CN114994729A - 多频多模宽巷-窄巷-非组合upd实时序贯估计方法 - Google Patents

多频多模宽巷-窄巷-非组合upd实时序贯估计方法 Download PDF

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CN114994729A CN202210651268.6A CN202210651268A CN114994729A CN 114994729 A CN114994729 A CN 114994729A CN 202210651268 A CN202210651268 A CN 202210651268A CN 114994729 A CN114994729 A CN 114994729A
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    • Y02D30/70—Reducing energy consumption in communication networks in wireless communication networks

Abstract

本发明公开了一种多频多模宽巷‑窄巷‑非组合UPD实时序贯估计方法，包括以下步骤：S1、逐基准站实施多频多模浮点解PPP，提取多频多模非差浮点解模糊度；S2、估计各系统每颗卫星的多频非组合UPD，具体的：针对任意系统，首先，利用两个基础频率的非差浮点模糊度构建一个宽巷模糊度组合和无电离层模糊度组合、基于第二个基础频率和附加频率的非差浮点模糊度构建若干种宽巷模糊度组合；其次、基于星间单差模型，实时序贯估计第一种宽巷UPD、若干种宽巷UPD、窄巷UPD；最后，转换生成多频非组合UPD。本发明具有实时处理海量观测站数据，实时生成多频多模非组合UPD产品，兼容各种多频多模PPP模糊度固定技术的有益效果。

Description

多频多模宽巷-窄巷-非组合UPD实时序贯估计方法
技术领域
本发明涉及实时精密单点定位技术领域。更具体地说，本发明涉及一种多频多模宽巷-窄巷-非组合UPD实时序贯估计方法。
背景技术
精密单点定位（Precise Point Positioning）是一种利用单台GNSS接收机实现全球范围内高精度定位的技术。传统的单系统双频浮点解PPP通常需要30分钟左右才能达到厘米级定位精度，制约了其在对时效性、准确性要求较高的自动驾驶等领域中的应用。多频多模非差模糊度固定技术是提高定位精度和缩短收敛时间的有效手段，是当前GNSS领域的研究热点。然而，实时多频多模未校正相位延迟偏差（Uncalibrated Phase Delay, UPD）是实时多频多模非差模糊度固定的先决条件。这是由于未校正相位延迟偏差（UPD）与非差模糊度强相关，很难直接分离，导致非差模糊度失去了整数特性。如何有效地分离非差模糊度与未校正相位延迟偏差（UPD），实时估计生成多频多模非组合UPD是目前急需解决的问题。
发明内容
本发明的一个目的是解决至少上述问题，并提供至少后面将说明的优点。
本发明还有一个目的是提供一种多频多模宽巷-窄巷-非组合UPD实时序贯估计方法，实时生成多频多模非组合UPD产品，解决了多频UPD与非差模糊度强相关，多频多模非差模糊度失去整数特性的问题。
为了实现根据本发明的这些目的和其它优点，提供了一种多频多模宽巷-窄巷-非组合UPD实时序贯估计方法，包括以下步骤：
S1、固定跟踪站坐标、卫星轨道和钟差，逐跟踪站实施多频多模非组合浮点解PPP，提取多频多模非差浮点模糊度，其中，对于跟踪站r，跟踪得到任意系统s中任意卫星x的多频非差浮点模糊度包括2个基准频率的非差浮点模糊度
Figure 670164DEST_PATH_IMAGE001
、
Figure 38698DEST_PATH_IMAGE002
，m s -2个附加频率的非差浮点模糊度
Figure 431633DEST_PATH_IMAGE003
、
Figure 553959DEST_PATH_IMAGE004
、
Figure 792174DEST_PATH_IMAGE005
，m s 为系统s的频率数；
S2、估计各系统所有卫星的多频非组合UPD，对于任意系统s，包括以下步骤：
基于任意卫星x的
Figure 280793DEST_PATH_IMAGE001
、
Figure 736307DEST_PATH_IMAGE002
构建任意卫星x的第一种宽巷浮点模糊度；对于所有卫星的第一种宽巷浮点模糊度，基于星间单差模型，估计出所有卫星的第一种宽巷UPD；
基于任意卫星x的
Figure 592268DEST_PATH_IMAGE001
、
Figure 555545DEST_PATH_IMAGE002
构建任意卫星x的无电离层组合浮点模糊度；基于任意卫星x的第一种宽巷浮点模糊度、无电离层组合浮点模糊度、第一种宽巷UPD构建任意卫星x的窄巷浮点模糊度；对于所有卫星的窄巷浮点模糊度，基于星间单差模型，估计出所有卫星的窄巷UPD；
基于任意卫星x的
Figure 977299DEST_PATH_IMAGE002
、
Figure 131943DEST_PATH_IMAGE003
、
Figure 927730DEST_PATH_IMAGE004
、
Figure 304484DEST_PATH_IMAGE005
构建m s -2种宽巷浮点模糊度，对于所有卫星的m s -2种宽巷浮点模糊度，基于星间单差模型，估计出所有卫星的m s -2种宽巷UPD；
基于所有卫星的第一种宽巷UPD、窄巷UPD、m s -2种宽巷UPD，转换生成所有卫星的多频非组合UPD。
优选的，第一种宽巷浮点模糊度
Figure 3581DEST_PATH_IMAGE006
。
优选的，对于所有卫星的
Figure 96171DEST_PATH_IMAGE007
，基于星间单差模型，估计出所有卫星的第一种宽巷UPD
Figure 395565DEST_PATH_IMAGE008
，具体为：
对于任意系统s，卫星数为n s ，依次记为1、2、3、
Figure 927741DEST_PATH_IMAGE004
、n s ，卫星两两配对构建得到
Figure 245459DEST_PATH_IMAGE009
个卫星对，任意卫星对记为卫星对j、k，其中，
Figure 587579DEST_PATH_IMAGE010
，
Figure 859422DEST_PATH_IMAGE011
，
Figure 46821DEST_PATH_IMAGE012
；
针对任意卫星对j、k，形成星间单差宽巷模糊度
Figure 953466DEST_PATH_IMAGE013
；
求出
Figure 200908DEST_PATH_IMAGE014
的小数部分
Figure 957118DEST_PATH_IMAGE015
，式中，
Figure 213787DEST_PATH_IMAGE016
为取整运算；
对于卫星对j、k，设对应跟踪站为l个，求
Figure 240518DEST_PATH_IMAGE017
的平均值
Figure 924440DEST_PATH_IMAGE018
；
对所有卫星对的
Figure 905296DEST_PATH_IMAGE019
进行粗匹配，求得所有卫星的第一种宽巷UPD的初始值；
针对所有卫星的第一种宽巷UPD的初始值，选取能被最多跟踪站观测到的卫星对的首卫星为参考星，基于最小二乘估计出该系统所有卫星的第一种宽巷UPD
Figure 434498DEST_PATH_IMAGE020
。
优选的，无电离层组合浮点模糊度
Figure 581314DEST_PATH_IMAGE021
，式中，
Figure 170559DEST_PATH_IMAGE022
为系统s的两个基准频率的频率之比。
优选的，任意卫星x的窄巷浮点模糊度
Figure 48166DEST_PATH_IMAGE023
。
优选的，对于所有卫星的
Figure 630326DEST_PATH_IMAGE024
，基于星间单差模型，估计出所有卫星的窄巷UPD
Figure 382381DEST_PATH_IMAGE025
，具体为：
对于任意系统s，跟踪站r的任意卫星对j、k，形成星间单差窄巷模糊度
Figure 424417DEST_PATH_IMAGE026
；
求出
Figure 629134DEST_PATH_IMAGE027
的小数部分
Figure 687088DEST_PATH_IMAGE028
；
对于卫星对j、k，设对应跟踪站为l个，求
Figure 713557DEST_PATH_IMAGE029
的平均值
Figure 51129DEST_PATH_IMAGE030
；
对所有卫星对的
Figure 930092DEST_PATH_IMAGE031
进行粗匹配，求得所有卫星的窄巷UPD的初始值；
针对所有卫星的窄巷UPD的初始值，选取能被最多跟踪站观测到的卫星对的首卫星为参考星，基于最小二乘估计出该系统所有卫星的窄巷UPD
Figure 604787DEST_PATH_IMAGE025
。
优选的，m s -2个宽巷浮点模糊度
Figure 831236DEST_PATH_IMAGE032
、
Figure 854555DEST_PATH_IMAGE004
、
Figure 299443DEST_PATH_IMAGE033
；
对于所有卫星的m s -2种宽巷浮点模糊度，基于星间单差模型，估计出所有卫星的m s -2种宽巷UPD，具体为：
对于任意系统s，跟踪站r的任意卫星对j、k，形成m s -2种星间单差宽巷模糊度
Figure 794141DEST_PATH_IMAGE034
、
Figure 31087DEST_PATH_IMAGE004
、
Figure 569516DEST_PATH_IMAGE035
；
求出
Figure 249502DEST_PATH_IMAGE036
-2种星间单差宽巷模糊度
Figure 266000DEST_PATH_IMAGE037
、
Figure 91874DEST_PATH_IMAGE004
、
Figure 394679DEST_PATH_IMAGE038
