CN210418476U - 一种装车机器人的装载码料机头 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及装车机器人技术领域，公开装车机器人的装载码料机头，包括停包分包总成、码料总成；停包分包总成包括外部框架，外部框架的内侧底部设置有运料机构；运料机构的上方沿垂直于进料方向设置有拨料机构；运料机构包括运料装置、与运料装置在同一平面且滑动安装在外部框架内的可移动运输带；可移动输送的滑动方向与运料机构的进料方向相互平行；码料总成包括十字滑台结构、码料机头；十字滑台结构包括竖向机构，竖向机构包括第一纵梁、第二纵梁、用于连接第一纵梁和第二纵梁的纵梁传动机构。能够有效的平稳将袋装物料包从袋装物料包输送机构输送至装包设备中，有效的避免在袋装物料包的输送过程中出现烂包、堆垛无序的情况下出现。

Description

一种装车机器人的装载码料机头

技术领域

本实用新型涉及自动装车领域，具体地说，是一种装车机器人的装载码料机头。

背景技术

传统的拨板结构或装置中在进行拨料作业时，将袋装物料包拨动的位置有限。基于上述传统的拨板结构或装置中存在的问题，这就要求在进行拨料之前，通过人工或其余设备将物料包输送至拨板结构或装置的拨料区域内，这无疑增加工序，降低了物料包的装车效率；同时传统的拨板结构或装置的拨料位置有限，也不能很好地满足装车区域变化较大的情况。

在袋装物料包输送过程中，现有技术是采用固定式的输送带将袋装物料从拨料机头上输送到卸料机头上，由于惯性以及冲力的作用输送的袋装物料包常常会因重心偏离造成从卸料机头输送到装包设备中的袋装物料出现“头重脚轻”的情况，从而使得装入到装包设备中的物料包堆垛无序，甚至出现烂包的现象。

在袋装物料包转运过程中，现有设备无法实现竖向机构的二次升降，造成在使用时停包分包机构将会在生存时为竖向机构提供一个用于伸入的空间，这使得停包分包机构的外形将大大增加，同时现有的码料机头采用齿轮、驱动电机、链条或连杆结构进行传动，齿轮将大大占用料仓的空间，这也使得料仓的外形尺寸将大大增加，从而使得整体结构尺寸较大，无法适用于较小的装包设备进行使用，或造成使用不便。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种装车机器人的装载码料机头，能够有效的平稳将袋装物料包从袋装物料包输送机构输送至装包设备中，能够有效的避免在袋装物料包的输送过程中出现烂包、堆垛无序的情况下出现。

本实用新型通过下述技术方案实现：一种装车机器人的装载码料机头，包括与袋装物料包输送机构连接的停包分包总成、与停包分包总成远离袋装物料包输送机构一侧连接的码料总成；所述停包分包总成包括外部框架，所述外部框架的内侧底部设置有运料机构；所述运料机构的上方沿垂直于进料方向设置有拨料机构；所述运料机构包括运料装置、与运料装置在同一平面且滑动安装在外部框架内的可移动运输带；所述可移动输送的滑动方向与运料机构的进料方向相互平行；所述码料总成包括沿X轴和Y轴移动的十字滑台结构、与十字滑台结构连接的码料机头；所述十字滑台结构包括具有二次同步升降功能且沿Y轴设置的竖向机构，所述竖向机构包括第一纵梁、与第一纵梁套接的第二纵梁、用于连接第一纵梁和第二纵梁的纵梁传动机构。

进一步地，为了更好的实现本实用新型，所述十字滑台结构还包括沿X轴方向设置的横梁、用于驱动竖向机构在横梁上沿X轴方向和/或Y轴方向移动的驱动总成，所述驱动总成包括设置在横梁与竖向机构之间的滑板组件、安装在滑板组件上且沿横梁长方向直线运动的X轴驱动机构、安装在滑板组件上且沿Y轴方向做直线运动的Y轴驱动机构；所述竖向机构与横梁的长方向相互垂直且沿横梁的长方向做直线运动。

进一步地，为了更好的实现本实用新型，所述第一纵梁沿Y轴方向设置有Y向滑槽；

所述纵梁传动机构包括安装在第一纵梁两端且结构相同的两个第二Y向齿轮、与第二Y向齿轮啮合且传动连接的纵梁传动链条、安装在滑板组件靠近第一纵梁一侧的A纵梁传动链条连接块以及沿Y向滑槽作直线运动的B纵梁传动链条连接块；

所述B纵梁传动链条连接块分别与第二纵梁、纵梁传动链条靠近第二纵梁一侧连接，所述A纵梁传动链条连接块与纵梁传动链条远离第一纵梁的一侧连接，所述A纵梁传动链条连接块和B纵梁传动链条连接块将纵梁传动链条分割为长度相等的两根子纵梁传动链条。

进一步地，为了更好的实现本实用新型，所述可移动输送带包括与运料机构在同一平面上的输送带机构、与输送带机构两侧滑动连接的输送带导轨、与输送带机构连接且用于驱动输送带机构沿输送带导轨长方向做直线运动的输送带驱动机构；所述输送带导轨的长方向与运料机构的进料方向相互平行；所述输送带导轨设置在运料机构的侧面。

进一步地，为了更好的实现本实用新型，所述输送带驱动机构包括安装在输送带导轨一端的输送带机构驱动电机、与输送带机构驱动电机的输出轴同轴连接的同步带传动机构、与同步带传动机构传动连接且设置在输送带机构底部的输送带传动装置，所述输送带传动装置与输送带机构连接。

进一步地，为了更好的实现本实用新型，所述输送带传动装置包括与同步带传动机构传动连接的A主同步轮、A从同步轮、以及分别与A主同步轮、A从同步轮传动连接的A同步带，所述输送带机构靠近A同步带一侧设置有用于与A同步带连接的输送带连接座，所述A同步带沿输送带导轨的长方向设置；所述A从同步轮通过A从同步轮转轴安装在两根输送带导轨之间，A从同步轮转轴安装在输送带导轨的另外一端。

进一步地，为了更好的实现本实用新型，所述同步带传动机构包括与输送带机构驱动电机的输出轴同轴连接的B主同步轮、B从同步轮以及分别与B主同步轮、B从同步轮传动连接的B同步带；所述B从同步轮与A主同步轮的轴线在同一直线上且同轴连接；所述输送带机构靠近输送带导轨的两侧分别安装有与输送带导轨配合使用的输送带滑轮；所述输送带机构包括沿输送带导轨做直线运动的输送带安装支架、安装在输送带安装支架上的主动辊、从动辊、分别与主动辊、从动辊传动连接的输送带以及用于驱动主动辊传动的主动辊驱动机构。

