CN114888772A - 一种可快速定位的工业第七轴机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种可快速定位的工业第七轴机器人，包括机器人主体和导轨，所述机器人主体滑动设置在导轨上，所述导轨底部的两侧均安装有六个支撑脚，所述机器人主体包括机器人底座，所述机器人底座安装在载板上，所述机器人底座上安装有七轴机械手，所述导轨包括导轨底板，所述载板的底部安装有定位齿轮轴，定位齿轮轴上活动安装有定位齿轮，所述定位齿轮与齿条啮合，所述定位齿轮的两侧均设置有端面定位机构，所述定位齿轮远离齿条的一端设置有直齿定位机构；本发明将定位齿轮压紧固定，并将定位齿轮卡紧在齿条上，从而对载板进行定位，实现载板以及七轴机械手的快速定位。

Description

一种可快速定位的工业第七轴机器人

技术领域

本发明涉及七轴机器人技术领域，具体涉及一种可快速定位的工业第七轴机器人。

背景技术

在当前国际社会大背景下，随着人口红利的不断减少，工业生产成本不断提高。为解决这个问题，进一步解放生产力，并再次提高工业生产效率，减少运营成本，传统制造型企业开始重视“智能制造”这一概念，并将其结合实际投入生产环节，而机器人作为其中的主力，越来越广泛地被应用于各种工业生产环节，然而，目前市面上的第七轴机器人难以在移动过程中进行定位，使得七轴机械手在进行移动时容易出现偏移，因此就需要七轴机械手对进行限位固定。鉴于以上缺陷，实有必要设计一种可快速定位的工业第七轴机器人。

发明内容

本发明的目的在于提供一种可快速定位的工业第七轴机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种可快速定位的工业第七轴机器人，包括机器人主体和导轨，所述机器人主体滑动设置在导轨上，所述导轨底部的两侧均安装有六个支撑脚，所述机器人主体包括机器人底座，所述机器人底座安装在载板上，所述机器人底座上安装有七轴机械手，所述导轨包括导轨底板，所述导轨底板的两侧分别安装有左导向板和右导向板，所述左导向板和右导向板上均安装有护罩，所述载板的底部安装有定位齿轮轴，定位齿轮轴上活动安装有定位齿轮，所述定位齿轮与齿条啮合，所述定位齿轮的两侧均设置有端面定位机构，所述定位齿轮远离齿条的一端设置有直齿定位机构。

优选的，所述七轴机械手包括一轴固定底座、二轴座、三轴主臂、四轴座、五轴座、六轴前臂和七轴座，一轴固定底座与二轴座的一端转动连接，一轴固定底座与二轴座的一端之间设置有第一旋转驱动机构，第一旋转驱动机构包括第一伺服电机、第一减速机和齿轮套轴，第一减速机安装在一轴固定底座的顶部，第一伺服电机固定安装在二轴座的一端，二轴座的另一端安装有二轴连杆臂，齿轮套轴安装在第一伺服电机的输出轴上，齿轮套轴的齿轮部位与第一减速机上设置的齿轮相啮合，第一减速机的输出端与二轴座固定连接。

优选的，所述二轴连杆臂的另一端与三轴主臂转动连接，二轴连杆臂与三轴主臂之间设置有第二旋转驱动机构，第二旋转驱动机构包括第二伺服电机和第二减速机，第二伺服电机的输出轴与第二减速机传动连接，第二减速机的输出端安装有三轴主臂，第二减速机安装在二轴连杆臂的另一端设置的凹位中，所述三轴主臂与四轴座的一端转动连接，三轴主臂与四轴座的一端之间设置有第三旋转驱动机构，第三旋转驱动机构包括第三伺服电机和第三减速机，第三伺服电机安装在四轴座的前端腔室中，第三伺服电机的输出轴与第三减速机传动连接，第三减速机安装在三轴主臂的一端。

优选的，所述四轴座的另一端与五轴座固定连接，五轴座与六轴前臂的一端转动连接，五轴座与六轴前臂的一端之间设置有第四旋转驱动机构，第四旋转驱动机构包括第四伺服电机和第四减速机，第四伺服电机安装在五轴座的上端腔室中，第四减速机安装在五轴座的下端腔室中，第四伺服电机的输出轴与第四减速机传动连接，第四减速机的输出端与六轴前臂固定连接。