的小数部分
Figure 440258DEST_PATH_IMAGE039
、
Figure 775293DEST_PATH_IMAGE004
、
Figure 799881DEST_PATH_IMAGE040
；
对于卫星对j、k，设对应跟踪站为l个，求m s -2种星间单差宽巷模糊度的小数部分的平均值
Figure 539167DEST_PATH_IMAGE041
、
Figure 809392DEST_PATH_IMAGE004
、
Figure 416960DEST_PATH_IMAGE041
；
对所有卫星对的m s -2种星间单差宽巷模糊度的小数部分的平均值进行粗匹配，求得所有卫星的m s -2种宽巷UPD的初始值；
针对所有卫星的m s -2种宽巷UPD的初始值，选取能被最多跟踪站观测到的卫星对的首卫星为参考星，基于最小二乘估计出该系统所有卫星的m s -2种宽巷UPD
Figure 92791DEST_PATH_IMAGE042
、
Figure 160236DEST_PATH_IMAGE004
、
Figure 678942DEST_PATH_IMAGE043
。
优选的，所有跟踪站对应的多个卫星系统包括GPS卫星系统，其中，GPS卫星系统的基准频率为L1和L2，附加频率为L5；
对于GPS卫星系统中的任意卫星x，其第一种宽巷UPD记为
Figure 575354DEST_PATH_IMAGE044
、窄巷UPD记为
Figure 853495DEST_PATH_IMAGE045
、m s -2种宽巷UPD记为
Figure 75529DEST_PATH_IMAGE046
，转换生成任意卫星x的多频非组合UPD表示为：
Figure 940585DEST_PATH_IMAGE047
，式中，
Figure 906267DEST_PATH_IMAGE048
，
Figure 776266DEST_PATH_IMAGE049
和
Figure 169201DEST_PATH_IMAGE050
分别为GPS卫星系统中的任意卫星x在L1，L2和L5频率对应的非组合UPD，
Figure 255974DEST_PATH_IMAGE051
为GPS系统两个基准频率L1和L2之比。
优选的，所有跟踪站对应的多个卫星系统包括Galileo卫星系统，其中，Galileo卫星系统的基准频率为E1和E5a，附加频率为E5、E5b、E6；
对于Galileo卫星系统中的任意卫星x，其第一种宽巷UPD记为
Figure 759768DEST_PATH_IMAGE052
、窄巷UPD记为
Figure 475484DEST_PATH_IMAGE053
、m s -2种宽巷UPD记为
Figure 429533DEST_PATH_IMAGE054
、
Figure 19914DEST_PATH_IMAGE055
、
Figure 812552DEST_PATH_IMAGE056
，转换生成任意卫星x的多频非组合UPD表示为：
Figure 171989DEST_PATH_IMAGE057
，式中，
Figure 421574DEST_PATH_IMAGE058
，
Figure 122420DEST_PATH_IMAGE059
，
Figure 499175DEST_PATH_IMAGE060
，
Figure 103332DEST_PATH_IMAGE061
和
Figure 25283DEST_PATH_IMAGE062
分别为Galileo卫星系统中的任意卫星x在E1，E5a，E5，E5b和E6频率对应的非组合UPD，
Figure 59098DEST_PATH_IMAGE063
为Galileo系统两个基准频率E1和E5a之比。
优选的，所有跟踪站对应的多个卫星系统包括BDS-2和BDS-3卫星系统，其中，BDS-2卫星系统的基准频率为B1I和B3I，附加频率为B2I；BDS-3卫星系统的基准频率为B1I和B3I，附加频率为B2a+b、B2a、B2b、B1C；
对于BDS-2和BDS-3卫星系统中的任意卫星x，其第一种宽巷UPD记为
Figure 957652DEST_PATH_IMAGE064
、窄巷UPD记为
Figure 26102DEST_PATH_IMAGE065
、m s -2种宽巷UPD记为
Figure 856305DEST_PATH_IMAGE066
、
Figure 377416DEST_PATH_IMAGE067
、
Figure 814083DEST_PATH_IMAGE068
、
Figure 737039DEST_PATH_IMAGE069
，转换生成任意卫星x的多频非组合UPD表示为：
Figure 735213DEST_PATH_IMAGE070
，式中，
Figure 743621DEST_PATH_IMAGE071
，
Figure 983978DEST_PATH_IMAGE072
，
Figure 495862DEST_PATH_IMAGE073
，
Figure 662008DEST_PATH_IMAGE074
，
Figure 157711DEST_PATH_IMAGE075
和
Figure 936180DEST_PATH_IMAGE076
分别为BDS-2和BDS-3卫星系统中的任意卫星x在B1I，B3I，B2a+b，B2a，B2b和B1C频率对应的非组合UPD，
Figure 568150DEST_PATH_IMAGE077
为BDS-2和BDS-3卫星系统两个基准频率B1I和B3I之比。
本发明至少包括以下有益效果：
生成实时多频多模非组合UPD产品，能兼容各种多频非差非组合PPP模糊度固定方法，解决了多频UPD与非差模糊度强相关，多频多模非差模糊度失去整数特性的问题。
本发明的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本发明的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。
附图说明
图1为本发明的其中一种技术方案所述多频多模宽巷-窄巷-非组合UPD实时序贯估计方法的流程框图；
图2为本发明的其中一种技术方案所述星间单差模型的流程框图；
图3为本发明的其中一种技术方案所述GPS，Galileo，BDS-2和BDS-3频率分布图；
图4为本发明的其中一种技术方案所述生成的GPS三频宽巷-窄巷UPD产品；
图5为采用本发明方法生成的Galileo五频宽巷-窄巷UPD产品；
图6为采用本发明方法生成的BDS-2三频宽巷-窄巷UPD产品；
图7为采用本发明方法生成的BDS-3六频宽巷-窄巷UPD产品；
图8为采用本发明方法生成的UPD产品用于北斗/GNSS全频点浮点解PPP，PPP-WAR和PPP-CAR定位实验的定位结果，其中，纵坐标E表示东方向，N表示北方向，U表示天方向；横坐标Epochs表示历元。
具体实施方式
下面结合实施例对本发明做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。
产品数据准备：
产品准备：采用IGS/MGEX提供的多模超快速预报轨道产品、测站坐标产品、多模卫星钟差产品、GPS和BDS-2频间钟差产品，其中，跟踪站又名测站、基准站；
数据准备：多频多模观测值数据、混合导航星历文件；
其中，多模指多个卫星系统，多频指针对每个卫星系统的多个频率，不同卫星系统的频率个数根据其实际情况确定，设定每个卫星系统的频率个数为m s ，每个卫星系统的多个频率包括2个基准频率、m s -2个附加频率；
对于每个卫星系统中的所有卫星，在任意历元，基准站的种类可以为：
能够获得某个卫星系统的部分卫星的观测值数据；
能够获得某几个卫星系统的观测值数据，针对每个卫星系统获得部分卫星的观测值数据。
一种多频多模宽巷-窄巷-非组合UPD实时序贯估计方法，如图1所示，包括以下步骤：
S1、固定跟踪站坐标、卫星轨道和钟差，逐跟踪站实施多频多模非组合浮点解PPP，提取多频多模非差浮点模糊度，其中：
多频多模非差浮点模糊度包括对应任意卫星系统（系统s）的多频非差浮点模糊度，对于系统s，设定其频率个数为m s ，系统s的m s 频率包括2个基准频率和m s -2个附加频率，2个基准频率记为1、2，m s -2个附加频率记为3、4、5、
Figure 908126DEST_PATH_IMAGE004
、m s ；
对于任意跟踪站r，跟踪得到任意系统s中任意卫星x的多频非差浮点模糊度包括2个基准频率的非差浮点模糊度
Figure 891126DEST_PATH_IMAGE078
、
Figure 4444DEST_PATH_IMAGE079
，m s -2个附加频率的非差浮点模糊度
Figure 490920DEST_PATH_IMAGE003
、
Figure 282026DEST_PATH_IMAGE004
、
Figure 486743DEST_PATH_IMAGE005
，m s 为系统s的频率数，具体的：
Figure 607014DEST_PATH_IMAGE078
为跟踪站r跟踪得到系统s中卫星x在第一个基准频率1的非差浮点模糊度，
Figure 213576DEST_PATH_IMAGE079
为跟踪站r跟踪得到系统s中卫星x在第二个基准频率2的非差浮点模糊度，
Figure 301880DEST_PATH_IMAGE005
为跟踪站r跟踪得到系统s中卫星x在附加频率m s 的非差浮点模糊度；
S2、估计各系统所有卫星的多频非组合UPD，全部卫星系统的多频非组合UPD构成多频多模非组合UPD，其中，对于任意系统s，估计其所有卫星的多频非组合UPD，包括以下步骤：
S2a、基于跟踪站r跟踪到的任意卫星x的
Figure 977581DEST_PATH_IMAGE001
、
Figure 183434DEST_PATH_IMAGE002
构建任意卫星x的第一种宽巷浮点模糊度
Figure 392305DEST_PATH_IMAGE006
，具体的：
对于任意系统s，包括对应的多个跟踪站，每个跟踪站跟踪得到的卫星依据其实际情况确定，以跟踪站r为例，设定跟踪到的卫星数为n s ，依次记为1、2、3、…、n s ，跟踪站r跟踪到的卫星两两配对构建得到
