CN114918167A - 一种面向立体3c结构件的柔性清洁装置 - Google Patents

Abstract

一种面向立体3C结构件的柔性清洁装置，包括底座、擦拭机构和输送定位机构，擦拭机构位于输送定位机构的上方，擦拭机构包括安装架和若干擦拭组件，擦拭组件上安装有无尘布，输送定位机构包括Y轴平移模组、安装底板、摆动模组、摆臂和工件治具，Y轴平移模组驱动安装底板直线平移，摆动模组安装在安装底板上，摆动模组与摆臂驱动连接以驱动摆臂转动，若干工件治具并列安装在摆臂上；还可包括驱动工件治具转动的旋转模组，以及分别驱动擦拭头平移和升降的X轴平移模组和升降模组。本发明通过灵活的多轴运动结构实现对产品上表面和侧面全方位的擦拭清洁，可适应各种不规则表面的产品，以及各种不同尺寸规格的产品，稳定高效。

Description

一种面向立体3C结构件的柔性清洁装置

技术领域

本发明涉及产品自动擦拭清洁技术领域，尤其涉及一种面向立体3C结构件的柔性清洁装置。

背景技术

产品在进行自动光学检测(AOI)前，由于在加工制程、存储及周转过程中会不可避免的在产品外表面上产生一些对AOI检测造成影响的痕迹和灰尘，而这些灰尘或痕迹在AOI检测时会造成检测设备的误判，影响产品良率，因此在AOI检测前段需要对这些灰尘或痕迹进行擦拭和清洁，而随着工业生产的自动化发展趋势，需配套相应的清洁擦拭设备进行自动擦拭清洁，以代替人工。当前主流的清洗装置主要针对玻璃、面板等平面工件，而对于形状相对复杂的立体结构件，如手机中框、手表外框、弧形外壳、多面体外罩等，常规方案无法使用。

发明内容

本发明的目的是克服上述现有技术的缺点，提供一种可适应不同尺寸规格、对产品工件的各种规则或不规则表面进行全方位清洁擦拭的面向立体3C结构件的柔性清洁装置。

本发明是通过以下技术方案来实现的：

一种面向立体3C结构件的柔性清洁装置，包括底座、擦拭机构和输送定位机构，所述输送定位机构安装在所述底座上，所述擦拭机构安装在所述底座上且位于所述输送定位机构的上方；所述擦拭机构包括安装架和并列设置在所述安装架上的若干擦拭组件，所述擦拭组件上安装有无尘布，用于对所述输送定位机构上的工件进行擦拭。

所述输送定位机构包括Y轴平移模组、安装底板、摆动模组、摆臂和工件治具，所述Y轴平移模组安装在所述底座上，所述安装底板安装在所述Y轴平移模组上，Y轴平移模组驱动安装底板直线平移，用于将待拭擦工件转移至擦拭组件的下方；所述摆动模组安装在所述安装底板上，所述摆动模组与所述摆臂驱动连接以驱动摆臂转动，用于使待拭擦工件由上料位摆动至所述擦拭组件的下方，并使待拭擦面朝向擦拭组件；若干所述的工件治具并列安装在所述摆臂上，且与若干所述擦拭组件的拭擦位置一一对应，所述工件治具用于安放待拭擦的工件。

进一步地，所述输送定位机构还包括旋转模组，所述旋转模组包括旋转驱动组件和若干与所述旋转驱动组件驱动连接的旋转组件，若干所述的旋转组件通过轴承安装在所述摆臂上，且旋转组件的转轴的中心线与所述摆臂转轴的中心线相垂直，所述工件治具安装在所述旋转组件上，工件治具与旋转组件一一对应，旋转驱动组件驱动各旋转组件及工件治具相对摆臂转动，工件治具转动的平面垂直于摆臂的转动平面。

进一步地，所述摆动模组包括摆动轴支撑座和第二伺服电机，两个所述的摆动轴支撑座分别安装在所述安装底板的两端，所述摆臂的两端分别通过轴承安装在两个摆动轴支撑座上，所述第二伺服电机与摆臂的转轴驱动连接以驱动摆臂相对于摆动轴支撑座转动。

