CN114939863A - 一种电气自动化多方位可调式机械臂 - Google Patents

一种电气自动化多方位可调式机械臂 Download PDF

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李婷
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Abstract

本发明公开了一种电气自动化多方位可调式机械臂，属于机械臂技术领域，包括第一支撑座，第一支撑座连接有多方位调节组件；多方位方位的最外端驱动端连接有直线驱动组件；直线驱动组件连接有间距调节组件；间距调节组件连接有调节式无气源吸动组件；通过上述方式，本发明多方位调节组件的第一驱动电机带动第一连接轴转动，第一连接轴带动第二支撑座转动，第二驱动电机带动第一连接板转动，第三驱动电机带动第二连接板转动，第二连接板带动直线驱动组件进行多方位调节，调节方位更加全面，同时，直线驱动组件带动间距调节组件进行竖直调节高度，便于调节调节式无气源吸动组件进行竖直位置调节。

Description

一种电气自动化多方位可调式机械臂
技术领域
本发明涉及机械臂技术领域，具体涉及一种电气自动化多方位可调式机械臂。
背景技术
随着机器人产业的快速发展，现阶段研究和开发的机器人种类众多，其中，机械臂在工业领域中作为独立的机器人系统被广泛应用。机械臂可描述为由多个关节将刚性连杆串联连接构成的连杆结构，其结构设计模拟人类手臂结构，在加工生产线上能够替代人工完成大量繁琐重复且存在安全危险的工作。目前吸盘式机械臂广泛运用现代化加工生产线上，吸盘式机械臂用于工件转移和搬运。
例如中国专利公告号：CN206634759U给出了一种《一种一次抓取多个工件的码垛机械臂》，该机械臂取料和放料时工件之间的间距是固定的，但是现有的工件放料时需要等间距分开摆放至对应的载具上，该机械臂在放料时存在使用缺陷，同时，该机械臂调节方位只能进行平移处理，方位调节具有局限性。
基于此，本发明设计了一种电气自动化多方位可调式机械臂以解决上述问题。
发明内容
针对现有技术所存在的上述缺点，本发明提供了一种电气自动化多方位可调式机械臂。
为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：
一种电气自动化多方位可调式机械臂，包括第一支撑座，所述第一支撑座连接有多方位调节组件；
所述多方位方位的最外端驱动端连接有直线驱动组件；
所述直线驱动组件连接有间距调节组件；
所述间距调节组件用于调节调节式无气源吸动组件之间的间距；
所述间距调节组件连接有调节式无气源吸动组件。
更进一步的，所述多方位调节组件包括第二驱动电机、第二支撑座、第一连接板、第三驱动电机、第二连接板、第一驱动电机、第二连接轴、第三连接轴和第一连接轴，所述第一支撑座内支撑圆板顶部连接有第一驱动电机，所述第一驱动电机输出端连接有第一连接轴，所述第一连接轴顶部设有第二支撑座，所述第二支撑座侧壁安装有第二驱动电机，所述第二驱动电机输出端连接有第二连接轴，所述第二连接轴固定连接有第一连接板，所述第一连接板远离的第二驱动电机端部外壁安装有第三驱动电机，所述第三驱动电机输出端连接有第三连接轴，所述第三连接轴固定连接有第二连接板。
更进一步的，所述直线驱动组件选用第一直线驱动组件和n形板，所述n形板安装于安装于第一直线驱动组件驱动端底部。
更进一步的，所述间距调节组件包括推动组件、多个活动座、横导杆、多个第一U形板、多个第二U形板、多个第二U形板连接板和滑槽，所述n形板直立部位之间固定连接有横导杆，所述活动座开设有滑槽，所述活动座通过滑槽与横导杆限位滑动连接，奇数位所述的活动座后端固定连接第一U形板，偶数位所述的活动座顶部后端固定连接有第二U形板连接板，所述第二U形板连接板后端底部固定连接有与第一U形板配合使用的第二U形板，最外端一个所述的第一U形板外端与n形板内壁固定连接，最外端另一个所述的第一U形板外壁与推动组件。