Figure 494254DEST_PATH_IMAGE009
个卫星对，任意卫星对记为卫星对j、k，其中，
Figure 188409DEST_PATH_IMAGE010
，
Figure 666795DEST_PATH_IMAGE011
，
Figure 998681DEST_PATH_IMAGE080
具体的卫星对j、k包括：
（1、2）、（1、3）、（1、4）、
Figure 537110DEST_PATH_IMAGE004
、（1、ns）
（2、3）、（2、4）、
Figure 187403DEST_PATH_IMAGE004
、（2、ns）
Figure 203901DEST_PATH_IMAGE004
（ns-1、ns）
以ns=5为例，卫星对j、k包括：（1、2）、（1、3）、（1、4）、（1、5）、（2、3）、（2、4）、（2、5）、（3、4）、（3、5）、（4、5）；
对于系统s，卫星数为
Figure 658802DEST_PATH_IMAGE081
，某测站r跟踪到的卫星j和k的基准频率的非差浮点模糊度分别为
Figure 758345DEST_PATH_IMAGE082
、
Figure 177826DEST_PATH_IMAGE083
和
Figure 14326DEST_PATH_IMAGE084
、
Figure 694706DEST_PATH_IMAGE085
，其中，
Figure 309358DEST_PATH_IMAGE010
，
Figure 963937DEST_PATH_IMAGE011
，
Figure 243608DEST_PATH_IMAGE012
，j、k均替换x代表卫星号；
针对测站r的任意卫星对j、k，形成第一种宽巷浮点模糊度
Figure 388282DEST_PATH_IMAGE086
和
Figure 721305DEST_PATH_IMAGE087
；
S2b、对于所有卫星的第一种宽巷浮点模糊度，基于星间单差模型，估计出所有卫星的第一种宽巷UPD，具体为：
为了消除接收机端的硬件延迟偏差，针对测站r的卫星对j、k，形成星间单差宽巷模糊度
Figure 849798DEST_PATH_IMAGE013
；
针对测站r的卫星对j、k，求出
Figure 261057DEST_PATH_IMAGE014
的小数部分
Figure 408705DEST_PATH_IMAGE015
，式中，
Figure 161897DEST_PATH_IMAGE016
为取整运算；
设定能够同时跟踪获得卫星对j、k对应数据的跟踪站为l个，即基于l个跟踪站的
Figure 495796DEST_PATH_IMAGE017
，求全部
Figure 727057DEST_PATH_IMAGE017
的平均值
Figure 597055DEST_PATH_IMAGE018
；
对系统s对应的所有卫星对的
Figure 989990DEST_PATH_IMAGE019
进行粗匹配，求得所有卫星的第一种宽巷UPD的初始值，其中，系统s对应的所有卫星对的
Figure 217709DEST_PATH_IMAGE019
来源于系统s对应的多个测站；
针对所有卫星的第一种宽巷UPD的初始值，选取能被最多跟踪站观测到的卫星对的首卫星为参考星，基于最小二乘估计出该系统所有卫星的第一种宽巷UPD
Figure 469306DEST_PATH_IMAGE008
；
同理估计出其他卫星系统中所有卫星的第一种宽巷UPD
Figure 708657DEST_PATH_IMAGE008
；
S2c、基于跟踪站r跟踪到的任意卫星x的
Figure 521761DEST_PATH_IMAGE001
、
Figure 3820DEST_PATH_IMAGE002
构建任意卫星x的无电离层组合浮点模糊度
Figure 576884DEST_PATH_IMAGE021
，式中，
Figure 451168DEST_PATH_IMAGE088
为系统s的两个基准频率的频率之比，具体的：
对于任意系统s，包括对应的多个跟踪站，每个跟踪站跟踪得到的卫星依据其实际情况确定，以跟踪站r为例，任意卫星对j、k，形成无电离层组合浮点模糊度
Figure 80513DEST_PATH_IMAGE089
、
Figure 892612DEST_PATH_IMAGE090
，式中，
Figure 253055DEST_PATH_IMAGE088
为系统s的两个基准频率的频率之比；
S2d、基于任意卫星x的第一种宽巷浮点模糊度、无电离层组合浮点模糊度、第一种宽巷UPD构建任意卫星x的窄巷浮点模糊度
Figure 358676DEST_PATH_IMAGE023
，具体的，对于任意卫星对j、k，形成卫星j的窄巷浮点模糊度
Figure 529894DEST_PATH_IMAGE091
、 卫星k的窄巷浮点模糊度
Figure 812977DEST_PATH_IMAGE092
；
S2e、对于所有卫星的窄巷浮点模糊度，基于星间单差模型，估计出所有卫星的窄巷UPD，具体为：
为了消除接收机端的硬件延迟偏差，对于任意系统s，跟踪站r的任意卫星对j、k，形成星间单差窄巷模糊度
Figure 727844DEST_PATH_IMAGE026
；
求出
Figure 809676DEST_PATH_IMAGE027
的小数部分
Figure 886216DEST_PATH_IMAGE028
；
对于卫星对j、k，设对应跟踪站为l个，求
Figure 391016DEST_PATH_IMAGE029
的平均值
Figure 735672DEST_PATH_IMAGE030
；
对所有卫星对的
Figure 924207DEST_PATH_IMAGE031
进行粗匹配，求得所有卫星的窄巷UPD的初始值；
针对所有卫星的窄巷UPD的初始值，选取能被最多跟踪站观测到的卫星对的首卫星为参考星，基于最小二乘估计出该系统所有卫星的窄巷UPD
Figure 952075DEST_PATH_IMAGE025
；
S2f、基于任意卫星x的
Figure 866809DEST_PATH_IMAGE002
、
Figure 389057DEST_PATH_IMAGE003
、
Figure 556733DEST_PATH_IMAGE004
、
Figure 991388DEST_PATH_IMAGE005
构建m s -2种宽巷浮点模糊度
Figure 752670DEST_PATH_IMAGE032
、
Figure 796719DEST_PATH_IMAGE004
、
Figure 428688DEST_PATH_IMAGE033
，具体的：
以跟踪站r为例，任意卫星对j、k中，卫星对j形成m s -2种宽巷浮点模糊度
Figure 172260DEST_PATH_IMAGE093
、
Figure 935685DEST_PATH_IMAGE004
、
Figure 160256DEST_PATH_IMAGE094
、卫星对k形成m s -2种宽巷浮点模糊度
Figure 912311DEST_PATH_IMAGE095
、
Figure 452883DEST_PATH_IMAGE004
、
Figure 923178DEST_PATH_IMAGE096
；
S2g、对于所有卫星的m s -2种宽巷浮点模糊度，基于星间单差模型，估计出所有卫星的m s -2种宽巷UPD，具体为：
对于任意系统s，跟踪站r的任意卫星对j、k，形成m s -2种星间单差宽巷模糊度
Figure 954369DEST_PATH_IMAGE034
、…、
Figure 75778DEST_PATH_IMAGE035
；
求出
Figure 272404DEST_PATH_IMAGE036
-2种星间单差宽巷模糊度
Figure 980728DEST_PATH_IMAGE037
、…、
Figure 576794DEST_PATH_IMAGE038
的小数部分
Figure 303442DEST_PATH_IMAGE039
、…、
Figure 559718DEST_PATH_IMAGE040
；
对于卫星对j、k，设对应跟踪站为l个，求m s -2种星间单差宽巷模糊度的小数部分的平均值
Figure 988294DEST_PATH_IMAGE041
、…、
Figure 732259DEST_PATH_IMAGE041
；
对所有卫星对的m s -2种星间单差宽巷模糊度的小数部分的平均值进行粗匹配，求得所有卫星的m s -2种宽巷UPD的初始值；
针对所有卫星的m s -2种宽巷UPD的初始值，选取能被最多跟踪站观测到的卫星对的首卫星为参考星，基于最小二乘估计出该系统所有卫星的m s -2种宽巷UPD
Figure 798566DEST_PATH_IMAGE097
、
Figure 868153DEST_PATH_IMAGE004
、
Figure 252867DEST_PATH_IMAGE043
；
S2h、基于所有卫星的第一种宽巷UPD、窄巷UPD、m s -2种宽巷UPD，转换生成所有卫星的多频非组合UPD。
分别开展GPS卫星系统、Galileo卫星系统、BDS-2和BDS-3卫星系统的窄巷-宽巷-非组合UPD实时序贯估计：
（1）GPS卫星系统：如图3所示，基准频率为L1和L2，附加频率为L5，即m s =3；
GPS卫星系统三频宽巷-窄巷-非组合UPD实时序贯估计方法，包括以下步骤：
S1、固定跟踪站坐标、卫星轨道和钟差，逐跟踪站站实施多频非组合浮点解PPP，提取多频非差浮点模糊度，其中：对于任意跟踪站r，跟踪得到GPS卫星系统中任意卫星x的多频非差浮点模糊度包括2个基准频率的非差浮点模糊度
Figure 683412DEST_PATH_IMAGE098
、
Figure 712548DEST_PATH_IMAGE099
，1个附加频率的非差浮点模糊度
Figure 812091DEST_PATH_IMAGE100
；
S2、获取所有卫星的多频非组合UPD，包括以下步骤：
S2a、基于跟踪站r跟踪到的任意卫星x的
Figure 965992DEST_PATH_IMAGE098
、