进一步地，所述Y轴平移模组包括滚珠丝杆组件、Y轴直线滑轨和滑块，所述滚珠丝杆组件与所述Y轴直线滑轨沿Y轴方向相互平行地设置在所述底座上，所述滑块设置在所述Y轴直线滑轨上，所述安装底板与所述滑块固定相连，所述安装底板与所述滚珠丝杆组件驱动连接，滚珠丝杆组件驱动安装底板沿着Y轴直线滑轨移动，Y轴直线滑轨垂直于摆臂。

进一步地，所述Y轴直线滑轨的两端设置有限位块，所述Y轴直线滑轨有平行的两条，所述滚珠丝杆组件设置于两条Y轴直线滑轨的中间；所述滚珠丝杆组件包括第三伺服电机、丝杆和传动螺母，所述丝杆与Y轴直线滑轨平行，所述第三伺服电机与所述丝杆传动连接，所述传动螺母螺接在所述丝杆上，传动螺母同时与所述安装底板的底部相连。第三伺服电机驱动丝杆转动，丝杆带动传动螺母沿着丝杆移动，传动螺母带动安装底板沿着丝杆的方向移动。

进一步地，所述擦拭机构还包括X轴平移模组和升降模组，所述X轴平移模组设置在所述安装架上，所述升降模组设置在所述X轴平移模组上，X轴平移模组驱动擦拭组件沿着X轴方向运动以在待拭擦工件上移动拭擦；若干所述的擦拭组件安装在所述升降模组上，升降模组驱动擦拭组件上下移动，以与工件治具上的待拭擦工件接触，升降模组可自动调节擦拭头的高度，可适应工件的不平整表面以及不同规格尺寸的工件产品。

进一步地，所述X轴平移模组包括X轴平移驱动组件、第一安装板和X轴直线滑轨，所述X轴直线滑轨沿X轴方向固定在所述安装架上，所述第一安装板设置在所述X轴直线滑轨上，所述升降模组安装在所述第一安装板上，所述X轴平移驱动组件与所述第一安装板驱动连接以驱动第一安装板沿着X轴直线滑轨水平移动，以使若干擦拭组件随着第一安装板沿X轴方向水平移动。

进一步地，所述升降模组包括升降驱动组件、第二安装板和竖直滑轨，若干所述的擦拭组件并排设置在所述第二安装板上，所述第二安装板设置在所述竖直滑轨上，所述升降驱动组件与所述第二安装板驱动连接以驱动第二安装板及其上的若干擦拭组件沿着竖直滑轨上下移动。X轴平移驱动组件和升降驱动组件可为现有常用的驱动组件，如电缸、气缸、伺服电机通过传动轮带动丝杠的结构等。

进一步地，所述擦拭组件包括无尘布送料轮、无尘布收料轮、无尘布驱动滚轮、无尘布浸湿喷头、擦拭头、擦拭头压紧气缸和无尘布压紧组件，所述擦拭头压紧气缸与所述擦拭头相连以使擦拭头始终与工件接触，以适应不规则的擦拭表面；所述无尘布浸湿喷头设置在所述擦拭头的前端且靠近擦拭头的位置处，用于对无尘布喷洒擦拭剂；无尘布绕在所述无尘布送料轮、擦拭头、无尘布驱动滚轮和无尘布收料轮上，并在无尘布驱动滚轮的驱动下经无尘布送料轮到达擦拭头，并最终收卷在无尘布收料轮上，将浸湿有擦拭剂的无尘布转移至擦拭头处，方便擦拭。所述无尘布压紧组件设置在无尘布的传动路径上，用于擦拭过程中压紧无尘布，使无尘布在擦拭过程中不随擦拭动作而移动。

进一步地，所述擦拭组件还包括无尘布导向轮、压力传感器和擦拭头压紧气缸调压阀，若干所述的无尘布导向轮设置在无尘布的传动路径上起导向作用所述擦拭头压紧气缸调压阀与所述擦拭头压紧气缸相连以调节擦拭头压紧气缸的压紧力；所述压力传感器与擦拭头压紧气缸相连，用于擦试过程中全程检测擦拭头与工件之间的压紧力，防止擦试头没有和产品接触而产生漏擦情况。

