CN218052651U - 基于四关节机器人的抓取下料机构 - Google Patents

Abstract

本申请公开了基于四关节机器人的抓取下料机构，涉及机械加工技术领域，包括安装座和机器人，机器人上活动连接有转轴，转轴下端部通过螺纹连接有螺套，螺套通过轴承与固定套连接，固定套下端部与安装座固定连接，安装座下中部通过轴承连接从动轴，从动轴上固定套接有从动齿轮，从动齿轮前后两侧分别啮合有第一齿条和第二齿条，第一齿条和第二齿条外端部分别设有第一挡板和第二挡板，第一挡板和第二挡板上分别设有第一导杆和第二导杆，安装座下端面安装有驱动电机，驱动电机输出轴上设有主动齿轮。本申请不仅能够方便通过转动螺套，调整机器人抓取下料机构的加工中的高度误差，而且提高了工件抓取过程中的稳定性。

Description

基于四关节机器人的抓取下料机构

技术领域

本实用新型属于机械加工技术领域，尤其是涉及基于四关节机器人的抓取下料机构。

背景技术

四关节机器人是工业机器人，其近年来快速发展的高新技术密集的机电一体化产品。通常只按照人们预定的程序重复一些人们看似简单的动作。设计人员往往只重视机器人的功能。随着科技的发展，各国都致力于研制具有完全自由能力，拟人化的智能机器人。

现有的基于四关节机器人的抓取下料机构，不易于高度对其高度微调，在机器人按照过程中，存在高度误差时，使得工件的抓取行程不够准确，且抓取装置的拆卸不易，在抓取过程中，夹爪出现磨损后，对其更换的效率低，针对此，我们提出一种基于四关节机器人的抓取下料机构。

实用新型内容

为了改善上述提到的问题，本实用新型提供基于四关节机器人的抓取下料机构。

本实用新型提供基于四关节机器人的抓取下料机构，采用如下的技术方案：基于四关节机器人的抓取下料机构，包括安装座和机器人，所述机器人上活动连接有转轴，所述转轴下端部通过螺纹连接有螺套，所述螺套通过轴承与固定套连接，所述固定套下端部与安装座固定连接，所述安装座下中部通过轴承连接从动轴，所述从动轴上固定套接有从动齿轮，所述从动齿轮前后两侧分别啮合有第一齿条和第二齿条，所述第一齿条和第二齿条外端部分别设有第一挡板和第二挡板，所述第一挡板和第二挡板上分别设有第一导杆和第二导杆，所述安装座下端面安装有驱动电机，所述驱动电机输出轴上设有主动齿轮，所述主动齿轮与从动齿轮相互啮合。

基于上述技术特征：通过在四关节机器人的转轴上通过螺纹连接有螺套，并将螺套通过轴承与固定套连接，在转动螺套时，螺套能够带动固定套和安装座沿着转轴的轴线运动，在四关节机器人安装过程中，存在误差时，可以通过对螺套调整，可以保障四关节机器人的抓取准确性。

可选的，所述转轴设于从动轴上方，且转轴与从动轴中心共线。

基于上述技术特征：其中，转轴用于将抓取装置与四关节机器人连接，而从动轴则用于驱动第一挡板和第二挡板同时向内运动，从而完成对工件的抓取作业。

可选的，所述第一导杆和第二导杆均活动插接于安装座上，所述安装座呈“U”字形。

基于上述技术特征：通过第一导杆和第二导杆的设置，能够起到对第一挡板和第二挡板的运动导向，使得第一挡板和第二挡板呈直线运动，对于工件的抓取定位准确。

可选的，所述安装座与转轴相互垂直，且转轴与安装座之间设有间距。

基于上述技术特征：将转轴与安装座之间设置间距，能够给安装座在转轴上调节留有空间，在四关节机器人安装过程中，存在误差时，可以通过对螺套调整，可以保障四关节机器人的抓取准确性。

可选的，所述第一齿条和第二齿条相互平行，且第一齿条和第二齿条均活动插接于安装座上。

基于上述技术特征：第一齿条和第二齿条用于驱动第一挡板和第二挡板，在驱动电机的作用下，通过主动齿轮与从动齿轮的啮合作用，使得第一挡板和第二挡板产生同时向内的运动，能够快速完成对工件的抓取作业。

