CN117047735B - 一种七轴机器人漆包线搬运设备及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种七轴机器人漆包线搬运设备及方法，包括底座和六轴机械臂，底座上固定设置有用于对六轴机械臂进行变轨的变轨组件，主轨道通过移动组件活动设置有底板，六轴机械臂固定设置在底板上，六轴机械臂上固定设置有漆包线夹具，底座上固定设置有用于防止六轴机械臂脱轨的防脱轨装置，底座上固定设置有用于对变轨轨道进行定位的定位组件。本发明在使用的过程中，变轨过程中，变轨轨道上的推块与导轮也脱离配合，横向齿条等组件带动触动式限位开关上升至预定位置，如果底板运动到触动式限位开关的位置时，便会拨动触动式限位开关，第一驱动电机会立即断电，防止六轴机械臂从轨道上滑出，导致脱轨。

Description

一种七轴机器人漆包线搬运设备及方法

技术领域

本发明涉及运输设备技术领域，具体为一种七轴机器人漆包线搬运设备及方法。

背景技术

漆包线是绕组线的一个主要品种，由导体和绝缘层两部组成，裸线经退火软化后，再经过多次涂漆，烘焙而成，但要生产出既符合标准要求，又满足客户要求的产品并不容易，它受原材料质量，工艺参数，生产设备，环境等因素影响，因此，各种漆包线的质量特性各不相同，但都具备机械性能，化学性能，电性能，热性能四大性能，在漆包线的生产过程完成后，需要对漆包线进行搬运打包等工序。

现有技术中，公开号为“CN214139619U”的一种漆包线漆生产用输送装置，涉及漆包线漆技术领域。其包括支撑板、支撑柱、滑轮、承载板和运输罐，支撑板下表面焊接有若干支撑柱，支撑柱一端通过螺栓固定有滑轮，支撑板上方设置有承载板，承载板上表面放置有运输罐，运输罐为空腔结构，该装置通过电机和搅拌叶结构，保证漆包线漆在运输过程中保持活性，不易沉淀，提高使用效果，通过电动伸缩杆和振动器结构，方便运输罐底部残留的漆包线漆和侧壁的漆包线漆的运输，避免浪费，通过推手和滑轮结构，方便设备的移动和搬运，提高设备的灵活性。

但现有技术仍存在较大不足，如：

在利用七轴机器人对漆包线进行运输搬运时，在漆包线缠绕成小卷后，需要将漆包线运输至不同的工位进行下一步的处理，当工位的间隔较远时，就需要设置多台机器人对漆包线进行运输，这样一来，就增加了企业工厂的成本，因此，需要一种能够将漆包线输送到多个工位的七轴机器人；

尽管现有技术中，有能够对七轴机器人进行变轨的装置，但通常是待机械臂运动至变轨装置上，然后变轨装置带动机械臂一同转动，而后机械臂再带着漆包线转移到另一轨道上，这样一来，机械臂就需要再变轨装置转动时停下来，极大的增加了机械臂的变轨时间，降低了劳动生产率，增长了漆包线产品的下线时间。

发明内容

本发明的目的在于提供一种七轴机器人漆包线搬运设备及方法，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种七轴机器人漆包线搬运设备，包括底座和六轴机械臂，所述底座上固定设置有主轨道、第一分轨道和第二分轨道，所述底座上固定设置有用于对六轴机械臂进行变轨的变轨组件，所述主轨道通过移动组件活动设置有底板，所述六轴机械臂固定设置在底板上，所述六轴机械臂上固定设置有漆包线夹具；

所述底座上固定设置有用于防止六轴机械臂脱轨的防脱轨装置；

所述变轨组件包括固定设置在底座上的滑轨，所述滑轨上滑动设置有若干变轨轨道，若干所述变轨轨道通过连接杆固定连接，当不同的所述变轨轨道与主轨道匹配时，所述底板带动六轴机器人实现轨道的变化；

所述底座上固定设置有用于对变轨轨道进行定位的定位组件。

优选的，所述移动组件包括若干转动设置在底板上的转向架，所述转向架的两端转动设置有顶面支撑轮、侧面支撑轮和底面支撑轮，所述顶面支撑轮、侧面支撑轮和底面支撑轮均与主轨道的轨面接触。

