CN114852851B - 一种龙门起重机机组渐进变向方法 - Google Patents

Abstract

本发明提出了一种龙门起重机机组渐进变向方法，涉及起重机变向技术领域。该方法根据起重机机组转弯计算方法，优化并提出了一种适宜现场操作的渐进变向方法，经现场实践检验，整体变向方法展现出耗时少、效益好、不中断交通、安全性高等多重优势。该系统填补了龙门起重机机组转弯研究的欠缺，同时优化了传统研究多为理论计算推荐方法、少现场实践操作方法之不足。具有便捷、高效、安全、经济等有益效果。

Description

一种龙门起重机机组渐进变向方法

技术领域

本发明涉及起重机变向技术领域，具体而言，涉及一种龙门起重机机组渐进变向方法。

背景技术

龙门式起重机是桥式起重机的一种变形。铁路工程、市政工程及海洋工程等领域都有应用，其广泛应用于路市政工程的梁体架设、海洋工程港口的装卸等。龙门起重机及机组通常按直线轨道行走，然而工程实际中由于场地自然条件的限制或者由于实际作业的需要，有时希望起重机及机组能够在曲线轨道上运行。作为有轨运行式起重机，龙门起重机进行曲线行驶时，其一侧前后轮会产生运行轨迹的偏移。如果偏移量较小，可以靠车轮轮缘与轨道间的间隙抵消掉，但是如果这个偏移量较大以至于轮缘和轨道之间的间隙不足以抵消，就会造成轮缘与轨道之间的啃轨、卡轨、脱轨等危险情况，为使起重机及机组顺利通过弯道，必须采取必要措施。

传统的龙门起重机转弯研究多针对龙门起重机单机进行，且相关转弯方法多为理论计算推荐方法，目前尚无对于龙门起重机机组转弯方法及方便工程实际操作的简便方法。

发明内容

本发明的目的在于提供一种龙门起重机机组渐进变向方法，用以改善现有技术中轮缘与轨道之间的啃轨、卡轨、脱轨的问题，具有耗时少、效益好、不中断交通、安全性高等多重优势。

本发明的实施例是这样实现的：

本申请实施例提供一种龙门起重机机组渐进变向方法，其包括如下步骤：

建立基准，按照直线轨道外轨的整体驶入方向设立渐进变向基准，并按照所述直线轨道外轨的轨道方向设立预设标准节；

初定调向，设立第一预设调整距离，并基于所述第一预设调整距离由所述渐进变向基准朝向所述内轨方向进行偏移调距，得到初定调向轨道；

推定数据，基于所述第一预设调整距离推定调向轨道的曲率半径和轨道夹角；

计算验证，获取采集数据，所述采集数据包括小纵梁吊架有效长度、转向行走机构三层支点间距、转向行走机构二层支点间距、转向行走机构底层支点间距、滑动轮踏面有效长度、轨道顶面宽度、滑动轮踏面宽度、轨距和内轨弦长所对应圆心角，并基于所述采集数据计算满足通行的曲线轨道最小曲率半径；

判断对比，判断所述调向轨道的曲率半径和曲线轨道最小曲率半径的大小，并得到偏移修正执行信号或返回初定调向信号；

偏移修正，接收到所述偏移修正执行信号后，基于小纵梁吊架有效长度、轨距和内轨弦长所对应圆心角确定第二预设距离，并基于所述第二预设调整距离将所述初定调向轨道向内进行偏移修正，得到最终调向轨道。

该龙门起重机机组渐进变向方法计算量小，可靠性高，逻辑简单，复核复算便捷。

在本发明的一些实施例中，在按照直线轨道外轨的整体驶入方向设立渐进变向基准，并按照所述直线轨道外轨的轨道方向设立预设标准节的步骤中，包括：

将每6m轨道设定为所述预设标准节，得到第一轨道节、第二轨道节、第三轨道节、第四轨道节和第五轨道节。

在本发明的一些实施例中，在设立第一预设调整距离，并基于所述第一预设调整距离由所述渐进变向基准朝向所述内轨方向进行偏移调距，得到初定调向轨道的步骤中，包括：

将每一节预设标准节以累积的方式，基于所述第一预设调整距离由所述渐进变向基准朝向所述内轨方向进行偏移调距，得到多个初定调向标准节，再将多个所述初定调向标准节拼接得到所述初定调向轨道。