更进一步的，所述推动组件包括第四驱动电机、活动板、螺纹杆和螺纹套，最外端另一个所述的第一U形板外壁固定连接有活动板，所述活动板的安装孔内安装有螺纹套，所述螺纹套与螺纹杆螺纹连接，所述螺纹杆与第四驱动电机输出端固定连接，且第四驱动电机安装于n形板外侧上。
更进一步的，所述第一U形板的凸出部位与第二U形板横向部位贴合滑动连接，所述第二U形板的凸出部位与第一U形板横向部位贴合滑动连接。
更进一步的，所述螺纹套移动至螺纹杆里端时相邻所述的第一U形板端部贴合接触，实现横导杆之间的间距最小。
更进一步的，所述横槽移动至螺纹杆外端时第二U形板凸出部位内壁与第一U形板凸出部位贴合贴合接触，实现横导杆之间的间距最大。
有益效果
采用本发明提供的技术方案，与已知的公有技术相比，具有如下有益效果：
1、本发明多方位调节组件的第一驱动电机带动第一连接轴转动，第一连接轴带动第二支撑座转动，第二驱动电机带动第一连接板转动，第三驱动电机带动第二连接板转动，第二连接板带动直线驱动组件进行多方位调节，调节方位更加全面，同时，直线驱动组件带动间距调节组件进行竖直调节高度，便于调节调节式无气源吸动组件进行竖直位置调节。
2、本发明间距调节组件的推动组件的第四驱动电机带动螺纹杆转动，螺纹杆通过螺纹套带动活动板移动，活动板带动第一U形板移动，第一U形板和第二U形板带动活动座沿着横导杆移动，横导杆间距调节至最小后，调节式无气源吸动组件间距调节至最小，利于工件贴合时进行吸取，吸料后，多方位调节组件和直线驱动组件带动调节式无气源吸动组件移动载具上，推动组件的第四驱动电机带动螺纹杆转动，螺纹杆通过螺纹套带动活动板移动，活动板带动第一U形板移动，第一U形板和第二U形板带动活动座沿着横导杆移动，横导杆间距调节至最大后，调节式无气源吸动组件吸动间距调节至最大，再进行分开放料，使得调节式无气源吸动组件间距可调节，利于工件等间距分后进行放料，克服了无法等间距分开放料的使用缺陷。
3、本发明调节式无气源吸动组件吸料时第二直线驱动组件带动推动板移动，推动板通过下限位环和上限位环带动推动杆向上移动，推动杆带动活塞向上移动，活塞向上后的吸盘和直筒形成负压，吸盘进行吸取处理，放料时第二直线驱动组件带动推动板移动，推动板通过下限位环和上限位环带动推动杆向下移动，推动杆带动活塞向下移动，活塞向下后的吸盘进行放料处理，调节式无气源吸动组件无需使用外界的空压机和气阀进行调节，便于实际使用，同时，吸盘相互处于独立状态，便于灵活使用，此外，推动杆与横槽贴合滑动，便于直筒跟随横导杆移动，便于间距调节组件调节直筒之间的间距。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明的一种电气自动化多方位可调式机械臂主体结构立体图一；
图2为本发明的一种电气自动化多方位可调式机械臂结构正视图；
图3为本发明的结构右视图；
图4为本发明的结构立体图二；
图5为沿着图2的A-A方向剖视图；
图6为本发明的n形板及其连接结构示意图；
图7为图5的B处结构放大图
图8为图6的C处结构放大图。
图中的标号分别代表：
1、第一支撑座；2、第二驱动电机；3、第二支撑座；4、第一连接板；5、第三驱动电机；6、第二连接板；7、第一直线驱动组件；8、第二直线驱动组件；9、n形板；10、推动杆；11、推动板；12、吸盘；13、第四驱动电机；14、直筒安装环；15、直筒；16、第一驱动电机；17、第二连接轴；18、盖板；19、第三连接轴；20、活动板；21、螺纹杆；22、横槽；23、活动座；24、横导杆；25、下限位环；26、上限位环；27、连接横板；28、第一U形板；29、第二U形板；30、第二U形板连接板；31、活塞；32、滑槽；33、螺纹套；34、第一连接轴。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
下面结合实施例对本发明作进一步的描述。
实施例1
如图1、2、3、4和5所示，一种电气自动化多方位可调式机械臂，包括第一支撑座1，第一支撑座1连接有多方位调节组件；.