Figure 536912DEST_PATH_IMAGE099
构建任意卫星x的第一种宽巷浮点模糊度
Figure 92659DEST_PATH_IMAGE101
，具体的：
对于GPS系统，包括对应的多个跟踪站，每个跟踪站跟踪得到的卫星依据其实际情况确定，以跟踪站r为例，设定跟踪到的卫星数为n s ，依次记为1、2、3、…、n s ，跟踪站r跟踪到的卫星两两配对构建得到
Figure 487737DEST_PATH_IMAGE009
个卫星对，任意卫星对记为卫星对j、k，其中，
Figure 752103DEST_PATH_IMAGE010
，
Figure 375982DEST_PATH_IMAGE011
，
Figure 769923DEST_PATH_IMAGE012
；
对于GPS系统，卫星数为
Figure 352214DEST_PATH_IMAGE081
，某测站r跟踪到的卫星j和k的基准频率的非差浮点模糊度分别为
Figure 965860DEST_PATH_IMAGE102
、
Figure 127851DEST_PATH_IMAGE103
和
Figure 907458DEST_PATH_IMAGE104
、
Figure 863912DEST_PATH_IMAGE105
，其中，
Figure 436626DEST_PATH_IMAGE010
，
Figure 730204DEST_PATH_IMAGE011
，
Figure 318311DEST_PATH_IMAGE012
；
针对测站r的任意卫星对j、k，形成第一种宽巷浮点模糊度
Figure 304722DEST_PATH_IMAGE106
和
Figure 204545DEST_PATH_IMAGE107
；
S2b、对于所有卫星的第一种宽巷浮点模糊度，基于星间单差模型，估计出所有卫星的第一种宽巷UPD，具体为：
为了消除接收机端的硬件延迟偏差，针对测站r的卫星对j、k，形成星间单差宽巷模糊度
Figure 426447DEST_PATH_IMAGE108
；
针对测站r的卫星对j、k，求出
Figure 993695DEST_PATH_IMAGE109
的小数部分
Figure 26373DEST_PATH_IMAGE110
，式中，
Figure 413492DEST_PATH_IMAGE016
为取整运算；
设定能够同时跟踪获得卫星对j、k对应数据的跟踪站为l个，即基于l个跟踪站的
Figure 314452DEST_PATH_IMAGE111
，求全部
Figure 362305DEST_PATH_IMAGE111
的平均值
Figure 424939DEST_PATH_IMAGE112
；
对GPS系统对应的所有卫星对的
Figure 564933DEST_PATH_IMAGE113
进行粗匹配，求得所有卫星的第一种宽巷UPD的初始值，其中，GPS系统对应的所有卫星对的
Figure 613791DEST_PATH_IMAGE113
来源于GPS系统对应的多个测站；
针对所有卫星的第一种宽巷UPD的初始值，选取能被最多跟踪站观测到的卫星对的首卫星为参考星，基于最小二乘估计出该系统所有卫星的第一种宽巷UPD
Figure 155631DEST_PATH_IMAGE044
；
同理估计出其他卫星系统中所有卫星的第一种宽巷UPD
Figure 779379DEST_PATH_IMAGE044
；
S2c、基于跟踪站r跟踪到的任意卫星x的
Figure 141091DEST_PATH_IMAGE114
、
Figure 118274DEST_PATH_IMAGE115
构建任意卫星x的无电离层组合浮点模糊度
Figure 389986DEST_PATH_IMAGE116
，式中，
Figure 60002DEST_PATH_IMAGE117
为系统GPS的两个基准频率的频率之比，具体的：
对于GPS系统，包括对应的多个跟踪站，每个跟踪站跟踪得到的卫星依据其实际情况确定，以跟踪站r为例，任意卫星对j、k，形成无电离层组合浮点模糊度
Figure 909010DEST_PATH_IMAGE118
、
Figure 578632DEST_PATH_IMAGE119
，式中，
Figure 563905DEST_PATH_IMAGE120
为GPS系统的两个基准频率的频率之比；
S2d、基于任意卫星x的第一种宽巷浮点模糊度、无电离层组合浮点模糊度、第一种宽巷UPD构建任意卫星x的窄巷浮点模糊度
Figure 139243DEST_PATH_IMAGE121
，具体的，对于任意卫星对j、k，形成卫星j的窄巷浮点模糊度
Figure 350913DEST_PATH_IMAGE122
、 卫星k的窄巷浮点模糊度
Figure 935478DEST_PATH_IMAGE123
；
S2e、对于所有卫星的窄巷浮点模糊度，基于星间单差模型，估计出所有卫星的窄巷UPD，具体为：
为了消除接收机端的硬件延迟偏差，对于GPS系统，跟踪站r的任意卫星对j、k，形成星间单差窄巷模糊度
Figure 40837DEST_PATH_IMAGE124
；
求出
Figure 911710DEST_PATH_IMAGE125
的小数部分
Figure 735310DEST_PATH_IMAGE126
；
对于卫星对j、k，设对应跟踪站为l个，求
Figure 592407DEST_PATH_IMAGE127
的平均值
Figure 693218DEST_PATH_IMAGE128
；
对所有卫星对的
Figure 141517DEST_PATH_IMAGE129
进行粗匹配，求得所有卫星的窄巷UPD的初始值；
针对所有卫星的窄巷UPD的初始值，选取能被最多跟踪站观测到的卫星对的首卫星为参考星，基于最小二乘估计出该系统所有卫星的窄巷UPD
Figure 78512DEST_PATH_IMAGE045
；
S2f、基于任意卫星x的
Figure 739300DEST_PATH_IMAGE099
、
Figure 819251DEST_PATH_IMAGE100
构建 m s -2种宽巷浮点模糊度
Figure 48239DEST_PATH_IMAGE130
，具体的：
以跟踪站r为例，任意卫星对j、k中，卫星对中卫星j形成m s -2种宽巷浮点模糊度
Figure 580851DEST_PATH_IMAGE131
；卫星对中卫星k形成一种宽巷浮点模糊度
Figure 310910DEST_PATH_IMAGE132
；
S2g、对于所有卫星的m s -2种宽巷浮点模糊度，基于星间单差模型，估计出所有卫星的m s -2种宽巷UPD，具体为：
对于GPS系统，跟踪站r的任意卫星对j、k，形成m s -2种星间单差宽巷模糊度
Figure 979788DEST_PATH_IMAGE133
；
求出
Figure 628945DEST_PATH_IMAGE036
-2种星间单差宽巷模糊度
Figure 648853DEST_PATH_IMAGE134
的小数部分
Figure 792390DEST_PATH_IMAGE135
；
对于卫星对j、k，设对应跟踪站为l个，求m s -2种星间单差宽巷模糊度的小数部分的平均值
Figure 581354DEST_PATH_IMAGE136
；
对所有卫星对的m s -2种星间单差宽巷模糊度的小数部分的平均值进行粗匹配，求得所有卫星的m s -2种宽巷UPD的初始值；
针对所有卫星的m s -2种宽巷UPD的初始值，选取能被最多跟踪站观测到的卫星对的首卫星为参考星，基于最小二乘估计出该系统所有卫星的m s -2种宽巷UPD
Figure 542357DEST_PATH_IMAGE046
；
在其中一个实施例中，如图4所示，给出了GPS三频宽巷-窄巷UPD产品，从上至下依次表示为L2-L5 WL UPD（L2-L5宽巷UPD:
Figure 502809DEST_PATH_IMAGE137
）、L1-L2 WL UPD（L1-L2宽巷UPD：
Figure 43511DEST_PATH_IMAGE044
）、L1-L2 NL UPD（L1-L2窄巷UPD：
Figure 218141DEST_PATH_IMAGE045
），其中，纵坐标Cycles表示周，横坐标Hours表示小时，根据图4可知具有较优的稳定性；
S2h、基于所有卫星的第一种宽巷UPD、窄巷UPD、
Figure 694253DEST_PATH_IMAGE036
-2种宽巷UPD，转换生成所有卫星的多频非组合UPD，具体为：
对于GPS卫星系统中的任意卫星x，其第一种宽巷UPD记为
Figure 688753DEST_PATH_IMAGE138
、窄巷UPD记为
Figure 33147DEST_PATH_IMAGE045
、m s -2种宽巷UPD记为
Figure 186917DEST_PATH_IMAGE139
，转换生成任意卫星x的多频非组合UPD表示为：
Figure 489722DEST_PATH_IMAGE047
，式中，
Figure 846885DEST_PATH_IMAGE140
，
Figure 260549DEST_PATH_IMAGE141
和
Figure 613033DEST_PATH_IMAGE142
分别为GPS卫星系统中的任意卫星x在L1，L2和L5频率对应的非组合UPD，
Figure 712838DEST_PATH_IMAGE143
为GPS系统两个基准频率L1和L2之比。
（2）Galileo卫星系统：如图3所示，基准频率为E1和E5a，附加频率为E5、E5b、E6；
Galileo卫星系统五频宽巷-窄巷-非组合UPD实时序贯估计方法，包括以下步骤：
S1、固定跟踪站坐标、卫星轨道和钟差，逐跟踪站实施多频多模非组合浮点解PPP，提取多频多模非差浮点模糊度，其中：对于任意跟踪站r，跟踪得到Galileo卫星系统中任意卫星x的多频非差浮点模糊度包括2个基准频率的非差浮点模糊度
Figure 416352DEST_PATH_IMAGE144
、
Figure 368128DEST_PATH_IMAGE145
，3个附加频率的非差浮点模糊度