在本发明的一些实施例中，在将每一节预设标准节以累积的方式，基于所述第一预设调整距离由所述渐进变向基准朝向所述内轨方向进行偏移调距的步骤中，包括：

所述第一轨道节的调向距离＝Δ_x，其中，Δ_x为第一预设调整距离；

所述第二轨道节的调向距离＝Δ_x+Δ_x+Δ_x＝3Δ_x，其中，Δ_x为第一预设调整距离；

所述第三轨道节的调向距离＝3Δ_x+2Δ_x+Δ_x＝6Δ_x，其中，Δ_x为第一预设调整距离；

所述第四轨道节的调向距离＝6Δ_x+3Δ_x+Δ_x＝10Δ_x，其中，Δ_x为第一预设调整距离；

所述第五轨道节的调向距离＝10Δ_x+4Δ_x+Δ_x＝15Δ_x，其中，Δ_x为第一预设调整距离。

在本发明的一些实施例中，在接收到所述偏移修正执行信号后，基于所述第二预设调整距离将所述初定调向轨道向内进行偏移修正，得到最终调向轨道的步骤中，包括：

基于所述第二预设调整距离确定内部修正偏移量距离，其中，内部修正偏移量距离为所述第二预设调整距离的一半；

基于所述内部修正偏移量距离将所述初定调向轨道向内进行偏移修正。

在本发明的一些实施例中，在基于所述内部修正偏移量距离将所述初定调向轨道向内进行偏移修正的步骤中，还包括：

将行走轨迹上各点内移量超出或小于Δ/2的部分靠滑动轮与轨道间间隙自行补偿。

在本发明的一些实施例中，基于所述第一预设调整距离推定调向轨道的曲率半径和轨道夹角，包括：

将公式1：

代入到

公式2：

中，

得到：

其中，R为调向轨道的曲率半径，θ为轨道夹角；

由于θ和Δ_x在(0，π)的区间内具有唯一解，所以可以求得轨道夹角θ，并根据公式1得到相应的调向轨道的曲率半径R。

在本发明的一些实施例中，基于所述第一预设调整距离推定调向轨道的曲率半径和轨道夹角，还包括：

在CAD中建立图纸模型，通过CAD测量得到调向轨道的曲率半径R和轨道夹角。

在本发明的一些实施例中，获取采集数据，所述采集数据包括小纵梁吊架有效长度、转向行走机构三层支点间距、转向行走机构二层支点间距、转向行走机构底层支点间距、滑动轮踏面有效长度、轨道顶面宽度、滑动轮踏面宽度、轨距和内轨弦长所对应圆心角，并基于所述采集数据计算满足通行的曲线轨道最小曲率半径和第二预设调整距离的步骤中，包括：

其中，R_min为满足通行的曲线轨道最小曲率半径；K₄为龙门吊行走机构顶层支点间距，即小纵梁吊架有效长度；K₃为转向行走机构三层支点间距；K₂为转向行走机构二层支点间距；K₁为转向行走机构底层支点间距；A为滑动轮踏面有效长度；B₁为轨道顶面宽度；B₂为滑动轮踏面宽度；R为曲线轨道内轨的曲率半径；L为轨距；Δ为第二预设调整距离；ω为内轨K₄弦长所对应圆心角的一半。

在本发明的一些实施例中，在判断所述调向轨道的曲率半径和曲线轨道最小曲率半径的大小，并得到偏移修正执行信号或返回初定调向信号的步骤中，包括：

若调向轨道的曲率半径大于曲线轨道最小曲率半径，则发出偏移修正执行信号，并执行偏移修正步骤；

若调向轨道的曲率半径小于曲线轨道最小曲率半径，则发出初定调向信号，并重新确定更新后的第一预设调整距离，并再次执行初定调向，其中，更新后的第一预设调整距离小于原始的第一预设调整距离。

