CN114833511B - 一种中医药干燥机龙骨焊接系统及其焊接方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种中医药干燥机龙骨焊接系统及其焊接方法，属于中医药干燥机焊接设备技术领域。包括：机架、上焊接机构、下焊接机构、承载件、夹持机构、以及至少两组支撑件；机架的上、下方分别为第一焊接作业空间和第二焊接作业空间；所述上焊接机构和下焊接机构分别设于第一焊接作业空间和第二焊接作业空间内；所述承载件沿所述机架宽度方向可转动地安装于机架内；所述夹持机构设置在所述承载件上；所述至少两组支撑件沿所述机架宽度方向设于所述机架内并与所述承载件传动连接。本发明中采用焊接机器人代替传统人工焊接，从机架上下两个方向同时焊接，减少了焊接时间，上焊接机构和下焊接机构同时工作，生产效率大大提高。

Description

一种中医药干燥机龙骨焊接系统及其焊接方法

技术领域

本发明属于中医药干燥机焊接设备技术领域，具体涉及一种中医药干燥机龙骨焊接系统及其焊接方法。

背景技术

中医药干燥机作为中医药领域的重要装备，其大部分均为定制产品，而中医药干燥机中龙骨形部件高度一般为4~6米，龙骨形部件框架大，而且焊缝多，由于为定制产品，目前一般采用手工焊接方式，但该方式效率低，定制时间长。

发明内容

发明目的：为了解决上述问题，本发明提供了一种中医药干燥机龙骨焊接系统及其焊接方法。

技术方案：一种中医药干燥机龙骨焊接系统，包括：机架，其内部为镂空结构；机架的上、下方分别为第一焊接作业空间和第二焊接作业空间；上焊接机构和下焊接机构，分别设于第一焊接作业空间和第二焊接作业空间内；所述上焊接机构和下焊接机构均具有至少两个方向自由度的焊接枪；承载件，沿所述机架宽度方向可转动地安装于机架内；夹持机构，设置在所述承载件上；至少两组支撑件，沿所述机架宽度方向设于所述机架内并与所述承载件传动连接；当上焊接机构和下焊接机构工作状态发生切换时，承载件转动并驱动位于转动方向上的支撑件远离所述承载件并得到所需的翻转空间，所述翻转空间用于给夹持机构提供翻转时的空间避让；当上焊接机构工作时，其中一个支撑件在承载件的传动下移动至焊接所需的位置处，提供焊接支撑力。

在进一步的实施例中，所述机架包括至少四组具有预定高度且呈矩阵排列的支撑柱，以及两组连接于相同一侧支撑柱顶端的直杆；其中一个直杆上沿其长度方向开设有第一滑槽，两组直杆之间设置有至少两组支撑杆。

通过采用上述技术方案，机架为镂空机构，当工件放置机架上时，支撑杆为工件提供支撑力。

在进一步的实施例中，还包括传动机构，设于所述机架上；其中，所述传动机构包括：移动件，其两端对应设有滚轮；所述滚轮传动连接于所述第一滑槽；链条，固设于所述移动件靠近承载件的侧面上；链轮，设于所述承载件靠近所述链条的一端且传动连接于所述链条；驱动件，设于所述承载件的另一端；至少两组固定板，设于另一个直杆上且分别位于所述承载件的两侧；所述固定板侧面开设有第二滑槽；所述支撑件一端固设于所述移动件上且一端滑动连接于所述第二滑槽。

通过采用上述技术方案，驱动件驱动承载件自转，承载件带动链轮转动，链轮与链条传动，进而实现移动件的运动，进而移动件带动承载件运动；在移动件移动过程中，滚轮在第一滑槽内滚动，实现了移动件稳定移动。

在进一步的实施例中，所述支撑杆一端固设于开设第一滑槽的直杆上且另一端固定连接于所述固定板上；所述支撑杆分别位于直杆的端部且与移动件之间留有预定距离；所述支撑杆的高度与支撑件的高度相同。

通过采用上述技术方案，该预定距离为实现移动件有移动的自由度即可；支撑杆与支撑件高度相同使得当支撑杆与支撑件同时支撑工件时，工件为水平状态放置，提高工件的稳定性。

在进一步的实施例中，所述夹持机构包括：连臂组件，以及连接于所述连臂组件的夹持组件；其中，所述夹持组件包括：安装座，至少两组伸缩件，一端连接于所述安装座内；连杆，一端连接于所述伸缩件且铰接于所述安装座；夹持部，连接于所述连杆端部；所述夹持部两端均设有柔性限位部，所述柔性限位部与夹持部之间形成夹持空间。