进一步地，为了更好的实现本实用新型，所述拨料机构包括垂直于运料机构进料方向设置的框架导轨、滑动安装在框架导轨上的拨板结构、用于驱动拨板结构沿框架导轨长方向做直线运动的拨板驱动装置。

进一步地，为了更好的实现本实用新型，所述码料机头包括设置入料口和出料口的料仓、设置在出料口处且用于对出料口打开或关闭的翻板机构；所述翻板机构包括转动安装在料仓的出料口处的翻板、用于驱动翻板打开或关闭出料口的翻板驱动机构；所述翻板驱动机构包括安装在料仓内的翻板驱动电机、与翻板驱动电机输出轴连接的多连杆机构，所述多连杆机构的另外一端与翻板连接。

进一步地，为了更好的实现本实用新型，所述多连杆机构包括与翻板驱动电机的输出轴连接的第一连杆、与第一连杆另外一端铰接的第二连杆、转动安装在料仓外侧且铰接点设置在端部的T型连接块以及与翻板连接的第三连杆机构，所述第二连杆与T型连接块的一个铰接点铰接，所述第三连杆机构与T型连接块的另外的一个或两个铰接点连接。

本实用新型与现有技术相比，具有以下优点及有益效果：

（1）本实用新型能将输送机构输送来的袋装物料包平稳的码放至货车箱等装包设备中；

（2）本实用新型设置有可移动输送带，使得在将袋装物料包转运到堆垛机头上时，输送平稳，使得在进行堆垛时，堆垛有序；

（3）本实用新型采用翻板驱动电机、多连杆机构的结构驱动翻板实现打开或关闭出料口，相比现有技术减少了齿轮，采用驱动电机直接带动多连杆机构驱动翻板打开或关闭，从而减少占用料仓的空间；

（4）本实用新型设置有纵梁传动机构，有效的实现第一纵梁和第二纵梁同时上升或下降，从而实现上升或下降的尺寸满足要求的同时，不占用其他空间。

附图说明

图1为本实用新型的三维结构示意图；

图2为本实用新型的俯视图；

图3为本实用新型中堆垛总成的结构示意图；

图4为本实用新型中竖向机构、横梁、滑板组件的连接关系示意图；

图5为本实用新型中Y齿轮、Y轴驱动电机、滑板组件的连接关系示意图；

图6为本实用新型中X齿轮、X轴驱动电机、滑板组件的连接关系示意图；

图7为本实用新型中竖向机构的剖视图；

图8为本实用新型实施例8的结构示意图；

图9为本实用新型中码料机头的三维视图；

图10为本实用新型中多连杆机构的结构示意图；

图11为本实用新型中一种只有1块翻板时，多连杆机构的结构示意图；

图12为本实用新型中另外一种只有1块翻板时，多连杆机构的结构示意图；

图13为本实用新型中码料机头出料时的结构示意图；

图14为本实用新型中码料机头剖面示意图；

图15为本实用新型中停包分包总成的俯视图；

图16为本实用新型中拨料机构的结构示意图；

图17为本实用新型中拨料机构的三维立体视图；

图18为本实用新型中可移动输送带与运料机构的连接结构示意图；

图19为本实用新型中可移动输送带与运料机构的俯视图；

图20为本实用新型图19中A处的放大示意图；

图21为本实用新型中的可移动输送带的结构俯视图；

图22为本实用新型中的可移动输送带剖视图；

图23为本实用新型中输送带机构的俯视图；

其中10、输送带机构；101、输送带连接座；102、输送带滑轮；103、输送带安装支架；104、输送带；105、主动辊；106、从动辊；107、主动辊驱动机构；1071、主动辊驱动电机；1072、C主同步轮；1073、C从同步轮；1074、C同步带；11、输送带导轨；12、输送带驱动机构；121、输送带机构驱动电机；122、同步带传动机构；1221、B主同步轮；1223、B同步带；123、输送带传动装置；1231、A主同步轮；1232、A从同步轮；1233、A同步带；13、运料装置；131、滚筒驱动机构；1311、滚筒驱动电机；1312、滚筒主同步轮；1313、A滚筒同步带；132、滚筒；1321、滚筒从同步轮；1322、B滚筒同步带；133、挡料板；14、拨料机构；141、框架导轨；142、安装框架；1421、安装板；1422、框架A滑轮组；1423、框架B滑轮；1424、拨板；1425、连接座；143、拨板驱动装置；1431、框架同步带；1432、框架主同步轮；143、框架从同步轮；1434、框架同步电机；2、十字滑台结构；20、滑板组件；201、Y轴导向轮；202、Y齿轮；203、A纵梁传动链条连接块；204、Y轴驱动电机；21、第一纵梁；211、Y滑轨；212、Y齿条；213、Y向滑槽；214、防撞块；22、第二纵梁；221、B纵梁传动链条连接块；23、纵梁传动机构；231、第二Y向齿轮；232、纵梁传动链条；24、横梁；241、X齿条；242、X轴驱动电机；243、X齿轮；244、X滑轨；245、X轴导向轮；2161、偏心轴；2162、抱夹；2163、X转动轴；3、码料机头；30、料仓；301、侧板；3011、U型槽；302、隔板；303、连接板；311、翻板；321、翻板驱动电机；322、多连杆机构；3221、第一连杆；3222、第二连杆；3223、T型连接块；3224、第三连杆机构；3224-1、A连杆；3224-2、A1连杆；3224-3、A2连杆；4、外部框架。

具体实施方式

实施例1：

本实用新型通过下述技术方案实现，如图1-图23所示，一种装车机器人的装载堆垛机头，包括与袋装物料包输送机构连接的停包分包总成、与停包分包总成远离袋装物料包输送机构一侧连接的码料总成；所述停包分包总成包括外部框架4，所述外部框架4的内侧底部设置有运料机构；所述运料机构的上方沿垂直于进料方向设置有拨料机构14；所述运料机构包括运料装置13、与运料装置13在同一平面且滑动安装在外部框架4内的可移动运输带；所述可移动输送的滑动方向与运料机构的进料方向相互平行；所述码料总成包括沿X轴和Y轴移动的十字滑台结构2、与十字滑台结构2连接的码料机头3；所述十字滑台结构2包括具有二次同步升降功能且沿Y轴设置的竖向机构，所述竖向机构包括第一纵梁21、与第一纵梁21套接的第二纵梁22、用于连接第一纵梁21和第二纵梁22的纵梁传动机构23。

