어(110)는 입력축의 회전 각도와 랙-피니언 기구부(121)에 동력을 전달하는 출력축의 회전 각도 간의 비가 가변 가능하도록 형성된다. 모터(111)는 상기 유성 기어(110)의 기어비를 가변시키기 위하여 구동되는 구성이고, 솔레노이드 밸브(126)는 유성 기어(110)의 기어비 가변을 제한(Locking)하기 위하여 구비되는 구성이고. 전자제어유닛(125)은 모터(111) 및 솔레노이드 밸브(126)의 구동을 제어하는 구성이다. 특히, 본 발명의 일 실시예에 따른 능동 전륜 조향 시스템의 제어 장치는 유성 기어(110)의 기어비는 모터(111)에 전원을 차단하기 직전의 입력축(103)의 제 1회전각에 기초하여 유성 기어(110)의 초기화가 수행되는 것을 특징으로 하는데, 이러한 기술적 특징을 이하 도 2를 참조하여 구체적으로 설명하도록 한다.
도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 능동 전륜 조향 시스템의 제어 장치에서의 전자제어유닛(125)는 모터 제어부(200), 밸브 제어부(300), 저장부(400) 및 비교부(500)를 포함하도록 구성된다. 모터 제어부(200) 및 밸브 제어부(300)는 각각 모터(111) 및 솔레노이드 밸브(126)의 구동을 제어하는 구성이고, 저장부(400)는 입력축(103)의 회전 각도가 저장되는 구성이다. 특히, 비교부(500)는 저장부(400)에 저장된 제 1회전각 및 모터(111)에 전원을 다시 인가한 후의 입력축(103)의 제 2회전각을 비교하는 기능을 수행하는 구성이다.
모터(111)에 인가되는 전원이 차단되기 직전에 제 1회전각은 저장부(400)에 저장되고, 밸브 제어부(300)는 솔레노이드 밸브(126)를 오프(Off)시켜 입력축(103)의 회전각과 출력축의 회전각 간의 기어비가 기구적으로 1.24를 유지할 수 있도록 한 후 시스템에 인가되는 전원을 차단시킨다. 이후 시스템이 전원을 다시 인가한 후 밸브 제어부(300)가 솔레노이드 밸브(126)를 온(On) 시키고, 이 상태에서의 입력축(103)의 회전각인 제 2회전각을 검출하게 된다. 이후, 비교부(500)는 저장부(400)에 저장된 제 1회전각과 전원을 다시 인가한 이후에 검출한 상태에서의 제 2회전각의 차이를 비교하고, 이러한 차이가 미리 설정된 값(a) 이하라고 파악될 경우, 입력축(103)의 회전 각도 및 출력축의 회전 각도가 제대로 정렬되어 있다고 판단한다. 반대로, 제 1회전각과 제 2회전각 간의 차이가 미리 설정된 값(a)을 초과하였다고 파악될 경우, 별도의 초기화 로직이 수행되어 입력축(103)의 회전각과 출력축의 회전각을 정렬시키게 된다.
이하에서는 도 3 및 도 4를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 능동 전륜 조향 시스템의 제어 방법에 대하여 기술하되, 본 발명의 일 실시예에 따른 능동 전륜 조향 시스템의 제어 장치에서 이미 설명한 내용은 그 자세한 설명을 생략하도록 한다. 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 능동 전륜 조향 시스템의 제어 방법을 시계열적으로 도시한 플로우차트이고, 도 4는 도 3에서의 일부 단계를 좀 더 세분화하여 도시한 플로우차트이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 능동 전륜 조향 시스템의 제어 방법은, 상술한 본 발명의 일 실시예에 따른 능동 전륜 조향 시스템의 제어 장치를 이용한 제어 방법으로써, 도 3에 도시된 바와 같이 입력축의 제 1회전각을 저장하는 제 1단계(S100), 솔레노이드 밸브(126)를 오프시키는 제 2단계(S200), 모터(111) 인가 전원을 차단하는 제 3단계(S300) 및 모터 전원 재인가 및 유성기어의 초기화를 검증하는 제 4단계(S400)를 포함하여 구성된다.