通过采用上述技术方案，连臂组件用于实现调整夹持组件的位置，伸缩件的长度变化用于调节夹持空间的大小，工件被夹持在夹持空间内，柔性限位部对工件限位，提高夹持的稳定性。

在进一步的实施例中，还包括：防过压组件，设于所述夹持部和连杆之间；其中，所述防过压组件包括：安装板，设于所述夹持部内；所述安装板上设有通孔；移动杆，贯穿所述通孔且延伸至安装板外；防过压块，其开设有短槽；所述移动杆端部位于所述短槽内且与所述防过压块铰接；所述防过压块另一侧与所述连杆连接；伸缩弹簧，套接于所述移动杆外；限位块，设于所述移动杆背离防过压块的一端部；所述限位块的尺寸大于通孔。

通过采用上述技术方案，夹持部对工件施加压力时，移动杆向远离工件表面方向运动，伸缩弹簧被压缩，防过压块基于伸缩杆的运动而转动。

在进一步的实施例中，所述防过压块在初始位置时，短槽长度方向与安装板平行；在外力的作用下，防过压块转动预定角度后，短槽长度方向与安装板垂直。

通过采用上述技术方案，防过压块从初始位置转动至与安装板垂直，此时移动杆与短槽抵接，由于外力的作用下，保持位置稳定，进而连杆位置稳定，此时夹持组件与工件达到平衡状态，即可判定夹持部稳定夹持工件且不会对工件造成损伤，在此过程中，连杆相对于夹持部角度进行微调，实现更好的夹持工件，提高夹持稳定性。

在另一个实施例中，提供了一种中医药干燥机龙骨焊接方法，使用上述的中医药干燥机龙骨焊接系统，包括以下步骤：

定义直接摆放在机架上的工件为基础工件，预焊接在基础工件上方的工件为i工件，预焊接在基础工件下方的工件为j工件；对每个工件执行焊接时均至少包括初步焊接和深度焊接；

夹持机构位于第一焊接作业空间时，夹持机构夹持i工件，上焊接机构对i工件与基础工件执行初步焊接；当i工件与基础工件的初步焊接完毕后，承载件转动并带动夹持机构从第一焊接作业空间移动至第二焊接作业空间的同时，承载件驱动转动方向上的支撑件远离承载件进而实现为夹持机构翻转提供空间避让；

夹持机构位于第二焊接作业空间时，夹持机构夹持j工件，下焊接机构对j工件与基础工件执行初步焊接，与此同时，上焊接机构对i工件与基础工件执行深度焊接；

当j工件与基础工件的初步焊接完毕后同时i工件与基础工件的深度焊接完毕后，承载件转动并带动夹持机构从第二作业空间移动至第一焊接作业空间；夹持机构夹持i+1工件，上焊接机构对i+1工件与基础工件或i+1工件与i工件执行初步焊接；重复上述步骤，直至焊接完毕。

有益效果：采用焊接机器人代替传统人工焊接，而且以机架上表面设定中间基准面，以中间基准面上方为第一焊接作业空间，中间基准面下方为第二焊接作业空间；对每个工件分别执行初步焊接和深度焊接，在第一焊接作业空间中的工件完成初步焊接时，夹持机构翻转至第二焊接作业空间辅助第二焊接作业空间内的工件进行初步焊接，与此同时，对第一焊接作业空间中执行完初步焊接的工件进行深度焊接，由此第一焊接作业空间和第二焊接作业空间的工件焊接作业交错完成，减少焊接时间，生产效率大大提高。

附图说明

图1是本发明的结构示意图。

图2是机架与夹持机构的结构示意图。

图3是传动机构的局部结构图。

图4是传动机构的局部结构图。

图5是夹持组件的结构示意图。

图6是防过压组件的工作变化图。

图1至图6中各标注为：机架10、支撑柱101、直杆102、第一滑槽103、承载件11、支撑件12、支撑杆13、传动机构14、移动件141、滚轮142、链条143、链轮144、驱动件145、固定板146、第二滑槽147、三轴移动机构20、上焊接机构30、下焊接机构40、夹持机构50、连臂组件51、夹持组件52、安装座521、伸缩件522、连杆523、夹持部524、柔性限位部525、防过压组件53、安装板531、移动杆532、防过压块533、伸缩弹簧534、限位块535。