袋装物料包输送机构将袋装物料包输送到运料机构上，运料机构的运料装置13将袋装物料包沿进料方向进行输送，当到达指定位置后，拨料机构14将沿垂直于进料方向的方向移动并将袋装物料包从运料机构上将袋装物料包向左或右分包到可移动运输带上，可移动输送带沿着进料方向进行滑动，同时袋装物料包在可移动输送带上的输送机构10的带动下向前移动，当可移动输送带同袋装物料包进入码料机头3的料仓30内后，十字滑台2将驱动码料机头3沿X轴和/或Y轴实现将料仓30移动到可放置袋装物料包的空间内，将袋装物料包堆垛到位，以此循环，完成所有袋装物料包的堆码。

第一纵梁21将沿Y轴方向向装包设备一侧移动，由于第一纵梁21与第二纵梁22通过纵梁传动机构23相互连接，在第一纵梁21向装包设备一侧移动时，第二纵梁22也将向装包设备一侧移动，当到达指定位置后，码料机头3打开将其内部装载的袋装物料包堆垛在装包设备中；以此往复操作，实现将所有的袋装物料包堆垛在装备设备中。

现有的十字滑台结构2中的竖向机构为一根纵梁，这根纵梁无法实现二次升降，上升时靠近停包分包总成的一端将进入停保分包的内部，对此，拨料机构14将为纵梁设置一端的伸入空间，使得停包分包总成整体结构较大，对于小型的装车设备使用将机器不便；采用实用新型中的竖向机构进行沿Y轴的直线运动时，由于第一纵梁21和第二纵梁22相互套接使得能够满足上升的高度且第一纵梁21不用向上伸入其他设备中，从而不需要在其他设备上为第一纵梁21设置的伸入空间。

现有的袋装物料包经过拨料机构14分包到输送带上后，输送带不能沿进料方向进行移动，只能实现将袋装物料包向输送进码料机头3内，这样采用固定式的输送带，在输送过程中，由于惯性以及冲力的作用输送的袋装物料包将出现一端重，一端轻的情况，这种情况的出现将造成从码料机头3输送到装包设备中的袋装物料出现“头重脚轻”的情况，从而使得装入到装包设备中的物料包堆垛无序，甚至出现烂包的现象。

本实用新型采用可移动输送带配合输送带104实现袋装物料包的输送，避免由于输送带104输送过程中的惯性造成袋装物料包出现头重脚轻的现象，从而使得装载到装包设备中的袋装物料包堆垛无序和烂包的情况。

实施例2：

本实施例在上述实施例的基础上优化，如图3-图8所示，所述十字滑台结构2还包括沿X轴方向设置的横梁24、用于驱动竖向机构在横梁24上沿X轴方向和/或Y轴方向移动的驱动总成，所述驱动总成包括设置在横梁24与竖向机构之间的滑板组件20、安装在滑板组件20上且沿横梁24长方向直线运动的X轴驱动机构、安装在滑板组件20上且沿Y轴方向做直线运动的Y轴驱动机构；所述竖向机构与横梁24的长方向相互垂直且沿横梁24的长方向做直线运动。所述横梁24上设置有将横梁24与拨料机构14连接的十字滑台安装架。从而使得竖向机构能够实现竖向机构沿X轴做直线运动，沿Y轴方向相对于横梁24实现升或降，从而带动安装在竖向机构远离拨料机构14一侧的码料机头3实现升或降。

当需要实现竖向机构上升或下降时，使用者通过Y轴驱动机构控制第一纵梁21沿Y轴方向向上移动，由于第一纵梁21和第二纵梁22相互套接且通过纵梁传动机构23相互连接，在第一纵梁21沿Y轴方向上升时，Y轴驱动机构将带动第二纵梁22同时上升；反之也可同步下降；由于第一纵梁21和第二纵梁22相互套接使得能够满足上升的高度且第一纵梁21不用向上伸入其他设备中，从而不需要在其他设备上为第一纵梁21设置的伸入空间。十字滑台安装架设置在横梁24的两端，并通过十字滑台安装架与外部框架4固定连接。

本实施例的其他部分与上述实施例相同，故不再赘述。

实施例3：

本实施例在上述实施例的基础上优化，如图4-图8所示，所述第一纵梁21沿Y轴方向设置有Y向滑槽213；所述纵梁传动机构23包括安装在第一纵梁21两端且结构相同的两个第二Y向齿轮231、与第二Y向齿轮231啮合且传动连接的纵梁传动链条232、安装在滑板组件20靠近第一纵梁21一侧的A纵梁传动链条连接块203以及沿Y向滑槽213作直线运动的B纵梁传动链条连接块221；所述B纵梁传动链条连接块221分别与第二纵梁22、纵梁传动链条232靠近第二纵梁22一侧连接，所述A纵梁传动链条连接块203与纵梁传动链条232远离第一纵梁21的一侧连接，所述A纵梁传动链条连接块203和B纵梁传动链条连接块221将纵梁传动链条232分割为长度相等的两根子纵梁传动链条。

所述纵梁传动机构23包括安装在第一纵梁21两端且结构相同的两个第二Y向齿轮231、与第二Y向齿轮231啮合且传动连接的纵梁传动链条232、安装在滑板组件20靠近第一纵梁21一侧的A纵梁传动链条连接块203以及沿Y向滑槽213作直线运动的B纵梁传动链条连接块221；第二Y向齿轮231设置在Y向滑槽213的两端且沿Y轴方向设置；B纵梁传动链条连接块221的一端与第二纵梁22靠近Y向滑槽213的一侧固定连接，另外一端穿过Y向滑槽213与纵梁传动链条232连接。

所述B纵梁传动链条连接块221分别与第二纵梁22、纵梁传动链条232靠近第二纵梁22一侧连接，所述A纵梁传动链条连接块203与纵梁传动链条232远离第一纵梁21的一侧连接，所述A纵梁传动链条连接块203和B纵梁传动链条连接块221将纵梁传动链条232分割为长度相等的两根子纵梁传动链条。两根子纵梁传动链条的长度相同。