优选的，所述移动组件还包括固定设置在底板上的第一减速机，所述第一减速机的输入轴固定连接有第一驱动电机，所述第一减速机的输出轴固定设置有驱动齿轮，所述主轨道、变轨轨道、第一分轨道和第二分轨道上均设置有轨道齿条，所述轨道齿条的形状与主轨道、变轨轨道、第一分轨道和第二分轨道的形状匹配，所述驱动齿轮与主轨道、第一分轨道和第二分轨道均能够啮合传动。

优选的，所述防脱轨装置包括固定设置在底座上的若干横向滑道，若干所述横向滑道上滑动设置有横向齿条，所述横向齿条的一端转动设置有导轮，所述导轮设置在靠近变轨组件的一端；

所述底座上转动设置有若干转轴，若干所述转轴上固定套设有与横向齿条相啮合的横向齿轮，所述转轴上还固定套设有竖向齿轮，所述底座通过若干竖向滑道活动设置有竖向齿条，所述竖向齿条与横向齿条垂直设置，所述竖向齿条与竖向齿轮啮合传动，所述竖向齿条的一端固定设置有触动式限位开关；

若干所述变轨轨道的两端固定设置有推块，当所述推块通过导轮沿着横向滑道的方向挤压横向齿条时，所述横向齿条带动横向齿轮转动，所述横向齿轮通过转轴带动竖向齿轮转动，所述竖向齿轮转动带动向齿条在竖向滑道上滑动，从而带动所述触动式限位开关升降。

优选的，所述横向齿条的一端固定设置有导杆，所述导杆设置在远离导轮的一端，所述导杆通过固定块滑动设置在底座上，所述导杆上固定套设有复位弹簧，所述导杆的一端固定设置有挡块。

优选的，所述定位组件包括固定设置在底座上的电推杆，所述电推杆的活动端固定设置有定位块，所述定位块的一端设置有倒角，若干所述变轨轨道上开设有定位槽，所述定位槽中固定设置有与定位块相匹配的耐磨片。

优选的，所述滑轨为倒V型设置，若干所述变轨轨道的底部固定设置有若干倒V型支架，若干所述倒V型支架上固定设置有若干轮架，若干所述轮架上转动设置有若干滚轮，若干所述滚轮滚动设置在滑轨上。

优选的，所述底座上固定设置有直齿条，若干所述变轨轨道通过连接板固定设置有第二减速机，所述第二减速机的输入轴上固定连接有第二驱动电机，所述第二减速机的输出轴上固定套设有直齿轮，所述直齿轮与直齿条啮合传动。

一种使用方法，基于上述一种七轴机器人漆包线搬运设备，包括以下步骤：

S1：六轴机械臂移动到主轨道的位置，（此时变轨组件将主轨道与第一分轨道连通）待漆包线缠绕工序完成后，六轴机械臂对漆包线进行夹持，第一驱动电机转动，带动六轴机械臂向第一分轨道运动，而后将漆包线放置到运输工位，而后返回主轨道；

S2：在六轴机械臂返回主轨道后，智能芯片控制第二驱动电机转动，第二驱动电机带动变轨组件变轨将主轨道与第二分轨道连通，在变轨过程中，触动式限位开关升起防止六轴机械臂脱轨；

S3：变轨完成后，六轴机械臂再次将生产好的漆包线抓取，将漆包线通过主轨道运动至第二分轨道处的运输工位上。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1.通过变轨组件的设置，在只有一台六轴机械臂的情况下，可以通过变轨组件改变六轴机械臂的移动路线，从而使六轴机械臂的适用范围更广，能够适应不同的工位和工况，当生产线的工位发生变化时，可以更换不同的变轨组件和不同的分轨道来迅速的对生产线进行调整，降低工厂和企业的成本，提高生产效率；

2.通过移动组件的设置，移动组件中的转向架能够使底板和六轴机械臂转向时更加的顺畅，能够更好的适应曲线轨道，顶面支撑轮、侧面支撑轮和底面支撑轮能够使底板稳定，更顺畅的在轨道上运动，进一步提高六轴机械臂的稳定性；

3.通过防脱轨组件的设置，在任意一个变轨轨道与主轨道脱离配合时，变轨轨道两端的推块与导轮也脱离配合，不再挤压横向齿条，复位弹簧等组件带动横向齿条向靠近变轨组件的方向运动，竖向齿条等组件带动触动式限位开关升起，如果限位开关被拨动时，第一驱动电机会立即断电，防止六轴机械臂从轨道上滑出，导致脱轨；