具体实施方式

为了解决现有技术中存在的问题，申请人对现有各种方案进行了深入地分析，具体如下：

中医药干燥机作为中医药领域的重要装备，其大部分均为定制产品，而干燥机中龙骨形部件高度一般为4~6米，龙骨形部件框架大，而且焊缝多，由于为定制产品，目前一般采用手工焊接方式，但该方式效率低，定制时间长。

为此申请人提出了以下解决方案，如图1至6所示，本实施例提供了一种中医药干燥机龙骨焊接系统，包括机架10，承载件11、至少两组支撑件12、三轴移动机构20，上焊接机构30，下焊接机构40以及夹持机构50；机架10其内部镂空结构，机架10上下方分别设置第一焊接作业空间和第二焊接作业空间，也就是说，机架10上方设置第一焊接作业空间，机架10下方设置第二焊接作业空间。上焊接机构30与三轴移动机构20传动连接，且上焊接机构30在第一焊接作业空间内执行焊接作业；三轴移动机构20设在机架10一侧，用于实现上焊接机构30X-Y-Z三轴运动，其中， X-Y-Z三轴为在三维空间设置的三维坐标系，X向、Y向、及Z向两两垂直，以垂直水平面方向的竖直方向为Z向，X向、Y向设置在水平面上；三轴移动机构20在Z向上可采用液压伸缩柱来实现，在X向、Y向可采用龙门式支架，采用螺纹螺杆或齿轮齿条112等现有技术传动方式来实现，具体结构不在此赘述，三轴移动机构20用于实现上焊接机构30的焊接枪具有三个方向的自由度。下焊接机构40设置在机架10下方，且下焊接机构40在第二焊接作业空间内执行焊接作业，下焊接机构40沿着机架10长度和宽度方向具有运动自由度，可采用直线丝杆模组或齿轮齿条等现有技术来实现，具体结构不在此赘述，进而实现下焊接机构40的焊接枪具有两个方向运动的自由度；上焊接机构30和下焊接机构40均采用六轴焊接机器人，六轴焊接机器人均具有焊接枪。夹持机构50固定安装在承载件11上；承载件11沿着机架10宽度方向可转动地安装于机架10内，即承载件11的长度方向与机架10宽度方向平行；在本实施例中，支撑件12为两组且沿机架10宽度方向安装在机架10内，支撑件12与承载件11传动连接；支撑件12分别位于承载件11的两侧；当上焊接机构30和下焊接机构40工作状态发生切换时，承载件11转动并驱动位于转动方向上的支撑件12远离承载件11并得到所需的翻转空间，翻转空间用于给夹持机构50提供翻转时的空间避让；当上焊接机构30工作时，其中一个支撑件12在承载件11的传动下移动至焊接所需的位置处，提供焊接支撑力。为了提高生产效率，采用焊接机器人代替传统人工焊接，而且设定一个中间基准面（即机架10），从中间基准面上下两个方向同时焊接，减少了焊接时间，上焊接机构30和下焊接机构40可同时工作，生产效率大大提高。

上焊接机构30和下焊接机构40在执行焊接作业时，同时面临一个工件定位的问题，如何在满足第一焊接作业空间和第二焊接作业空间中焊接作业的工件夹持定位需求，虽然可以在第一焊接空间和第二焊接空间中分别设置夹持机构50，用于满足工件定位需求，但此做法额外增加了一个夹持机构50，进而会增加成本；而且中医药干燥机中的龙骨形部件需要大量且零散的工件去拼凑焊接成，如焊接成网格形结构，每个零散的工件因自身的重力，会给夹持机构50带来压力；所以如何在减少成本的情况下平衡第一焊接作业空间和第二焊接作业空间中的定位需求和减轻夹持机构50的夹持压力成为了面临的技术问题，为了解决该问题，提出了以下技术方案：