Figure 981643DEST_PATH_IMAGE146
、
Figure 360671DEST_PATH_IMAGE147
；
S2、获取所有卫星的多频非组合UPD，包括以下步骤：
S2a、基于跟踪站r跟踪到的任意卫星x的
Figure 817061DEST_PATH_IMAGE144
、
Figure 697161DEST_PATH_IMAGE145
构建任意卫星x的第一种宽巷浮点模糊度
Figure 24237DEST_PATH_IMAGE148
，具体的：
对于Galileo卫星系统，包括对应的多个跟踪站，每个跟踪站跟踪得到的卫星依据其实际情况确定，以跟踪站r为例，设定跟踪到的卫星数为n s ，依次记为1、2、3、……、n s ，跟踪站r跟踪到的卫星两两配对构建得到
Figure 574167DEST_PATH_IMAGE009
个卫星对，任意卫星对记为卫星对j、k，其中，
Figure 127639DEST_PATH_IMAGE010
，
Figure 421217DEST_PATH_IMAGE011
，
Figure 133958DEST_PATH_IMAGE012
；
对于Galileo卫星系统，卫星数为
Figure 212379DEST_PATH_IMAGE081
，某测站r跟踪到的卫星j和k的基准频率的非差浮点模糊度分别为
Figure 377781DEST_PATH_IMAGE149
、
Figure 475050DEST_PATH_IMAGE150
和
Figure 448823DEST_PATH_IMAGE151
、
Figure 465189DEST_PATH_IMAGE152
，其中，
Figure 117887DEST_PATH_IMAGE010
，
Figure 159793DEST_PATH_IMAGE011
，
Figure 315968DEST_PATH_IMAGE012
，j、k均替换x代表卫星号；
针对测站r的任意卫星对j、k，形成第一种宽巷浮点模糊度
Figure 378601DEST_PATH_IMAGE153
和
Figure 144694DEST_PATH_IMAGE154
；
S2b、对于所有卫星的第一种宽巷浮点模糊度，基于星间单差模型，估计出所有卫星的第一种宽巷UPD，具体为：
为了消除接收机端的硬件延迟偏差，针对测站r的卫星对j、k，形成星间单差宽巷模糊度
Figure 583766DEST_PATH_IMAGE155
；
针对测站r的卫星对j、k，求出
Figure 125606DEST_PATH_IMAGE156
的小数部分
Figure 500086DEST_PATH_IMAGE157
，式中，
Figure 861798DEST_PATH_IMAGE016
为取整运算；
设定能够同时跟踪获得卫星对j、k对应数据的跟踪站为l个，即基于l个跟踪站的
Figure 229194DEST_PATH_IMAGE158
，求全部
Figure 625540DEST_PATH_IMAGE158
的平均值
Figure 170922DEST_PATH_IMAGE159
；
对Galileo卫星系统对应的所有卫星对的
Figure 19929DEST_PATH_IMAGE160
进行粗匹配，求得所有卫星的第一种宽巷UPD的初始值，其中，Galileo卫星系统对应的所有卫星对的
Figure 535224DEST_PATH_IMAGE160
来源于Galileo卫星系统对应的多个测站；
针对所有卫星的第一种宽巷UPD的初始值，选取能被最多跟踪站观测到的卫星对的首卫星为参考星，基于最小二乘估计出该系统所有卫星的第一种宽巷UPD
Figure 786077DEST_PATH_IMAGE161
；
同理估计出其他卫星系统中所有卫星的第一种宽巷UPD
Figure 256023DEST_PATH_IMAGE161
；
S2c、基于跟踪站r跟踪到的任意卫星x的
Figure 592326DEST_PATH_IMAGE144
、
Figure 52257DEST_PATH_IMAGE145
构建任意卫星x的无电离层组合浮点模糊度
Figure 157617DEST_PATH_IMAGE162
，式中，
Figure 169435DEST_PATH_IMAGE163
为Galileo卫星系统的两个基准频率的频率之比，具体的：
对于Galileo卫星系统，包括对应的多个跟踪站，每个跟踪站跟踪得到的卫星依据其实际情况确定，以跟踪站r为例，任意卫星对j、k，形成无电离层组合浮点模糊度
Figure 852089DEST_PATH_IMAGE164
、
Figure 240345DEST_PATH_IMAGE165
，式中，
Figure 200211DEST_PATH_IMAGE163
为Galileo卫星系统的两个基准频率的频率之比；
S2d、基于任意卫星x的第一种宽巷浮点模糊度、无电离层组合浮点模糊度、第一种宽巷UPD构建任意卫星x的窄巷浮点模糊度
Figure 258297DEST_PATH_IMAGE166
，具体的，对于任意卫星对j、k，形成卫星j的窄巷浮点模糊度
Figure 569192DEST_PATH_IMAGE167
、 卫星k的窄巷浮点模糊度
Figure 229981DEST_PATH_IMAGE168
；
S2e、对于所有卫星的窄巷浮点模糊度，基于星间单差模型，估计出所有卫星的窄巷UPD，具体为：
为了消除接收机端的硬件延迟偏差，对于Galileo卫星系统，跟踪站r的任意卫星对j、k，形成星间单差窄巷模糊度
Figure 936031DEST_PATH_IMAGE169
；
求出
Figure 555231DEST_PATH_IMAGE170
的小数部分
Figure 963210DEST_PATH_IMAGE171
；
对于卫星对j、k，设对应跟踪站为l个，求
Figure 693268DEST_PATH_IMAGE172
的平均值
Figure 362147DEST_PATH_IMAGE173
；
对所有卫星对的
Figure 276882DEST_PATH_IMAGE174
进行粗匹配，求得所有卫星的窄巷UPD的初始值；
针对所有卫星的窄巷UPD的初始值，选取能被最多跟踪站观测到的卫星对的首卫星为参考星，基于最小二乘估计出该系统所有卫星的窄巷UPD
Figure 296791DEST_PATH_IMAGE175
；
S2f、基于任意卫星x的
Figure 299382DEST_PATH_IMAGE145
、
Figure 229292DEST_PATH_IMAGE146
、
Figure 924715DEST_PATH_IMAGE176
、
Figure 166341DEST_PATH_IMAGE177
构建m s -2种宽巷浮点模糊度
Figure 595792DEST_PATH_IMAGE178
、
Figure 504842DEST_PATH_IMAGE179
、
Figure 371167DEST_PATH_IMAGE180
，具体的：
以跟踪站r为例，任意卫星对j、k中，卫星对j形成m s -2种宽巷浮点模糊度
Figure 241034DEST_PATH_IMAGE181
、
Figure 585428DEST_PATH_IMAGE182
、
Figure 614563DEST_PATH_IMAGE183
；卫星对k形成m s -2种宽巷浮点模糊度
Figure 510844DEST_PATH_IMAGE184
、
Figure 992641DEST_PATH_IMAGE185
、
Figure 140726DEST_PATH_IMAGE186
；
S2g、对于所有卫星的m s -2种宽巷浮点模糊度，基于星间单差模型，估计出所有卫星的m s -2种宽巷UPD，具体为：
对于Galileo卫星系统，跟踪站r的任意卫星对j、k，形成m s -2种星间单差宽巷模糊度
Figure 899734DEST_PATH_IMAGE187
、
Figure 842282DEST_PATH_IMAGE188
、
Figure 76955DEST_PATH_IMAGE189
；
求出
Figure 389250DEST_PATH_IMAGE036
-2种星间单差宽巷模糊度
Figure 127398DEST_PATH_IMAGE190
、
Figure 506427DEST_PATH_IMAGE191
、
Figure 572603DEST_PATH_IMAGE192
的小数部分
Figure 328070DEST_PATH_IMAGE193
、
Figure 920725DEST_PATH_IMAGE194
、
Figure 860868DEST_PATH_IMAGE195
；
对于卫星对j、k，设对应跟踪站为l个，求m s -2种星间单差宽巷模糊度的小数部分的平均值
Figure 538974DEST_PATH_IMAGE196
、
Figure 566973DEST_PATH_IMAGE197
、
Figure 155080DEST_PATH_IMAGE198
；
对所有卫星对的m s -2种星间单差宽巷模糊度的小数部分的平均值进行粗匹配，求得所有卫星的m s -2种宽巷UPD的初始值；
针对所有卫星的m s -2种宽巷UPD的初始值，选取能被最多跟踪站观测到的卫星对的首卫星为参考星，基于最小二乘估计出该系统所有卫星的m s -2种宽巷UPD
Figure 875912DEST_PATH_IMAGE199
、
Figure 41314DEST_PATH_IMAGE200
、
Figure 755892DEST_PATH_IMAGE201
；
在其中一个实施例中，如图5所示，给出了Galileo五频宽巷-窄巷UPD产品，从上至下依次表示为E5aE6 WL UPD（E5a-E6宽巷UPD：
Figure 57561DEST_PATH_IMAGE202
）、E5aE5 WL UPD（E5a-E5宽巷UPD：
Figure 90239DEST_PATH_IMAGE203
）、E5aE5b WL UPD（E5a-E5b宽巷UPD：
Figure 8516DEST_PATH_IMAGE204