本发明在使用的过程中，六轴机械臂移动到主轨道的位置，（此时变轨组件将主轨道与第一分轨道连通）待漆包线缠绕工序完成后，六轴机械臂对漆包线进行夹持，第一驱动电机转动，带动六轴机械臂向第一分轨道运动，而后将漆包线放置到运输工位，而后返回主轨道，在六轴机械臂返回主轨道后，智能芯片控制第二驱动电机转动，第二驱动电机带动变轨组件变轨将主轨道与第二分轨道连通，在变轨过程中，触动式限位开关升起防止六轴机械臂脱轨，变轨完成后，六轴机械臂再次将生产好的漆包线抓取，将漆包线通过主轨道运动至第二分轨道处的运输工位上。

附图说明

图1为本发明整体装置立体结构示意图；

图2为本发明六轴机械臂立体结构示意图；

图3为本发明转向架立体结构示意图；

图4为本发明变轨组件立体结构示意图；

图5为本发明滚轮立体结构示意图；

图6为本发明直齿轮与直齿条啮合立体结构示意图；

图7为本发明防脱轨组件立体结构示意图；

图8为本发明定位块在定位时立体结构示意图；

图9为本发明触动式限位开关升起时立体结构示意图；

图10为本发明触动式限位开关下降时立体结构示意图；

图11为本发明触动式限位开关下降时状态示意图；

图12为本发明触动式限位开关升起时状态示意图；

图13为本发明主轨道与第一分轨道连通时立体结构示意图；

图14为本发明主轨道与第二分轨道连通时立体结构示意图。

图中：

101、底座；102、主轨道；103、第一分轨道；104、第二分轨道；105、轨道齿条；200、六轴机械臂；201、底板；202、漆包线夹具；203、转向架；204、顶面支撑轮；205、侧面支撑轮；206、底面支撑轮；207、第一减速机；208、第一驱动电机；209、驱动齿轮；301、滑轨；302、变轨轨道；303、连接杆；304、倒V型支架；305、轮架；306、滚轮；307、直齿条；308、连接板；309、第二减速机；310、第二驱动电机；311、直齿轮；401、横向滑道；402、横向齿条；403、导轮；404、转轴；405、横向齿轮；406、竖向齿轮；407、竖向滑道；408、竖向齿条；409、触动式限位开关；410、推块；411、导杆；412、固定块；413、复位弹簧；414、挡块；501、电推杆；502、定位块；503、倒角；504、定位槽；505、耐磨片。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-14，本发明提供一种技术方案：

实施例一，一种七轴机器人漆包线搬运设备，包括底座101和六轴机械臂200，六轴机械臂200即在实际生产中常用的6关节工业机器人，其通过智能芯片等控制元件进行控制，机械臂在空间中，通过六个轴实现在六自由度的运动，如图2所示:

第一轴：本体回转轴，它是连接底板201的部位，是六轴机械臂200承载较大的轴，可以左右旋转动作，类似磨盘的动作方式，它承载着整个机械臂的重量和机械臂左右水平的大幅度摆动；

第二轴：主臂前后摆动轴是机械臂部件的核心连接位置，承上启下的用处，控制机械臂前后摆动、伸缩的重要一轴；

第三轴：三轴是控制机械臂前后摆动的一轴，三轴和二轴的动作功能相似，也是控制机械臂上下料摆动功能，三轴位置的动作相对较小，不过这也是六轴机械臂200臂展长的根据；

第四轴：它是六轴机械臂200上面的圆管轴位置的部分，可自由回转，就是一个圆柱体的旋转只是里面多了个线缆的限制，四轴是控制上臂部分180°自由旋转的一轴，相当于人的小臂；

第五轴：第五轴很重要，这个位置相当是人手臂中手腕的关节，可以上下小幅度动作，是产品抓取后可以使产品或者固定的工具进行翻转的动作；

第六轴：末端旋转轴，是在后面进行微调位置的关节；当第五轴定位到漆包线上之后，需要一些微小的改动，就需要用到第六轴，第六轴相当于可以水平360°旋转的一个转盘，可以更精确定位到产品，漆包线夹具202就是固定设置在第六轴上的，漆包线夹具202也是通过智能芯片等控制元件完成的动作；