所述无尘布压紧组件包括无尘布压紧气缸、压紧块、固定块和无尘布压紧气缸电磁阀，所述固定块固定设置在无尘布的传动路径上，所述固定块与压紧块相对设置在无纺布的两侧，所述无尘布压紧气缸与压紧块相连以驱动压紧块向固定块靠近，从而将无纺布夹紧在固定块与压紧块之间，防止在擦拭过程中无尘布被拉动。所述无尘布压紧气缸电磁阀与所述无尘布压紧气缸相连以调节压紧块的压紧力。

本发明通过输送定位机构上Y轴平移模组、摆动模组和旋转模组的设置，可对接自动上下料机构，可实现对产品上表面和侧面360度包括产品边角的全方位、自动化擦拭清洁；同时配合擦拭机构上升降机构和X轴平移模组，可适应各种不规则表面的产品，以及各种不同尺寸规格的产品；擦拭机构和输送定位机构相应设置多个清洁工位，采用多清洁工位并行方案，可同时对多个产品进行擦拭清洁，稳定高效；通过擦拭头、擦拭头压紧气缸及调压阀等的设置，可根据产品的实际需求设置不同的擦拭力度，可支持恒压式力度保持，并支持多级擦拭力度模拟；通过无尘布浸湿喷头可根据需要设定干擦或湿擦，可自定义擦拭类别和擦拭次数。

附图说明

图1为本发明实施例的正面结构示意图。

图2为本发明实施例的正面部分结构示意图。

图3为本发明实施例的背面结构示意图。

图4为本发明实施例中输送定位机构的另一工作状态示意图。

图5为本发明实施例中擦拭机构的结构示意图。

图6为图5中A处的结构放大图。

附图标记：1-底座；2-安装架；3-擦拭机构；4-输送定位机构；5-无尘布；6-工件；31-X轴平移模组；311-X轴平移驱动组件；312-X轴直线滑轨；313-第一安装板；32-升降模组；321-第四伺服电机；322-同步带轮；323-同步带；324-第二滚珠丝杆组件；325-竖直滑轨；326-第二安装板；33-擦拭组件；331-擦拭头；332-无尘布驱动滚轮；333-无尘布送料轮；334-无尘布导向轮；335-无尘布收料轮；336-压力传感器；337-擦拭头压紧气缸；338-无尘布浸湿喷头；34-第五伺服电机；35-无尘布压紧气缸电磁阀；36-擦拭头压紧气缸调压阀；37-无尘布压紧组件；371-无尘布压紧气缸；372-压紧块；373-固定块；41-Y轴平移模组；411-第一滚珠丝杆组件；412-Y轴直线滑轨；413-滑块；414-限位块；42-安装底板；43-摆动模组；431-摆动轴支撑座；432-第二伺服电机；44-摆臂；45-旋转组件；46-工件治具。

具体实施方式

一种面向立体3C结构件的柔性清洁装置，如图1所示，包括底座1、擦拭机构3和输送定位机构4，所述输送定位机构4安装在所述底座1上，底座1可为固定在地面基础上的大理石底座，所述擦拭机构3安装在所述底座1上且位于所述输送定位机构4的上方。所述擦拭机构3包括安装架2和并列设置在所述安装架2上的若干擦拭组件33，所述擦拭组件33上安装有无尘布5，用于对所述输送定位机构4上的工件6进行擦拭。

所述输送定位机构4包括Y轴平移模组41、安装底板42、摆动模组43、摆臂44和工件治具46，所述Y轴平移模组41安装在所述底座1上，所述安装底板42安装在所述Y轴平移模组41上，Y轴平移模组41驱动安装底板42直线平移，用于将待拭擦工件6由上一工序转移至擦拭组件33的下方；所述摆动模组43安装在所述安装底板42上，所述摆动模组43与所述摆臂44驱动连接以驱动摆臂44转动，本实施例中，摆臂44的转轴垂直于Y轴方向，摆动模组43用于使待拭擦工件6由上料位摆动至所述擦拭组件33的下方，并使待拭擦面朝向擦拭组件33；若干所述的工件治具46并列安装在所述摆臂44上，且与若干所述擦拭组件33的拭擦位置一一对应，所述工件治具46用于安放待拭擦的工件6。