机架10包括至少四组支撑柱101以及两组直杆102；在本实施中，支撑柱101为四组，四组支撑柱101呈矩阵排列且具有预定高度H，预定高度，其中L为中药干燥机中龙骨形部件的长度。每一个直杆102固定在相同一侧的支撑柱101顶端，其中一个直杆102上沿其长度方向上开设有第一滑槽103，两组直杆102之间设置有至少两组支撑杆13。在机架10上设置传动机构14，传动机构14用于驱动承载件11自转且带动位于转动方向上的承载件11。传动机构14包括：移动件141，滚轮142，第一滑槽103，链条143，链轮144，驱动件145，至少两组固定板146，以及第二滑槽147；移动件141为长板，移动件141的长度方向与直杆102的长度方向平行；在移动件141的两端分别安装滚轮142，滚轮142在第一滑槽103内转动；在移动件141靠近承载件11的侧面上安装固定有链条143；承载件11靠近链条143的一端安装有固定安装有链轮144，链轮144与链条143适配传动连接；在承载件11的另一端安装有驱动件145，驱动件145可采用伺服电机；在上述技术方案中，承载件11因驱动件145的驱动可在原地自转，关于承载件11自身的稳定性问题，可采用承载件11的两端延伸贯穿两侧的直杆102并延伸出外界，两端的直杆102为承载件11提供支撑力，承载件11与直杆102接触处增加刚性轴承，即可实现驱动件145驱动承载件11自转。在本实施例中，固定板146为两组，两组固定板146分别固定安装在另一个直杆102上且分别位于承载件11的两侧；每个固定板146靠近支撑件12的一侧面上开设有第二滑槽147，支撑件12一端固定在移动件141上且另一端在第二滑槽147内滑动。承载件11和支撑件12均采用刚性直杆102。在本实施例中，支撑杆13为两组，每个支撑杆13的一端固定在开设有第一滑槽103的直杆102上且另一端固定连接在固定板146上；两组支撑杆13分别位于直杆102的端部且与移动件141之间留有预定距离；该预定距离为实现移动件141有移动的自由度，预定距离的竖直根据移动件141的移动需求具体设置，如设置为移动件141长度的一半等，支撑杆13的高度与支撑件12的高度相同。驱动件145驱动承载件11自转，承载件11带动链轮144转动，链轮144与链条143传动，进而实现移动件141的运动，进而移动件141带动承载件11运动；在移动件141移动过程中，滚轮142在第一滑槽103内滚动，实现了移动件141稳定移动。上焊接机构30在第一焊接作业空间执行焊接作业时，工件放置在支撑杆13以及支撑件12上，支撑杆13以及支撑件12为工件提供支撑力，进而减少夹持机构50的夹持压力；在一些工况下，当工件出现长度不一时，比如当工件很长，支撑件12与支撑杆13之间距离很短，当焊接点在工件的端部时，上焊接机构30去焊接时，工件的两端部受力不均，则会出现工件上焊接点的端部会翘起，进而导致焊接效果不好，为了解决此问题，承载件11与支撑件12传动，实现承载件11位置变化，增大支撑件12与定位杆之间的距离，进而实现工件两端收到均匀的支撑力；同理，当工件较短时，减少支撑件12与定位杆之间的距离，进而实现为工件提供支撑力。此原理也可使用于调整支撑件12与夹持机构50之间的距离，比如工件受到支撑件12的支撑力以及夹持机构50的夹持力以实现定位效果，当同样面临长短不一的工件时，焊接点的位置不是在同一水平线上，调整支撑件12与夹持机构50之间的距离，实现工件两端受到均匀的支撑力，防止焊接时，焊接点的位置发生偏移。如图2所示，当承载件11向左转动时，带动位于第一焊接作业空间内的夹持机构50向第二焊接作业空间内运动，在链轮144与链条143的传动情况下，移动件141向左移动并带动左边的支撑件12向左运动，进而增大了左边的支撑件12与承载件11之间的间距进而得到了翻转空间，翻转空间用于给夹持机构50提供翻转时的空间避让，进而防止左边的支撑件12在夹持机构50翻转时阻碍夹持机构50翻转；同理，当承载件11向右转动时，运动过程与上述相同。

在进一步的实施例中，夹持机构50包括连臂组件51以及与连臂组件51连接的夹持组件52；连臂组件51为六轴转动臂，连臂组件51采用现有技术实现在此不做赘述。虽然在本实施例中，夹持机构50具有六轴转动臂，夹持机构50不进行翻转也能实现在第一焊接作业空间和第二焊接作业空间内夹持工件，但该夹持工件程度不好，容易具有夹持死角，导致夹持工件不稳定，焊接精度低。夹持组件52包括：安装座521，至少两组伸缩件522，连杆523，夹持部524，以及防过压组件53；在本实施例中，两组伸缩件522为电动伸缩杆或液压推杆等，每个伸缩件522的一端安装在安装座521内部，另一端与对应的连杆523铰接；如图5所示，连杆523的右侧与安装座521铰接且其端部对应与夹持部524连接；每个夹持部524的两端都设置有柔性限位部525，两组柔性限位部525与夹持部524之间形成了夹持空间，柔性限位部525可采用橡胶块；防过压组件53用于连接夹持部524和连杆523。两组柔性限位部525之间的长度距离设置为与工件的尺寸适配。