相对于现有技术，本发明的实施例至少具有如下优点或有益效果：

该起重机机组转弯的渐进变向方法，优化并提出了一种适宜现场操作的实操方法，具有耗时少、效益好、不中断交通、安全性高等多重优势。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例提供的龙门起重机正立面的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的卷扬机的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的门架部件的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的整机行走机构的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的地面轨道的结构示意图；

图6为本发明实施例提供的龙门起重机侧立面的结构示意图之一；

图7为本发明实施例提供的龙门起重机侧立面的结构示意图之二；

图8为本发明实施例提供的龙门起重机侧立面的结构示意图之三；

图9为本发明实施例提供的龙门起重机侧立面的结构示意图之四；

图10为本发明实施例提供的龙门起重机侧立面的结构示意图之五；

图11a为本发明实施例提供的龙门起重机打车行走机构的节点示意图之一；

图11b为本发明实施例提供的龙门起重机打车行走机构的节点示意图之二；

图12为本发明实施例提供的龙门起重机的单行走机构的支点结构示意图；

图13为本发明实施例提供的龙门起重机的双机行走机构的支点结构示意图；

图14a为本发明实施例提供的降阶后龙门起重机双机机组行走机构支点结构示意图之一；

图14b为本发明实施例提供的降阶后龙门起重机双机机组行走机构支点结构示意图之二；

图15a为本发明实施例提供的龙门起重机渐进换向实施原理示意图之一；

图15b为本发明实施例提供的龙门起重机渐进换向实施原理示意图之二；

图16为本发明实施例提供的龙门起重机渐进换向半径推定示意图；

图17为本发明实施例提供的二次及多次渐进变向原理的示意图；

图18为本发明实施例提供的龙门起重机机组经过曲线轨道的示意图；

图19为本发明实施例提供的龙门起重机机组渐进变向方法的流程示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，若出现术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，若出现术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，若出现由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

在本申请的描述中，需要说明的是，若出现术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，若出现术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的各个实施例及实施例中的各个特征可以相互组合。

实施例

请参照图1-图13，本实施例中采用的龙门起重机为河南省新东方起重机集团有限公司制造的MG 150T-29m型，其主要由门架结构、大车(整机)行走机构、小车行走机构(卷扬机)、电机电气设备等部分组成，其中门架结构主要由横梁及两侧支腿构成，为保证上部小车行走机构正常滑移，横梁上部设有滑轨(轨道)，龙门起重机整体采用四支点及双轮缘圆柱车轮，具体如图1～11所示，相应行走机构支点结构类型为三级平衡梁上垂直支铰式，如图12所示。而为满足工程盖梁构件(短且重)吊装，需在龙门起重机顶部加装两个垂直于横梁的可移动小纵梁将2台150T龙门起重机组合为一体，小纵梁既为两个龙门起重机间连系梁，也为吊装时专用吊架，小纵梁底部通过轮轨平移系统(滑轨、滑动轮及驱动电机)与龙门起重机横梁相连，上部通过轮轨平移系统与卷扬机相连。此时，卷扬机通过钢丝绳、扁担平衡梁、吊环直接与盖梁构件相连，吊点垂直受力，合规安全；上部卷扬机带动构件可沿小纵梁上部轮轨进行平移，也可随小纵梁整体沿龙门起重机横梁进行平移，可充分满足吊装就位纵横调整需求，机组行走机构支点结构如图13所示，此时机组行走机构支点结构为独特的四级平衡梁中部垂直支铰形式。

本发明提供了一种龙门起重机机组渐进变向方法，包括以下步骤：

S100，建立基准，按照直线轨道外轨的整体驶入方向设立渐进变向基准，并按照所述直线轨道外轨的轨道方向设立预设标准节；

S200，初定调向，设立第一预设调整距离，并基于所述第一预设调整距离由所述渐进变向基准朝向所述内轨方向进行偏移调距，得到初定调向轨道；

S300，推定数据，基于所述第一预设调整距离推定调向轨道的曲率半径和轨道夹角；

S400，计算验证，获取采集数据，所述采集数据包括小纵梁吊架有效长度、转向行走机构三层支点间距、转向行走机构二层支点间距、转向行走机构底层支点间距、滑动轮踏面有效长度、轨道顶面宽度、滑动轮踏面宽度、轨距和内轨弦长所对应圆心角，并基于所述采集数据计算满足通行的曲线轨道最小曲率半径；

