CN217891008U - 一种具有协作型多自由度机械臂的操控平台 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供了一种具有协作型多自由度机械臂的操控平台，属于机械技术领域。本具有协作型多自由度机械臂的操控平台，包括呈U型的安装座，其特征在于，所述安装座上转动连接有动力轴，动力轴上端与安装盘相连，动力轴下端与驱动结构相连，安装盘上竖直固有立柱，立柱上安装有轨道，轨道上滑动连接有呈L形的活动座，活动座上安装有动力电机一，且动力电机一的输出轴水平设置，动力电机一的输出轴端部与齿轮相连，立柱上还固定有与齿轮相啮合的齿条，活动座上水平安装有丝杆，丝杆一端与伺服电机相连，丝杆上螺纹连接有螺母，活动座上还水平安装有导轨，且导轨与丝杆相互平行，导轨上滑动连接有滑块，导轨和滑块之间通过连接座固定有安装平台。
Description
技术领域
本实用新型属于机械技术领域，涉及一种操控平台，特别是一种具有协作型多自由度机械臂的操控平台。
背景技术
工业机械臂是拟人手臂、手腕和手功能的机械电子装置。它可把任一物件或工具按空间位置和姿态的时变要求进行移动，从而完成某一工业生产的作业要求。生产中一般将机械臂安装在机架平台上，使得机械臂只能在一定范围内移动调节，在多台设备上进行协作生产时有局限，在高度、角度调节范围小，因此，设计出一种具有协作型多自由度机械臂的操控平台是很有必要的。
发明内容
本实用新型的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种具有协作型多自由度机械臂的操控平台，该操控平台具有扩大机械臂的操作范围。
本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：一种具有协作型多自由度机械臂的操控平台，包括呈U型的安装座，其特征在于，所述安装座上转动连接有动力轴，动力轴上端与安装盘相连，动力轴下端与驱动结构相连，安装盘上竖直固有立柱，立柱上安装有轨道，轨道上滑动连接有呈L形的活动座，活动座上安装有动力电机一，且动力电机一的输出轴水平设置，动力电机一的输出轴端部与齿轮相连，立柱上还固定有与齿轮相啮合的齿条，活动座上水平安装有丝杆，丝杆一端与伺服电机相连，丝杆上螺纹连接有螺母，活动座上还水平安装有导轨，且导轨与丝杆相互平行，导轨上滑动连接有滑块，导轨和滑块之间通过连接座固定有安装平台，安装平台上安装有机械臂。
本实用新型的工作原理如下：机械臂安装在安装平台上，驱动结构通过动力轴带动安装盘转动，安装盘可通过立柱带动安装平台转动，从而带动机械臂调整操作角度；动力电机一带动齿轮转动，齿轮在齿条上啮合并带动活动座在轨道上竖直移动，伺服电机带动丝杆转动使螺母在丝杆上水平移动，螺母带动连接座和滑块在导轨上水平移动，连接座通过安装平台带动机械臂水平移动，从而实现机械臂在竖直和水平方向上的移动调节，扩大机械臂的操作范围。
所述驱动结构包括动力电机二、带轮一、带轮二、同步带，动力电机二安装在安装座上，且动力电机二的输出轴竖直向下，带轮一安装在动力电机二的输出轴端部，带轮二安装在动力轴下端，同步带套设在带轮一和带轮二之间。
采用以上结构，通过动力电机二带动带轮一转动，带轮一通过同步带带动带轮二转动，带轮二带动动力轴转动。
所述安装座上还固定有控制盒，动力电机一、动力电机二、伺服电机均通过线路与该控制盒电联。
所述活动座上还可拆卸安装有能将动力电机二罩住的防护罩。
采用以上结构，可利用防护罩对动力电机二和齿轮进行防护所述轨道上下两端均固定有限位块。
与现有技术相比，本具有协作型多自由度机械臂的操控平台具有该优点：本实用新型中机械臂安装在安装平台上，驱动结构通过动力轴带动安装盘转动，安装盘可通过立柱带动安装平台转动，从而带动机械臂调整操作角度；动力电机一带动齿轮转动，齿轮在齿条上啮合并带动活动座在轨道上竖直移动，伺服电机带动丝杆转动使螺母在丝杆上水平移动，螺母带动连接座和滑块在导轨上水平移动，连接座通过安装平台带动机械臂水平移动，从而实现机械臂在竖直和水平方向上的移动调节，扩大机械臂的操作范围。
附图说明
图1是本实用新型的平面结构示意图。
图2是本实用新型中活动座的平面结构示意图。
图3是本实用新型中驱动结构的立体结构示意图。
图4是本实用新型中防护罩的立体结构示意图。
图中，1、安装座；2、控制盒；3、动力电机二；4、齿条；5、立柱；6、齿轮；7、轨道；8、限位块；9、机械臂；10、安装平台；11、连接座；12、导轨；13、活动座；14、滑块；15、安装盘；16、动力轴；17、带轮二；18、同步带；19、带轮一；20、动力电机一；21、伺服电机；22、螺母；23、丝杆；24、防护罩。
具体实施方式
以下是本实用新型的具体实施例并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步的描述，但本实用新型并不限于这些实施例。
如图1-图4所示，本具有协作型多自由度机械臂的操控平台，包括呈U型的安装座1，安装座1上转动连接有动力轴16，动力轴16上端与安装盘15相连，动力轴16下端与驱动结构相连，安装盘15上竖直固有立柱5，立柱5上安装有轨道7，轨道7上滑动连接有呈L形的活动座13，活动座13上安装有动力电机一20，且动力电机一20的输出轴水平设置，动力电机一20的输出轴端部与齿轮6相连，立柱5上还固定有与齿轮6相啮合的齿条4，活动座13上水平安装有丝杆23，丝杆23一端与伺服电机21相连，丝杆23上螺纹连接有螺母22，活动座13上还水平安装有导轨12，且导轨12与丝杆23相互平行，导轨12上滑动连接有滑块14，导轨12和滑块14之间通过连接座11固定有安装平台10，安装平台10上安装有机械臂9。
