CN114803558B - 一种装车机 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种装车机，装车机包括轨道座、移动车机构和物料码包装车机构，移动车组件可移动地安装于轨道座；升降组件安装于移动车组件，并在移动车组件的带动下移动；升降组件包括可升降的升降钩；桁架连接升降钩，并支撑进料组件、多级机械臂组件；进料组件用于输出物料；多级机械臂组件设置于进料组件的一侧，并夹取或者送放经进料组件输送的物料，且沿高度方向对物料堆叠，通过移动车组件带动升降组件、物料码包装车机构的移动，并且物料码包装车机构在升降组件的升降钩的带动下进行整体升降，以便于物料码包装车机构在水平方向和竖直方向进行位置调整，并且多级机械臂组件夹取或者送放经进料组件输送的物料，且沿高度方向对物料堆叠。

Description

一种装车机

技术领域

本申请属于装车机技术领域，尤其涉及一种装车机。

背景技术

随着科技的发展，货车将呈堆叠状态的多个物料由起点转移至终点，货车可以为长途运输或者短途运输，其中，物料需要搬运至货车的车厢。在现有技术中，多个物料在人为作用下逐一搬运至货车的车厢，并且在车厢中进行堆叠，此时，多个物料在劳动力的作用下逐一进行搬运，可是，劳动力在搬运过程中进行劳动损耗，并且物料的搬运速度逐步降低，该物料的人为装车的方式的工作效率降低。

发明内容

本申请实施例提供一种装车机，以解决现有的物料的人为装车的方式的工作效率降低的问题。

第一方面，本申请实施例提供一种装车机，所述装车机包括：

轨道座；

移动车机构，包括移动车组件和升降组件，所述移动车组件可移动地安装于所述轨道座；所述升降组件安装于所述移动车组件，并在所述移动车组件的带动下移动；所述升降组件包括可升降的升降钩；

物料码包装车机构，包括桁架、进料组件、多级机械臂组件；所述桁架连接所述升降钩，并支撑所述进料组件、所述多级机械臂组件；所述进料组件用于输出物料；所述多级机械臂组件设置于所述进料组件的一侧，并夹取或者送放经所述进料组件输送的物料，且沿高度方向对所述物料堆叠。

可选的，所述轨道座设有车轨道；

所述移动车组件包括相连接的移动车、第一驱动模块；所述移动车可移动地安装于所述车轨道，并在所述第一驱动模块的驱动下沿所述车轨道的延伸方向移动；

所述升降钩可升降地连接所述移动车。

可选的，所述升降组件还包括第二驱动模块和吊绳，所述第二驱动模块牵引所述吊绳的一端，所述吊绳的另一端连接所述升降钩，并带动所述升降钩沿高度方向升降。

可选的，所述进料组件和所述多级机械臂组件均安装于所述桁架，所述多级机械臂组件设置于所述进料组件的出料端；

所述进料组件包括第一输送线、第二输送线和推料模块，所述推料模块设置于所述第一输送线和所述第二输送线之间；所述推料模块包括可移动的推板，所述推板将物料由所述第一输送线推动至所述第二输送线；所述第二输送线将物料输送至所述多级机械臂组件。

可选的，所述第一输送线的一端连接有摆动模块，所述摆动模块包括第一摆动臂、第一连杆、第一气缸；所述第一摆动臂可摆动地连接所述第一输送线的一端；所述第一连杆的一端连接所述第一摆动臂，另一端连接所述第一气缸的输出端，所述第一气缸的输出端沿水平方向伸缩，并带动所述第一连杆进行位置调整，以调节所述第一摆动臂相对于所述第一输送线的角度；所述第一摆动臂设有可滚动的滚筒；

在所述第一摆动臂与所述第一输送线相平齐时，所述滚筒沿水平方向对接所述第一输送线；所述第一输送线为滚筒输送线。

可选的，所述第二输送线为滚筒输送线；所述推料模块还包括第一电机、第一传动机构；所述第一传动机构设有两同步带，所述第一传动机构的一端连接所述第一电机，并在所述第一电机的带动下实现两所述同步带同步转动；两所述同步带共同支撑所述推板，并带动所述推板在所述第二输送线和所述第一输送线之间往复移动。

