CN215201974U - 一种新型抓板机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种新型抓板机械手，包括固定支架、墙板放置架和地面轨道，所述固定支架上滑动安装有机械手臂总成，所述机械手臂总成的上端设置有驱动其移动的驱动电机，所述机械手臂总成包括固定框、横向机械手臂气缸、纵向机械手臂气缸和夹爪，所述横向机械手臂气缸固定安装于固定框的侧部，所述固定框的下端滑动安装有连接板，所述连接板上固定连接有第一固定杆，本实用新型便于对两侧的多组夹爪之间的间距进行调节，可使夹爪抓取多种尺寸的板材，在一定程度上提高了机械手的使用范围，且降低了工作难度，而且该机械手一次可抓取多组产品，在一定程度上提高了工作效率。

Description

一种新型抓板机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种新型抓板机械手。

背景技术

机械手是指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，其主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成；它可代替人进行繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，广泛应用于机械制造、轻工和原子能等部门，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势，机械手与人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度。

但是现有技术中用于抓取板材的机械手单次可抓取的产品不多，降低了工作效率，且具有多组夹爪的机械手不便于调节夹爪之间的间距，降低了机械手的使用范围，且增加了工作难度，因此我们需要提出一种新型抓板机械手。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种新型抓板机械手，便于对两侧的多组夹爪之间的间距进行调节，可使夹爪抓取多种尺寸的板材，在一定程度上提高了机械手的使用范围，且降低了工作难度，而且该机械手一次可抓取多组产品，在一定程度上提高了工作效率，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种新型抓板机械手，包括固定支架、墙板放置架和地面轨道，所述固定支架上滑动安装有机械手臂总成，所述机械手臂总成的上端设置有驱动其移动的驱动电机，所述机械手臂总成包括固定框、横向机械手臂气缸、纵向机械手臂气缸和夹爪，所述横向机械手臂气缸固定安装于固定框的侧部，所述固定框的下端滑动安装有连接板，所述连接板上固定连接有第一固定杆，所述横向机械手臂气缸活塞杆的一端通过连接件固定连接于第一固定杆的一端，所述夹爪滑动安装于连接板的下端，所述纵向机械手臂气缸固定安装于固定框的下端，所述固定框的下端固定安装有第三滑轨，所述第三滑轨上滑动安装有固定架，所述纵向机械手臂气缸活塞杆一端通过第二固定杆固定连接于固定架上，所述固定架的侧部固定连接有连接杆，所述夹爪的一端卡接于连接杆上。

优选的，所述墙板放置架位于固定支架的下端，所述地面轨道上滑动安装有模车，所述模车上固定安装有隔板，所述模车和机械手臂总成呈对应设置。

优选的，所述模车的下端固定安装有模车定位器，所述模车定位器滑动安装于地面轨道上。

优选的，所述固定框的下端固定安装有第一滑轨，所述连接板固定安装于第一滑轨的滑座上。

优选的，所述连接板的下端固定安装有第二滑轨，所述夹爪上固定连接有安装座，所述安装座滑动安装于第二滑轨上。

优选的，所述连接杆的一端开设有缺口，所述夹爪的一端卡接于缺口的内部。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

通过横向机械手臂气缸、纵向机械手臂气缸、第三滑轨、第一滑轨和第三滑轨的设计，纵向机械手臂气缸通过第二固定杆带动固定架在第三滑轨上滑动，固定架移动带动连接杆移动，连接杆带动夹爪前后移动，连接板的下端固定安装有第二滑轨，夹爪上固定连接有安装座，安装座滑动安装于第二滑轨上，横向机械手臂气缸带动第一固定杆移动，第一固定杆带动连接板在第一滑轨上滑动，连接板带动夹爪左右移动，本实用新型便于对两侧的多组夹爪之间的间距进行调节，可使夹爪抓取多种尺寸的板材，在一定程度上提高了机械手的使用范围，且降低了工作难度，而且该机械手一次可抓取多组产品，在一定程度上提高了工作效率。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型机械手臂总成的结构示意图。

图3为本实用新型模车定位器的结构示意图。

图4为本实用新型机械手臂总成的主视结构示意图。

图5为本实用新型连接杆和缺口的结构示意图。

图中：1、固定支架；2、墙板放置架；3、地面轨道；4、模车；5、模车定位器；6、机械手臂总成；7、驱动电机；8、横向机械手臂气缸；9、纵向机械手臂气缸；10、夹爪；11、固定框；12、第一滑轨；13、连接板；14、第二滑轨；15、安装座；16、第一固定杆；17、第二固定杆；18、固定架；19、第三滑轨；20、连接杆；21、缺口。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在不同附图中以相同标号来标示相同或类似组件；另外请了解文中诸如“第一”、“第二”、“第三”、“上”、“下”、“前”、“后”、“内”、“外”、“端”、“部”、“段”、“宽度”、“厚度”、“区”等等及类似用语仅便于看图者参考图中构造以及仅用于帮助描述本实用新型而已，并非是对本实用新型的限定。

请参阅图1-5，本实用新型提供一种技术方案：一种新型抓板机械手，包括固定支架1、墙板放置架2和地面轨道3，固定支架1和地面轨道3呈垂直设置，固定支架1上滑动安装有机械手臂总成6，墙板放置架2位于固定支架1的下端，地面轨道3上滑动安装有模车4，模车4的下端固定安装有模车定位器5，模车定位器5滑动安装于地面轨道3上，模车4上固定安装有隔板，隔板呈等间距设置有多组，模车4和机械手臂总成6呈对应设置；