本实施例中，如图1，所述输送定位机构4还包括旋转模组，所述旋转模组包括旋转驱动组件和若干与所述旋转驱动组件驱动连接的旋转组件45，若干所述的旋转组件45通过轴承安装在所述摆臂44上，且旋转组件45的转轴的中心线与所述摆臂44转轴的中心线相垂直，所述工件治具46安装在所述旋转组件45上，工件治具46与旋转组件45一一对应，旋转驱动组件驱动各旋转组件45及工件治具46相对摆臂44转动，工件治具46转动的平面垂直于摆臂44的转动平面。旋转驱动组件可采用一台伺服电机通过传动轴、同步带或链轮等结构同步驱动多个旋转组件45的形式，以便多个旋转组件45可动作同步，与擦拭机构3的同步动作相配合。当然，也可每个旋转组件45配置一个独立的旋转驱动组件，保证其动作同步即可。

Y轴平移模组41可将距离较远的上一工序的工件6转移至擦拭组件33下方，摆臂44通过摆动使待拭擦工件6在竖直方向上摆动，如在±90°之间摆动，可使工件6由朝向上一工序的一面转动至朝向擦拭组件33的一面，并可调整工件6的竖直角度使其与拭擦头配合，旋转模组可进一步调整工件6的角度，使其各个待擦拭面依次朝上与拭擦头配合，旋转模组与摆动模组43相配合可实现对工件6的全方位擦拭清洁。

作为其中一种实施方式，本实施例中，如图2至图4，所述摆动模组43包括摆动轴支撑座431和第二伺服电机432，两个所述的摆动轴支撑座431安装在所述安装底板42的两端，所述摆臂44的两端分别通过轴承安装在两个摆动轴支撑座431上，所述第二伺服电机432与摆臂44的转轴相连以驱动摆臂44相对于摆动轴支撑座431转动。

作为其中一种实施方式，如图2，所述Y轴平移模组41包括第一滚珠丝杆组件411、Y轴直线滑轨412和滑块413，所述第一滚珠丝杆组件411与所述Y轴直线滑轨412沿Y轴相互平行地设置在所述底座1上，所述滑块413设置在所述Y轴直线滑轨412上，所述安装底板42与所述滑块413固定相连，所述安装底板42与所述第一滚珠丝杆组件411驱动连接，第一滚珠丝杆组件411驱动安装底板42沿着Y轴直线滑轨412移动，Y轴直线滑轨412垂直于摆臂44。

本实施例中，所述Y轴直线滑轨412的两端设置有限位块414，所述Y轴直线滑轨412有平行的两条，所述第一滚珠丝杆组件411设置于两条Y轴直线滑轨412的中间；所述第一滚珠丝杆组件411包括第三伺服电机、丝杆和传动螺母(图中未完全示出)，所述丝杆与Y轴直线滑轨412平行，所述第三伺服电机与所述丝杆传动连接，所述传动螺母螺接在所述丝杆上，传动螺母同时与所述安装底板42的底部相连。第三伺服电机驱动丝杆转动，丝杆带动传动螺母沿着丝杆移动，传动螺母带动安装底板42沿着丝杆的方向移动。

本实施例中，如图2、图4，所述擦拭机构3还包括X轴平移模组31和升降模组32，所述X轴平移模组31设置在所述安装架2上，所述升降模组32设置在所述X轴平移模组31上，X轴平移模组31驱动擦拭组件33沿着X轴方向运动以在待拭擦工件6上移动拭擦；若干所述的擦拭组件33安装在所述升降模组32上，升降模组32驱动擦拭组件33上下移动，以与工件治具46上的待拭擦工件6接触，升降模组32可自动调节擦拭头的高度，可适应不同规格尺寸的工件6产品，X轴平移模组31与升降模组32相配合，可适应各种大小和坡度的不规则表面的擦拭清洁。

作为其中一种实施方式，所述X轴平移模组31包括X轴平移驱动组件311、第一安装板313和X轴直线滑轨312，所述X轴直线滑轨312沿X轴方向固定在所述安装架2上，所述第一安装板313设置在所述X轴直线滑轨312上，所述升降模组32安装在所述第一安装板313上，所述X轴平移驱动组件311与所述第一安装板313驱动连接以驱动第一安装板313沿着X轴直线滑轨312水平移动，以使若干擦拭组件33随着第一安装板313沿X轴方向水平移动。