优选的，所述七轴座与六轴前臂的另一端转动连接，七轴座与六轴前臂的另一端之间设置有第五旋转驱动机构，第五旋转驱动机构包括第五伺服电机、第一同步轮、第二同步轮、同步带和第五减速机，第五伺服电机通过电机安装板安装在六轴前臂的前端内部，第五减速机安装在六轴前臂内，第五减速机的输出端伸出六轴前臂与七轴座相连接，第一同步轮安装在第五伺服电机的输出轴上，第二同步轮安装在第五减速机的输入轴上，第一同步轮通过同步带与第二同步轮同步连接。

优选的，所述七轴座上设置有第六旋转驱动机构，第六旋转驱动机构包括第六伺服电机和第六减速机，第六伺服电机安装在七轴座内部，第六减速机安装在七轴座的前端，第六伺服电机的输出轴与第六减速机的输入端相连接。

优选的，所述右导向板顶部的一侧均安装有齿条，齿条上安装有齿条护罩，所述齿条护罩呈Z字形结构，所述右导向板顶部的另一侧均安装有右滑轨，所述右滑轨上滑动安装有右滑块，所述右导向板的两端均安装有右支架，两个所述右支架上均安装有右缓冲块，两个所述右支架上均安装有开关支架，两个开关支架上均安装有限位开关，所述左导向板上安装有左滑轨，所述左滑轨上滑动安装有左滑块，所述左导向板的两端均安装有左支架，两个所述左支架上均安装有左缓冲块。

优选的，所述左滑块和右滑块分别安装在载板底部两侧，所述载板上安装有减速机法兰，减速机法兰上安装有第七减速机，第七减速机的输出端安装有传动齿轮，所述传动齿轮与齿条啮合，第七减速机的输入端与第七伺服电机的输出端连接，所述第七伺服电机安装在第七减速机上，所述载板上安装有支撑架，所述上安装有拖链支架，拖链支架的一侧安装有拖链。

优选的，所述直齿定位机构包括仿形块以及直齿定位气缸，仿形块与直齿定位气缸的活塞杆连接，直齿定位气缸用于带动仿形块运动，仿形块上设置有齿槽，齿槽在直齿定位气缸的带动下与定位齿轮啮合，从而实现对定位齿轮的定位，所述端面定位机构包括旋转杆、压合杆以及旋转气缸，旋转杆与旋转气缸的活塞杆连接，压合杆与旋转杆远离旋转气缸的一端连接，旋转杆的轴心线与旋转气缸的活塞杆的轴心线垂直，压合杆的轴心线与旋转气缸的活塞杆的轴心线平行。

优选的，所述支撑脚包括支撑底板，支撑底板上安装有连接板，连接板安装在导轨底板的底部，连接板上设置有两块加强板，所述加强板的一端固定在连接板上，加强板的另一端固定在导轨的一侧。

与现有技术相比，本发明一种可快速定位的工业第七轴机器人，设置有七轴机械手，第一旋转驱动机构能够带动二轴座以及二轴连杆臂摆动，从而实现机器人的角度转动功能，第二旋转驱动机构能够带动三轴主臂转动，从而实现机器人的摆动功能，第三旋转驱动机构能够带动四轴座和五轴座转动，从而实现机器人的前臂上升下降动作，第四旋转驱动机构能够带动六轴前臂转动，从而实现机器人的前臂转动动作，第五旋转驱动机构能够带动七轴座转动，从而实现机器人的腕部摆动动作；本发明通过第七伺服电机可以带动载板移动，当载板移动到预设范围外时，载板会触碰限位开关，限位开关发出信号给控制器，控制器控制第七伺服电机停止工作，从而对载板以及七轴机械手进行行程限位；本发明设置有右缓冲块和左缓冲块，右缓冲块和左缓冲块会在载板作用下被挤压变形，以此对载板进行缓冲防护；本发明通过第七伺服电机工作带动第七减速机转动，第七减速机带动传动齿轮转动，使得传动齿轮沿着齿条移动，从而带动载板沿着右滑轨和左滑轨移动，载板上的七轴机械手也随着移动，移动到指定位置后第七伺服电机停止工作，调节直齿定位机构的直齿定位气缸动作带动仿形块移动，仿形块的齿槽与定位齿轮的齿啮合，使得仿形块对定位齿轮进行定位，同时，调节端面定位机构的旋转气缸工作，带动旋转杆转动至靠近定位齿轮，并将定位齿轮压紧至定位齿轮轴上，此时，可将定位齿轮压紧固定，并将定位齿轮卡紧在齿条上，从而对载板进行定位，实现载板以及七轴机械手的快速定位。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制，在附图中：