在使用过程中，Y轴驱动机构控制第一纵梁21上升时，与第一纵梁21上的第二Y向齿轮231将上升，此时靠近第一纵梁21一侧的子纵梁传动链条在与其啮合的第二Y向齿轮231的带动下将绕第二Y向齿轮231转动并上升，由于该子纵梁传动链条的一端与A纵梁传动链条连接块203连接，该子纵梁传动链条的另外一端与B纵梁传动链条连接块221固定连接，A纵梁传动链条连接块203是固定安装在滑板组件20上的，使得第二纵梁22将沿Y轴实现上升，从而实现了在第一纵梁21上升的同时，第二纵梁22也将实现同步上升。当需要下降时，Y轴驱动机构控制第一纵梁21下降，远离第二纵梁22的第二Y向齿轮231将随着第一纵梁21的下降而下降，该第二Y向齿轮231与A纵梁传动链条连接块203的距离将变小，从而使得与远离第二纵梁22的第二Y向齿轮231啮合的子纵梁传动链条向下运动，从而使得B纵梁传动链条连接块221沿Y向滑槽213向下滑动，从而实现第一纵梁21下降的同时第二纵梁22同步下降，从而使得码料机头3下降。

本实施例的其他部分与上述实施例相同，故不再赘述。

实施例4：

本实施例在上述实施例的基础上优化，如图3、图5所示，所述Y轴驱动机构包括安装第一纵梁21靠近滑板组件20一侧且沿第一纵梁21长方向设置的Y齿条212、与Y齿条212啮合的Y齿轮202、用于驱动Y齿轮202转动且安装在滑板组件20上的Y轴驱动电机204、与Y齿条212同侧且沿第一纵梁21长方向中线对称设置的Y滑轨211以及与安装在滑板组件20靠近第一纵梁21一侧且与Y滑轨211配合使用的Y轴导向轮201，所述Y齿条212设置在两根Y滑轨211之间。如图1所示，操作者控制Y轴驱动电机204工作，其输出轴将带动Y齿轮202转动，由于Y齿条212与Y齿条212啮合从而实现，第一纵梁21的上升或下降，两根Y滑轨211设置在Y齿条212的两侧，其中一侧Y滑轨211与Y齿条212的锯齿形成一个用于Y齿轮202沿齿条转动的Y齿轮202滑动槽，Y轴导向轮201与Y滑轨211相互配合有效的实现对第一纵梁21起到导向的作用。所述Y轴驱动电机2044安装在滑板组件20远离第一纵梁21的一侧，其输出轴穿过滑板组件20与Y齿轮202啮合。

本实施例的其他部分与上述实施例相同，故不再赘述。

实施例5：

本实施例在上述实施例的基础上优化，如图3-图7所示，两根所述Y滑轨211相互远离的一侧设置呈倒V型结构，所述Y轴导向轮201为V型轮。

V型结构与V型轮配合使用使得Y滑轨211与Y轴导向轮201的接触面更大，进一步避免在运动过程中出现偏移。

所述纵梁传动机构23的数量为两个且沿第一纵梁21的中线对称设置，所述Y向滑槽213与纵梁传动机构23对应设置。两个纵梁传动机构23使得第一纵梁21上升或下降时受力均匀。

所述第二纵梁22靠近Y轴导向轮201的一端安装有滑动部。设置滑动部的目的是为了使得第二纵梁22沿第一纵梁21滑动时，滑动平稳，不会出现抖动。

所述第一纵梁21远离第二纵梁22的一侧设置有防撞块214。设置防撞块214的目的是为了避免第二纵梁22上升到第一纵梁21的顶部与第一纵梁21硬接触，造成装置的损坏。

本实施例的其他部分与上述实施例相同，故不再赘述。

实施例6：

本实施例在上述实施例的基础上优化，如图3、图4所示，所述纵梁传动机构23的数量为两个且沿第一纵梁21的中线对称设置，所述Y向滑槽213与纵梁传动机构23对应设置。

本实施例的其他部分与上述实施例相同，故不再赘述。

实施例7：

本实施例在上述实施例的基础上优化，如图3、图4所示，所述X轴驱动机构包括安装在横梁24上且沿X轴方向设置的X齿条241、与X齿条241啮合的X齿轮243以及用于驱动X齿轮243转动且安装在滑板组件20上的X轴驱动电机242。

述X轴驱动机构还包括安装在横梁24上且沿X轴方向设置的X滑轨244、转动安装在滑板组件20靠近横梁24一侧且与X滑轨244配合使用的X轴导向轮245。

所述X滑轨244靠近X轴导向轮245的一侧呈倒V型结构，所述X轴导向轮245为V型轮。所述X滑轨244的数量为两根且沿横梁24长方向的中线对称设置；每根X滑轨244上对应的X轴导向轮245为两个；所述Y滑轨211的数量为两根且沿第一纵梁21长方向的中线对称设置，每根Y滑轨211上对应的Y轴导向轮201的数量为两个。

Y轴导向轮201与X轴导向轮245的结构相同，X滑轨244与Y滑轨211的结构相同；所述X轴驱动电机242安装在滑板组件20远离横梁24的一侧，X轴驱动电机242的输出轴穿过滑板组件20与设置在X齿轮243同轴连接。当需要控制竖向机构沿横梁24的长方向运动时，操作人员控制X轴驱动电机242驱动X齿轮243转动，由于X齿轮243与X齿条241相互啮合，同时X齿条241是固定安装在横梁24靠近滑板组件20的一侧，使得滑板组件20、安装在滑板组件20上的X轴驱动电机242、竖向机构以及用于驱动竖向机构沿Y轴方向移动的Y轴驱动机构一同沿横梁24的长方向直线运动。

本实施例的其他部分与上述实施例相同，故不再赘述。

实施例8：

本实施例在上述实施例的基础上优化，如图8所示，优选的，X轴导向轮245通过抱紧机构安装在滑板组件20上；所述抱紧机构包括安装在滑板组件20上远离横梁24一侧的抱夹2162、转动安装在抱夹2162上的偏心轴2161、X轴导向轮245与偏心轴2161远离抱夹2162一端同轴设置且转动连接。偏心轴2161远离抱夹2162的一端依次穿过抱夹2162、滑板组件20与X轴导向轮245转动连接，所述X轴导向轮245包括X轴导向轮245本体、与X抱滑轮本体同轴设置且与偏心轴2161靠近横梁24一侧同轴连接的X转动轴2163，所述X抱紧滑轮本体与X转动轴2163转动连接。