可选的，所述多级机械臂组件包括：

机架；

多级机械臂模块，安装于所述机架；所述多级机械臂模块均包括移动模组、多级机械臂模组、抓手模组，所述移动模组包括移动部，所述移动部可移动地安装于所述机架，并支撑所述多级机械臂模组；所述多级机械臂模块的伸缩端连接所述抓手模组，并带动所述抓手模组伸缩；

在所述多级机械臂模块具有多个时，多个所述多级机械臂模块处于所述机架的同一侧，多个所述移动模组沿所述机架的宽度方向间隔布置，并沿机架的宽度方向存在堆叠区域；多个所述多级机械臂模组连接对应的移动部，并沿机架的长度方向间隔布置，且等高布置。

可选的，所述移动模组的一端沿所述机架的宽度方向投影至另一所述移动模组，并穿设与另一所述移动模组对应的所述多级机械臂模组；所述移动模组包括第二驱动电机、第二同步带传动机构；所述第二同步带传动机构的一端连接所述第二驱动电机，另一端连接所述移动部，并带动所述移动部沿所述机架的长度方向移动。

可选的，所述机架连接有第一导轨；

所述多级机械臂模组包括固定座，所述固定座连接有第一滚轮和第二滚轮，所述第一滚轮和所述第二滚轮分别抵接所述第一导轨中相邻的两侧面，并相对于两所述侧面滚动；所述第一导轨沿着所述机架的长度方向延伸；

各所述多级机械臂模组的所述固定座通过所述第一滚轮和所述第二滚轮作用同一所述第一导轨。

可选的，所述多级机械臂模组还包括：

驱动模组，安装于所述固定座；所述驱动模组包括第三电机、第三传动机构；所述第三传动机构内设有第三链条，所述第三链条连接所述第三电机，并在所述第三电机的带动下调节所述第三链条与所述第三电机之间的连接位置的高度；

第一竖梁，可移动地安装于所述固定座；所述第一竖梁的两端固定连接所述第三链条的两端，并随着所述第三链条与所述第三电机之间的连接位置的调整而进行升降；

第二竖梁，套接于所述第一竖梁内，并可移动地安装于所述第一竖梁的内侧壁，并随着所述第一竖梁的升降而升降；

第三竖梁，套接于所述第二竖梁内，并可移动地安装于所述第二竖梁的内侧壁，并随着所述第二竖梁的升降而升降。

本申请的一个实施例提供的装车机，移动车组件可移动地安装于轨道座；升降组件安装于移动车组件，并在移动车组件的带动下移动；升降组件包括可升降的升降钩；物料码包装车机构包括桁架、进料组件、多级机械臂组件；桁架连接升降钩，并支撑进料组件、多级机械臂组件；进料组件用于输出物料；多级机械臂组件设置于进料组件的一侧，并夹取或者送放经进料组件输送的物料，且沿高度方向对物料堆叠，通过移动车组件带动升降组件、物料码包装车机构的移动，并且物料码包装车机构在升降组件的升降钩的带动下进行整体升降，以便于物料码包装车机构在水平方向和竖直方向进行位置调整，并且多级机械臂组件夹取或者送放经进料组件输送的物料，且沿高度方向对物料堆叠，从而实现物料的输送、堆叠和位置调整，以便于物料在装车机的带动下依次装入货车的车厢，避免物料的人为装车，提高了物料的装车效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对本领域技术人员来说，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