）、E1E5a WL UPD（E1-E5a宽巷UPD：第一种宽巷UPD
Figure 378318DEST_PATH_IMAGE205
）、E1E5a NL UPD（E1-E5a窄巷UPD：窄巷UPD
Figure 924705DEST_PATH_IMAGE175
），根据图5可知具有较优的稳定性；
S2h、基于所有卫星的第一种宽巷UPD、窄巷UPD、
Figure 252919DEST_PATH_IMAGE036
-2种宽巷UPD，转换生成所有卫星的多频非组合UPD，具体为：
对于Galileo卫星系统中的任意卫星x，其第一种宽巷UPD记为
Figure 127334DEST_PATH_IMAGE206
、窄巷UPD记为
Figure 972930DEST_PATH_IMAGE175
、m s -2种宽巷UPD记为
Figure 406448DEST_PATH_IMAGE207
、
Figure 46507DEST_PATH_IMAGE208
、
Figure 939377DEST_PATH_IMAGE209
，转换生成任意卫星x的多频非组合UPD表示为：
Figure 41194DEST_PATH_IMAGE057
，式中，
Figure 437540DEST_PATH_IMAGE058
，
Figure 982922DEST_PATH_IMAGE059
，
Figure 831930DEST_PATH_IMAGE210
，
Figure 347225DEST_PATH_IMAGE061
和
Figure 598077DEST_PATH_IMAGE062
分别为Galileo卫星系统中的任意卫星x在E1，E5a，E5，E5b和E6频率对应的非组合UPD，
Figure 62163DEST_PATH_IMAGE211
为Galileo系统两个基准频率E1和E5a之比。
（3）BDS-2和BDS-3卫星系统：如图3所示，设定基准频率为B3I和B1I，附加频率为B2I，B2a，B2b，B1C，其中，BDS-2卫星系统包括3频（基准频率为B1I和B3I、附加频率B2a+b），BDS-3卫星系统为六频，包括基准频率为B1I和B3I，附加频率为B2a+b、B2a、B2b、B1C；
以BDS-3卫星系统为例，BDS-3卫星系统六频宽巷-窄巷-非组合UPD实时序贯估计方法，包括以下步骤：
S1、固定跟踪站坐标、卫星轨道和钟差，逐跟踪站实施多频多模非组合浮点解PPP，提取多频多模非差浮点模糊度，其中：对于任意跟踪站r，跟踪得到Galileo卫星系统中任意卫星x的多频非差浮点模糊度包括2个基准频率的非差浮点模糊度
Figure 398467DEST_PATH_IMAGE212
、
Figure 717453DEST_PATH_IMAGE213
，4个附加频率的非差浮点模糊度
Figure 963757DEST_PATH_IMAGE214
、
Figure 709997DEST_PATH_IMAGE215
；
S2、获取所有卫星的多频非组合UPD，包括以下步骤：
S2a、基于跟踪站r跟踪到的任意卫星x的
Figure 268017DEST_PATH_IMAGE212
、
Figure 780907DEST_PATH_IMAGE213
构建任意卫星x的第一种宽巷浮点模糊度
Figure 740772DEST_PATH_IMAGE216
，具体的：
对于BDS-3卫星系统，包括对应的多个跟踪站，每个跟踪站跟踪得到的卫星依据其实际情况确定，以跟踪站r为例，设定跟踪到的卫星数为n s ，依次记为1、2、3、……、n s ，跟踪站r跟踪到的卫星两两配对构建得到
Figure 798858DEST_PATH_IMAGE009
个卫星对，任意卫星对记为卫星对j、k，其中，
Figure 375333DEST_PATH_IMAGE010
，
Figure 193379DEST_PATH_IMAGE011
，
Figure 7751DEST_PATH_IMAGE012
；
对于BDS-3卫星系统，卫星数为
Figure 502317DEST_PATH_IMAGE081
，某测站r跟踪到的卫星j和k的基准频率的非差浮点模糊度分别为
Figure 34930DEST_PATH_IMAGE217
、
Figure 499409DEST_PATH_IMAGE218
和
Figure 824080DEST_PATH_IMAGE219
、
Figure 348602DEST_PATH_IMAGE220
，其中，
Figure 837353DEST_PATH_IMAGE010
，
Figure 777627DEST_PATH_IMAGE011
，
Figure 726778DEST_PATH_IMAGE012
，j、k均替换x代表卫星号；
针对测站r的任意卫星对j、k，形成第一种宽巷浮点模糊度
Figure 563147DEST_PATH_IMAGE221
和
Figure 70352DEST_PATH_IMAGE221
；
S2b、对于所有卫星的第一种宽巷浮点模糊度，基于星间单差模型，估计出所有卫星的第一种宽巷UPD，具体为：
为了消除接收机端的硬件延迟偏差，针对测站r的卫星对j、k，形成星间单差宽巷模糊度
Figure 142213DEST_PATH_IMAGE222
；
针对测站r的卫星对j、k，求出
Figure 175897DEST_PATH_IMAGE223
的小数部分
Figure 42222DEST_PATH_IMAGE224
，式中，
Figure 912089DEST_PATH_IMAGE016
为取整运算；
设定能够同时跟踪获得卫星对j、k对应数据的跟踪站为l个，即基于l个跟踪站的
Figure 522062DEST_PATH_IMAGE225
，求全部
Figure 285618DEST_PATH_IMAGE225
的平均值
Figure 948943DEST_PATH_IMAGE226
；
对BDS-3卫星系统对应的所有卫星对的
Figure 961898DEST_PATH_IMAGE227
进行粗匹配，求得所有卫星的第一种宽巷UPD的初始值，其中，BDS-3卫星系统对应的所有卫星对的
Figure 985349DEST_PATH_IMAGE227
来源于BDS-3卫星系统对应的多个测站；
针对所有卫星的第一种宽巷UPD的初始值，选取能被最多跟踪站观测到的卫星对的首卫星为参考星，基于最小二乘估计出该系统所有卫星的第一种宽巷UPD
Figure 868992DEST_PATH_IMAGE064
；
同理估计出其他卫星系统中所有卫星的第一种宽巷UPD
Figure 201753DEST_PATH_IMAGE064
；
S2c、基于跟踪站r跟踪到的任意卫星x的
Figure 436425DEST_PATH_IMAGE212
、
Figure 529146DEST_PATH_IMAGE213
构建任意卫星x的无电离层组合浮点模糊度
Figure 1716DEST_PATH_IMAGE228
，式中，
Figure 269493DEST_PATH_IMAGE163
为BDS-3卫星系统的两个基准频率的频率之比，具体的：
对于BDS-3卫星系统，包括对应的多个跟踪站，每个跟踪站跟踪得到的卫星依据其实际情况确定，以跟踪站r为例，任意卫星对j、k，形成无电离层组合浮点模糊度
Figure 725882DEST_PATH_IMAGE229
、
Figure 215769DEST_PATH_IMAGE230
，式中，
Figure 949370DEST_PATH_IMAGE163
为BDS-3卫星系统的两个基准频率的频率之比；
S2d、基于任意卫星x的第一种宽巷浮点模糊度、无电离层组合浮点模糊度、第一种宽巷UPD构建任意卫星x的窄巷浮点模糊度
Figure 499300DEST_PATH_IMAGE231
，具体的，对于任意卫星对j、k，形成卫星j的窄巷浮点模糊度
Figure 302039DEST_PATH_IMAGE232
、卫星k的窄巷浮点模糊度
Figure 126776DEST_PATH_IMAGE233
；
S2e、对于所有卫星的窄巷浮点模糊度，基于星间单差模型，估计出所有卫星的窄巷UPD，具体为：
为了消除接收机端的硬件延迟偏差，对于BDS-3卫星系统，跟踪站r的任意卫星对j、k，形成星间单差窄巷模糊度
Figure 449304DEST_PATH_IMAGE234
；
求出
Figure 435715DEST_PATH_IMAGE235
的小数部分
Figure 601117DEST_PATH_IMAGE236
；
对于卫星对j、k，设对应跟踪站为l个，求
Figure 58905DEST_PATH_IMAGE237
的平均值
Figure 626153DEST_PATH_IMAGE238
；
对所有卫星对的
Figure 517885DEST_PATH_IMAGE174
进行粗匹配，求得所有卫星的窄巷UPD的初始值；
针对所有卫星的窄巷UPD的初始值，选取能被最多跟踪站观测到的卫星对的首卫星为参考星，基于最小二乘估计出该系统所有卫星的窄巷UPD
Figure 780371DEST_PATH_IMAGE065
；
S2f、基于任意卫星x的
Figure 681330DEST_PATH_IMAGE213
、
Figure 103085DEST_PATH_IMAGE214
、
Figure 290352DEST_PATH_IMAGE215
构建m s -2种宽巷浮点模糊度
Figure 430347DEST_PATH_IMAGE239
、
Figure 744784DEST_PATH_IMAGE240
、
Figure 21045DEST_PATH_IMAGE241
、
Figure 254580DEST_PATH_IMAGE242
，具体的：
以跟踪站r为例，任意卫星对j、k中，卫星对j形成m s -2种宽巷浮点模糊度
Figure 616291DEST_PATH_IMAGE243
、
Figure 499801DEST_PATH_IMAGE244
、
Figure 161726DEST_PATH_IMAGE245
、
Figure 441529DEST_PATH_IMAGE246
