CN209009640U - 机组通机自动翻转机械手 - Google Patents

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Abstract

本实用新型属于机械手技术领域,尤其是涉及一种机组通机自动翻转机械手,包括有机架,机架上设有可前后移动的平移机构,平移机构上设有可上下升降的升降机构,升降机构底部设有翻转机构。升降机构包括有水平设置的升降板,翻转机构包括有设置在升降板底部的夹臂组合,夹臂组合包括相互配合用于夹紧物件的左夹臂和右夹臂,左夹臂上设有左翻转臂,右夹臂上设有与左翻转臂配合的右翻转臂。本实用新型可实现自动化翻转工件,降低工人的工作强度,工人的安全也得到了保障,同时大大提高了生产效率,且翻转准确度高,从而使工件的加工精度更高。

Description

机组通机自动翻转机械手
技术领域
本实用新型属于机械手技术领域,尤其是涉及一种机组通机自动翻转机械手。
背景技术
在机组装配流水线上,需要翻转机组并进行下一步装配。一般机组重量都较重,若直接由工人进行搬运,这样的劳动强度,已经逼近了人力体能的极限,对劳动者的身体健康、对安全生产、对保持稳定可靠的装配质量,均十分不利。而有些人工无法翻转的机组,传统的解决方式是在流水线上架设桁架机器人,但桁架机器人所占空间较大,且翻转不灵活,影响流水线生效效率和生产质量。
实用新型内容
本实用新型的目的是要解决现有技术的不足之处,而提供一种占地空间小、可实现灵活翻转产品的机组通机自动翻转机械手。
本实用新型的目的是通过下列技术方案解决的:
一种机组通机自动翻转机械手,其特征在于:包括有机架,所述机架上设有可前后移动的平移机构,平移机构上设有可上下升降的升降机构,升降机构底部设有翻转机构;
所述升降机构包括有水平设置的升降板,所述翻转机构包括有设置在升降板底部的夹臂组合,夹臂组合包括相互配合用于夹紧物件的左夹臂和右夹臂,左夹臂上设有左翻转臂,右夹臂上设有与左翻转臂配合的右翻转臂。
基于上述结构,通过平移机构和升降机构将翻转机构送到需要翻转的产品处,左夹臂和右夹臂带动左翻转臂和右翻转臂将产品夹住,左翻转臂和右翻转臂将产品翻转到位并进行下一到工序。
优选的,本实用新型所述左夹臂沿竖直方向设置,左夹臂左侧设有输出轴朝右设置的左翻转电机,左夹臂右侧设有和左翻转电机连接的左传动齿轮组件,所述左翻转臂通过左传动齿轮组件和左翻转电机传动连接;所述右夹臂沿竖直方向设置,右夹臂右侧设有输出轴朝左设置的右翻转电机,右夹臂左侧设有和右翻转电机连接的右传动齿轮组件,所述右翻转臂通过右传动齿轮组件和右翻转电机传动连接。
优选的,本实用新型所述左翻转臂包括有和左夹臂平行设置的左翻转板,左翻转板底边、前侧边和后侧边均设有左托板;所述右翻转臂包括有和右夹臂平行设置的右翻转板,右翻转板底边、前侧边和后侧边均设有右托板。
优选的,本实用新型所述夹臂组合还包括有左夹紧气缸、右夹紧气缸、夹紧齿轮组、左夹紧齿条、右夹紧齿条、夹紧直线导轨;
所述升降板底面前后两侧各设有一横向设置的夹紧直线导轨,左夹臂和右夹臂均和夹紧直线导轨滑移连接,左夹臂处于右夹臂左侧;所述左夹紧气缸横向设置在升降板底部且气缸杆头朝左设置,左夹紧气缸的杆头和左夹臂连接,右夹紧气缸横向设置在升降板底部且气缸杆头朝右设置,右夹紧气缸的杆头和右夹臂连接;所述夹紧齿轮组设置在升降板底面中部,左夹紧齿条横向设置且其右侧和夹紧齿轮组相配合,左夹紧齿条左侧和左夹臂连接,右夹紧齿条横向设置且其左侧和夹紧齿轮组相配合,右夹紧齿条右侧和右夹臂连接。
优选的,本实用新型所述平移机构包括平移直线导轨、平移齿条、平移齿轮、平移限位碰块、平移板、平移驱动组、平移传动轴组;