为了夹持稳定性，夹持组件52向工件施加更大的压力，以保证夹持的稳定性，但在一些工况下，工件受到的压力变大，如果是一些硬度低的工件则会导致工件变形，而且提供过大的压力会有损夹持组件52的寿命，为了解决此问题，提出了以下技术方案：

防过压组件53包括安装板531，移动杆532，防过压块533，伸缩弹簧534以及限位块535；安装板531固定在夹持部524中央内部，位于夹持空间中央；安装板531上设置有通孔，移动杆532贯穿夹持部524且穿过通孔延伸至安装板531及夹持部524外；防过压块533，自身开设有短槽，移动杆532的其中一个端部位于该短槽内且与防过压块533铰接；防过压块533的另一侧（在本实施例中该侧面为与短槽长度方向垂直的一面）与连杆523固定连接；伸缩弹簧534套接在移动杆532外；限位块535设置在移动杆532背离防过压块533的一端部，限位块535的尺寸大于通孔，即实现放置移动杆532从夹持部524上脱落，在夹持时，限位块535表面与工件接触。防过压块533在初始位置时，短槽长度方向与安装板531一表面平行；在外力的作用下，防过压块533转动预定角度后与安装板531垂直。为了解决上述问题，各个关系满足以下条件：，其中G为工件的重力，μ为工件表面的摩擦系数，k为伸缩弹簧534的弹性系数，d为短槽的长度，A为工件与夹持部524的接触受力面积，σ为工件的许用应力。夹持部524对工件施加压力时，移动杆532向远离工件表面方向运动，伸缩弹簧534被压缩，防过压块533基于伸缩杆的运动而转动，防过压块533从初始位置转动至与安装板531垂直，此时移动杆532与短槽抵接，由于外力的作用下，保持位置稳定，进而连杆523位置稳定，此时夹持组件52与工件达到平衡状态，即可判定夹持部524稳定夹持工件且不会对工件造成损伤，在此过程中，连杆523相对于夹持部524角度进行微调，实现更好的夹持工件，提高夹持稳定性。

在另一个实施例中，提供了一种中医药干燥机龙骨焊接方法，使用上述的中医药干燥机龙骨焊接系统，包括以下步骤：

定义直接摆放在机架上的工件为基础工件，预焊接在基础工件上方的工件为i工件，预焊接在基础工件下方的工件为j工件；

对每个工件执行焊接时均至少包括初步焊接和深度焊接；其中，初步焊接是指初步对工件与工件之间进行定位焊接，如工件与工件之间采用少数的点连接，工件与工件之间的牢固性较低；深度焊接是指进一步对工件与工件之间进行焊接，如工件与工件之间形成线连接，此时工件与工件之间的牢固性很大，满足焊接需求；

夹持机构位于第一焊接作业空间时，夹持机构夹持i工件，上焊接机构对i工件与基础工件执行初步焊接；

当i工件与基础工件的初步焊接完毕后，承载件转动并带动夹持机构从第一焊接作业空间移动至第二焊接作业空间的同时，承载件驱动转动方向上的支撑件远离承载件进而实现为夹持机构翻转提供空间避让；

夹持机构位于第二焊接作业空间时，夹持机构夹持j工件，下焊接机构对j工件与基础工件执行初步焊接，与此同时，上焊接机构对i工件与基础工件执行深度焊接；

当j工件与基础工件的初步焊接完毕后同时i工件与基础工件的深度焊接完毕后，承载件转动并带动夹持机构从第二作业空间移动至第一焊接作业空间；夹持机构夹持i+1工件，上焊接机构对i+1工件与基础工件或i+1工件与i工件执行初步焊接；

重复上述步骤，直至焊接完毕。

Claims (8)

1.一种中医药干燥机龙骨焊接系统，其特征在于，包括：

机架，其内部为镂空结构；机架的上、下方分别为第一焊接作业空间和第二焊接作业空间；

上焊接机构和下焊接机构，分别设于第一焊接作业空间和第二焊接作业空间内；所述上焊接机构和下焊接机构均具有至少两个方向自由度的焊接枪；

承载件，沿所述机架宽度方向可转动地安装于机架内；

夹持机构，设置在所述承载件上；

至少两组支撑件，沿所述机架宽度方向设于所述机架内并与所述承载件传动连接；

当上焊接机构和下焊接机构工作状态发生切换时，承载件转动并驱动位于转动方向上的支撑件远离所述承载件并得到所需的翻转空间，所述翻转空间用于给夹持机构提供翻转时的空间避让；当上焊接机构工作时，其中一个支撑件在承载件的传动下移动至焊接所需的位置处，提供焊接支撑力。