为了更完整地理解本申请及其有益效果，下面将结合附图来进行说明。其中，在下面的描述中相同的附图标号表示相同部分。

图1为本申请实施例提供的装车机的示意图。

图2为本申请实施例提供的装车机的另一示意图。

图3为本申请实施例提供的装车机的部分示意图。

图4为图3中A处的局部放大图。

图5为本申请实施例提供的装车机的进料组件的示意图。

图6为本申请实施例提供的装车机的多级机械臂组件的连接示意图。

图7为本申请实施例提供的装车机的多级机械臂组件的另一示意图。

图8为本申请实施例提供的装车机的多级机械臂组件的部分示意图。

图9为本申请实施例提供的装车机的移动模组的示意图。

图10为本申请实施例提供的装车机的多级机械臂模组的示意图。

图11为本申请实施例提供的装车机的多级机械臂模组的俯视图。

图12为图11中B处的局部放大图。

图13为本申请实施例提供的装车机的多级机械臂机构的主视图。

图14为图13中C向的剖视图。

图15为本申请实施例提供的装车机的旋转模组的示意图。

图16为本申请实施例提供的装车机的抓手模组的示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请实施例提供一种装车机100，以解决现有的物料的人为装车的方式的工作效率降低的问题。

参考图1至图16，本申请实施例提供一种装车机100，装车机100包括轨道座10、移动车机构20和物料码包装车机构30，物料码包装车机构30安装于移动车机构20，并随着移动车机构20相对于轨道座10的移动而靠近货车的车厢。

轨道座10沿其轴向延伸，轨道座10的下方设置有货车，此时，轨道座10处于货车的上方，移动车机构20沿着轨道座10移动至货车的上方。可选的，轨道座10设有车轨道11，车轨道11为T型轨道槽。

移动车机构20包括移动车组件21和升降组件22，升降组件22连接于移动车组件21，并随着移动车组件21的移动而移动。

移动车组件21包括相连接的移动车211、第一驱动模块212；移动车211可移动地安装于车轨道11，并在第一驱动模块212的驱动下沿车轨道11的延伸方向移动，此时，第一驱动模块212为移动车211提供动力，并且带动移动车211沿着车轨道11进行移动，可选的，移动车211与车轨道11滚动时接触。第一驱动模块212包括第一驱动电机和第一动力机构，第一动力机构的一端连接第一驱动电机的输出端，另一端连接移动车211，并带动移动车211相对于车轨道11移动。

升降组件22安装于移动车组件21，并在移动车组件21的带动下移动，且随着移动车组件21的移动而靠近货车的车厢。

升降组件22包括升降钩221、第二驱动模块222和吊绳223；升降钩221可升降地连接移动车211，并沿移动车211的高度方向升降；第二驱动模块222牵引吊绳223的一端，吊绳223的另一端连接升降钩221，并带动升降钩221沿高度方向升降。可选的，第二驱动模块222可以为电机轮组件，电机轮组件牵引吊绳223，并带动吊绳223回收或者伸缩，以便于调节吊绳223的端部位置，从而调整升降钩221的位置，以便于升降钩221沿竖直方向升降。

物料码包装车机构30包括桁架31、进料组件32、多级机械臂组件33；桁架31连接升降钩221，并支撑进料组件32、多级机械臂组件33，其中，进料组件32和多级机械臂组件33均安装于桁架31，多级机械臂组件33设置于进料组件32的出料端。

进料组件32用于输出物料，进料组件32包括第一输送线321、第二输送线322和推料模块323，推料模块323设置于第一输送线321和第二输送线322之间；

第一输送线321安装于桁架31，并用于输送物料，第一输送线321为滚筒输送线。第一输送线321的一端连接有摆动模块324，摆动模块324包括第一摆动臂3241、第一连杆3242、第一气缸3243；第一摆动臂3241可摆动地连接第一输送线321的一端；第一连杆3242的一端连接第一摆动臂3241，另一端连接第一气缸3243的输出端，第一气缸3243的输出端沿水平方向伸缩，并带动第一连杆3242进行位置调整，以调节第一摆动臂3241相对于第一输送线321的角度；第一摆动臂3241设有可滚动的滚筒，以便于通过滚筒实现物料的输送。

其中，第一摆动臂3241相对于第一输送线321倾斜，并将物料向下输送，以便于物料输送至其他工位，从而实现物料的其他工位的转移。在第一摆动臂3241与第一输送线321相平齐时，滚筒沿水平方向对接第一输送线321。