S500，判断对比，判断所述调向轨道的曲率半径和曲线轨道最小曲率半径的大小，并得到偏移修正执行信号或返回初定调向信号；

S600，偏移修正，接收到所述偏移修正执行信号后，基于小纵梁吊架有效长度、轨距和内轨弦长所对应圆心角确定第二预设距离，并基于所述第二预设调整距离将所述初定调向轨道向内进行偏移修正，得到最终调向轨道。

如图15-图17所示，在按照直线轨道外轨的整体驶入方向设立渐进变向基准，并按照所述直线轨道外轨的轨道方向设立预设标准节的步骤中，包括：

将每6m轨道设定为所述预设标准节，得到第一轨道节、第二轨道节、第三轨道节、第四轨道节和第五轨道节。

在本实施例中，在设立第一预设调整距离，并基于所述第一预设调整距离由所述渐进变向基准朝向所述内轨方向进行偏移调距，得到初定调向轨道的步骤中，包括：

将每一节预设标准节以累积的方式，基于所述第一预设调整距离由所述渐进变向基准朝向所述内轨方向进行偏移调距，得到多个初定调向标准节，再将多个所述初定调向标准节拼接得到所述初定调向轨道。

可选的，在将每一节预设标准节以累积的方式，基于所述第一预设调整距离由所述渐进变向基准朝向所述内轨方向进行偏移调距的步骤中，包括：

所述第一轨道节的调向距离＝Δ_x，其中，Δ_x为第一预设调整距离；

所述第二轨道节的调向距离＝Δ_x+Δ_x+Δ_x＝3Δ_x，其中，Δ_x为第一预设调整距离；

所述第三轨道节的调向距离＝3Δ_x+2Δ_x+Δ_x＝6Δ_x，其中，Δ_x为第一预设调整距离；

所述第四轨道节的调向距离＝6Δ_x+3Δ_x+Δ_x＝10Δ_x，其中，Δ_x为第一预设调整距离；

所述第五轨道节的调向距离＝10Δ_x+4Δ_x+Δ_x＝15Δ_x，其中，Δ_x为第一预设调整距离。

在在接收到所述偏移修正执行信号后，基于所述第二预设调整距离将所述初定调向轨道向内进行偏移修正，得到最终调向轨道的步骤中，包括：

基于所述第二预设调整距离确定内部修正偏移量距离，其中，内部修正偏移量距离为所述第二预设调整距离的一半；

基于所述内部修正偏移量距离将所述初定调向轨道向内进行偏移修正。

在基于所述内部修正偏移量距离将所述初定调向轨道向内进行偏移修正的步骤中，还包括：

将行走轨迹上各点内移量超出或小于Δ/2的部分靠滑动轮与轨道间间隙自行补偿。

在基于所述第一预设调整距离推定调向轨道的曲率半径和轨道夹角，包括：

将公式1：

代入到

公式2：

中，

得到：

其中，R为调向轨道的曲率半径，θ为轨道夹角；

由于θ和Δ_x在(0，π)的区间内具有唯一解，所以可以求得轨道夹角θ，并根据公式1得到相应的最终调向轨道的曲率半径R。

具体计算原理为：如图13和图14(a)所示，首先可将最底层一个平衡梁上的两个车轮视作一个车轮，此时龙门起重机双机机组行走机构可由四级平衡梁中部垂直支铰形式降阶为三级平衡梁下垂直支铰形式，调整后行走机构简图如图14(b)所示，此时曲线轨道能够满足通行的最小曲率半径R_min可按以下公式：

进行计算。同时，因转弯时机组一侧支点沿曲线轨道行进，而机组另一侧支点会出现偏离轨道现象，所以需对行走机构支点中心对轨道的最大偏离量Δ进行计算，并对其进行补偿修正。实际工程中，通常以内轨定位进行计算，分析行走机构外侧支点中心对轨道的最大偏离量，对于四级平衡梁中部垂直支铰形式起重机机组，其转弯过程外侧支点偏离轨道情况如图15-图18所示，相应机组外侧支点中心向内偏离外轨纵向轴线的最大尺寸Δ的计算可按以下公式：