多方位调节组件包括第二驱动电机2、第二支撑座3、第一连接板4、第三驱动电机5、第二连接板6、第一驱动电机16、第二连接轴17、第三连接轴19和第一连接轴34，第一支撑座1内支撑圆板顶部连接有第一驱动电机16，第一支撑座1上连接有盖板18，通过第一支撑座1上盖板18将第一驱动电机16保护在第一支撑座1内部，第一驱动电机16输出端连接有第一连接轴34，第一连接轴34顶部设有第二支撑座3，第二支撑座3侧壁安装有第二驱动电机2，第二驱动电机2输出端连接有第二连接轴17，第二连接轴17固定连接有第一连接板4，第一连接板4远离的第二驱动电机2端部外壁安装有第三驱动电机5，第三驱动电机5输出端连接有第三连接轴19，第三连接轴19固定连接有第二连接板6；
第一支撑座1顶部通过轴承与第一连接轴34转动连接，第二支撑座3通过轴承与第二连接轴17转动连接，第一连接板4通过轴承与第三连接轴19转动连接；
多方位方位的最外端驱动端连接有直线驱动组件；
直线驱动组件选用第一直线驱动组件7和n形板9，n形板9安装于安装于第一直线驱动组件7驱动端底部，第一直线驱动组件7安装于第二连接板6远离的第一连接板4外端顶部；
多方位调节组件的第一驱动电机16带动第一连接轴34转动，第一连接轴34带动第二支撑座3转动，第二驱动电机2带动第一连接板4转动，第三驱动电机5带动第二连接板6转动，第二连接板6带动直线驱动组件进行多方位调节，调节方位更加全面，同时，直线驱动组件带动间距调节组件进行竖直调节高度，便于调节调节式无气源吸动组件进行竖直位置调节。
直线驱动组件连接有间距调节组件；
间距调节组件连接有调节式无气源吸动组件。
实施例2
实施例2是对实施例1的进一步改进。
如图1、3、4、5、6和7所示的，间距调节组件包括推动组件、多个活动座23、横导杆24、多个第一U形板28、多个第二U形板29、多个第二U形板连接板30和滑槽32，n形板9直立部位之间固定连接有横导杆24，活动座23开设有滑槽32，活动座23通过滑槽32与横导杆24限位滑动连接，奇数位的活动座23后端固定连接第一U形板28，偶数位的活动座23顶部后端固定连接有第二U形板连接板30，第二U形板连接板30后端底部固定连接有与第一U形板28配合使用的第二U形板29，最外端一个的第一U形板28外端与n形板9内壁固定连接，最外端另一个的第一U形板28外壁与推动组件。
推动组件包括第四驱动电机13、活动板20、螺纹杆21和螺纹套33，最外端另一个的第一U形板28外壁固定连接有活动板20，活动板20的安装孔内安装有螺纹套33，螺纹套33与螺纹杆21螺纹连接，螺纹杆21与第四驱动电机13输出端固定连接，且第四驱动电机13安装于n形板9外侧上。
第一U形板28的凸出部位与第二U形板29横向部位贴合滑动连接，第二U形板29的凸出部位与第一U形板28横向部位贴合滑动连接。
螺纹套33移动至螺纹杆21里端时相邻的第一U形板28端部贴合接触，实现横导杆24之间的间距最小。
横槽22移动至螺纹杆21外端时第二U形板29凸出部位内壁与第一U形板28凸出部位贴合贴合接触，实现横导杆24之间的间距最大。
间距调节组件的推动组件的第四驱动电机13带动螺纹杆21转动，螺纹杆21通过螺纹套33带动活动板20移动，活动板20带动第一U形板28移动，第一U形板28和第二U形板29带动活动座23沿着横导杆24移动，横导杆24间距调节至最小后，调节式无气源吸动组件间距调节至最小，利于工件贴合时进行吸取，吸料后，多方位调节组件和直线驱动组件带动调节式无气源吸动组件移动载具上，推动组件的第四驱动电机13带动螺纹杆21转动，螺纹杆21通过螺纹套33带动活动板20移动，活动板20带动第一U形板28移动，第一U形板28和第二U形板29带动活动座23沿着横导杆24移动，横导杆24间距调节至最大后，调节式无气源吸动组件吸动间距调节至最大，再进行分开放料，使得调节式无气源吸动组件间距可调节，利于工件等间距分后进行放料，克服了无法等间距分开放料的使用缺陷。
实施例3
实施例3是对实施例2的进一步改进。