本实施例的其他部分与上述实施例相同，故不再赘述。

实施例9：

本实施例在上述实施例的基础上优化，如图9、图14所示，所述码料机头3包括设置入料口和出料口的料仓30、设置在出料口处且用于对出料口打开或关闭的翻板311机构；所述翻板311机构包括转动安装在料仓30的出料口处的翻板311、用于驱动翻板311打开或关闭出料口的翻板驱动机构；所述翻板驱动机构包括安装在料仓30内的翻板驱动电机321、与翻板驱动电机321输出轴连接的多连杆机构322，所述多连杆机构322的另外一端与翻板311连接。所述料仓30与第二纵梁22连接。

优选的在第二纵梁22与码料机头3之间设置有旋转结构，旋转结构的设置是为了当发现码料机头3内的袋装物料包相对装包设备或装包设备中已装载的袋装物料包的位置出现偏移时，通过旋转结构及时对码料机头3的相对于装包设备或装包设备中已装载的袋装物料包的位置进行调整，使得码料机头3中的袋装物料包的位置得到有效的调整，从而使得装载有序。

袋装物料包从拨料装置运输到料仓30后，从入料口进入料仓30内，料仓30在其他升降移动设备的驱动下进行移动，当按照要求到达指定点后，翻板驱动机构中的翻板驱动电机321将开始工作，在其输出轴转动的情况下将驱动多连杆机构322工作，多连杆机构322将控制翻板311打开，从而使得出料口打开，袋装物料包从出料口落入到指定位置，当袋装物料包堆垛完毕后，翻板驱动电机321将控制多连杆机构322再次工作使得翻板311将出料口封闭。

本实用新型采用翻板驱动电机321的输出轴带动多连杆机构322工作从而实现对翻板311的打开或关闭，相比现有技术中采用双齿轮、驱动电机、链条的组合实现对翻板311的控制，本实用新型对料仓30的占用空间小，更加符合现在不同大小尺寸的装包设备使用。

实施例10：

本实施例在上述实施例的基础上优化，如图10所示，所述多连杆机构322包括与翻板驱动电机321的输出轴连接的第一连杆3221、与第一连杆3221另外一端铰接的第二连杆3222、转动安装在料仓30外侧且铰接点设置在端部的T型连接块3223以及与翻板311连接的第三连杆机构3224，所述第二连杆3222与T型连接块3223的一个铰接点铰接，所述第三连杆机构3224与T型连接块3223的另外的一个或两个铰接点连接。

如图10、图11、图12、图13、图14所示，在使用需要对出料口打开时，翻板驱动电机321的输出轴转动，从而带动第一连杆3221转动，在第一连杆3221的带动下，T型连接块3223将实现转动，使得与T型连接块3223其他两个铰接点铰接的第三连杆机构3224绕其余T型连接块3223铰接的铰接点实现转动，并将翻板311打开从而实现将袋装物料包的堆垛。

本实施例的其他部分与上述实施例相同，故不再赘述。

实施例11：

本实施例在上述实施例的基础上优化，如图11、图12所示，所述翻板311为一块，所述第三连杆机构3224为A连杆3224-1，所述A连杆3224-1与T型连接块3223中的其他铰接点中的任一铰接点铰接。当只有一块翻板311的时候，具体包括以下方案：所述A连杆3224-1与T型连接块3223小端的铰接点铰接，所述翻板311与料仓30的转动点设置在料仓30远离翻板驱动电机321的一侧或所述翻板311与料仓30的转动点设置在料仓30靠近翻板驱动电机321的一侧。所述A连杆3224-1与T型连接块3223大端另外一个的铰接点铰接，所述翻板311与料仓30的转动点设置在料仓30靠近翻板驱动电机321的一侧或所述翻板311与料仓30的转动点设置在料仓30靠近翻板驱动电机321的一侧。

本实施例的其他部分与上述实施例相同，故不再赘述。

实施例12：

本实施例在上述实施例10、实施例11的基础上优化，如图13所示，所述翻板311为两块，所述第三连杆机构3224包括与T型连接块3223大端的另外一个的铰接点铰接的A1连杆3224-2、与T型连接块3223大端的铰接点铰接的A2连杆3224-3；A1连杆3224-2和A2连杆3224-3分别与两块翻板311连接。两块翻板311在需要打开出料口时，将在多连杆机构322的带动下同时转动，实现对出料口的打开，采用两块翻板311实现出料口的打开或关闭，相比采用一块翻板311，翻板311打开后所占用的空间小，使得袋装物料包与堆垛空间之间的距离相比一块翻板311更近，有效的节约空间，降低在堆垛过程中出现烂包的情况。

本实施例的其他部分与上述实施例相同，故不再赘述。

实施例13：

本实施例在上述实施例的基础上优化，如图9-图14所示，所述料仓30包括两块侧板301、设置在侧板301之间的连接板303、用于与第二纵梁22远离第一纵梁21的一端连接的料仓安装板、将料仓30分割为接料仓和安装仓的隔板302；所述隔板302与连接板303平行设置，所述翻板311通过转轴与两块侧板301转动连接；所述多连杆机构322安装在其中一块侧板301的外侧，所述T型连接块3223转动安装在侧板301的外侧；所述翻板驱动电机321的输出轴穿过侧板301与第一连杆3221转动连接；所述侧板301的下方设置开口向下的U型槽3011，所述第三连杆机构3224和/或第二连杆3222远离T型连接块3223的一端穿过U型槽3011与翻板311连接；所述翻板驱动电机321安装在安装仓内且穿过料仓30与第一连杆3221连接。隔板302将料仓30分给为接料仓和安装仓，使得袋装物料包与翻板驱动电机321不会接触，避免出现由于碰触出现烂包。

图7-图12所示，所述侧板301的下方设置开口向下的U型槽3011，所述A连杆3224-1远离T型连接块3223的一端穿过U型槽3011与翻板311连接。所述A连杆3224-1为L型杆，L型杆的长段与T型连接块3223铰接，在关闭出料口时；其短段穿过U型槽3011与翻板311的侧面连接。