第二输送线322为滚筒输送线，第二输送线322的进料端在水平方向对接第一摆动臂3241，出料端对接多级机械臂组件33

推料模块323包括可移动的推板3231、第一电机3232、第一传动机构3233；推板3231将物料由第一输送线321推动至第二输送线322；第二输送线322将物料输送至多级机械臂组件33。

其中，第一传动机构3233设有两同步带，第一传动机构3233的一端连接第一电机3232，并在第一电机3232的带动下实现两同步带同步转动；两同步带共同支撑推板3231，并带动推板3231在第二输送线322和第一输送线321之间往复移动，以便于物料将处于第一输送线321的物料输送至第二输送线322。

多级机械臂组件33包括机架331和多级机械臂模块332。多级机械臂组件33设置于进料组件32的一侧，并夹取或者送放经进料组件32输送的物料，且沿高度方向对物料堆叠。

机架331连接有第一导轨3311，第一导轨3311沿着机架331的长度方向延伸。

多级机械臂模块332安装于机架331；多级机械臂模块332均包括移动模组3321、多级机械臂模组3322、抓手模组3323。

移动模组3321包括移动部33211、第二驱动电机33212、第二同步带传动机构33213；第二同步带传动机构33213的一端连接第二驱动电机33212，另一端连接移动部33211，并带动移动部33211沿机架331的长度方向移动，因此，移动部33211可移动地安装于机架331，并支撑多级机械臂模组3322。

其中，多级机械臂模组3322具有多个，多级机械臂模组3322均连接于对应的移动模组3321，故移动模组3321也具有多个。

移动模组3321的一端沿机架331的宽度方向投影至另一移动模组3321，并穿设与另一移动模组3321对应的多级机械臂模组3322，此时，多个第二同步带传动机构33213的同步带之间沿机架331的宽度方向堆叠，并且在机架331的宽度方向存在重合区域，因此，连接多个同步带的多个移动部33211能够基于错位布置提高多个多级机械臂模组3322的空间利用。

此时，多个移动模组3321的移动区域沿机架331的宽度方向存在堆叠区域，并且由于堆叠区域提高多个移动模组3321的空间利用率，并且充分利用了多个移动模组3321的错位布置，保证多级机械臂模块332在同一侧的基础上进一步的提高了空间利用率，并且多个多级机械臂模组3322能够等高布置，以便于多个多级机械臂模组3322能够同时作用物料，提高装车机100的工作效率。

在多级机械臂模组3322具有多个时，多个多级机械臂模组3322处于机架331的同一侧，多个移动模组3321沿机架331的宽度方向间隔布置，并沿机架331的宽度方向存在堆叠区域；多个多级机械臂模组3322连接对应的移动部33211，并沿机架331的长度方向间隔布置，且等高布置。

多级机械臂模组3322的伸缩端连接抓手模组3323，并带动抓手模组3323伸缩，以便于抓手模组3323在不同高度下进行物料的抓取。

多级机械臂模组3322包括固定座33221、驱动模组33222、第一竖梁33223、第二竖梁33224和第三竖梁33225。

固定座33221连接有第一滚轮332211和第二滚轮332212，第一滚轮332211和第二滚轮332212分别抵接第一导轨3311中相邻的两侧面，并相对于两侧面滚动；各多级机械臂模组3322的固定座33221通过第一滚轮332211和第二滚轮332212同时作用同一第一导轨3311，充分利用了第一导轨3311的不同位置，并且提高了多级机械臂模组3322相对于机架331的移动平稳性和移动精度。另外，多个移动模组3321沿机架331的宽度方向具有第一位置差。

固定座33221安装于移动部33211；各固定座33221相对于移动部33211的位置沿机架331的宽度方向具有第二位置差，第二位置差与第一位置差大致相等，以维持多个多级机械臂模组3322之间的等高布置。

驱动模组33222安装于固定座33221；驱动模组33222包括第三电机332221、第三传动机构332222；第三传动机构332222内设有第三链条3322221，第三链条3322221连接第三电机332221，并在第三电机332221的带动下调节第三链条3322221与第三电机332221之间的连接位置的高度。