如图1、2、4、5、6、7和8所示的，调节式无气源吸动组件包括第二直线驱动组件8、推动杆10、推动板11、吸盘12、直筒安装环14、直筒15、横槽22、下限位环25、上限位环26、连接横板27和活塞31，第二直线驱动组件8驱动端连接有连接横板27，连接横板27侧壁连接有推动板11，推动板11开设有横槽22，横槽22内贴合滑动连接有多个相同的推动杆10，推动杆10顶部螺纹连接有上限位环26，且上限位环26底部与推动板11顶部贴合接触，推动杆10还固定连接有下限位环25，下限位环25顶部与推动板11底部贴合滑动连接，推动杆10顶部固定连接有活塞31，直筒安装环14安装孔内固定连接有直筒15，直筒15底部固定连接有吸盘12，活塞31外壁与直筒15内壁贴合滑动连接；
直筒安装环14安装于活动座23前侧壁上；
第一直线驱动组件7和第二直线驱动组件8气缸、液压缸或者电动推杆。
调节式无气源吸动组件吸料时第二直线驱动组件8带动推动板11移动，推动板11通过下限位环25和上限位环26带动推动杆10向上移动，推动杆10带动活塞31向上移动，活塞31向上后的吸盘12和直筒15形成负压，吸盘12进行吸取处理，放料时第二直线驱动组件8带动推动板11移动，推动板11通过下限位环25和上限位环26带动推动杆10向下移动，推动杆10带动活塞31向下移动，活塞31向下后的吸盘12进行放料处理，调节式无气源吸动组件无需使用外界的空压机和气阀进行调节，便于实际使用，同时，吸盘12相互处于独立状态，便于灵活使用，此外，推动杆10与横槽22贴合滑动，便于直筒15跟随横导杆24移动，便于间距调节组件调节直筒15之间的间距。
使用时，外界的输送线将工件输送，工件贴合接触，多方位调节组件的第一驱动电机16带动第一连接轴34转动，第一连接轴34带动第二支撑座3转动，第二驱动电机2带动第一连接板4转动，第三驱动电机5带动第二连接板6转动，第二连接板6带动直线驱动组件进行多方位调节，调节方位更加全面，第二连接板6带动调节式无气源吸动组件移动至工件正上方，间距调节组件的推动组件的第四驱动电机13带动螺纹杆21转动，螺纹杆21通过螺纹套33带动活动板20移动，活动板20带动第一U形板28移动，第一U形板28和第二U形板29带动活动座23沿着横导杆24移动，横导杆24间距调节至最小后，调节式无气源吸动组件的吸盘12间距调节至最小，利于工件贴合时进行吸取，直线驱动组件的第一直线驱动组件7带动间距调节组件进行竖直调节高度，第一直线驱动组件7带动吸盘12移动至与工件贴合接触好，便于调节调节式无气源吸动组件进行竖直位置调节，调节式无气源吸动组件吸料时第二直线驱动组件8带动推动板11移动，推动板11通过下限位环25和上限位环26带动推动杆10向上移动，推动杆10带动活塞31向上移动，活塞31向上后的吸盘12和直筒15形成负压，吸盘12进行吸取处理，吸料后，多方位调节组件和直线驱动组件带动调节式无气源吸动组件移动载具上，推动组件的第四驱动电机13带动螺纹杆21转动，螺纹杆21通过螺纹套33带动活动板20移动，活动板20带动第一U形板28移动，第一U形板28和第二U形板29带动活动座23沿着横导杆24移动，横导杆24间距调节至最大后，调节式无气源吸动组件吸动间距调节至最大，直线驱动组件的第一直线驱动组件7带动工件移动至载具内，第二直线驱动组件8带动推动板11移动，推动板11通过下限位环25和上限位环26带动推动杆10向下移动，推动杆10带动活塞31向下移动，活塞31向下后的吸盘12进行分开放料处理，调节式无气源吸动组件无需使用外界的空压机和气阀进行调节，便于实际使用，使得调节式无气源吸动组件间距可调节，利于工件等间距分后进行放料，克服了无法等间距分开放料的使用缺陷。
其中，吸盘12相互处于独立状态，便于灵活使用；
此外，推动杆10与横槽22贴合滑动，便于直筒15跟随横导杆24移动，便于间距调节组件调节直筒15之间的间距。
以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不会使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (8)

1.一种电气自动化多方位可调式机械臂，包括第一支撑座(1)，其特征在于：所述第一支撑座(1)连接有多方位调节组件；