2.根据权利要求1所述的一种中医药干燥机龙骨焊接系统，其特征在于，所述机架包括至少四组具有预定高度且呈矩阵排列的支撑柱，以及两组连接于相同一侧支撑柱顶端的直杆；其中一个直杆上沿其长度方向开设有第一滑槽，两组直杆之间设置有至少两组支撑杆。

3.根据权利要求2所述的一种中医药干燥机龙骨焊接系统，其特征在于，还包括传动机构，设于所述机架上；其中，所述传动机构包括：

移动件，其两端对应设有滚轮；所述滚轮传动连接于所述第一滑槽；

链条，固设于所述移动件靠近承载件的侧面上；

链轮，设于所述承载件靠近所述链条的一端且传动连接于所述链条；

驱动件，设于所述承载件的另一端；

至少两组固定板，设于另一个直杆上且分别位于所述承载件的两侧；所述固定板侧面开设有第二滑槽；所述支撑件一端固设于所述移动件上且另一端滑动连接于所述第二滑槽。

4.根据权利要求3所述的一种中医药干燥机龙骨焊接系统，其特征在于，

所述支撑杆一端固设于开设有第一滑槽的直杆上且另一端固定连接于所述固定板侧面；

所述支撑杆分别位于直杆的端部且与移动件之间留有预定距离；

所述支撑杆的高度与支撑件的高度相同。

5.根据权利要求1所述的一种中医药干燥机龙骨焊接系统，其特征在于，

所述夹持机构包括：连臂组件，以及连接于所述连臂组件的夹持组件；

其中，所述夹持组件包括：安装座；

至少两组伸缩件，一端连接于所述安装座内；

连杆，一端连接于所述伸缩件且铰接于所述安装座；

夹持部，连接于所述连杆端部；所述夹持部两端均设有柔性限位部，所述柔性限位部与夹持部之间形成夹持空间。

6.根据权利要求5所述的一种中医药干燥机龙骨焊接系统，其特征在于，还包括：防过压组件，设于所述夹持部和连杆之间；其中，所述防过压组件包括：

安装板，设于所述夹持部内；所述安装板上设有通孔；

移动杆，贯穿所述通孔且延伸至安装板外；

防过压块，其开设有短槽；所述移动杆端部位于所述短槽内且与所述防过压块铰接；所述防过压块另一侧与所述连杆连接；

伸缩弹簧，套接于所述移动杆外；

限位块，设于所述移动杆背离防过压块的一端部；所述限位块的尺寸大于通孔。

7.根据权利要求6所述的一种中医药干燥机龙骨焊接系统，其特征在于，

所述防过压块在初始位置时，短槽长度方向与安装板平行；在外力的作用下，防过压块转动预定角度后，短槽长度方向与安装板垂直。

8.一种中医药干燥机龙骨焊接方法，其特征在于，基于如权利要求1至7任意一项所述的一种中医药干燥机龙骨焊接系统，所述方法包括以下步骤：

定义直接摆放在机架上的工件为基础工件，预焊接在基础工件上方的工件为i工件，预焊接在基础工件下方的工件为j工件；

对每个工件执行焊接时均至少包括初步焊接和深度焊接；

夹持机构位于第一焊接作业空间时，夹持机构夹持i工件，上焊接机构对i工件与基础工件执行初步焊接；

当i工件与基础工件的初步焊接完毕后，承载件转动并带动夹持机构从第一焊接作业空间移动至第二焊接作业空间的同时，承载件驱动转动方向上的支撑件远离承载件进而实现为夹持机构翻转提供空间避让；

夹持机构位于第二焊接作业空间时，夹持机构夹持j工件，下焊接机构对j工件与基础工件执行初步焊接，与此同时，上焊接机构对i工件与基础工件执行深度焊接；

当j工件与基础工件的初步焊接完毕同时i工件与基础工件的深度焊接完毕后，承载件转动并带动夹持机构从第二作业空间移动至第一焊接作业空间；夹持机构夹持i+1工件，上焊接机构对i+1工件与基础工件或i+1工件与i工件执行初步焊接；

重复上述步骤，直至焊接完毕。