作为其中一种实施方式，所述升降模组32包括升降驱动组件、第二安装板326和竖直滑轨325，若干所述的擦拭组件33并排设置在所述第二安装板326上，所述第二安装板326设置在所述竖直滑轨325上，所述升降驱动组件与所述第二安装板326驱动连接以驱动第二安装板326及其上的若干擦拭组件33沿着竖直滑轨325上下移动。X轴平移驱动组件311和升降驱动组件可为现有常用的驱动组件，如电缸、气缸、伺服电机通过传动轮带动丝杠的结构等。本实施例中，升降驱动组件包括第四伺服电机321、同步带323、同步带轮322和第二滚珠丝杆组件324，第四伺服电机321通过同步带轮322和同步带323驱动第二滚珠丝杆组件324，第二滚珠丝杆组件324驱动第二安装板326上下移动。X轴平移驱动组件311为市售电缸产品。

擦拭组件33可采用现有的结构和形式来实现，作为其中一种实施方式，本实施例中，如图5、图6，所述擦拭组件33包括无尘布送料轮333、无尘布收料轮335、无尘布驱动滚轮332、无尘布浸湿喷头338、擦拭头331、擦拭头压紧气缸337、无尘布压紧组件37、无尘布导向轮334、压力传感器336和擦拭头压紧气缸调压阀36。所述擦拭头压紧气缸337与所述擦拭头331相连以使擦拭头331始终与工件6表面接触，以适应高低不平的表面；所述擦拭头压紧气缸调压阀36与所述擦拭头压紧气缸337相连以调节擦拭头331的压紧力，使擦拭头331可根据拭擦表面的情况上下浮动；所述压力传感器336与擦拭头压紧气缸337相连，用于擦试过程中全程检测擦拭头331与工件之间的压紧力，防止擦试头331没有和产品接触而产生漏擦情况。擦拭工作时，擦拭头压紧气缸337起着气弹簧的作用，使擦拭头331在恒定压力上下浮动工作。

所述无尘布浸湿喷头338设置在所述擦拭头331的前端且靠近擦拭头331的位置处，用于对无尘布5喷洒擦拭剂；若干无尘布导向轮334设置在无尘布的传动路径上起导向作用。无尘布5绕在所述无尘布送料轮333、无尘布导向轮334、擦拭头331、无尘布驱动滚轮332和无尘布收料轮335上，并在无尘布驱动滚轮332的驱动下经无尘布送料轮333、无尘布导向轮334到达擦拭头331，并最终收卷在无尘布收料轮335上，将浸湿有擦拭剂的无尘布转移至擦拭头331处，方便擦拭。

所述无尘布压紧组件37设置在无尘布5的传动路径上，用于擦拭过程中压紧无尘布5，使无尘布5在擦拭过程中不随擦拭动作而移动。无尘布压紧组件37可为现有的压紧或夹紧结构，本实施例中，所述无尘布压紧组件37包括无尘布压紧气缸371、压紧块372、固定块373和无尘布压紧气缸电磁阀35，所述固定块373固定设置在无尘布5的传动路径上，所述固定块373与压紧块372相对设置在无纺布5的两侧，所述无尘布压紧气缸371与压紧块372相连以驱动压紧块372向固定块373靠近，从而将无纺布5夹紧在固定块373与压紧块372之间，防止在擦拭过程中无尘布5被拉动。所述无尘布压紧气缸电磁阀35与所述无尘布压紧气缸371相连以调节压紧块372的压紧力。

为提高空间的利用率，如图6，无尘布送料轮333、无尘布收料轮335、擦拭头331由上至下依次相对设置。无尘布驱动滚轮332可采用现有的结构或形式来进行驱动，如各无尘布驱动滚轮332各自配置有单独的伺服电机，本实施例中，各无尘布驱动滚轮332由同一个伺服电机驱动，为第五伺服电机34，第五伺服电机34设置在第二安装板326上，第五伺服电机34通过同步带轮322和同步带323依次与无尘布驱动滚轮332相连，实现一个伺服电机驱动多条无尘布线传动的目的，多条无尘布线同步运行，多个待擦拭工件6同步移动和转动，一次完成多个工件6的擦拭，如本实施例中，可同时对四个工件6进行清洁。