第一竖梁33223可移动地安装于固定座33221；第一竖梁33223的两端固定连接第三链条3322221的两端，并随着第三链条3322221与第三电机332221之间的连接位置的调整而进行升降；第二竖梁33224套接于第一竖梁33223内，并可移动地安装于第一竖梁33223的内侧壁，并随着第一竖梁33223的升降而升降；第三竖梁33225套接于第二竖梁33224内，并可移动地安装于第二竖梁33224的内侧壁，并随着第二竖梁33224的升降而升降。

此时，第三链条3322221的两端分别固定连接第一竖梁33223的两端，第三传动机构332222包括链轮3322222，链轮3322222设有多个第一啮合部，多个第一啮合部并排布置，此时，第三链条3322221具有多个，多个第三链条3322221并排布置，并啮合多个第一啮合，通过一个链轮3322222带动多个第三链条3322221，并且第三链条3322221用时连接同一第一竖梁33223，提高了驱动模组33222对第一竖梁33223的作用力，保证第一竖梁33223的稳定性。

第一竖梁33223设有第一通孔，第一通孔供第二竖梁33224和第三竖梁33225穿设，并容纳第二竖梁33224和第三竖梁33225。

第一竖梁33223的外侧壁连接有第一滑轨332231；固定座33221连接有可转动的第三滚轮332213；第三滚轮332213相对于第一滑轨332231布置，并与第一滑轨332231滚动式抵接，以便于第一竖梁33223可移动地安装于固定座33221，从而便于第一竖梁33223相对于固定座33221进行位置调整。通过第一滑轨332231和第三滚轮332213之间的滚动式抵接实现第一竖梁33223相对于固定座33221的可移动设计，并且在第一滑轨332231和第三滚轮332213的导向下提高第一竖梁33223相对于固定座33221的移动稳定性。

第一竖梁33223连接有多个第四从动轮332232、第四链条332233、第四滑块332234；多个第四从动轮332232可转动地安装于第一竖梁33223，第四链条332233的一端固定连接第一竖梁33223，第四链条332233的一端相对于第一竖梁33223定位连接，并且第四链条332233随着第一竖梁33223的升降而相对于多个第四从动轮332232转动，此时，多个第四从动轮332232带动第四链条332233转动，并且连接于第四链条332233的第四滑块332234的位置进行了调整。可选的，第四链条332233处于第一竖梁33223中远离第三链条3322221的一端。

其中，第四滑块332234套接于第四链条332233，并连接第二竖梁33224，以带动第二竖梁33224随着第一竖梁33223的升降而同步升降，此时，第四滑块332234安装于第四链条332233，并随着第四链条332233的转动而进行位置调整，从而第四滑块332234的位置能够随着第一竖梁33223的升降而同步升降，从而实现连接第四滑块332234的第二竖梁33224相对于第一竖梁33223升降，以便于第二竖梁33224随着第一竖梁33223的升降而同步升降。

此时，第四链条332233的一端为固定端，第四链条332233随着第一竖梁33223的升降而进行转动，第四滑块332234连接于第四链条332233的位置随着第四链条332233的转动而进行位置改变，第二竖梁33224随着第四滑块332234的位置改变而进行位置改变，因此，第二竖梁33224随着第一竖梁33223的升降而同步升降。可选的，第四滑块332234处于第一竖梁33223背向固定座33221的一侧，并处于第二竖梁33224和第一竖梁33223之间。

第二竖梁33224套接于第一竖梁33223内，并可移动地安装于第一竖梁33223的内侧壁，并随着第一竖梁33223的升降而升降，其中，第二竖梁33224的外侧壁连接有第二滑轨332241；第一竖梁33223的内侧壁连接有可转动的第四滚轮332235；第四滚轮332235相对于第二滑轨332241布置，并与第二滑轨332241滚动式抵接。第二滑轨332241和第一滑轨332231错位布置，并且分列于第一竖梁33223的两侧，充分利用第一竖梁33223的两侧空间，提高了装车机100的空间利用率，并且保证第一竖梁33223和第二竖梁33224的移动稳定性。