在上述六轴的基础上，本装置在六轴机械臂200的第一轴底部设置了移动组件等装置，在底座101上设置了若干类型的轨道，构成本装置的第七轴，实现六轴机械臂200在水平面的行走，因此，六轴机械臂200与轨道组合，构成了七轴机械臂，使六轴机械臂200的适用范围更广，六轴机械臂200与移动组件中均设置有智能芯片和物联网系统，操作人员可以通过编程等方式实现对于上述组件的控制，该技术为本技术领域中技术人员熟知的技术，是本技术领域中常用的装置，本处不做赘述；

如图1所示，底座101上固定设置有主轨道102、第一分轨道103和第二分轨道104，底座101上固定设置有用于对六轴机械臂200进行变轨的变轨组件，主轨道102通过移动组件活动设置有底板201，六轴机械臂200固定设置在底板201上，六轴机械臂200上固定设置有漆包线夹具202，本实施例中的漆包线夹具202为本技术领域中常用的装置，是本技术领域中人员熟知的技术，由于不是本装置的技术侧重点，本处不做赘述；

本实施例中，主轨道102可以通过不同类型的变轨轨道302与第一分轨道103或第二分轨道104对接，实现六轴机械臂200从主轨道102向第一分轨道103或第二分轨道104的运动，在具体生产运用时，主轨道102的两侧可以设置漆包线生产工位，在第一分轨道103和第二分轨道104的末端可以设置漆包线存储或运输工位，第一分轨道103和第二分轨道104可以对应不同的工序或运输方向，六轴机械臂200能够通过变轨组件，将生产工位的漆包线运输至不同的方向或工序；

尽管可以通过设置多条轨道和多台六轴机械臂200来实现漆包线的运输，在这样一来增加了企业的成本，且漆包线在生产时需要一定的时间，在此过程中，六轴机械臂200只能停机待命，因此，上述实施例中所描述的方案，能够实现生产线一对多或多对多的运输；

请结合图13和图14，A生产工位与B生产工位错峰生产，当A生产工位的漆包线缠绕完毕后（此时B生产工位上的漆包线还在生产中），此时，变轨组件将主轨道102与第一分轨道103连通，六轴机械臂200将生产好的漆包线运输至A存放工位，而后返回主轨道102的位置，此时变轨组件再通过变轨轨道302将主轨道102与第二分轨道104连通，B生产工位的漆包线生产完毕，六轴机械臂200再对B生产工位的漆包线进行抓取，将B生产工位的漆包线输送至B存放工位，这样一来，一台六轴机械臂200便能够实现多工位之间的移动，（图示中，第一分轨道103与第二分轨道104之间的距离仅为示意，实际生产过程中，第一分轨道103与第二分轨道104的距离可以远比图示中的距离大）使六轴机械臂200能够被充分的利用，使企业的利益大幅提升，上述实施例中的漆包线加工时间和运输时间均可以通过实验或编程来实现，操作人员完全能够协调设定上述工序的时间，本处不做赘述；

底座101上固定设置有用于防止六轴机械臂200脱轨的防脱轨装置。

实施例二，在实施例一的基础上，为了拓展六轴机械臂200的运动范围，本实施例中设置了变轨组件等装置，实现六轴机械臂200由主轨道102向不同分轨道的运动；

如图4所示，变轨组件包括固定设置在底座101上的滑轨301，滑轨301上滑动设置有若干变轨轨道302，本实施例中的变轨轨道302设置为曲线轨道与直线轨道的组合，操作人员也可以根据实际工况设置不同形状的变轨轨道302，从而实现六轴机械臂200向不同工位的运动，同时，第二分轨道104与第一分轨道103的设置也可以根据实际工况进行调整，并不一定需要设置为图示中的平行状态，若干变轨轨道302通过连接杆303固定连接，当不同的变轨轨道302与主轨道102匹配时，底座101带动六轴机器人实现轨道的变化；

本实施例中，滑轨301的数量为两条，滑轨301的轨面为倒V型设置，若干变轨轨道302的底部固定设置有若干倒V型支架304，若干倒V型支架304上固定设置有若干轮架305，若干轮架305上转动设置有若干滚轮306，若干滚轮306滚动设置在滑轨301上，通过倒V型设置的滑轨301和滚轮306，能够实现变轨轨道302更好的导向与运动；