图7、图8、图11所述侧板301的下方设置开口向下的两个U型槽3011，所述A1连杆3224-2远离T型连接块3223的一端穿过其中U型槽3011与一块翻板311连接；所述A2连杆3224-3远离T型连接块3223的一端穿过另一个U型槽3011与另一块翻板311连接。

本实施例的其他部分与上述实施例相同，故不再赘述。

实施例14：

本实施例在上述实施例的基础上优化，如图15-图17所示，本实施例在上述实施例的基础上优化，如图1、图2、图3所示，所述拨料机构14包括垂直于运料机构进料方向设置的框架导轨141、滑动安装在框架导轨141上的拨板结构、用于驱动拨板结构沿框架导轨141长方向做直线运动的拨板驱动装置143。当袋装物料包从输送机构输送到运料机构上，运料机构将袋装物料包运输到指定位置后，通过拨板驱动装置143驱动拨板1424机构沿框架滑轨向靠近袋装物料包一侧运动，并将袋装物料包从运料机构分包到可移动输送带上。

优选，两个拨板结构均滑动套装在导轨上。为避免分包干扰，两个拨板结构采用两个拨板驱动装置143分别驱动，且可移动输送带的数量也为两个且沿运料装置13进料方向的中线对称设置。这样的设置为了保证在进料时，不会出现由于一个拨板结构在进行分包时，将无法进行下一个袋装物料包的工作，使得分包工作出现停顿，从而影响工作效率。所述框架导轨141的两端外部框架4连接。外框框架4设置有用于安装码料总成的腔体。

本实施例的其他部分与上述实施例相同，故不再赘述。

实施例15：

本实施例在上述实施例的基础上优化，如图15-图17所示，所述拨板结构包括滑动套装在框架导轨141上的安装框架142、设置带安装框架142靠近运料机构一侧的拨料板；所述安装框架142包括呈U型结构的安装板1421、安装在安装板1421开口端一侧且与框架导轨141滑动连接的框架A滑轮组1422以及设置在安装板1421的侧面且与框架导轨141滑动连接的框架B滑轮1423。所述框架A滑轮组1422通过转轴安装在安装框架142上，框架A滑轮组1422设置在框架导轨141远离运料机构的一侧，框架A滑轮组1422、转轴、安装框架142形成一个供框架导轨141穿过的空间。优选的框架A滑轮组1422为两组。在安装框架142的侧面设置有用于安装框架B滑轮1423的空腔，安装框架142上设置有用于将框架B滑轮1423张紧的框架B滑轮张紧装置。框架B滑轮张紧装置能够有效的保证框架B滑轮1423始终与框架滑轨的侧面接触。

优选的，为了保证滑动的稳定性，框架导轨141的数量为两根且相互平行设置；此时框架A滑轮组1422的数量为两组，其转轴相互平行设置，每个转轴上设置有两个框架A滑轮，两个框架A滑轮分别于两根框架导轨141滑动连接。

本实施例的其他部分与上述实施例相同，故不再赘述。

实施例16：

本实施例在上述实施例的基础上优化，如图15-图17所示，所述拨板驱动装置143包括转动方向与框架导轨141长方向相互平行的框架同步带1431、框架主同步轮1432、框架从同步轮143以及用于驱动框架主同步轮1432同轴且转动连接的框架同步电机1434；所述框架同步带1431、框架主同步轮1432、框架从同步轮143传动连接；所述安装框架142的侧面设置与用于将安装框架142与框架同步带1431连接的连接座1425，所述框架同步带1431通过所述框架主同步轮1432、框架从同步轮143通过安装基座安装在外部框架4上。

在需要进行分包时，框架同步电机1434将带动框架主同步轮1432转动，由于框架同步带1431、框架主同步轮1432、框架从同步轮143传动连接，从而使得与框架同步带1431连接的安装框架142沿框架滑轨的长方向做直线运动，并向袋装物料包靠近，从而实现将袋装物料包从运料机构分包到可移动输送带上；当分包完成后，框架同步电机1434反向转动，驱动该安装框架142远离该可移动输送带；等待下一次分包工作。

优选的，当拨板结构为两个时，安装框架142、拨板驱动装置143将分别为两个且结构完全相同；此时两个拨板驱动装置143将分成上下两层进行设置，两个框架主同步轮1432的安装位置相反，当然这也使得两个框架同步电机1434的安装位置相反，两个安装框架142侧面上的连接座1425将分别与其所对应的框架同步带1431连接。

本实施例的其他部分与上述实施例相同，故不再赘述。

实施例17：

本实施例在上述实施例的基础上优化，如图18-图23所示，所述可移动输送带包括与运料机构在同一平面上的输送带机构10、与输送带机构10两侧滑动连接的输送带导轨11、与输送带机构10连接且用于驱动输送带机构10沿输送带导轨11长方向做直线运动的输送带驱动机构12；所述输送带导轨11的长方向与运料机构的进料方向相互平行；所述输送带导轨11设置在运料机构的侧面。

使用时，拨板结构将袋装物料包拨到输送带机构10上，输送带机构10将对其上的袋装物料包向码料机头3一侧运动，为了保证袋装物料包中的物料能够平稳进入装包设备，对此启动输送带驱动机构12，使得输送带机构10以及其上面的袋装物料包相对于输送带导轨11向靠近码料机头3的一侧运动，当输送带驱动机构12将输送带机构10运动到码料机头3的卸料仓内时，袋装物料包仍向卸料机构一侧运动，此时在控制输送带驱动机构12驱使输送带机构10向远离码料机头3的一侧运动，从而实现袋装物料包平稳的输送带104卸料仓内。

本实施例的其他部分与上述实施例相同，故不再赘述。

实施例18：

本实施例在上述实施例的基础上优化，如图18-图23所示，所述输送带驱动机构12包括安装在输送带导轨11一端的输送带机构驱动电机121、与输送带机构驱动电机121的输出轴同轴连接的同步带传动机构122、与同步带传动机构122传动连接且设置在输送带机构10底部的输送带传动装置123，所述输送带传动装置123与输送带机构10连接。

输送带机构驱动电机121的输出轴旋转时，将带动同步带传动机构122进行运动，在同步带传动机构122运动的时将带动输送带传动装置123进行运动，从而使得输送带104装置控制输送带机构10相对于输送带导轨11并沿输送带导轨11做直线运动。