所述机架顶面左右沿纵向各设有一平移直线导轨,平移直线导轨前后两端各设有一平移限位碰块,平移板和平移直线导轨前后滑移连接;机架顶面左右沿纵向各设有一平移齿条,平移板上设有平移传动轴组,平移传动轴组上设有和平移齿条啮合的平移齿轮,平移板上设有用于驱动平移传动轴组的平移驱动组。
优选的,本实用新型所述平移机构还包括平移拖链支架和平移拖链;所述平移板和机架顶面各设有一平移拖链支架,两平移拖链支架之间设有平移拖链。
优选的,本实用新型所述平移机构还包括有齿轮遮板,齿轮遮板套设在平移齿轮外。
优选的,本实用新型所述升降机构还包括有升降固定架、升降电机、升降架、升降直线导轨、升降齿条、升降齿轮;
所述升降固定架横向设置在平移板顶面并与平移板垂直,升降固定架左右两侧均设有滑块,升降架为矩形升降架,升降架左右两侧的内侧各设有一升降直线导轨,所述升降架通过升降直线导轨和滑块的配合与升降固定架上下滑移连接;所述升降固定架前侧设有输出轴朝后设置的升降电机,升降电机输出轴上设有升降齿轮,升降架上沿竖直方向设有与升降齿轮相配合的升降齿条;所述升降架穿过平移板,升降板水平设置在升降架底部。
优选的,本实用新型所述升降机构还包括升降拖链和升降拖链支架,所述升降板顶面设有一升降拖链支架,平移板上设有一升降拖链支架,两升降拖链支架之间设有升降拖链。
和现有技术相比本实用新型具有以下特点和有益效果:
1、本实用新型通过平移机构和升降机构将翻转机构送到需要翻转的产品处,左夹臂和右夹臂带动左翻转臂和右翻转臂将产品夹住,左翻转臂和右翻转臂将产品翻转到位并进行下一到工序。实现自动化翻转工件,降低工人的工作强度,工人的安全也得到了保障,同时大大提高了生产效率,且翻转准确度高,从而使工件的加工精度更高。
2、左翻转板底边、前侧边和后侧边均设有左托板,右翻转板底边、前侧边和后侧边均设有右托板,左翻转板和右翻转板将机组夹住后,可将机组的五个面都包裹住,机组在翻转时不易掉落,安全性高。
附图说明
图1为本实用新型主视结构示意图。
图2为本实用新型左视结构示意图。
图3为本实用新型俯视结构示意图。
图4为本实用新型升降板仰视结构示意图。
图5为本实用新型立体结构示意图。
具体实施方式
下面将结合附图对本实用新型做进一步详细说明。
如图1-图3、图5所示,一种机组通机自动翻转机械手,包括有机架1,所述机架1上设有可前后移动的平移机构2,平移机构2上设有可上下升降的升降机构3,升降机构3底部设有翻转机构4。
所述升降机构3包括有水平设置的升降板5,所述翻转机构4包括有设置在升降板5底部的夹臂组合,夹臂组合包括相互配合用于夹紧物件的左夹臂6和右夹臂7,左夹臂6上设有左翻转臂8,右夹臂7上设有与左翻转臂8配合的右翻转臂9。
基于上述结构,通过平移机构2和升降机构3将翻转机构4送到需要翻转的产品处,左夹臂6和右夹臂7带动左翻转臂8和右翻转臂9将产品夹住,左翻转臂8和右翻转臂9将产品翻转到位并进行下一到工序。
左夹臂6沿竖直方向设置,左夹臂6左侧设有输出轴朝右设置的左翻转电机10,左夹臂6右侧设有和左翻转电机10连接的左传动齿轮组件11,左翻转臂8通过左传动齿轮组件11和左翻转电机10传动连接。右夹臂7沿竖直方向设置,右夹臂7右侧设有输出轴朝左设置的右翻转电机12,右夹臂7左侧设有和右翻转电机12连接的右传动齿轮组件13,所述右翻转臂9通过右传动齿轮组件13和右翻转电机12传动连接。
左翻转臂8包括有和左夹臂6平行设置的左翻转板14,左翻转板14底边、前侧边和后侧边均设有左托板15。右翻转臂9包括有和右夹臂7平行设置的右翻转板16,右翻转板16底边、前侧边和后侧边均设有右托板17。
如图4所示,夹臂组合还包括有左夹紧气缸18、右夹紧气缸19、夹紧齿轮组20、左夹紧齿条21、右夹紧齿条22、夹紧直线导轨23。