제 1단계(S100)는 구체적으로 조향휠(101)과 연결되는 입력축(103)의 회전 각도를 전자제어유닛(125)의 저장부(400)에 저장하는 단계이다. 제 2단계(S200)는 전자제어유닛(125)의 밸브 제어부(300)가 솔레노이드 밸브(126)를 오프(Off)시켜 입력축(103)의 회전각과 출력축의 회전각 간의 기어비가 기구적으로 1.24를 유지하게 된다. 이 상태에서 모터(111)에 인가되는 전원이 차단되는 제 3단계(S300)가 수행되고, 제 3단계(S300) 이후에는 모터(111)에 전원을 다시 인가한 후 입력축(103)의 제 2회전각 및 제 1회전각에 기초하여 유성 기어(110)의 초기화가 수행되는 제 4단계(S400)가 수행되게 된다.
특히, 제 4단계(S400)는 도 4에 도시된 바와 같이, 복수 개의 단계로 세분화될 수 있다. 구체적으로 모터(111)에 전원을 다시 인가하는 제 4-1단계(S410) 및 솔레노이드 밸브(126)를 다시 온(On) 시켜서 능동 전륜 조향 시스템에서의 기어비 가변 제한을 해제하는 제 4-2단계(S420)가 수행된다. 이후 입력축 회전각 센서(107)가 제 4-2단계(S420)가 수행된 상태에서의 입력축의 회전각을 검출하는 제 4-3단계(S430)가 수행되고, 제 1단계(S100)에서 저장된 제 1회전각 및 제 4-3단계(S430)에서 획득된 제 2회전각을 비교하는 제 4-4단계(S400)가 수행된다. 제 4-4단계(S440)에서의 비교 결과에 기초하여 유성 기어(110)의 초기화가 수행되는 제 4-5단계(S450)가 진행되는데, 구체적으로 제 1회전각 및 제 2회전각의 차이가 미리 설정된 값(a) 이하라고 파악되는 경우, 입력축(103)의 회전 각도 및 출력축의 회전 각도가 초기화, 즉 제대로 정렬되었다고 판단한다. 반대로 제 1회전각 및 제 2회전각의 차이가 미리 설정된 값(a)을 초과하였다고 파악되는 경우, 미리 설정된 초기화 로직이 실행됨으로써 초기화가 수행되게 된다.
상술한 바와 같이, 입력축의 회전각만을 이용하여 시스템의 초기화 검증이 진행되기 때문에, 출력축의 회전각을 검출하는 별도의 센서를 구비할 필요가 없게 되므로 원가 절감 및 시스템 무게의 감소를 도모할 수 있게 된다.
본 명세서에서 설명되는 실시예와 첨부된 도면은 본 발명에 포함되는 기술적 사상의 일부를 예시적으로 설명하는 것에 불과하다. 따라서 본 명세서에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술적 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이므로, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것이 아님은 자명하다. 본 발명의 명세서 및 도면에 포함된 기술적 사상의 범위 내에서 당해 기술분야에 있어서의 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 유추할 수 있는 변형 예와 구체적인 실시예는 모두 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
101: 조향휠 103: 입력축
110: 유성 기어 111: 모터
126: 솔레노이드 밸브 125: 전자제어유닛
200: 모터 제어부 300: 밸브 제어부
400: 저장부 500: 비교부

Claims (7)

  1. 조향휠(101)의 동력을 전달 받는 입력축의 회전각 센서에서 검출된 상기 입력축의 회전각을 이용하여 유성기어 기어비의 초기화를 수행하는 능동 전륜 조향 시스템의 제어 장치로서,
    상기 입력축(103)의 회전 각도와 랙-피니언 기구부(121)에 동력을 전달하는 출력축의 회전 각도 간의 기어비가 가변 가능하도록 하는 유성 기어(110);
    상기 유성 기어(110)의 기어비를 가변시키기 위하여 구동되는 모터(111);
    상기 유성 기어(110)의 기어비 가변을 제한하기 위하여 구비되는 솔레노이드 밸브(126); 및
    상기 모터(111) 및 솔레노이드 밸브(126)의 구동을 제어하고, 상기 모터(111)에 전원을 차단하기 직전의 상기 입력축(103)의 회전각도인 제 1회전각 및 상기 모터의 전원을 차단하고, 다시 전원을 인가한 후 상기 입력축(103)의 회전각도인 제2 회전각의 차이를 비교하여 상기 유성 기어(110)의 기어비의 초기화를 수행하는 전자제어유닛(125);을 포함하는 능동 전륜 조향 시스템의 제어 장치.