进行计算。

具体实际应用：在某工程作业中工程实际所用龙门起重机跨度L为29m，滑动轮踏面有效长度A为300mm，轨道顶面宽度B₁为70mm，B₂滑动轮踏面宽度为115mm，机组行走机构底层支点间距(轮距)K₁为600mm，机组行走机构二层支点间距K₂为1400mm，机组行走机构三层支点间距K₃为9000mm，机组行走机构四层(顶层)支点间距K₄为12100mm，能满足通行的曲线轨道最小曲率半径R_min为539.3m。当现场渐进变向每次调整幅度为0.8～0.9m时，所形成曲线轨道半径R为596.2～675m大于最小曲率半径，可满足通行要求，此时外侧支点中心向内偏离外轨纵向轴线的最大尺寸Δ为27.1～30.7mm，相应外轨内移修正值Δ/2为13.55～15.35mm，经实践验证该方法可行，且整体展现出耗时少、效益好、不中断交通、安全性高等多重优势。

本实施例提出了针对龙门起重机机组的转弯验算方法，可为四级平衡梁中部垂直支铰形式有轨起重机(组)转弯提供理论指导。

其次，根据起重机机组转弯计算方法，优化并提出了一种适宜现场操作的渐进变向方法，经现场实践检验，整体变向方法展现出耗时少、效益好、不中断交通、安全性高等多重优势。

综上，本专利技术解决工程实际问题的同时，填补了龙门起重机机组转弯研究的欠缺，同时优化了传统研究多为理论计算推荐方法、少现场实践操作方法之不足。新方法的提出既丰富了既有起重机转弯理论研究，又可使现场施工愈加便捷、高效、安全、经济。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。

Claims (10)

1.一种龙门起重机机组渐进变向方法，用于龙门起重机机组转弯变向，其特征在于，包括如下步骤：

建立基准，按照直线轨道外轨的整体驶入方向设立渐进变向基准，并按照所述直线轨道外轨的轨道方向设立预设标准节；

初定调向，设立第一预设调整距离，并基于所述第一预设调整距离由所述渐进变向基准朝向内轨方向进行偏移调距，得到初定调向轨道；

推定数据，基于所述第一预设调整距离推定调向轨道的曲率半径和轨道夹角；

计算验证，获取采集数据，所述采集数据包括小纵梁吊架有效长度、转向行走机构三层支点间距、转向行走机构二层支点间距、转向行走机构底层支点间距、滑动轮踏面有效长度、轨道顶面宽度、滑动轮踏面宽度、轨距和内轨弦长所对应圆心角，并基于所述采集数据计算满足通行的曲线轨道最小曲率半径；

判断对比，判断所述调向轨道的曲率半径和曲线轨道最小曲率半径的大小，并得到偏移修正执行信号或返回初定调向信号；

偏移修正，接收到所述偏移修正执行信号后，基于小纵梁吊架有效长度、轨距和内轨弦长所对应圆心角确定第二预设调整距离，并基于所述第二预设调整距离将所述初定调向轨道向内进行偏移修正，得到最终调向轨道。

2.根据权利要求1所述的龙门起重机机组渐进变向方法，其特征在于，在按照直线轨道外轨的整体驶入方向设立渐进变向基准，并按照所述直线轨道外轨的轨道方向设立预设标准节的步骤中，包括：

将每6m轨道设定为所述预设标准节，得到第一轨道节、第二轨道节、第三轨道节、第四轨道节和第五轨道节。

3.根据权利要求2所述的龙门起重机机组渐进变向方法，其特征在于，在设立第一预设调整距离，并基于所述第一预设调整距离由所述渐进变向基准朝向所述内轨方向进行偏移调距，得到初定调向轨道的步骤中，包括：

将每一节预设标准节以累积的方式，基于所述第一预设调整距离由所述渐进变向基准朝向所述内轨方向进行偏移调距，得到多个初定调向标准节，再将多个所述初定调向标准节拼接得到所述初定调向轨道。