图1为本发明一种可快速定位的工业第七轴机器人的结构示意图；

图2为本发明一种可快速定位的工业第七轴机器人中的机器人主体结构示意图；

图3为本发明一种可快速定位的工业第七轴机器人中的导轨结构示意图；

图4为本发明一种可快速定位的工业第七轴机器人中的六轴前臂内部结构示意图；

图5为本发明一种可快速定位的工业第七轴机器人中的端面定位机构和直齿定位机构结构示意图。

附图中：

1、机器人主体；2、导轨；3、支撑脚；4、机器人底座；5、载板；6、一轴固定底座；7、二轴座；8、三轴主臂；9、四轴座；10、五轴座；11、六轴前臂；12、七轴座；13、第一伺服电机；14、第一减速机；15、二轴连杆臂；16、第二伺服电机；17、第三伺服电机；18、第四伺服电机；19、第五伺服电机；20、第一同步轮；21、第二同步轮；22、同步带；23、第五减速机；24、电机安装板；25、第六减速机；26、导轨底板；27、左导向板；28、右导向板；29、护罩；30、齿条；31、齿条护罩；32、右滑轨；33、右滑块；34、右支架；35、右缓冲块；36、开关支架；37、限位开关；38、左滑轨；39、左支架；40、左缓冲块；41、减速机法兰；42、第七减速机；43、第七伺服电机；44、支撑架；45、拖链支架；46、拖链；47、定位齿轮轴；48、定位齿轮；49、仿形块；50、直齿定位气缸；51、齿槽；52、旋转杆；53、压合杆；54、旋转气缸；55、限位板；56、挡板；57、拖链槽；58、支撑底板；59、连接板；60、加强板。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-5所示，本发明提供一种技术方案：一种可快速定位的工业第七轴机器人，包括机器人主体1和导轨2，所述机器人主体1滑动设置在导轨2上，所述导轨2底部的两侧均安装有六个支撑脚3，所述机器人主体1包括机器人底座4，所述机器人底座4安装在载板5上，所述机器人底座4上安装有七轴机械手，七轴机械手包括一轴固定底座6、二轴座7、三轴主臂8、四轴座9、五轴座10、六轴前臂11和七轴座12，一轴固定底座6与二轴座7的一端转动连接，一轴固定底座6与二轴座7的一端之间设置有第一旋转驱动机构，第一旋转驱动机构包括第一伺服电机13、第一减速机14和齿轮套轴，第一减速机14安装在一轴固定底座6的顶部，第一伺服电机13固定安装在二轴座7的一端，二轴座7的另一端安装有二轴连杆臂15，齿轮套轴安装在第一伺服电机13的输出轴上，齿轮套轴的齿轮部位与第一减速机14上设置的齿轮相啮合，第一减速机14的输出端与二轴座7固定连接。

本实施例中的所述二轴连杆臂15的另一端与三轴主臂8转动连接，二轴连杆臂15与三轴主臂8之间设置有第二旋转驱动机构，第二旋转驱动机构包括第二伺服电机16和第二减速机，第二伺服电机16的输出轴与第二减速机传动连接，第二减速机的输出端安装有三轴主臂8，第二减速机安装在二轴连杆臂15的另一端设置的凹位中。

本实施例中的所述三轴主臂8与四轴座9的一端转动连接，三轴主臂8与四轴座9的一端之间设置有第三旋转驱动机构，第三旋转驱动机构包括第三伺服电机17和第三减速机，第三伺服电机17安装在四轴座9的前端腔室中，第三伺服电机17的输出轴与第三减速机传动连接，第三减速机安装在三轴主臂8的一端。

本实施例中的所述四轴座9的另一端与五轴座10固定连接，五轴座10与六轴前臂11的一端转动连接，五轴座10与六轴前臂11的一端之间设置有第四旋转驱动机构，第四旋转驱动机构包括第四伺服电机18和第四减速机，第四伺服电机18安装在五轴座10的上端腔室中，第四减速机安装在五轴座10的下端腔室中，第四伺服电机18的输出轴与第四减速机传动连接，第四减速机的输出端与六轴前臂11固定连接。