驱动结构包括动力电机二3、带轮一19、带轮二17、同步带18，动力电机二3安装在安装座1上，且动力电机二3的输出轴竖直向下，带轮一19安装在动力电机二3的输出轴端部，带轮二17安装在动力轴16下端，同步带18套设在带轮一19和带轮二17之间。
采用以上结构，通过动力电机二3带动带轮一19转动，带轮一19通过同步带18带动带轮二17转动，带轮二17带动动力轴16转动。
安装座1上还固定有控制盒2，动力电机一20、动力电机二3、伺服电机均通过线路与该控制盒2电联。
活动座13上还可拆卸安装有能将动力电机二3罩住的防护罩24。
采用以上结构，可利用防护罩24对动力电机二3和齿轮6进行防护
轨道7上下两端均固定有限位块8。
动力电机一20、动力电机二3和伺服电机21均通过线路与控制盒电联采用现有技术。
本实用新型的工作原理如下：机械臂9通过螺纹连接安装在安装平台10上，驱动结构通过动力轴16带动安装盘15转动，安装盘15可带动安装平台10转动，从而带动机械臂9调整操作角度；动力电机一20带动齿轮6转动，齿轮6在齿条4上啮合并带动活动座13在轨道7上竖直移动，伺服电机21带动丝杆23转动使螺母22在丝杆23上水平移动，螺母22带动连接座11和滑块14在导轨12上水平移动，连接座11通过安装平台10带动机械臂9水平移动，从而实现机械臂9在竖直和水平方向上的移动调节，扩大机械臂9的操作范围。
以上部件均为通用标准件或本技术领域人员知晓的部件，其结构和原理都为本技术人员均可通过技术手册得知或通过常规实验方法获知。
本文中所描述的具体实施例仅仅是对本实用新型精神作举例说明。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本实用新型的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。
丝杆包括正旋部和反旋部，螺母一螺纹连接在正旋部上，螺母一和滑座一相连，螺母二螺纹连接在反旋部上，螺母二和滑座二相连，滑座一和滑座二上分别与连杆一一端和连杆二一端相铰接，连杆一另一端和连杆二另一端都铰接在固定轴，固定轴上端通过连接座固定有安装平台。
Claims (5)
1.一种具有协作型多自由度机械臂的操控平台，包括呈U型的安装座(1)，其特征在于，所述安装座(1)上转动连接有动力轴(16)，动力轴(16)上端与安装盘(15)相连，动力轴(16)下端与驱动结构相连，安装盘(15)上竖直固有立柱(5)，立柱(5)上安装有轨道(7)，轨道(7)上滑动连接有呈L形的活动座(13)，活动座(13)上安装有动力电机一(20)，且动力电机一(20)的输出轴水平设置，动力电机一(20)的输出轴端部与齿轮(6)相连，立柱(5)上还固定有与齿轮(6)相啮合的齿条(4)，活动座(13)上水平安装有丝杆(23)，丝杆(23)一端与伺服电机(21)相连，丝杆(23)上螺纹连接有螺母(22)，活动座(13)上还水平安装有导轨(12)，且导轨(12)与丝杆(23)相互平行，导轨(12)上滑动连接有滑块(14)，导轨(12)和滑块(14)之间通过连接座(11)固定有安装平台(10)，安装平台(10)上安装有机械臂(9)。
2.根据权利要求1所述的具有协作型多自由度机械臂的操控平台，其特征在于，所述驱动结构包括动力电机二(3)、带轮一(19)、带轮二(17)、同步带(18)，动力电机二(3)安装在安装座(1)上，且动力电机二(3)的输出轴竖直向下，带轮一(19)安装在动力电机二(3)的输出轴端部，带轮二(17)安装在动力轴(16)下端，同步带(18)套设在带轮一(19)和带轮二(17)之间。
3.根据权利要求1所述的具有协作型多自由度机械臂的操控平台，其特征在于，所述安装座(1)上还固定有控制盒(2)，动力电机一(20)、动力电机二(3)、伺服电机(21)均通过线路与该控制盒(2)电联。
4.根据权利要求1所述的具有协作型多自由度机械臂的操控平台，其特征在于，所述活动座(13)上还可拆卸安装有能将动力电机二(3)罩住的防护罩(24)。
5.根据权利要求1所述的具有协作型多自由度机械臂的操控平台，其特征在于，所述轨道(7)上下两端均固定有限位块(8)。
Priority Applications (1)
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| CN202221916342.4U CN217891008U (zh) | 2022-07-21 | 2022-07-21 | 一种具有协作型多自由度机械臂的操控平台 |
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Publications (1)
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| CN217891008U true CN217891008U (zh) | 2022-11-25 |
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Family Applications (1)
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| CN202221916342.4U Active CN217891008U (zh) | 2022-07-21 | 2022-07-21 | 一种具有协作型多自由度机械臂的操控平台 |
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2022
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