上述擦拭机构3可对工件6进行干擦拭，也可进行湿擦拭，实现过程相同，区别只在于是否喷洒擦拭剂，以湿擦拭为例，其擦拭工作过程如下：将无尘布5在送料轮、无尘布导向轮334、擦拭头331、无尘布驱动滚轮332和无尘布收料轮335上安装好，根据工件6的尺寸规格通过升降模组32调整擦拭头331的大致高度，根据擦拭产品工件6要求，通过擦拭头压紧气缸调压阀36调节好擦拭的压紧力；通过无尘布浸湿喷头338对位于擦拭头前端的无尘布5喷擦拭剂，第五伺服电机34驱动无尘布驱动滚轮332转动，带动无尘布送料轮333和无尘布收料轮335转动，喷洒有擦拭剂的无尘布段移动至擦拭头331处，第五伺服电机34停止；无尘布压紧气缸336夹紧无尘布使无尘布不被拉动，擦拭头331在擦拭头压紧气缸337、升降模组32和X轴平移模组31的驱动下将喷洒有擦拭剂的无尘布5压紧在工件6上(压紧力通过擦拭头压紧气缸调压阀36调节)，并通过擦拭机构3上的升降模组32和X轴平移模组31、输送定位机构4上的摆动模组43和旋转模组的配合下进行多轴联动，对工件6表面进行湿润洁清剂的擦拭以除去工件6表面的痕迹及灰尘，拭擦完成后，无尘布驱动滚轮332驱动无尘布5移动，脏污的无尘布5离开擦拭头。

上列详细说明是针对本发明可行实施例的具体说明，该实施例并非用以限制本发明的专利范围，凡未脱离本发明所为的等效实施或变更，均应包含于本案的专利范围中。

Claims (10)

1.一种面向立体3C结构件的柔性清洁装置，其特征在于，包括底座、擦拭机构和输送定位机构，所述输送定位机构和擦拭机构均安装在所述底座上，擦拭机构位于输送定位机构的上方；所述擦拭机构包括安装架和并列设置在所述安装架上的若干擦拭组件，所述擦拭组件上安装有无尘布，用于对所述输送定位机构上的工件进行擦拭；

所述输送定位机构包括Y轴平移模组、安装底板、摆动模组、摆臂和工件治具，所述Y轴平移模组安装在所述底座上，所述安装底板安装在所述Y轴平移模组上，Y轴平移模组驱动安装底板直线平移，用于将待拭擦工件转移至擦拭组件的下方；所述摆动模组安装在所述安装底板上，所述摆臂安装在所述摆动模组上，摆动模组驱动摆臂转动，用于使待拭擦工件由上料位摆动至所述擦拭组件的下方，并使待拭擦面朝向擦拭组件；若干所述的工件治具并列安装在所述摆臂上，且与若干所述擦拭组件的拭擦位置一一对应，所述工件治具用于安放待拭擦的工件。

2.根据权利要求1所述的一种面向立体3C结构件的柔性清洁装置，其特征在于，所述输送定位机构还包括旋转模组，所述旋转模组包括旋转驱动组件和若干与所述旋转驱动组件驱动连接的旋转组件，若干所述的旋转组件通过轴承安装在所述摆臂上，且旋转组件的转轴的中心线与所述摆臂转轴的中心线相垂直，所述工件治具安装在所述旋转组件上，旋转驱动组件驱动各旋转组件及工件治具相对摆臂转动。

3.根据权利要求1所述的一种面向立体3C结构件的柔性清洁装置，其特征在于，所述摆动模组包括摆动轴支撑座和第二伺服电机，两个所述的摆动轴支撑座分别安装在所述安装底板的两端，所述摆臂的两端分别通过轴承安装在两个摆动轴支撑座上，所述第二伺服电机与摆臂的转轴驱动连接以驱动摆臂相对于摆动轴支撑座转动。

4.根据权利要求1所述的一种面向立体3C结构件的柔性清洁装置，其特征在于，所述Y轴平移模组包括滚珠丝杆组件、Y轴直线滑轨和滑块，所述滚珠丝杆组件与所述Y轴直线滑轨沿Y轴方向相互平行地设置在所述底座上，所述滑块设置在所述Y轴直线滑轨上，所述安装底板与所述滑块固定相连，所述安装底板与所述滚珠丝杆组件驱动连接，滚珠丝杆组件驱动安装底板沿着Y轴直线滑轨移动，Y轴直线滑轨垂直于摆臂。