可选的，所述第一挡板和第二挡板相对面均通过螺栓连接有仿形块。

基于上述技术特征：其中，仿形块的材质为尼龙，将第一挡板和第二挡板相对面设置仿形块，在第一挡板和第二挡板对工件抓取时，通过仿形块的设置，能够使得仿形块与工件的贴合更加紧密，提高了工件抓取的稳定性。

可选的，所述第一挡板和第二挡板分别与第一齿条和第二齿条通过卡接块连接，所述卡接块上设有螺栓

基于上述技术特征：将第一挡板与第一齿条，第二挡板与第二齿条均采用卡接块和螺栓的方式连接，不仅能够方便将第一挡板和第二挡板从第一齿条和第二齿条取下，易于对第一挡板和第二挡板上的仿形块更换；而且可以调整第一挡板和第二挡板在第一齿条和第二齿条上的位置。

综上所述，本实用新型包括以下至少一种有益效果：

(1)本实用新型通过在四关节机器人的转轴上通过螺纹连接有螺套，并将螺套通过轴承与固定套连接，在转动螺套时，螺套能够带动固定套和安装座沿着转轴的轴线运动，在四关节机器人安装过程中，存在误差时，可以通过对螺套调整，可以保障四关节机器人的抓取准确性，且调节操作方便。

(2)本实用新型通过在安装座下端面安装驱动电机，通过主动齿轮和从动齿轮的啮合作用、以及从动齿轮与齿条的啮合作用，能够使得第一齿条和第二齿条产生相对的运动，带动第一挡板和第二挡板运动对工件夹持，而在第一挡板和第二挡板相对面设置仿形块，在第一挡板和第二挡板对工件抓取时，通过仿形块的设置，能够使得仿形块与工件的贴合更加紧密，提高了工件抓取的稳定性。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型的俯视示意图；

图3是本实用新型的主视局部剖视示意图；

图4是本实用新型的局部仰视图。

附图标记说明：

1、机器人；2、转轴；3、螺套；4、从动轴；5、固定套；6、安装座； 7、第二挡板；8、第一挡板；9、第二导杆；10、第一导杆；11、卡接块；12、第一齿条；13、第二齿条；14、从动齿轮；15、主动齿轮；16、驱动电机。

具体实施方式

以下结合附图1-4对本实用新型作进一步详细说明。

请参阅图1-2，本实用新型提供的一种实施例：基于四关节机器人的抓取下料机构，包括安装座6和机器人1，其中，机器人1为四关节机器人，在机器人1上活动连接有转轴2，转轴2呈竖向设置。其中，安装座6 与转轴2相互垂直，且转轴2与安装座6之间设有间距。将转轴2与安装座6之间设置间距，能够给安装座6在转轴2上调节留有空间，在四关节机器人安装过程中，存在误差时，可以通过对螺套3调整，可以保障四关节机器人的抓取准确性。

请参阅图3，在转轴2下端部通过螺纹连接有螺套3，螺套3通过轴承与固定套5连接，螺套3高于固定套5，且螺套3的外径小于固定套5的内径。在固定套5下端部与安装座6固定连接，安装座6下中部通过轴承连接从动轴4，转轴2设于从动轴4上方，且转轴2与从动轴4中心共线。在转动螺套3时，螺套3能够带动固定套5和安装座6沿着转轴2的轴线运动，在四关节机器人安装过程中，存在误差时，可以通过对螺套3调整，来降低安装过程中的难度。

请参阅图2和图4，在从动轴4上固定套接有从动齿轮14，从动齿轮 14前后两侧分别啮合有第一齿条12和第二齿条13，第一齿条12和第二齿条13相互平行，且第一齿条12和第二齿条13均活动插接于安装座6上。且第一齿条12和第二齿条13外端部分别设有第一挡板8和第二挡板7，第一挡板8和第二挡板7相对面均通过螺栓连接有仿形块。其中，仿形块材质为尼龙，将其通过螺栓固定在第一挡板8和第二挡板7上，一方面，能够便于仿形块的更换，保障其对工件的夹持效果；另一方面，在通过第一挡板8和第二挡板7对工件夹持时，通过采用仿形块，可以提高第一挡板8和第二挡板7与工件的贴合度，提高了工件夹持的稳定性。