本实施例中的所述七轴座12与六轴前臂11的另一端转动连接，七轴座12与六轴前臂11的另一端之间设置有第五旋转驱动机构，第五旋转驱动机构包括第五伺服电机19、第一同步轮20、第二同步轮21、同步带22和第五减速机23，第五伺服电机19通过电机安装板24安装在六轴前臂11的前端内部，第五减速机23安装在六轴前臂11内，第五减速机23的输出端伸出六轴前臂11与七轴座12相连接，第一同步轮20安装在第五伺服电机19的输出轴上，第二同步轮21安装在第五减速机23的输入轴上，第一同步轮20通过同步带22与第二同步轮21同步连接。

本实施例中的所述七轴座12上设置有第六旋转驱动机构，第六旋转驱动机构包括第六伺服电机和第六减速机25，第六伺服电机安装在七轴座12内部，第六减速机25安装在七轴座12的前端，第六伺服电机的输出轴与第六减速机25的输入端相连接。

本实施例中的所述导轨2包括导轨底板26，所述导轨底板26的两侧分别安装有左导向板27和右导向板28，所述左导向板27和右导向板28上均安装有护罩29，所述右导向板28顶部的一侧均安装有齿条30，齿条30上安装有齿条护罩31，所述齿条护罩31呈Z字形结构，所述右导向板28顶部的另一侧均安装有右滑轨32，所述右滑轨32上滑动安装有右滑块33，所述右导向板28的两端均安装有右支架34，两个所述右支架34上均安装有右缓冲块35，两个所述右支架34上均安装有开关支架36，两个开关支架36上均安装有限位开关37，限位开关37与控制器电性连接，控制器与第七伺服电机43电性连接。通过第七伺服电机43可以带动载板5移动，当载板5移动到预设范围外时，载板5会触碰限位开关37，限位开关37发出信号给控制器，控制器控制第七伺服电机43停止工作，从而对载板5以及七轴机械手进行行程限位。

本实施例中的所述左导向板27上安装有左滑轨38，所述左滑轨38上滑动安装有左滑块，所述左导向板27的两端均安装有左支架39，两个所述左支架39上均安装有左缓冲块40，右缓冲块35和左缓冲块40会在载板5作用下被挤压变形，以此对载板5进行缓冲防护。

本实施例中的所述左滑块和右滑块33分别安装在载板5底部两侧，所述载板5上安装有减速机法兰41，减速机法兰41上安装有第七减速机42，第七减速机42的输出端安装有传动齿轮，所述传动齿轮与齿条30啮合，第七减速机42的输入端与第七伺服电机43的输出端连接，所述第七伺服电机43安装在第七减速机42上，所述载板5上安装有支撑架44，所述支撑架44上安装有拖链支架45，拖链支架45的一侧安装有拖链46。

本实施例中的所述载板5的底部安装有定位齿轮轴47，定位齿轮轴47上活动安装有定位齿轮48，所述定位齿轮48与齿条30啮合，所述定位齿轮48的两侧均设置有端面定位机构，所述定位齿轮48远离齿条30的一端设置有直齿定位机构，直齿定位机构包括仿形块49以及直齿定位气缸50，仿形块49与直齿定位气缸50的活塞杆连接，直齿定位气缸50安装在载板5的底部，直齿定位气缸50用于带动仿形块49运动，仿形块49上设置有齿槽51，齿槽51在直齿定位气缸50的带动下与定位齿轮48啮合，从而实现对定位齿轮48的定位。

本实施例中的所述端面定位机构包括旋转杆52、压合杆53以及旋转气缸54，旋转气缸54安装在载板5的底部，旋转气缸54的活塞杆能够伸缩和转动，旋转杆52与旋转气缸54的活塞杆连接，压合杆53与旋转杆52远离旋转气缸54的一端连接，旋转杆52的轴心线与旋转气缸54的活塞杆的轴心线垂直，压合杆53的轴心线与旋转气缸54的活塞杆的轴心线平行。

本实施例中的所述导轨底板26的两端安装有限位板55，所述导轨底板26上安装有两条呈对称设置的挡板56，挡板56呈L形结构，两条所述挡板56之间形成拖链槽57，拖链槽57内放置有拖链46。

本实施例中的所述支撑脚3包括支撑底板58，支撑底板58上安装有连接板59，连接板59安装在导轨底板26的底部，连接板59上设置有两块加强板60，所述加强板60的一端固定在连接板59上，加强板60的另一端固定在导轨2的一侧。