5.根据权利要求4所述的一种面向立体3C结构件的柔性清洁装置，其特征在于，所述Y轴直线滑轨的两端设置有限位块，所述Y轴直线滑轨有平行的两条，所述滚珠丝杆组件设置于两条Y轴直线滑轨的中间；所述滚珠丝杆组件包括第三伺服电机、丝杆和传动螺母，所述丝杆与Y轴直线滑轨平行，所述第三伺服电机与所述丝杆传动连接，所述传动螺母螺接在所述丝杆上，传动螺母同时与所述安装底板的底部相连。

6.根据权利要求1所述的一种面向立体3C结构件的柔性清洁装置，其特征在于，所述擦拭机构还包括X轴平移模组和升降模组，所述X轴平移模组设置在所述安装架上，所述升降模组设置在所述X轴平移模组上，X轴平移模组驱动擦拭组件沿着X轴方向运动以在待拭擦工件上移动拭擦；若干所述的擦拭组件安装在所述升降模组上，升降模组驱动擦拭组件上下移动以调节拭擦组件的高度，适应不同规格尺寸的工件产品。

7.根据权利要求6所述的一种面向立体3C结构件的柔性清洁装置，其特征在于，所述X轴平移模组包括X轴平移驱动组件、第一安装板和X轴直线滑轨，所述X轴直线滑轨沿X轴方向固定在所述安装架上，所述第一安装板设置在所述X轴直线滑轨上，所述升降模组安装在所述第一安装板上，所述X轴平移驱动组件与所述第一安装板驱动连接以驱动第一安装板沿着X轴直线滑轨水平移动，以使若干擦拭组件随着第一安装板沿X轴方向水平移动。

8.根据权利要求6或7所述的一种面向立体3C结构件的柔性清洁装置，其特征在于，所述升降模组包括升降驱动组件、第二安装板和竖直滑轨，若干所述的擦拭组件并排设置在所述第二安装板上，所述第二安装板设置在所述竖直滑轨上，所述升降驱动组件与所述第二安装板驱动连接以驱动第二安装板及其上的若干擦拭组件沿着竖直滑轨上下移动。

9.根据权利要求1所述的一种面向立体3C结构件的柔性清洁装置，其特征在于，所述擦拭组件包括无尘布送料轮、无尘布收料轮、无尘布驱动滚轮、无尘布浸湿喷头、擦拭头、擦拭头压紧气缸和无尘布压紧组件，所述擦拭头压紧气缸与所述擦拭头相连以使擦拭头始终与工件接触；所述无尘布浸湿喷头设置在所述擦拭头的前端且靠近擦拭头的位置处，用于对无尘布喷洒擦拭剂；无尘布绕在所述无尘布送料轮、擦拭头、无尘布驱动滚轮和无尘布收料轮上，并在无尘布驱动滚轮的驱动下经无尘布送料轮到达擦拭头，并最终收卷在无尘布收料轮上；所述无尘布压紧组件设置在无尘布的传动路径上，用于擦拭过程中压紧无尘布，使无尘布不随擦拭动作而移动。

10.根据权利要求9所述的一种面向立体3C结构件的柔性清洁装置，其特征在于，所述擦拭组件还包括无尘布导向轮、压力传感器和擦拭头压紧气缸调压阀，若干所述的无尘布导向轮设置在无尘布的传动路径上起导向作用；所述擦拭头压紧气缸调压阀与所述擦拭头压紧气缸相连以调节擦拭头压紧气缸的压紧力，所述压力传感器与擦拭头压紧气缸相连，用于擦试过程中全程检测擦拭头与工件之间的压紧力；

所述无尘布压紧组件包括无尘布压紧气缸、压紧块、固定块和无尘布压紧气缸电磁阀，所述固定块固定设置在无尘布的传动路径上，所述固定块与压紧块相对设置在无纺布的两侧，所述无尘布压紧气缸与压紧块相连以驱动压紧块向固定块靠近，从而将无纺布夹紧在固定块与压紧块之间；所述无尘布压紧气缸电磁阀与所述无尘布压紧气缸相连以调节压紧块的压紧力。

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