其中，第一挡板8和第二挡板7分别与第一齿条12和第二齿条13通过卡接块11连接，卡接块11上设有螺栓。卡接块11固定安装于第一挡板 8和第二挡板7上，且第一齿条12和第二齿条13均活动插接于卡接块11 上，且卡接块11上端部通过螺纹于螺栓连接，通过旋转螺栓，使得螺栓下端部抵住齿条，方便了对于第一挡板8和第二挡板7的位置调整。第一挡板8和第二挡板7上分别设有第一导杆10和第二导杆9，第一导杆10和第二导杆9均活动插接于安装座6上，安装座6呈“U”字形。安装座6下端面安装有驱动电机16，驱动电机16通过导线与控制开关连接，驱动电机16输出轴上设有主动齿轮15，主动齿轮15与从动齿轮14相互啮合。

工作原理：该种基于四关节机器人的抓取下料机构，初始状态下，第一挡板8和第二挡板7的间距最大，在对工件抓取时，通过驱动电机16的开启，在驱动电机16工作的情况下，主动齿轮15旋转，由于主动齿轮15 与从动齿轮14啮合作用，从动齿轮14转动，使得第一齿条12和第二齿条 13产生相对运动，此时，第一挡板8和第二挡板7逐渐向彼此靠近，直至设于第一挡板8和第二挡板7相对面的仿形块与工件接触位置；而在安装过程中，存在高度误差时，通过转动螺套3，转动螺套3沿着转轴2的轴线运动，此时，安装座6向上或者向下运动，能够有效弥补四关节机器人的抓取下料机构安装过程中存在的误差。

以上均为本实用新型的较佳实施例，并非依此限制本实用新型的保护范围，故：凡依本实用新型的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.基于四关节机器人的抓取下料机构，包括安装座(6)和机器人(1)，其特征在于：所述机器人(1)上活动连接有转轴(2)，所述转轴(2)下端部通过螺纹连接有螺套(3)，所述螺套(3)通过轴承与固定套(5)连接，所述固定套(5)下端部与安装座(6)固定连接，所述安装座(6)下中部通过轴承连接从动轴(4)，所述从动轴(4)上固定套接有从动齿轮(14)，所述从动齿轮(14)前后两侧分别啮合有第一齿条(12)和第二齿条(13)，所述第一齿条(12)和第二齿条(13)外端部分别设有第一挡板(8)和第二挡板(7)，所述第一挡板(8)和第二挡板(7)上分别设有第一导杆(10)和第二导杆(9)，所述安装座(6)下端面安装有驱动电机(16)，所述驱动电机(16)输出轴上设有主动齿轮(15)，所述主动齿轮(15)与从动齿轮(14)相互啮合。

2.根据权利要求1所述的基于四关节机器人的抓取下料机构，其特征在于：所述转轴(2)设于从动轴(4)上方，且转轴(2)与从动轴(4)中心共线。

3.根据权利要求1所述的基于四关节机器人的抓取下料机构，其特征在于：所述第一导杆(10)和第二导杆(9)均活动插接于安装座(6)上，所述安装座(6)呈“U”字形。

4.根据权利要求1所述的基于四关节机器人的抓取下料机构，其特征在于：所述安装座(6)与转轴(2)相互垂直，且转轴(2)与安装座(6)之间设有间距。

5.根据权利要求1所述的基于四关节机器人的抓取下料机构，其特征在于：所述第一齿条(12)和第二齿条(13)相互平行，且第一齿条(12) 和第二齿条(13)均活动插接于安装座(6)上。

6.根据权利要求1所述的基于四关节机器人的抓取下料机构，其特征在于：所述第一挡板(8)和第二挡板(7)相对面均通过螺栓连接有仿形块。

7.根据权利要求1所述的基于四关节机器人的抓取下料机构，其特征在于：所述第一挡板(8)和第二挡板(7)分别与第一齿条(12)和第二齿条(13)通过卡接块(11)连接，所述卡接块(11)上设有螺栓。

Images