底座101上固定设置有直齿条307，若干变轨轨道302通过连接板308固定设置有第二减速机309，第二减速机309的输入轴上固定连接有第二驱动电机310，第二减速机309的输出轴上固定套设有直齿轮311，直齿轮311与直齿条307啮合传动；

本实施例中，如图6所示，（为了便于理解，图6中将连接板308隐去）第二驱动电机310与第二减速机309固定连接，第二减速机309通过连接板308固定设置在两个变轨轨道302之间，第二减速机309的轴贯穿连接板308，第二减速机309的输出轴上固定套设有直齿轮311，直齿轮311与固定设置在底座101上的直齿条307啮合，当主轨道102需要连通不同的分轨道时，第二驱动电机310通过第二减速机309带动直齿轮311转动，直齿轮311与直齿条307啮合，同时，驱动变轨轨道302在滑轨301上滑动；本实施例中的第二驱动电机310与智能芯片电性连接，智能芯片对第二驱动电机310进行控制，第二驱动电机310中还设置有角度传感器，速度传感器等装置对第二驱动电机310的参数进行检测，本处不做赘述；

底座101上固定设置有用于对变轨轨道302进行定位的定位组件。

实施例三，在实施例一的基础上，本实施例对实施例一中的移动组件进行叙述，如图3所示，移动组件包括若干转动设置在底板201上的转向架203，转向架203的两端转动设置有顶面支撑轮204、侧面支撑轮205和底面支撑轮206，顶面支撑轮204、侧面支撑轮205和底面支撑轮206均与主轨道102的轨面接触；

本实施例中，移动组件中的转向架203能够使底板201和六轴机械臂200转向时更加的顺畅，能够更好的适应曲线轨道，顶面支撑轮204、侧面支撑轮205和底面支撑轮206能够使底板201稳定，更顺畅的在轨道上运动，进一步提高六轴机械臂200的稳定性；

如图2所示，移动组件还包括固定设置在底板201上的第一减速机207，第一减速机207的输入轴固定连接有第一驱动电机208，第一减速机207的输出轴固定设置有第一驱动齿轮209，主轨道102、变轨轨道302、第一分轨道103和第二分轨道104上均设置有轨道齿条105，驱动齿轮209与主轨道102、第一分轨道103和第二分轨道104均能够啮合传动，

本实施例中，第一减速机207与第一驱动电机208固定连接，第一减速机207固定设置在底板201上，第一减速机207的输出轴贯穿底板201，第一减速机207的输出轴上固定设置有驱动齿轮209，主轨道102、变轨轨道302、第一分轨道103和第二分轨道104上的轨道齿条105与上述轨道的形状相匹配，当第一驱动电机208通过第一减速器带动驱动齿轮209转动时，驱动齿轮209与轨道齿条105相结合，从而带动底板201和六轴机械臂200在上述轨道上运动，本实施例中的第一驱动电机208与智能芯片连接，操作人员可以通过对只智能芯片编程实现对第一驱动电机208的控制，同时第一驱动电机208中还设置有转速传感器等传感组件来检测第一驱动电机208的转速，转角等参数，该技术为本技术领域中技术人员熟知的技术，是本技术领域中常用的装置，本处不做赘述。

实施例四，在实施例一的基础上，考虑到变轨轨道302变轨的过程中，主轨道102或第一分轨道103或第二分轨道104并不连通，如果此时六轴机械臂200仍然向变轨处运动，则会造成脱轨，造成人员受伤或设备损坏，尽管可以通过程序设定或限位传感器扥组件来实现第一驱动电机208停转，但一旦程序错乱，仍会造成十分严重的后果，因此，本实施例中通过设置触动式限位开关409等组件，实现对底板201等组件的限位；

如图9和图10所示，防脱轨装置包括固定设置在底座101上的若干横向滑道401，若干横向滑道401上滑动设置有横向齿条402，横向齿条402的一端转动设置有导轮403，导轮403设置在靠近变轨组件的一端；

底座101上转动设置有若干转轴404，若干转轴404上固定套设有与横向齿条402相啮合的横向齿轮405，转轴404上还固定套设有竖向齿轮406，底座101通过若干竖向滑道407活动设置有竖向齿条408，竖向齿条408与横向齿条402垂直设置，竖向齿条408与竖向齿轮406啮合传动，竖向齿条408的一端固定设置有触动式限位开关409；