升降板5底面前后两侧各设有一横向设置的夹紧直线导轨23,左夹臂6和右夹臂7均和夹紧直线导轨23滑移连接,左夹臂6处于右夹臂7左侧。左夹紧气缸18横向设置在升降板5底部且气缸杆头朝左设置,左夹紧气缸18的杆头和左夹臂6连接,右夹紧气缸19横向设置在升降板5底部且气缸杆头朝右设置,右夹紧气缸19的杆头和右夹臂7连接。夹紧齿轮组20设置在升降板5底面中部,左夹紧齿条21横向设置且其右侧和夹紧齿轮组20相配合,左夹紧齿条21左侧和左夹臂6连接,右夹紧齿条22横向设置且其左侧和夹紧齿轮组20相配合,右夹紧齿条22右侧和右夹臂7连接。
平移机构2包括平移直线导轨24、平移齿条25、平移齿轮26、平移限位碰块27、平移板28、平移驱动组29、平移传动轴组30。
机架1顶面左右沿纵向各设有一平移直线导轨24,平移直线导轨24前后两端各设有一平移限位碰块27,平移板28和平移直线导轨24前后滑移连接。机架1顶面左右沿纵向各设有一平移齿条25,平移板28上平移传动轴组30,平移传动轴组30上设有和平移齿条25啮合的平移齿轮26,平移板28上设有用于驱动平移传动轴组30的平移驱动组29。
平移机构2还包括平移拖链支架31和平移拖链32,平移板28和机架1顶面各设有一平移拖链支架31,两平移拖链支架31之间设有平移拖链32。
平移机构2还包括有齿轮遮板33,齿轮遮板33套设在平移齿轮26外。
如图1-图3、图5所示,升降机构3还包括有升降固定架34、升降电机35、升降架36、升降直线导轨37、升降齿条38、升降齿轮39。
升降固定架34横向设置在平移板28顶面并与平移板28垂直,升降固定架34左右两侧均设有滑块40,升降架36为矩形升降架36,升降架36左右两侧的内侧各设有一升降直线导轨37,所述升降架36通过升降直线导轨37和滑块40的配合与升降固定架34上下滑移连接。升降固定架34前侧设有输出轴朝后设置的升降电机35,升降电机35输出轴上设有升降齿轮39,升降架36上沿竖直方向设有与升降齿轮39相配合的升降齿条38。升降架36穿过平移板28,升降板5水平设置在升降架36底部。
升降机构3还包括升降拖链41和升降拖链支架42,所述升降板5顶面设有一升降拖链支架42,平移板上设有一升降拖链支架42,两升降拖链支架42之间设有升降拖链41。
在工作过程中,当需要对机组进行翻转时,左夹紧气缸18和右夹紧气缸19的杆头伸长,将左夹臂6和右夹臂7推到夹紧直线导轨23的两侧。平移驱动组29驱动平移传动轴组30带动平移齿轮26转动,平移齿轮26和平移齿条25相啮合,使平移板28沿着平移直线导轨24移动至所需翻转机组的正上方。升降电机35带动升降齿条38转动,升降齿条38和升降齿条38相啮合,使升降架36沿着升降固定架34下降到达机组位置。此时,左夹紧气缸18和右夹紧气缸19的杆头收缩,将左夹臂6和右夹臂7向机组移动,左翻转臂8的左翻转板14、左托板15,以及右翻转臂9的右翻转板16、右托板17将机组包裹夹住,升降电机35反转将机组提升到一定高度后,左翻转电机10和右翻转电机12同时转动,带动被夹住的机组翻转,翻转到位后,升降电机35控制升降架36下降,将机组放置到加工位置,进入下一道加工工序。
本实用新型可实现自动化翻转工件,降低工人的工作强度,工人的安全也得到了保障,同时大大提高了生产效率,且翻转准确度高,从而使工件的加工精度更高。
本文中所描述的具体实施例仅仅是对本实用新型精神作举例说明。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代,但并不会偏离本实用新型的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

Claims (9)