其中，第二滑轨332241设有相对布置的两锥面；第四滚轮332235具有多个，多个第四滚轮332235相对于第一竖梁33223倾斜布置，并与锥面滚动式抵接滚动式抵接；多个第四滚轮332235沿着第二滑轨332241的延伸方向错位布置，并且共同安装于第一竖梁33223。

第二竖梁33224连接有多个第五从动轮332242、第五链条332243、第五滑块332244；多个第五从动轮332242可转动地安装于第二竖梁33224，第五链条332243的一端固定连接第二竖梁33224，第五滑块332244套接于第五链条332243，并连接第三竖梁33225，以带动第三竖梁33225随着第二竖梁33224的升降而同步升降；第五链条332243处于第二竖梁33224中远离第四链条332233的一端。

此时，第五链条332243的一端为固定端，第五链条332243随着第二竖梁33224的升降而进行转动，第五滑块332244连接于第五链条332243的位置随着第五链条332243的转动而进行位置改变，第三竖梁33225随着第五滑块332244的位置改变而进行位置改变，因此，第三竖梁33225随着第二竖梁33224的升降而同步升降，因此，第三竖梁33225，套接于第二竖梁33224内，并可移动地安装于第二竖梁33224的内侧壁，并随着第二竖梁33224的升降而升降；

第五滑块332244处于第三竖梁33225和第二竖梁33224之间；第三竖梁33225的外侧壁连接有第三滑轨332251；第二竖梁33224的内侧壁连接有可转动的第五滚轮332245；第五滚轮332245相对于第三滑轨332251布置，并与第三滑轨332251滚动式抵接，提高第三竖梁33225相对于第二竖梁33224的升降平稳性。第三滑轨332251和第二滑轨332241错位布置，以便于利用第二竖梁33224和第三竖梁33225的空间，从而提高装车机100的空间利用率。

第三竖梁33225的外侧壁连接有第四滑轨332252；第二竖梁33224的内侧壁连接有可转动的第六滚轮332246，第六滚轮332246相对于第四滑轨332252布置，并与第四滑轨332252滚动式抵接。可选的，第四滑轨332252和第三滑轨332251处于第三竖梁33225中相对于的两侧臂，并与第二竖梁33224滑动连接，通过述第四滑轨332252和第三滑轨332251安装于第三竖梁33225的不同侧面，并且共同作用于第三竖梁33225，从而保证第三竖梁33225的移动稳定性。

其中，驱动模组33222带动第一竖梁33223相对于固定座33221的升降，第四链条332233的一端为固定端，第四链条332233随着第一竖梁33223的升降而进行同步转动，并带动第四滑块332234的位置调整，从而保证连接于第四滑块332234的第二竖梁33224的同步升降，第五链条332243随着第二竖梁33224的升降而进行同步转动，并带动第五滑块332244的位置调整，从而保证连接于第五滑块332244的第三竖梁33225的同步升降，因此，第三竖梁33225和第二竖梁33224沿着向外延伸的方向依次套接于第一竖梁33223，并随着第一竖梁33223的升降而同步伸缩，使得第三竖梁33225、第二竖梁33224、第一竖梁33223沿着竖直方向同步伸缩。

可选的，抓手模组3323和多级机械臂模组3322之间连接有旋转模组3324，旋转模组3324的固定端连接第三竖梁33225，旋转端连接抓手模组3323，并带动抓手模组3323旋转，从而调整抓手模组3323的方向，以便于抓手模组3323对各种场景的应用。

旋转模组3324包括支座33241、第四电机33242、第四传动机构33243、旋转座33244；支座33241连接第三竖梁33225；第四电机33242和第四传动机构33243安装于支座33241，第四传动机构33243的一端连接第四电机33242，另一端连接旋转座33244，并带动旋转座33244相对于支座33241旋转；旋转座33244连接抓手模组3323，并带动抓手模组3323的旋转。可选的，第四传动机构33243为齿轮传动机构。