机械手臂总成6的上端设置有驱动其移动的驱动电机7，机械手臂总成6上端转动安装有转轴，转轴上套接有伞齿轮，电机输出轴一端也套接有伞齿轮，且两组伞齿轮啮合，即可使驱动电机7带动转轴转动，转轴上还缠绕有线缆，且线缆的一端固定连接于机械手臂总成6上，即可令驱动电机7带动机械手臂总成6上下移动，机械手臂总成6包括固定框11、横向机械手臂气缸8、纵向机械手臂气缸9和夹爪10，夹爪10呈阵列设置有多组，横向机械手臂气缸8驱动夹爪10左右移动，即可调节两侧夹爪10之间的间距，纵向机械手臂气缸9可驱动夹爪10前后移动，可调节相邻两组夹爪10之间的间距；

横向机械手臂气缸8固定安装于固定框11的侧部，固定框11的下端滑动安装有连接板13，固定框11的下端固定安装有第一滑轨12，连接板13固定安装于第一滑轨12的滑座上，连接板13上固定连接有第一固定杆16，横向机械手臂气缸8活塞杆的一端通过连接件固定连接于第一固定杆16的一端；

夹爪10滑动安装于连接板13的下端，连接板13的下端固定安装有第二滑轨14，夹爪10上固定连接有安装座15，安装座15滑动安装于第二滑轨14上，便于调节相邻两组夹爪10之间的间距；

纵向机械手臂气缸9固定安装于固定框11的下端，固定框11的下端固定安装有第三滑轨19，第三滑轨19上滑动安装有固定架18，固定架18设置为U形的固定架，纵向机械手臂气缸9活塞杆一端通过第二固定杆17固定连接于固定架18上，纵向机械手臂气缸9通过第二固定杆17带动固定架18在第三滑轨19上滑动；

固定架18的侧部固定连接有连接杆20，夹爪10的一端卡接于连接杆20上，固定架18移动带动连接杆20移动，连接杆20带动夹爪10移动，连接杆20的一端开设有缺口21，夹爪10的一端卡接于缺口21的内部，当通过横向机械手臂气缸8调节两侧夹爪10之间的间距时，夹爪10在缺口21的内部滑动。

在具体实施的过程中，将生产好的墙板放置在模车4上的隔板之间，且使模车4沿着地面轨道3滑动至机械手臂总成6的下端，根据墙板的厚度和隔板之间的间距调节相邻两组夹爪10之间的间距，启动纵向机械手臂气缸9，纵向机械手臂气缸9通过第二固定杆17带动固定架18在第三滑轨19上滑动，固定架18移动带动连接杆20移动，连接杆20带动夹爪10前后移动，然后根据墙板的长度调节两侧夹爪10之间的间距，启动横向机械手臂气缸8，横向机械手臂气缸8带动第一固定杆16移动，第一固定杆16带动连接板13在第一滑轨12上滑动，连接板13带动夹爪10左右移动，然后启动驱动电机7，驱动电机7通过伞齿轮、转轴和线缆带动机械手臂总成6向下移动，使夹爪10和墙板对齐，然后再通过横向机械手臂气缸8使两侧的夹爪10靠近，对墙板进行夹紧，并通过驱动电机7再将墙板吊起，然后再通过机械手臂气缸9带动相邻两组夹爪10靠近，使墙板合紧，然后使机械手臂总成6沿着固定支架1滑动，将墙板运输至墙板放置架2的上端，再通过驱动电机7带动机械手臂总成6和墙板下降，将墙板放置在墙板放置架2内。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种新型抓板机械手，包括固定支架（1）、墙板放置架（2）和地面轨道（3），其特征在于：所述固定支架（1）上滑动安装有机械手臂总成（6），所述机械手臂总成（6）的上端设置有驱动其移动的驱动电机（7），所述机械手臂总成（6）包括固定框（11）、横向机械手臂气缸（8）、纵向机械手臂气缸（9）和夹爪（10），所述横向机械手臂气缸（8）固定安装于固定框（11）的侧部，所述固定框（11）的下端滑动安装有连接板（13），所述连接板（13）上固定连接有第一固定杆（16），所述横向机械手臂气缸（8）活塞杆的一端通过连接件固定连接于第一固定杆（16）的一端，所述夹爪（10）滑动安装于连接板（13）的下端，所述纵向机械手臂气缸（9）固定安装于固定框（11）的下端，所述固定框（11）的下端固定安装有第三滑轨（19），所述第三滑轨（19）上滑动安装有固定架（18），所述纵向机械手臂气缸（9）活塞杆一端通过第二固定杆（17）固定连接于固定架（18）上，所述固定架（18）的侧部固定连接有连接杆（20），所述夹爪（10）的一端卡接于连接杆（20）上。

2.根据权利要求1所述的一种新型抓板机械手，其特征在于：所述墙板放置架（2）位于固定支架（1）的下端，所述地面轨道（3）上滑动安装有模车（4），所述模车（4）上固定安装有隔板，所述模车（4）和机械手臂总成（6）呈对应设置。

3.根据权利要求2所述的一种新型抓板机械手，其特征在于：所述模车（4）的下端固定安装有模车定位器（5），所述模车定位器（5）滑动安装于地面轨道（3）上。

4.根据权利要求1所述的一种新型抓板机械手，其特征在于：所述固定框（11）的下端固定安装有第一滑轨（12），所述连接板（13）固定安装于第一滑轨（12）的滑座上。

5.根据权利要求1所述的一种新型抓板机械手，其特征在于：所述连接板（13）的下端固定安装有第二滑轨（14），所述夹爪（10）上固定连接有安装座（15），所述安装座（15）滑动安装于第二滑轨（14）上。

6.根据权利要求1所述的一种新型抓板机械手，其特征在于：所述连接杆（20）的一端开设有缺口（21），所述夹爪（10）的一端卡接于缺口（21）的内部。

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