1.一种机组通机自动翻转机械手,其特征在于:包括有机架,所述机架上设有可前后移动的平移机构,平移机构上设有可上下升降的升降机构,升降机构底部设有翻转机构;
所述升降机构包括有水平设置的升降板,所述翻转机构包括有设置在升降板底部的夹臂组合,夹臂组合包括相互配合用于夹紧物件的左夹臂和右夹臂,左夹臂上设有左翻转臂,右夹臂上设有与左翻转臂配合的右翻转臂。
2.根据权利要求1所述的机组通机自动翻转机械手,其特征在于:所述左夹臂沿竖直方向设置,左夹臂左侧设有输出轴朝右设置的左翻转电机,左夹臂右侧设有和左翻转电机连接的左传动齿轮组件,所述左翻转臂通过左传动齿轮组件和左翻转电机传动连接;所述右夹臂沿竖直方向设置,右夹臂右侧设有输出轴朝左设置的右翻转电机,右夹臂左侧设有和右翻转电机连接的右传动齿轮组件,所述右翻转臂通过右传动齿轮组件和右翻转电机传动连接。
3.根据权利要求1或2所述的机组通机自动翻转机械手,其特征在于:所述左翻转臂包括有和左夹臂平行设置的左翻转板,左翻转板底边、前侧边和后侧边均设有左托板;所述右翻转臂包括有和右夹臂平行设置的右翻转板,右翻转板底边、前侧边和后侧边均设有右托板。
4.根据权利要求1或2所述的机组通机自动翻转机械手,其特征在于:所述夹臂组合还包括有左夹紧气缸、右夹紧气缸、夹紧齿轮组、左夹紧齿条、右夹紧齿条、夹紧直线导轨;
所述升降板底面前后两侧各设有一横向设置的夹紧直线导轨,左夹臂和右夹臂均和夹紧直线导轨滑移连接,左夹臂处于右夹臂左侧;所述左夹紧气缸横向设置在升降板底部且气缸杆头朝左设置,左夹紧气缸的杆头和左夹臂连接,右夹紧气缸横向设置在升降板底部且气缸杆头朝右设置,右夹紧气缸的杆头和右夹臂连接;所述夹紧齿轮组设置在升降板底面中部,左夹紧齿条横向设置且其右侧和夹紧齿轮组相配合,左夹紧齿条左侧和左夹臂连接,右夹紧齿条横向设置且其左侧和夹紧齿轮组相配合,右夹紧齿条右侧和右夹臂连接。
5.根据权利要求1或2所述的机组通机自动翻转机械手,其特征在于:所述平移机构包括平移直线导轨、平移齿条、平移齿轮、平移限位碰块、平移板、平移驱动组、平移传动轴组;
所述机架顶面左右沿纵向各设有一平移直线导轨,平移直线导轨前后两端各设有一平移限位碰块,平移板和平移直线导轨前后滑移连接;机架顶面左右沿纵向各设有一平移齿条,平移板上设有平移传动轴组,平移传动轴组上设有和平移齿条啮合的平移齿轮,平移板上设有用于驱动平移传动轴组的平移驱动组。
6.根据权利要求5所述的机组通机自动翻转机械手,其特征在于:所述平移机构还包括平移拖链支架和平移拖链;所述平移板和机架顶面各设有一平移拖链支架,两平移拖链支架之间设有平移拖链。
7.根据权利要求5所述的机组通机自动翻转机械手,其特征在于:所述平移机构还包括有齿轮遮板,齿轮遮板套设在平移齿轮外。
8.根据权利要求5所述的机组通机自动翻转机械手,其特征在于:所述升降机构还包括有升降固定架、升降电机、升降架、升降直线导轨、升降齿条、升降齿轮;
所述升降固定架横向设置在平移板顶面并与平移板垂直,升降固定架左右两侧均设有滑块,升降架为矩形升降架,升降架左右两侧的内侧各设有一升降直线导轨,所述升降架通过升降直线导轨和滑块的配合与升降固定架上下滑移连接;所述升降固定架前侧设有输出轴朝后设置的升降电机,升降电机输出轴上设有升降齿轮,升降架上沿竖直方向设有与升降齿轮相配合的升降齿条;所述升降架穿过平移板,升降板水平设置在升降架底部。
9.根据权利要求8所述的机组通机自动翻转机械手,其特征在于:所述升降机构还包括升降拖链和升降拖链支架,所述升降板顶面设有一升降拖链支架,平移板上设有一升降拖链支架,两升降拖链支架之间设有升降拖链。
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