所述多方位方位的最外端驱动端连接有直线驱动组件；
所述直线驱动组件连接有间距调节组件；
所述间距调节组件用于调节调节式无气源吸动组件之间的间距；
所述间距调节组件连接有调节式无气源吸动组件。
2.根据权利要求1所述的一种电气自动化多方位可调式机械臂，其特征在于，所述多方位调节组件包括第二驱动电机(2)、第二支撑座(3)、第一连接板(4)、第三驱动电机(5)、第二连接板(6)、第一驱动电机(16)、第二连接轴(17)、第三连接轴(19)和第一连接轴(34)，所述第一支撑座(1)内支撑圆板顶部连接有第一驱动电机(16)，所述第一驱动电机(16)输出端连接有第一连接轴(34)，所述第一连接轴(34)顶部设有第二支撑座(3)，所述第二支撑座(3)侧壁安装有第二驱动电机(2)，所述第二驱动电机(2)输出端连接有第二连接轴(17)，所述第二连接轴(17)固定连接有第一连接板(4)，所述第一连接板(4)远离的第二驱动电机(2)端部外壁安装有第三驱动电机(5)，所述第三驱动电机(5)输出端连接有第三连接轴(19)，所述第三连接轴(19)固定连接有第二连接板(6)。
3.根据权利要求2所述的一种电气自动化多方位可调式机械臂，其特征在于，所述直线驱动组件选用第一直线驱动组件(7)和n形板(9)，所述n形板(9)安装于安装于第一直线驱动组件(7)驱动端底部。
4.根据权利要求1或3所述的一种电气自动化多方位可调式机械臂，其特征在于，所述间距调节组件包括推动组件、多个活动座(23)、横导杆(24)、多个第一U形板(28)、多个第二U形板(29)、多个第二U形板连接板(30)和滑槽(32)，所述n形板(9)直立部位之间固定连接有横导杆(24)，所述活动座(23)开设有滑槽(32)，所述活动座(23)通过滑槽(32)与横导杆(24)限位滑动连接，奇数位所述的活动座(23)后端固定连接第一U形板(28)，偶数位所述的活动座(23)顶部后端固定连接有第二U形板连接板(30)，所述第二U形板连接板(30)后端底部固定连接有与第一U形板(28)配合使用的第二U形板(29)，最外端一个所述的第一U形板(28)外端与n形板(9)内壁固定连接，最外端另一个所述的第一U形板(28)外壁与推动组件连接。
5.根据权利要求4所述的一种电气自动化多方位可调式机械臂，其特征在于，所述推动组件包括第四驱动电机(13)、活动板(20)、螺纹杆(21)和螺纹套(33)，最外端另一个所述的第一U形板(28)外壁固定连接有活动板(20)，所述活动板(20)的安装孔内安装有螺纹套(33)，所述螺纹套(33)与螺纹杆(21)螺纹连接，所述螺纹杆(21)与第四驱动电机(13)输出端固定连接，且第四驱动电机(13)安装于n形板(9)外侧上。
6.根据权利要求5所述的一种电气自动化多方位可调式机械臂，其特征在于，所述第一U形板(28)的凸出部位与第二U形板(29)横向部位贴合滑动连接，所述第二U形板(29)的凸出部位与第一U形板(28)横向部位贴合滑动连接。
7.根据权利要求6所述的一种电气自动化多方位可调式机械臂，其特征在于，所述螺纹套(33)移动至螺纹杆(21)里端时相邻所述的第一U形板(28)端部贴合接触，实现横导杆(24)之间的间距最小。
8.根据权利要求7所述的一种电气自动化多方位可调式机械臂，其特征在于，所述横槽(22)移动至螺纹杆(21)外端时第二U形板(29)凸出部位内壁与第一U形板(28)凸出部位贴合贴合接触，实现横导杆(24)之间的间距最大。
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CN117279356A (zh) * 2023-10-18 2023-12-22 江苏商贸职业学院 一种可逐个自动上料的贴片机及其贴片方法

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CN117279356A (zh) * 2023-10-18 2023-12-22 江苏商贸职业学院 一种可逐个自动上料的贴片机及其贴片方法
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