抓手模组3323包括外壳33231、多个抓手33232、连接杆33233和第二气缸33234。外壳33231安装于旋转座33244，并随着旋转座33244的旋转而旋转。

多个抓手33232可摆动地连接外壳33231，连接杆33233可移动地安装于外壳33231，并连接多个抓手33232，第二气缸33234安装于外壳33231，并连接连接杆33233，以带动连接杆33233升降，使得多个抓手33232同向夹紧或者反向松开。

本申请的一个实施例提供的装车机100，移动车机构20可移动地安装于轨道座10；升降组件22安装于移动车组件21，并在移动车组件21的带动下移动；升降组件22包括可升降的升降钩221；物料码包装车机构30包括桁架31、进料组件32、多级机械臂组件33；桁架31连接升降钩221，并支撑进料组件32、多级机械臂组件33；进料组件32用于输出物料；多级机械臂组件33设置于进料组件32的一侧，并夹取或者送放经进料组件32输送的物料，且沿高度方向对物料堆叠，通过移动车组件21带动升降组件22、物料码包装车机构30的移动，并且物料码包装车机构30在升降组件22的升降钩221的带动下进行整体升降，以便于物料码包装车机构30在水平方向和竖直方向进行位置调整，并且多级机械臂组件33夹取或者送放经进料组件32输送的物料，且沿高度方向对物料堆叠，从而实现物料的输送、堆叠和位置调整，以便于物料在装车机100的带动下依次装入货车的车厢，避免物料的人为装车，提高了物料的装车效率。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个特征。

以上结合附图对本发明的实施方式作了详细说明，但本发明不限于所描述的实施方式。对于本领域的技术人员而言，在不脱离本发明原理和精神的情况下，对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，仍落入本发明的保护范围内。

Claims (8)

1.一种装车机，其特征在于，所述装车机包括：

轨道座；

移动车机构，包括移动车组件和升降组件，所述移动车组件可移动地安装于所述轨道座；所述升降组件安装于所述移动车组件，并在所述移动车组件的带动下移动；所述升降组件包括可升降的升降钩；

物料码包装车机构，包括桁架、进料组件、多级机械臂组件；所述桁架连接所述升降钩，并支撑所述进料组件、所述多级机械臂组件；所述进料组件用于输出物料；所述多级机械臂组件设置于所述进料组件的一侧，并夹取或者送放经所述进料组件输送的物料，且沿高度方向对所述物料堆叠；

多级机械臂组件包括：

机架；

多级机械臂模块，安装于所述机架；所述多级机械臂模块均包括移动模组、多级机械臂模组、抓手模组，所述移动模组包括移动部，所述移动部可移动地安装于所述机架，并支撑所述多级机械臂模组；所述多级机械臂模块的伸缩端连接所述抓手模组，并带动所述抓手模组伸缩；

在所述多级机械臂模块具有多个时，多个所述多级机械臂模块处于所述机架的同一侧，多个所述移动模组沿所述机架的宽度方向间隔布置，并沿机架的宽度方向存在堆叠区域；多个所述多级机械臂模组连接对应的移动部，并沿机架的长度方向间隔布置，且等高布置；其中多个移动模组沿机架的宽度方向具有第一位置差，固定座安装于移动部，各固定座相对于移动部的位置沿机架的宽度方向具有第二位置差，第二位置差与第一位置差大致相等；所述多级机械臂模组还包括：

驱动模组，安装于所述固定座；所述驱动模组包括第三电机、第三传动机构；所述第三传动机构内设有第三链条，所述第三链条连接所述第三电机，并在所述第三电机的带动下调节所述第三链条与所述第三电机之间的连接位置的高度；