；卫星对k形成m s -2种宽巷浮点模糊度
Figure 24957DEST_PATH_IMAGE247
、
Figure 71411DEST_PATH_IMAGE248
、
Figure 446897DEST_PATH_IMAGE249
、
Figure 22235DEST_PATH_IMAGE250
；
S2g、对于所有卫星的m s -2种宽巷浮点模糊度，基于星间单差模型，估计出所有卫星的m s -2种宽巷UPD，具体为：
对于BDS-3卫星系统，跟踪站r的任意卫星对j、k，形成m s -2种星间单差宽巷模糊度
Figure 358538DEST_PATH_IMAGE251
、
Figure 818470DEST_PATH_IMAGE252
、
Figure 923829DEST_PATH_IMAGE253
、
Figure 561746DEST_PATH_IMAGE254
；
求出m s -2种星间单差宽巷模糊度
Figure 650925DEST_PATH_IMAGE255
、
Figure 508022DEST_PATH_IMAGE256
、
Figure 874413DEST_PATH_IMAGE257
、
Figure 791553DEST_PATH_IMAGE258
的小数部分
Figure 227083DEST_PATH_IMAGE259
、
Figure 419029DEST_PATH_IMAGE260
、
Figure 639926DEST_PATH_IMAGE261
、
Figure 727968DEST_PATH_IMAGE262
；
对于卫星对j、k，设对应跟踪站为l个，求m s -2种星间单差宽巷模糊度的小数部分的平均值
Figure 149329DEST_PATH_IMAGE263
、
Figure 879387DEST_PATH_IMAGE264
、
Figure 220370DEST_PATH_IMAGE265
、
Figure 744892DEST_PATH_IMAGE266
；
对所有卫星对的m s -2种星间单差宽巷模糊度的小数部分的平均值进行粗匹配，求得所有卫星的m s -2种宽巷UPD的初始值；
针对所有卫星的m s -2种宽巷UPD的初始值，选取能被最多跟踪站观测到的卫星对的首卫星为参考星，基于最小二乘估计出该系统所有卫星的m s -2种宽巷UPD
Figure 889435DEST_PATH_IMAGE267
、
Figure 829709DEST_PATH_IMAGE067
、
Figure 618673DEST_PATH_IMAGE068
、
Figure 314097DEST_PATH_IMAGE268
；
在其中一个实施例中，如图6所示，给出了BDS-2三频宽巷-窄巷UPD产品，从上至下依次表示为B3-B2 WL UPD（B3I-B2a+b宽巷UPD：
Figure 712979DEST_PATH_IMAGE269
）、B1-B3 WL UPD（B1I-B3I宽巷UPD：：第一种宽巷UPD
Figure 784841DEST_PATH_IMAGE064
）、B1-B3 NL UPD（B1I-B3I窄巷UPD：
Figure 303678DEST_PATH_IMAGE065
），根据图6可知具有较优的稳定性；
如图7所示，给出了BDS-3六频宽巷-窄巷UPD产品，从上至下依次表示为B3-B2 WLUPD（B3I-B2a+b宽巷UPD：
Figure 435582DEST_PATH_IMAGE269
）、B3-B2b WL UPD（B3I-B2b宽巷UPD：
Figure 820296DEST_PATH_IMAGE068
）、B3-B2a WLUPD（B3I-B2a宽巷UPD：
Figure 695848DEST_PATH_IMAGE067
）、B3-B1C WL UPD（B3I-B1C宽巷UPD：
Figure 334771DEST_PATH_IMAGE268
）、B1-B3 WL UPD（B1I-B3I宽巷UPD：第一种宽巷UPD
Figure 637576DEST_PATH_IMAGE064
）、B1-B3 NL UPD（B1I-B3I窄巷UPD：
Figure 748401DEST_PATH_IMAGE065
），根据图7可知具有较优的稳定性；
S29、基于所有卫星的第一种宽巷UPD、窄巷UPD、
Figure 896486DEST_PATH_IMAGE036
-2种宽巷UPD，转换生成所有卫星的多频非组合UPD，具体为：
对于BDS-2和BDS-3卫星系统中的任意卫星x，其第一种宽巷UPD记为
Figure 655494DEST_PATH_IMAGE064
、窄巷UPD记为
Figure 863622DEST_PATH_IMAGE065
、m s -2种宽巷UPD记为
Figure 832715DEST_PATH_IMAGE066
、
Figure 174703DEST_PATH_IMAGE067
、
Figure 647273DEST_PATH_IMAGE068
、
Figure 432826DEST_PATH_IMAGE069
，转换生成任意卫星x的多频非组合UPD表示为：
Figure 889216DEST_PATH_IMAGE070
，式中，
Figure 270781DEST_PATH_IMAGE071
，
Figure 269961DEST_PATH_IMAGE072
，
Figure 819891DEST_PATH_IMAGE073
，
Figure 888210DEST_PATH_IMAGE074
，
Figure 181788DEST_PATH_IMAGE075
和
Figure 35474DEST_PATH_IMAGE076
分别为BDS-2和BDS-3卫星系统中的任意卫星x在B1I，B3I，B2a+b，B2a，B2b和B1C频率对应的非组合UPD，
Figure 21885DEST_PATH_IMAGE077
为BDS-2和BDS-3卫星系统两个基准频率B1I和B3I之比。
选择观测条件较好的GAMG站进行如下多频非差非组合PPP模糊度固定方法进行定位实验：
全频浮点解PPP：北斗/GNSS全频点浮点解；
PPP-WAR：（PPP Wide-lane ambiguity resolution）；
PPP-CAR：(PPP Cascaded Ambiguity Resolution)；
如图8定位结果所示，利用本发明生成的UPD产品，联合固定GPS三频，Galileo五频、BDS-3六频和BDS-2三频宽巷模糊度，实现了全球范围内瞬时分级定位，以及联合序贯固定多系统宽巷-窄巷模糊度，实现了全球范围内快速厘米级定位，只需5分钟即可达到厘米级定位。
尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本发明的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例。

Claims (10)

1.多频多模宽巷-窄巷-非组合UPD实时序贯估计方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、固定跟踪站坐标、卫星轨道和钟差，逐跟踪站实施多频多模非组合浮点解PPP，提取多频多模非差浮点模糊度，其中，对于跟踪站r，跟踪得到任意系统s中任意卫星x的多频非差浮点模糊度包括2个基准频率的非差浮点模糊度
Figure 229239DEST_PATH_IMAGE001
、
Figure 520150DEST_PATH_IMAGE002
，m s -2个附加频率的非差浮点模糊度
Figure 657870DEST_PATH_IMAGE003
、
Figure 244709DEST_PATH_IMAGE005
、
Figure 467880DEST_PATH_IMAGE006
，m s 为系统s的频率数；
S2、估计各系统所有卫星的多频非组合UPD，对于任意系统s，包括以下步骤：
基于任意卫星x的
Figure 267209DEST_PATH_IMAGE007
、
Figure 384069DEST_PATH_IMAGE008
构建任意卫星x的第一种宽巷浮点模糊度；对于所有卫星的第一种宽巷浮点模糊度，基于星间单差模型，估计出所有卫星的第一种宽巷UPD；
基于任意卫星x的
Figure 17176DEST_PATH_IMAGE007
、
Figure 353742DEST_PATH_IMAGE008
构建任意卫星x的无电离层组合浮点模糊度；基于任意卫星x的第一种宽巷浮点模糊度、无电离层组合浮点模糊度、第一种宽巷UPD构建任意卫星x的窄巷浮点模糊度；对于所有卫星的窄巷浮点模糊度，基于星间单差模型，估计出所有卫星的窄巷UPD；
基于任意卫星x的
Figure 363286DEST_PATH_IMAGE008
、
Figure 600232DEST_PATH_IMAGE003
、
Figure 669819DEST_PATH_IMAGE005
、
Figure 929900DEST_PATH_IMAGE006
构建m s -2种宽巷浮点模糊度，对于所有卫星的m s -2种宽巷浮点模糊度，基于星间单差模型，估计出所有卫星的m s -2种宽巷UPD；
基于所有卫星的第一种宽巷UPD、窄巷UPD、 m s -2种宽巷UPD，转换生成所有卫星的多频非组合UPD。
2.如权利要求1所述的多频多模宽巷-窄巷-非组合UPD实时序贯估计方法，其特征在于，第一种宽巷浮点模糊度
Figure 867769DEST_PATH_IMAGE009
。
3.如权利要求2所述的多频多模宽巷-窄巷-非组合UPD实时序贯估计方法，其特征在于，对于所有卫星的
Figure 569008DEST_PATH_IMAGE010
，基于星间单差模型，估计出所有卫星的第一种宽巷UPD
Figure 438525DEST_PATH_IMAGE011
，具体为：
对于任意系统s，卫星数为n s ，依次记为1、2、3、
Figure 858005DEST_PATH_IMAGE012
、n s ，卫星两两配对构建得到
Figure 333986DEST_PATH_IMAGE013