4.根据权利要求3所述的龙门起重机机组渐进变向方法，其特征在于，在将每一节预设标准节以累积的方式，基于所述第一预设调整距离由所述渐进变向基准朝向所述内轨方向进行偏移调距的步骤中，包括：

所述第一轨道节的调向距离＝Δ_x，其中，Δ_x为第一预设调整距离；

所述第二轨道节的调向距离＝Δ_x+Δ_x+Δ_x＝3Δ_x，其中，Δ_x为第一预设调整距离；

所述第三轨道节的调向距离＝3Δ_x+2Δ_x+Δ_x＝6Δ_x，其中，Δ_x为第一预设调整距离；

所述第四轨道节的调向距离＝6Δ_x+3Δ_x+Δ_x＝10Δ_x，其中，Δ_x为第一预设调整距离；

所述第五轨道节的调向距离＝10Δ_x+4Δ_x+Δ_x＝15Δ_x，其中，Δ_x为第一预设调整距离。

5.根据权利要求1所述的龙门起重机机组渐进变向方法，其特征在于，在接收到所述偏移修正执行信号后，基于所述第二预设调整距离将所述初定调向轨道向内进行偏移修正，得到最终调向轨道的步骤中，包括：

基于所述第二预设调整距离确定内部修正偏移量距离，其中，内部修正偏移量距离为所述第二预设调整距离的一半；

基于所述内部修正偏移量距离将所述初定调向轨道向内进行偏移修正。

6.根据权利要求5所述的龙门起重机机组渐进变向方法，其特征在于，在基于所述内部修正偏移量距离将所述初定调向轨道向内进行偏移修正的步骤中，还包括：

将行走轨迹上各点内移量超出或小于Δ/2的部分靠滑动轮与轨道间间隙自行补偿。

7.根据权利要求1所述的龙门起重机机组渐进变向方法，其特征在于，基于所述第一预设调整距离推定调向轨道的曲率半径和轨道夹角，包括：

将公式1：

代入到

公式2：

中，

得到：

其中，R为调向轨道的曲率半径，θ为轨道夹角；

由于θ和Δ_x在(0，π)的区间内具有唯一解，所以可以求得轨道夹角θ，并根据公式1得到相应的调向轨道的曲率半径R。

8.根据权利要求1所述的龙门起重机机组渐进变向方法，其特征在于，基于所述第一预设调整距离推定调向轨道的曲率半径和轨道夹角，还包括：

在CAD中建立图纸模型，通过CAD测量得到调向轨道的曲率半径R和轨道夹角。

9.根据权利要求1所述的龙门起重机机组渐进变向方法，其特征在于，获取采集数据，所述采集数据包括小纵梁吊架有效长度、转向行走机构三层支点间距、转向行走机构二层支点间距、转向行走机构底层支点间距、滑动轮踏面有效长度、轨道顶面宽度、滑动轮踏面宽度、轨距和内轨弦长所对应圆心角，并基于所述采集数据计算满足通行的曲线轨道最小曲率半径和第二预设调整距离的步骤中，包括：

其中，R_min为满足通行的曲线轨道最小曲率半径；K₄为龙门吊行走机构顶层支点间距，即小纵梁吊架有效长度；K₃为转向行走机构三层支点间距；K₂为转向行走机构二层支点间距；K₁为转向行走机构底层支点间距；A为滑动轮踏面有效长度；B₁为轨道顶面宽度；B₂为滑动轮踏面宽度；R为曲线轨道内轨的曲率半径；L为轨距；Δ为第二预设调整距离；ω为内轨K₄弦长所对应圆心角的一半。

10.根据权利要求1所述的龙门起重机机组渐进变向方法，其特征在于，在判断所述调向轨道的曲率半径和曲线轨道最小曲率半径的大小，并得到偏移修正执行信号或返回初定调向信号的步骤中，包括：

若调向轨道的曲率半径大于曲线轨道最小曲率半径，则发出偏移修正执行信号，并执行偏移修正步骤；

若调向轨道的曲率半径小于曲线轨道最小曲率半径，则发出初定调向信号，并重新确定更新后的第一预设调整距离，并再次执行初定调向，其中，更新后的第一预设调整距离小于原始的第一预设调整距离。

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