本实施例中触动式限位开关409均设置在靠近在变轨组件的一端，本实施例中防脱轨装置的数量为三个，主轨道102、第一分轨道103和第二分轨道104上均设置有防脱轨装置；

横向齿条402的一端固定设置有导杆411，导杆411设置在远离导轮403的一端，导杆411通过固定块412滑动设置在底座101上，导杆411上固定套设有复位弹簧413，导杆411的一端固定设置有挡块414。

若干变轨轨道302的两端固定设置有推块410，当推块410通过导轮403沿着横向滑道401的方向挤压横向齿条402时，横向齿条402带动横向齿轮405转动，横向齿轮405通过转轴404带动竖向齿轮406转动，竖向齿轮406转动带动向齿条在竖向滑道407上滑动，从而带动触动式限位开关409升降；

如图10和图11所示（图10展示的是推块410挤压横向齿条402的状态，为便于理解，图中将推块410隐去），在任意一个变轨轨道302与主轨道102对接匹配时，变轨轨道302两端的推块410会通过导轮403挤压横向齿条402，横向齿条402在横向滑道401中滑动，并带动横向齿轮405转动，横向齿轮405转动通过转轴404带动竖向齿轮406转动，横向齿轮405与竖向齿轮406是同轴固定连接的，竖向齿轮406转动带动竖向齿条408沿着竖向滑道407下降，带动触动式限位开关409下降，底板201在轨道上滑动时，便不会触碰到触动式限位开关409；

如图9和图12所示，在任意一个变轨轨道302与主轨道102脱离配合时，（即变轨的时）变轨轨道302两端的推块410与导轮403也脱离配合，此时，横向齿条402在导杆411上的复位弹簧413的作用力下向靠近变轨组件的方向运动复位，此时横向齿条402带动横向齿轮405反向转动，竖向齿轮406也反向转动，带动竖向齿条408上升，触动式限位开关409上升至预定位置，如果底板201运动到触动式限位开关409的位置时，便会拨动触动式限位开关409，触动式限位开关409与智能芯片连接，当触动式限位开关409被拨动时，第一驱动电机208会立即断电，防止六轴机械臂200从轨道上滑出，导致脱轨；

需要说明的是，操作人员可以在触动式限位开关409上设置相应的拨杆，来提高触动式限位开关409的灵敏度和准确性，同样的，操作人员也可以在底板201上设置相应的拨块来提升底板201拨动触动式限位开关409的拨动效果，该领域技术人员完全能够想到相应的应对措施，触动式限位开关409能够很好的被拨动，本处不做赘述，同时，上述实施例中的横向齿轮405与竖向齿轮406的齿数不相同，在齿数不同的情况下，当转轴404上的竖向齿轮406和横向齿轮405以相同转角转动时，横向齿条402和竖向齿条408能够实现不同的行程变化，操作者人员可以根据实际情况选择合适的齿数，从而控制触动式限位开关409的升降高度，保证触动式限位开关409在升起后能够被底板201触发；

上述实施例中的触动式限位开关409等组件为本技术领域中技术人员熟知的技术，是本技术领域中常用的装置，本处不做赘述；

变轨轨道302上均设置有供横向齿条402通过的让位槽，在变轨轨道302常变轨时，横向齿条402不会与变轨轨道302发生干涉。

实施例五，在实施例二的基础上，考虑到主轨道102与变轨轨道302对接后，主轨道102与变轨轨之间可能存在误差，因此，本实施例中设置了定位组件对主轨道102和变轨轨道302进行定位；

如图7和图8所示，定位组件包括固定设置在底座101上的电推杆501，电推杆501的活动端固定设置有定位块502，定位块502的一端设置有倒角503，若干变轨轨道302上开设有定位槽504，定位槽504中固定设置有与定位块502相匹配的耐磨片505；

在主轨道102与任意变轨轨道302对接后，主轨道102上的电推杆501的活动端伸出，定位块502进入变轨轨道302上的定位槽504中，实现对主轨道102和变轨轨道302的定位；