本实施例的其他部分与上述实施例相同，故不再赘述。

实施例19：

本实施例在上述实施例的基础上优化，如图22所示，所述输送带传动装置123包括与同步带传动机构122传动连接的A主同步轮1231、A从同步轮1232、以及分别与A主同步轮1231、A从同步轮1232传动连接的A同步带1233，所述输送带机构10靠近A同步带1233一侧设置有用于与A同步带1233连接的输送带连接座101，所述A同步带1233沿输送带导轨11的长方向设置；所述A从同步轮1232通过A从同步轮转轴安装在两根输送带导轨11之间，A从同步轮转轴安装在输送带导轨11的另外一端。

A主同步轮1231与B从同步轮同轴连接，在B从同步轮转动的情况下，A主同步轮1231将实现转动，从而带动A同步带1233绕A主同步轮1231、A从同步轮1232转动，由于A同步带1233通过输送带连接座101与输送带机构10实现连接，从而实现在A同步带1233转动的情况下，使得输送带机构10沿A同步带1233的长方向进行移动，由于A同步带1233沿输送带导轨11的长方向设置，从而使得沿输送带导轨11的长方向做直线运动，从而实现输送带机构10在输送带导轨11上移动。

优选的，所述同步带传动机构122包括与输送带机构驱动电机121的输出轴同轴连接的B主同步轮1221、B从同步轮以及分别与B主同步轮1221、B从同步轮传动连接的B同步带1223；所述B从同步轮与输送带传动装置123连接。当需要控制输送带机构10沿输送带导轨11做直线运动时，控制输送带机构驱动电机121工作，使其输出轴转动，在输出轴转动的情况下，将带动B主同步轮1221转动，由于B从同步轮、B主同步轮1221与B同步带1223转动连接，使得B从同步轮转动，从而使得与B从同步轮同轴的A主同步轮1231转动，从而带动输送带传动装置123进行转动。

所述输送带机构10靠近输送带导轨11的两侧分别安装有与输送带导轨11配合使用的输送带滑轮102。设置输送带滑轮102的目的是为了使得输送带机构10的移动更加平稳。

所述输送带机构10包括沿输送带导轨11做直线运动的输送带安装支架103、安装在输送带安装支架103上的主动辊105、从动辊106、分别与主动辊105、从动辊106传动连接的输送带104以及用于驱动主动辊105传动的主动辊驱动机构107。该输送带机构10只是一种袋装物料包的输送方式，其他方式的输送带104也可以实现，例如履带式，皮带式等等。

所述输送带安装支架103靠近输送带机构驱动电机121驱动电机的一侧设置有安装腔，所述主动辊驱动机构107和输送带连接座101分别安装在安装腔内。设置安装腔的目的在于，使得结构更加紧凑。所述主动辊驱动机构107包括安装在安装腔内的主动辊驱动电机1071、分别安装在输送带安装支架103靠近输送带导轨11一侧的C主同步轮1072和C从同步轮1073、分别C主同步轮1072和C从同步轮1073传动连接的C同步带1074；所述C从同步轮1073与主动辊105同轴连接。在需要进行袋装物料包输送时，控制主动辊驱动电机1071工作，主动辊驱动电机1071的输出轴进行转动，带动C主同步轮1072转动，从而实现C从同步轮1073的转动，由于C从同步轮1073与主动辊105同轴连接，从而实现主动辊105的转动，进而带动输送带104绕主动辊105和从动辊106转动，从而将袋装物料包实现运输。

本实施例的其他部分与上述实施例相同，故不再赘述。

实施例20：

本实施例在上述实施例的基础上优化，如图21、图22中所示，所述运料装置13包括与输送带导轨11平行设置的两个运料装置安装架、转动安装在两个运料装置安装架上且相互平行设置的多个滚筒132以及用于驱动滚筒132转动的滚筒驱动机构131，所述滚筒驱动机构131包括安装在每个滚筒132同侧且同轴的两个滚筒从同步轮1321、用于驱动第一个滚筒132的滚筒从同步轮1321转动的滚筒驱动电机1311以及安装在滚筒驱动电机1311输出轴的滚筒主同步轮1312，所述滚筒主同步轮1312通过A滚筒同步带1313与第一个滚筒132的滚筒从同步轮1321传动连接，相邻两个滚筒132之间通过B滚筒同步带1322连接。

在使用过程中，拨料机构14将运料机构上的袋装物料包分包到输送带机构上后，控制滚筒驱动电机1311带动滚筒主同步轮1321一同进行转动，滚筒主同步轮1321与第一个滚筒132靠近滚筒驱动电机1311输出轴的滚筒132从同步轮1321通过A滚筒同步带1313传动连接，使得第一个滚筒132将转动，第一个滚筒132的另外一个滚筒132从同步轮1321与相邻滚筒132的滚筒132从同步轮1321通过B滚筒同步带1322传动连接，在第一滚筒132转动的情况下，将带动相邻的滚筒132进行转动，以此进行多个滚筒132之间的传动连接；采用本设计能够有效的实现所有的滚筒132同步运动，从而带动袋装物料包进行输送。在运料装置13远离进料端的一侧设置挡料板13，是为了避免袋装物料包冲出运料装置13。

本实施例的其他部分与上述实施例相同，故不再赘述。

实施例21：

本实施例在上述实施例的基础上优化，如图1-图23所示，袋装物料包输送机构将袋装物料包输送到运料机构的运料装置13上；首先，运料装置13将袋装物料包沿进料方向继续向前输送至指定位置，此时拨料机构14将沿垂直于进料方向的左右方向将袋装物料包从运料机构上将袋装物料包向左或右分包到输送机构10上；然后，输送机构10携带袋装物料包一起沿输送带导轨11直线移动，同时输送机构10的输送带104还携带袋装物料包相对输送机构10自身由后端向前端移动；当输送机构10进入码料机头3的料仓30时，袋装物料包恰好运动至输送机构10的最前端，输送带104继续向前运动而推动袋装物料包的前端落在料仓30中，同时输送机构10整体沿输送带导轨11向后移动而从袋装物料包下方抽离，使得袋装物料包平稳落在料仓30内；输送机构10退回至靠近拨料机构14的进料端，装载袋装物料包的码料机头3在十字滑台结构2的驱动下沿左右横向移动和/或沿上下升降移动和/或旋转移动至指定位置；最后，码料机头3的翻板311打开释放袋装物料包，完成此次码料；以此循环，完成所有袋装物料包的堆码。