个卫星对，任意卫星对记为卫星对j、k，其中，
Figure 952049DEST_PATH_IMAGE014
，
Figure 363439DEST_PATH_IMAGE015
，
Figure 394849DEST_PATH_IMAGE016
；
针对任意卫星对j、k，形成星间单差宽巷模糊度
Figure 284307DEST_PATH_IMAGE017
；
求出
Figure 84773DEST_PATH_IMAGE018
的小数部分
Figure 667064DEST_PATH_IMAGE019
，式中，
Figure 857874DEST_PATH_IMAGE020
为取整运算；
对于卫星对j、k，设对应跟踪站为l个，求
Figure 177122DEST_PATH_IMAGE021
的平均值
Figure 973040DEST_PATH_IMAGE022
；
对所有卫星对的
Figure 319708DEST_PATH_IMAGE023
进行粗匹配，求得所有卫星的第一种宽巷UPD的初始值；
针对所有卫星的第一种宽巷UPD的初始值，选取能被最多跟踪站观测到的卫星对的首卫星为参考星，基于最小二乘估计出该系统所有卫星的第一种宽巷UPD
Figure 201076DEST_PATH_IMAGE011
。
4.如权利要求3所述的多频多模宽巷-窄巷-非组合UPD实时序贯估计方法，其特征在于，无电离层组合浮点模糊度
Figure 822550DEST_PATH_IMAGE024
，式中，
Figure 269712DEST_PATH_IMAGE025
为系统s的两个基准频率的频率之比。
5.如权利要求4所述的多频多模宽巷-窄巷-非组合UPD实时序贯估计方法，其特征在于，任意卫星x的窄巷浮点模糊度
Figure 193806DEST_PATH_IMAGE026
。
6.如权利要求5所述的多频多模宽巷-窄巷-非组合UPD实时序贯估计方法，其特征在于，对于所有卫星的
Figure 155945DEST_PATH_IMAGE027
，基于星间单差模型，估计出所有卫星的窄巷UPD
Figure 190897DEST_PATH_IMAGE028
，具体为：
对于任意系统s，跟踪站r的任意卫星对j、k，形成星间单差窄巷模糊度
Figure 584576DEST_PATH_IMAGE029
；
求出
Figure 476309DEST_PATH_IMAGE030
的小数部分
Figure 66690DEST_PATH_IMAGE031
；
对于卫星对j、k，设对应跟踪站为l个，求
Figure 29967DEST_PATH_IMAGE032
的平均值
Figure 389404DEST_PATH_IMAGE033
；
对所有卫星对的
Figure 779934DEST_PATH_IMAGE034
进行粗匹配，求得所有卫星的窄巷UPD的初始值；
针对所有卫星的窄巷UPD的初始值，选取能被最多跟踪站观测到的卫星对的首卫星为参考星，基于最小二乘估计出该系统所有卫星的窄巷UPD
Figure 857612DEST_PATH_IMAGE028
。
7.如权利要求6所述的多频多模宽巷-窄巷-非组合UPD实时序贯估计方法，其特征在于，m s -2个宽巷浮点模糊度
Figure 624579DEST_PATH_IMAGE035
、
Figure 838523DEST_PATH_IMAGE012
、
Figure 72058DEST_PATH_IMAGE036
；
对于所有卫星的m s -2种宽巷浮点模糊度，基于星间单差模型，估计出所有卫星的m s -2种宽巷UPD，具体为：
对于任意系统s，跟踪站r的任意卫星对j、k，形成m s -2种星间单差宽巷模糊度
Figure 263130DEST_PATH_IMAGE037
、
Figure 443576DEST_PATH_IMAGE012
、
Figure 636660DEST_PATH_IMAGE038
；
求出
Figure 244359DEST_PATH_IMAGE039
-2种星间单差宽巷模糊度
Figure 93366DEST_PATH_IMAGE040
、
Figure 936557DEST_PATH_IMAGE012
、
Figure 921831DEST_PATH_IMAGE041
的小数部分
Figure 700431DEST_PATH_IMAGE042
、
Figure 99051DEST_PATH_IMAGE012
、
Figure 621300DEST_PATH_IMAGE043
；
对于卫星对j、k，设对应跟踪站为l个，求m s -2种星间单差宽巷模糊度的小数部分的平均值
Figure 726659DEST_PATH_IMAGE044
、
Figure 293470DEST_PATH_IMAGE012
、
Figure 54752DEST_PATH_IMAGE044
；
对所有卫星对的m s -2种星间单差宽巷模糊度的小数部分的平均值进行粗匹配，求得所有卫星的m s -2种宽巷UPD的初始值；
针对所有卫星的m s -2种宽巷UPD的初始值，选取能被最多跟踪站观测到的卫星对的首卫星为参考星，基于最小二乘估计出该系统所有卫星的m s -2种宽巷UPD
Figure 239746DEST_PATH_IMAGE045
、
Figure 402874DEST_PATH_IMAGE012
、
Figure 585594DEST_PATH_IMAGE046
。
8.如权利要求7所述的多频多模宽巷-窄巷-非组合UPD实时序贯估计方法，其特征在于，所有跟踪站对应的多个卫星系统包括GPS卫星系统，其中，GPS卫星系统的基准频率为L1和L2，附加频率为L5；
对于GPS卫星系统中的任意卫星x，其第一种宽巷UPD记为
Figure 693227DEST_PATH_IMAGE047
、窄巷UPD记为
Figure 557278DEST_PATH_IMAGE048
、m s -2种宽巷UPD记为
Figure 965126DEST_PATH_IMAGE049
，转换生成任意卫星x的多频非组合UPD表示为：
Figure 53167DEST_PATH_IMAGE050
，式中，
Figure 789042DEST_PATH_IMAGE051
，
Figure 286145DEST_PATH_IMAGE052
和
Figure 220603DEST_PATH_IMAGE053
分别为GPS卫星系统中的任意卫星x在L1，L2和L5频率对应的非组合UPD，
Figure 541863DEST_PATH_IMAGE054
为GPS系统两个基准频率L1和L2之比。
9.如权利要求7所述的多频多模宽巷-窄巷-非组合UPD实时序贯估计方法，其特征在于，所有跟踪站对应的多个卫星系统包括Galileo卫星系统，其中，Galileo卫星系统的基准频率为E1和E5a，附加频率为E5、E5b、E6；
对于Galileo卫星系统中的任意卫星x，其第一种宽巷UPD记为
Figure 561771DEST_PATH_IMAGE055
、窄巷UPD记为
Figure 502045DEST_PATH_IMAGE056
、m s -2种宽巷UPD记为
Figure 618906DEST_PATH_IMAGE057
、
Figure 517592DEST_PATH_IMAGE058
、
Figure 352693DEST_PATH_IMAGE059
，转换生成任意卫星x的多频非组合UPD表示为：
Figure 96658DEST_PATH_IMAGE060
，式中，
Figure 5708DEST_PATH_IMAGE061
，
Figure 432885DEST_PATH_IMAGE062
，
Figure 365069DEST_PATH_IMAGE063
，
Figure 709462DEST_PATH_IMAGE064
和
Figure 800915DEST_PATH_IMAGE065
分别为Galileo卫星系统中的任意卫星x在E1，E5a，E5，E5b和E6频率对应的非组合UPD，
Figure 41404DEST_PATH_IMAGE066
为Galileo系统两个基准频率E1和E5a之比。
10.如权利要求7所述的多频多模宽巷-窄巷-非组合UPD实时序贯估计方法，其特征在于，所有跟踪站对应的多个卫星系统包括BDS-2和BDS-3卫星系统，其中，BDS-2卫星系统的基准频率为B1I和B3I，附加频率为B2I；BDS-3卫星系统的基准频率为B1I和B3I，附加频率为B2a+b、B2a、B2b、B1C；
对于BDS-2和BDS-3卫星系统中的任意卫星x，其第一种宽巷UPD记为
Figure 585517DEST_PATH_IMAGE067
、窄巷UPD记为
Figure 936864DEST_PATH_IMAGE068
、m s -2种宽巷UPD记为
Figure 882824DEST_PATH_IMAGE069
、
Figure 28634DEST_PATH_IMAGE070
、
Figure 561509DEST_PATH_IMAGE071
、
Figure 716547DEST_PATH_IMAGE072
，转换生成任意卫星x的多频非组合UPD表示为：
Figure 782592DEST_PATH_IMAGE073
，式中，
Figure 99304DEST_PATH_IMAGE074
，
Figure 290114DEST_PATH_IMAGE075
，
Figure 107897DEST_PATH_IMAGE076
，
Figure 372656DEST_PATH_IMAGE077
，
Figure 922586DEST_PATH_IMAGE078
和
Figure 928588DEST_PATH_IMAGE079
分别为BDS-2和BDS-3卫星系统中的任意卫星x在B1I，B3I，B2a+b，B2a，B2b和B1C频率对应的非组合UPD，
Figure DEST_PATH_IMAGE080
为BDS-2和BDS-3卫星系统两个基准频率B1I和B3I之比。
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