  2. 제 1항에 있어서, 상기 전자제어유닛(125)은,
    상기 모터(111)를 제어하는 모터 제어부(200);
    상기 솔레노이드 밸브(126)를 오프(Off)시켜서 상기 모터(111)에 인가되는 전원을 차단시키고, 상기 솔레노이드 밸브(126)를 온(On)시켜서 상기 모터(111)에 전원을 인가시키는 밸브 제어부(300);
    상기 입력축(103)의 상기 제1 회전각 및 상기 제2 회전각을 저장하는 저장부(400); 및
    상기 저장부(400)에 저장된 제 1회전각 및 상기 제 2회전각을 비교하는 비교부(500)를 포함하는 능동 전륜 조향 시스템의 제어 장치.
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 전자제어유닛(125)은,
    상기 제 1회전각이 상기 저장부(400)에 저장된 이후 상기 밸브 제어부(300)에 의해 상기 솔레노이드 밸브(126)를 오프(off)시켜서, 모터(111)에 인가되는 전원을 차단하고, 상기 모터(111)에 전원을 다시 인가한 이후 상기 솔레노이드 밸브(126)가 상기 밸브 제어부(300)에 의하여 온(on)상태일 때의 상기 입력축(103)의 회전 각도인 상기 제 2 회전각를 측정하는 측정부를 더 포함하는 능동 전륜 조향 시스템의 제어 장치.
  4. 제 2항에 있어서,
    상기 비교부(500)는 상기 제 1회전각 및 상기 제 2회전각의 차이가 미리 설정된 값(a) 이하라고 파악할 경우, 상기 입력축(103)의 회전 각도 및 출력축의 회전 각도가 초기화된 것으로 판단하고, 상기 제 1회전각 및 상기 제 2회전각의 차이가 미리 설정된 값(a)을 초과하였다고 파악할 경우, 미리 설정된 초기화 로직을 수행하는 능동 전륜 조향 시스템의 제어 장치.
  5. 조향휠(101)의 동력을 전달 받는 입력축의 회전각 센서에서 검출된 상기 입력축의 회전각을 이용하여 유성기어 기어비의 초기화를 수행하는 능동 전륜 조향 시스템의 제어 방법에 있어서,
    상기 유성기어의 기어비를 가변시키기 위해 구동되는 모터(111)에 전원을 차단하기 직전의 상기 입력축(103)의 제 1회전각을 측정하는 단계;
    상기 모터(111)에 인가되는 전원을 차단한 후 다시 인가시켜서 상기 입력축(103)의 제 2회전각을 측정하는 단계 및
    상기 제 1회전각 및 상기 제2 회전각을 비교하여 상기 유성 기어(110) 기어비의 초기화를 수행하는 단계를 포함하는 능동 전륜 조향 시스템의 제어 방법.
  6. 제 5항에 있어서,
    상기 모터(111)에 인가되는 전원을 차단한 후 다시 인가시켜서 상기 입력축(103)의 제 2회전각을 측정하는 단계에서는 상기 유성기어의 기어비 가변을 제한하는 솔레노이드 밸브(126)를 오프시켜서 상기 모터에 인가되는 전원을 차단시키고, 상기 솔레노이드 밸브를 온(on)시켜서 상기 모터에 전원을 인가시키는 능동 전륜 조향 시스템의 제어 방법.
  7. 제 6항에 있어서,
    상기 제 1회전각 및 상기 제2 회전각을 비교하여 상기 유성 기어(110) 기어비의 초기화를 수행하는 단계에서는 상기 제 1회전각 및 상기 제 2회전각의 차이가 미리 설정된 값(a) 이하라고 파악되는 경우, 상기 입력축(103)의 회전 각도 및 출력축의 회전 각도가 초기화된 것으로 판단하고, 상기 제 1회전각 및 상기 제 2회전각의 차이가 미리 설정된 값(a)을 초과하였다고 파악되는 경우, 미리 설정된 초기화 로직을 수행하는 능동 전륜 조향 시스템의 제어 방법.
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KR20060101978A (ko) * 2005-03-22 2006-09-27 주식회사 만도 능동 전륜 조향 시스템에서의 페일세이프 제어방법
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KR20150005238A (ko) 2013-07-05 2015-01-14 현대모비스 주식회사 조향각 변화에 따른 자기 조향 방지 장치 및 방법

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