第一竖梁，可移动地安装于所述固定座；所述第一竖梁的两端固定连接所述第三链条的两端，并随着所述第三链条与所述第三电机之间的连接位置的调整而进行升降；第二竖梁，套接于所述第一竖梁内，并可移动地安装于所述第一竖梁的内侧壁，并随着所述第一竖梁的升降而升降；第三竖梁，套接于所述第二竖梁内，并可移动地安装于所述第二竖梁的内侧壁，并随着所述第二竖梁的升降而升降；

所述抓手模组和多级机械臂模组之间连接有旋转模组，旋转模组的固定端连接第三竖梁，旋转端连接抓手模组，并带动抓手模组旋转；

旋转模组包括支座、第四电机、第四传动机构、旋转座；支座连接第三竖梁；第四电机和第四传动机构安装于支座，第四传动机构的一端连接第四电机，另一端连接旋转座，并带动旋转座相对于支座旋转；旋转座连接抓手模组，并带动抓手模组的旋转；抓手模组包括外壳、多个抓手、连接杆和第二气缸；外壳安装于旋转座并随着旋转座的旋转而旋转。

2.根据权利要求1所述的装车机，其特征在于，所述轨道座设有车轨道；

所述移动车组件包括相连接的移动车、第一驱动模块；所述移动车可移动地安装于所述车轨道，并在所述第一驱动模块的驱动下沿所述车轨道的延伸方向移动；

所述升降钩可升降地连接所述移动车。

3.根据权利要求2所述的装车机，其特征在于，所述升降组件还包括第二驱动模块和吊绳，所述第二驱动模块牵引所述吊绳的一端，所述吊绳的另一端连接所述升降钩，并带动所述升降钩沿高度方向升降。

4.根据权利要求3所述的装车机，其特征在于，所述进料组件和所述多级机械臂组件均安装于所述桁架，所述多级机械臂组件设置于所述进料组件的出料端；

所述进料组件包括第一输送线、第二输送线和推料模块，所述推料模块设置于所述第一输送线和所述第二输送线之间；所述推料模块包括可移动的推板，所述推板将物料由所述第一输送线推动至所述第二输送线；所述第二输送线将物料输送至所述多级机械臂组件。

5.根据权利要求4所述的装车机，其特征在于，所述第一输送线的一端连接有摆动模块，所述摆动模块包括第一摆动臂、第一连杆、第一气缸；所述第一摆动臂可摆动地连接所述第一输送线的一端；所述第一连杆的一端连接所述第一摆动臂，另一端连接所述第一气缸的输出端，所述第一气缸的输出端沿水平方向伸缩，并带动所述第一连杆进行位置调整，以调节所述第一摆动臂相对于所述第一输送线的角度；所述第一摆动臂设有可滚动的滚筒；

在所述第一摆动臂与所述第一输送线相平齐时，所述滚筒沿水平方向对接所述第一输送线；所述第一输送线为滚筒输送线。

6.根据权利要求5所述的装车机，其特征在于，所述第二输送线为滚筒输送线；所述推料模块还包括第一电机、第一传动机构；所述第一传动机构设有两同步带，所述第一传动机构的一端连接所述第一电机，并在所述第一电机的带动下实现两所述同步带同步转动；两所述同步带共同支撑所述推板，并带动所述推板在所述第二输送线和所述第一输送线之间往复移动。

7.根据权利要求6所述的装车机，其特征在于，所述移动模组的一端沿所述机架的宽度方向投影至另一所述移动模组，并穿设与另一所述移动模组对应的所述多级机械臂模组；所述移动模组包括第二驱动电机、第二同步带传动机构；所述第二同步带传动机构的一端连接所述第二驱动电机，另一端连接所述移动部，并带动所述移动部沿所述机架的长度方向移动。

8.根据权利要求7所述的装车机，其特征在于，所述机架连接有第一导轨；

所述多级机械臂模组包括固定座，所述固定座连接有第一滚轮和第二滚轮，所述第一滚轮和所述第二滚轮分别抵接所述第一导轨中相邻的两侧面，并相对于两所述侧面滚动；所述第一导轨沿着所述机架的长度方向延伸；

各所述多级机械臂模组的所述固定座通过所述第一滚轮和所述第二滚轮作用同一所述第一导轨。