本发明在工作时，第七伺服电机43工作带动第七减速机42转动，第七减速机42带动传动齿轮转动，使得传动齿轮沿着齿条30移动，从而带动载板5沿着右滑轨32和左滑轨38移动，载板5上的七轴机械手也随着移动，移动到指定位置后第七伺服电机43停止工作，调节直齿定位机构的直齿定位气缸50动作带动仿形块49移动，仿形块49的齿槽51与定位齿轮48的齿啮合，使得仿形块49对定位齿轮48进行定位，同时，调节端面定位机构的旋转气缸54工作，带动旋转杆52转动至靠近定位齿轮48，并将定位齿轮48压紧至定位齿轮轴47上，此时，可将定位齿轮48压紧固定，并将定位齿轮48卡紧在齿条30上，从而对载板5进行定位，实现载板5以及七轴机械手的快速定位。

七轴机械手工作时，第一旋转驱动机构能够带动二轴座7以及二轴连杆臂15摆动，从而实现机器人的角度转动功能，第二旋转驱动机构能够带动三轴主臂8转动，从而实现机器人的摆动功能，第三旋转驱动机构能够带动四轴座9和五轴座10转动，从而实现机器人的前臂上升下降动作，第四旋转驱动机构能够带动六轴前臂11转动，从而实现机器人的前臂转动动作，第五旋转驱动机构能够带动七轴座12转动，从而实现机器人的腕部摆动动作。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种可快速定位的工业第七轴机器人，其特征在于：包括机器人主体(1)和导轨(2)，所述机器人主体(1)滑动设置在导轨(2)上，所述导轨(2)底部的两侧均安装有六个支撑脚(3)，所述机器人主体(1)包括机器人底座(4)，所述机器人底座(4)安装在载板(5)上，所述机器人底座(4)上安装有七轴机械手，所述导轨(2)包括导轨底板(26)，所述导轨底板(26)的两侧分别安装有左导向板(27)和右导向板(28)，所述左导向板(27)和右导向板(28)上均安装有护罩(29)，所述载板(5)的底部安装有定位齿轮轴(47)，定位齿轮轴(47)上活动安装有定位齿轮(48)，所述定位齿轮(48)与齿条(30)啮合，所述定位齿轮(48)的两侧均设置有端面定位机构，所述定位齿轮(48)远离齿条(30)的一端设置有直齿定位机构。

2.根据权利要求1所述一种可快速定位的工业第七轴机器人，其特征在于：所述七轴机械手包括一轴固定底座(6)、二轴座(7)、三轴主臂(8)、四轴座(9)、五轴座(10)、六轴前臂(11)和七轴座(12)，一轴固定底座(6)与二轴座(7)的一端转动连接，一轴固定底座(6)与二轴座(7)的一端之间设置有第一旋转驱动机构，第一旋转驱动机构包括第一伺服电机(13)、第一减速机(14)和齿轮套轴，第一减速机(14)安装在一轴固定底座(6)的顶部，第一伺服电机(13)固定安装在二轴座(7)的一端，二轴座(7)的另一端安装有二轴连杆臂(15)，齿轮套轴安装在第一伺服电机(13)的输出轴上，齿轮套轴的齿轮部位与第一减速机(14)上设置的齿轮相啮合，第一减速机(14)的输出端与二轴座(7)固定连接。

3.根据权利要求2所述一种可快速定位的工业第七轴机器人，其特征在于：所述二轴连杆臂(15)的另一端与三轴主臂(8)转动连接，二轴连杆臂(15)与三轴主臂(8)之间设置有第二旋转驱动机构，第二旋转驱动机构包括第二伺服电机(16)和第二减速机，第二伺服电机(16)的输出轴与第二减速机传动连接，第二减速机的输出端安装有三轴主臂(8)，第二减速机安装在二轴连杆臂(15)的另一端设置的凹位中，所述三轴主臂(8)与四轴座(9)的一端转动连接，三轴主臂(8)与四轴座(9)的一端之间设置有第三旋转驱动机构，第三旋转驱动机构包括第三伺服电机(17)和第三减速机，第三伺服电机(17)安装在四轴座(9)的前端腔室中，第三伺服电机(17)的输出轴与第三减速机传动连接，第三减速机安装在三轴主臂(8)的一端。