进一步的，第一分轨道103和第二分轨道104也可以设置定位组件（示意图中未画出），进一步的提高轨道之间的匹配度，电推杆501也是与智能芯片连接的，操作人员通过编程可以实现电推杆501在指定情况下的伸出与收缩，该技术为本技术领域中技术人员熟知的技术，是本技术领域中常用的装置，本处不赘述。

一种使用方法，用于上述一种七轴机器人漆包线搬运设备，包括以下步骤：

S1：六轴机械臂200移动到主轨道102的位置，此时变轨组件将主轨道102与第一分轨道103连通待漆包线缠绕工序完成后，六轴机械臂200对漆包线进行夹持，第一驱动电机208转动，带动六轴机械臂200向第一分轨道103运动，而后将漆包线放置到运输工位，而后返回主轨道102；

S2：在六轴机械臂200返回主轨道102后，智能芯片控制第二驱动电机310转动，第二驱动电机310带动变轨组件变轨将主轨道102与第二分轨道104连通，在变轨过程中，触动式限位开关409升起防止六轴机械臂200脱轨；

S3：变轨完成后，六轴机械臂200再次将生产好的漆包线抓取，将漆包线通过主轨道102运动至第二分轨道104处的运输工位上。

工作原理：本发明在使用的过程中，在任意一个变轨轨道302与主轨道102对接匹配时，变轨轨道302两端的推块410会通过导轮403挤压横向齿条402，横向齿条402在横向滑道401中滑动，并带动横向齿轮405转动，横向齿轮405转动通过转轴404带动竖向齿轮406转动，横向齿轮405与竖向齿轮406是同轴固定连接的，竖向齿轮406转动带动竖向齿条408沿着竖向滑道407下降，带动触动式限位开关409下降，底板201在轨道上滑动时，便不会触碰到触动式限位开关409；

在任意一个变轨轨道302与主轨道102脱离配合时，（即变轨的时）变轨轨道302两端的推块410与导轮403也脱离配合，此时，横向齿条402在导杆411上的复位弹簧413的作用力下向靠近变轨组件的方向运动复位，此时横向齿条402带动横向齿轮405反向转动，竖向齿轮406也反向转动，带动竖向齿条408上升，触动式限位开关409上升至预定位置，如果底板201运动到触动式限位开关409的位置时，便会拨动触动式限位开关409，触动式限位开关409与智能芯片连接，当触动式限位开关409被拨动时，第一驱动电机208会立即断电，防止六轴机械臂200从轨道上滑出，导致脱轨；

在主轨道102与任意变轨轨道302对接后，主轨道102上的电推杆501的活动端伸出，定位块502进入变轨轨道302上的定位槽504中，实现对主轨道102和变轨轨道302的定位。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种七轴机器人漆包线搬运设备，包括底座（101）和六轴机械臂（200），其特征在于：所述底座（101）上固定设置有主轨道（102）、第一分轨道（103）和第二分轨道（104），所述底座（101）上固定设置有用于对六轴机械臂（200）进行变轨的变轨组件，所述主轨道（102）通过移动组件活动设置有底板（201），所述六轴机械臂（200）固定设置在底板（201）上，所述六轴机械臂（200）上固定设置有漆包线夹具（202）；

所述底座（101）上固定设置有用于防止六轴机械臂（200）脱轨的防脱轨装置；

所述变轨组件包括固定设置在底座（101）上的滑轨（301），所述滑轨（301）上滑动设置有若干变轨轨道（302），若干所述变轨轨道（302）通过连接杆（303）固定连接，当不同的所述变轨轨道（302）与主轨道（102）匹配时，所述底板（201）带动六轴机器人实现轨道的变化；

所述底座（101）上固定设置有用于对变轨轨道（302）进行定位的定位组件；

所述移动组件还包括固定设置在底板（201）上的第一减速机（207），所述第一减速机（207）的输入轴固定连接有第一驱动电机（208），所述第一减速机（207）的输出轴固定设置有驱动齿轮（209），所述主轨道（102）、变轨轨道（302）、第一分轨道（103）和第二分轨道（104）上均设置有轨道齿条（105），所述轨道齿条（105）的形状与主轨道（102）、变轨轨道（302）、第一分轨道（103）和第二分轨道（104）的形状匹配，所述驱动齿轮（209）与主轨道（102）、第一分轨道（103）和第二分轨道（104）均能够啮合传动；

所述防脱轨装置包括固定设置在底座（101）上的若干横向滑道（401），若干所述横向滑道（401）上滑动设置有横向齿条（402），所述横向齿条（402）的一端转动设置有导轮（403），所述导轮（403）设置在靠近变轨组件的一端；

所述底座（101）上转动设置有若干转轴（404），若干所述转轴（404）上固定套设有与横向齿条（402）相啮合的横向齿轮（405），所述转轴（404）上还固定套设有竖向齿轮（406），所述底座（101）通过若干竖向滑道（407）活动设置有竖向齿条（408），所述竖向齿条（408）与横向齿条（402）垂直设置，所述竖向齿条（408）与竖向齿轮（406）啮合传动，所述竖向齿条（408）的一端固定设置有触动式限位开关（409）；

若干所述变轨轨道（302）的两端固定设置有推块（410），当所述推块（410）通过导轮（403）沿着横向滑道（401）的方向挤压横向齿条（402）时，所述横向齿条（402）带动横向齿轮（405）转动，所述横向齿轮（405）通过转轴（404）带动竖向齿轮（406）转动，所述竖向齿轮（406）转动带动向齿条在竖向滑道（407）上滑动，从而带动所述触动式限位开关（409）升降；

所述横向齿条（402）的一端固定设置有导杆（411），所述导杆（411）设置在远离导轮（403）的一端，所述导杆（411）通过固定块（412）滑动设置在底座（101）上，所述导杆（411）上固定套设有复位弹簧（413），所述导杆（411）的一端固定设置有挡块（414）。

2.根据权利要求1所述的一种七轴机器人漆包线搬运设备，其特征在于：所述移动组件包括若干转动设置在底板（201）上的转向架（203），所述转向架（203）的两端转动设置有顶面支撑轮（204）、侧面支撑轮（205）和底面支撑轮（206），所述顶面支撑轮（204）、侧面支撑轮（205）和底面支撑轮（206）均与主轨道（102）的轨面接触。

3.根据权利要求1所述的一种七轴机器人漆包线搬运设备，其特征在于：所述定位组件包括固定设置在底座（101）上的电推杆（501），所述电推杆（501）的活动端固定设置有定位块（502），所述定位块（502）的一端设置有倒角（503），若干所述变轨轨道（302）上开设有定位槽（504），所述定位槽（504）中固定设置有与定位块（502）相匹配的耐磨片（505）。

4.根据权利要求2所述的一种七轴机器人漆包线搬运设备，其特征在于：所述滑轨（301）为倒V型设置，若干所述变轨轨道（302）的底部固定设置有若干倒V型支架（304），若干所述倒V型支架（304）上固定设置有若干轮架（305），若干所述轮架（305）上转动设置有若干滚轮（306），若干所述滚轮（306）滚动设置在滑轨（301）上。

5.根据权利要求1所述的一种七轴机器人漆包线搬运设备，其特征在于：所述底座（101）上固定设置有直齿条（307），若干所述变轨轨道（302）通过连接板（308）固定设置有第二减速机（309），所述第二减速机（309）的输入轴上固定连接有第二驱动电机（310），所述第二减速机（309）的输出轴上固定套设有直齿轮（311），所述直齿轮（311）与直齿条（307）啮合传动。

6.一种七轴机器人漆包线搬运方法，基于上述权利要求书1-5任意一项所述的一种七轴机器人漆包线搬运设备，其特征在于，包括以下步骤：

S1：六轴机械臂（200）移动到主轨道（102）的位置，此时变轨组件将主轨道（102）与第一分轨道（103）连通，待漆包线缠绕工序完成后，六轴机械臂（200）对漆包线进行夹持，第一驱动电机（208）转动，带动六轴机械臂（200）向第一分轨道（103）运动，而后将漆包线放置到运输工位，而后返回主轨道（102）；

S2：在六轴机械臂（200）返回主轨道（102）后，智能芯片控制第二驱动电机（310）转动，第二驱动电机（310）带动变轨组件变轨将主轨道（102）与第二分轨道（104）连通，在变轨过程中，触动式限位开关（409）升起防止六轴机械臂（200）脱轨；

S3：变轨完成后，六轴机械臂（200）再次将生产好的漆包线抓取，将漆包线通过主轨道（102）运动至第二分轨道（104）处的运输工位上。