4.根据权利要求3所述一种可快速定位的工业第七轴机器人，其特征在于：所述四轴座(9)的另一端与五轴座(10)固定连接，五轴座(10)与六轴前臂(11)的一端转动连接，五轴座(10)与六轴前臂(11)的一端之间设置有第四旋转驱动机构，第四旋转驱动机构包括第四伺服电机(18)和第四减速机，第四伺服电机(18)安装在五轴座(10)的上端腔室中，第四减速机安装在五轴座(10)的下端腔室中，第四伺服电机(18)的输出轴与第四减速机传动连接，第四减速机的输出端与六轴前臂(11)固定连接。

5.根据权利要求2所述一种可快速定位的工业第七轴机器人，其特征在于：所述七轴座(12)与六轴前臂(11)的另一端转动连接，七轴座(12)与六轴前臂(11)的另一端之间设置有第五旋转驱动机构，第五旋转驱动机构包括第五伺服电机(19)、第一同步轮(20)、第二同步轮(21)、同步带(22)和第五减速机(23)，第五伺服电机(19)通过电机安装板(24)安装在六轴前臂(11)的前端内部，第五减速机(23)安装在六轴前臂(11)内，第五减速机(23)的输出端伸出六轴前臂(11)与七轴座(12)相连接，第一同步轮(20)安装在第五伺服电机(19)的输出轴上，第二同步轮(21)安装在第五减速机(23)的输入轴上，第一同步轮(20)通过同步带(22)与第二同步轮(21)同步连接。

6.根据权利要求5所述一种可快速定位的工业第七轴机器人，其特征在于：所述七轴座(12)上设置有第六旋转驱动机构，第六旋转驱动机构包括第六伺服电机和第六减速机(25)，第六伺服电机安装在七轴座(12)内部，第六减速机(25)安装在七轴座(12)的前端，第六伺服电机的输出轴与第六减速机(25)的输入端相连接。

7.根据权利要求1所述一种可快速定位的工业第七轴机器人，其特征在于：所述右导向板(28)顶部的一侧均安装有齿条(30)，齿条(30)上安装有齿条护罩(31)，所述齿条护罩(31)呈Z字形结构，所述右导向板(28)顶部的另一侧均安装有右滑轨(32)，所述右滑轨(32)上滑动安装有右滑块(33)，所述右导向板(28)的两端均安装有右支架(34)，两个所述右支架(34)上均安装有右缓冲块(35)，两个所述右支架(34)上均安装有开关支架(36)，两个开关支架(36)上均安装有限位开关(37)，所述左导向板(27)上安装有左滑轨(38)，所述左滑轨(38)上滑动安装有左滑块，所述左导向板(27)的两端均安装有左支架(39)，两个所述左支架(39)上均安装有左缓冲块(40)。

8.根据权利要求7所述一种可快速定位的工业第七轴机器人，其特征在于：所述左滑块和右滑块(33)分别安装在载板(5)底部两侧，所述载板(5)上安装有减速机法兰(41)，减速机法兰(41)上安装有第七减速机(42)，第七减速机(42)的输出端安装有传动齿轮，所述传动齿轮与齿条(30)啮合，第七减速机(42)的输入端与第七伺服电机(43)的输出端连接，所述第七伺服电机(43)安装在第七减速机(42)上，所述载板(5)上安装有支撑架(44)，所述(44)上安装有拖链支架(45)，拖链支架(45)的一侧安装有拖链(46)。

9.根据权利要求1所述一种可快速定位的工业第七轴机器人，其特征在于：所述直齿定位机构包括仿形块(49)以及直齿定位气缸(50)，仿形块(49)与直齿定位气缸(50)的活塞杆连接，仿形块(49)上设置有齿槽(51)，所述端面定位机构包括旋转杆(52)、压合杆(53)以及旋转气缸(54)，旋转杆(52)与旋转气缸(54)的活塞杆连接，压合杆(53)与旋转杆(52)远离旋转气缸(54)的一端连接，旋转杆(52)的轴心线与旋转气缸(54)的活塞杆的轴心线垂直，压合杆(53)的轴心线与旋转气缸(54)的活塞杆的轴心线平行。

10.根据权利要求1所述一种可快速定位的工业第七轴机器人，其特征在于：所述支撑脚(3)包括支撑底板(58)，支撑底板(58)上安装有连接板(59)，连接板(59)安装在导轨底板(26)的底部，连接板(59)上设置有两块加强板(60)，所述加强板(60)的一端固定在连接板(59)上，加强板(60)的另一端固定在导轨(2)的一侧。

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