码料机头3内装载的袋装物料包，可以在进入料仓30后就被直接释放到货车的车箱中；可以随码料机头3横移到车箱某一指定位置再被释放到车箱中；可以随码料机头3向下降落到释放高度较低时再被释放到车箱中；还可以随码料机头3旋转0-90°中任意角度后再被释放到车箱中。而且，上述横移、下降、旋转动作可以择一也可以任意组合，实现每一次袋装物料包的定点、定方位码放，最终实现所有袋装物料包在车箱等装载装置中紧凑、有序堆码。

整个装载码垛机头的具体工作原理如下：

如图1、图2、图18、图19、图20所示，袋装物料包输送机构将袋装物料包输送到运料机构的进料端，此时运料装置13上的滚筒驱动电机1311将带动滚筒主同步轮1312转动，由于第一个滚筒132靠近滚筒驱动电机1311的滚筒从同步轮1321通过A滚筒同步带1313与滚筒主同步轮1312转动连接，从而使得第一个滚筒132将实现转动，第一滚筒132上的另外一个滚筒从同步轮1321与第二个滚筒132上对应位置的滚筒从同步轮1321通过B滚筒同步带1322传动连接，在第一个滚筒132转动的情况下将带动第二个滚筒132同步转动，滚筒132的数量为多个且相互平行设置，相邻的滚筒132通过B滚筒同步带1322传动连接，第一个滚筒132设置外部框架4的进料端，在从而使得其上方的袋装物料包将从第一个滚筒132向其他滚筒132一侧运动，并运动到到拨料机构14正下方。

如图16、图17所示，在袋装物料包运动到拨料机构14正下方时，框架同步电机1434将带动框架主同步轮1432转动，由于框架同步带1431、框架主同步轮1432、框架从同步轮143传动连接，从而使得与框架同步带1431连接的安装框架142沿框架导轨141的长方向做直线运动，从而使得拨板1424沿框架导轨141的长方向做直线运动，并向袋装物料包靠近将袋装物料包从运料装置13分包到可移动输送带上；为了加快分包效率，拨板结构的数量为两个，在一个拨板驱动装置143将一个袋装物料包分包到一个输送带机构10时，另外一个袋装物料包将同时进入到运料装置13上，通过另外一个拨板驱动装置1143驱动另外一个拨板1424实现对另外一个袋装物料包分包到另外一个输送带机构10上；两个拨料驱动装置143循环使用实现对两个拨板1424的驱动，实现不间断分包，加快工作效率；当分包完成后，框架同步电机1434反向转动，驱动该安装框架142远离该可移动输送带；等待下一次分包工作。

如图21、图23所示，当袋装物料包被分包到可移动输送带上的输送带机构10上后，输送带机构10将控制其上方的袋装物料包向码料机构3一侧运动，同时输送带驱动机构12将驱动输送带机构10以及其上方的袋装物料包向码料机构3一侧运动并使得输送带机构10进入到料仓30内；为了实现输送带机构10驱动袋装物料包向靠近料仓30一侧运动，控制主动辊驱动电机1071工作，主动辊驱动电机1071的输出轴进行转动，将带动C主同步轮1072转动，从而实现C从同步轮1073的转动，由于C从同步轮1073与主动辊105同轴连接，从而实现主动辊105的转动，进而带动放置袋装物料包的输送带104绕主动辊105和从动辊106转动，从而将袋装物料包实现向料仓30一侧运输。

如图19、图21、图22所示，在输送带机构10对其上方的袋装物料包向料仓30一侧运输的同时，控制输送带机构驱动电机121启动，与输送带机构驱动电机121的输出轴同轴连接的B主同步轮1221将转动；由于B从同步轮、B主同步轮1221与B同步带1223转动连接，使得B从同步轮转动，从而使得与B从同步轮同轴的A主同步轮1231转动，从而带动A同步带1233绕A主同步轮1231、A从同步轮1232转动；由于A同步带1233通过输送带连接座101与输送带机构10实现连接，在A同步带1233转动的情况下，使得输送带机构10沿A同步带1233的长方向进行移动；由于A同步带1233沿输送带导轨11的长方向设置，从而使得沿输送带导轨11的长方向做直线运动，从而实现输送带机构10在输送带导轨11上移动。

如图21、图23所示，当袋装物料包运动到输送带机构10靠近料仓30的一侧时，输送带机构10将同时进入到料仓30内；在此时控制输送带机构驱动电机121反向转动，从而带动输送带机构10从料仓30内向远离料仓30的一侧运动，输送带104此时仍沿原方向转动并将其上方的袋装物料包放置在料仓30内，完成将袋装物料包卸料到料仓的工作，

如图9、图10、图13、图14所示，码料机头3的料仓30在接收到袋装物料包后，当码料机头3的正下方有袋装物料包放置空间时，Y轴驱动机构将驱动码料机头3中的竖向机构向靠近放置空间一侧下降；当下降到合适位置后，翻板驱动电机321的输出轴转动，从而带动第一连杆3221转动，在第一连杆3221的带动下，T型连接块3223将实现转动，使得与T型连接块3223其他两个铰接点铰接的第三连杆机构3224绕其余T型连接块3223铰接的铰接点实现转动，并将翻板311打开从而实现将袋装物料包的堆垛。

如图3、图4所示，当码料机头3的正下方没有袋装物料包放置空间时，此时X轴驱动机构将带动滑板组件20和竖向机构沿横梁24的长方形做直线运动，直至达到合适的位置，然后再通过翻板驱动电机321使得翻板311打开将袋装物料包进行堆垛。在将料仓30内的袋装物料包堆垛完成后，翻板驱动电机321使得翻板311将出料口关闭，Y轴驱动机构将控制竖向机构向上运动，进行下一次接料；X轴驱动机构在此时根据需要将码料机头3相对输送带机构10的位置进行调整，使得在下一次卸料时，袋装物料包能够进入到料仓30内；重复上述工作，直至袋装物料包装满装车设备，完成装车工作。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例，并非对本实用新型做任何形式上的限制，凡是依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化，均落入本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种装车机器人的装载码料机头，其特征在于：包括与袋装物料包输送机构连接的停包分包总成、与停包分包总成远离袋装物料包输送机构一侧连接的码料总成；

所述停包分包总成包括外部框架（4），所述外部框架（4）的内侧底部设置有运料机构；所述运料机构的上方沿垂直于进料方向设置有拨料机构（14）；

所述运料机构包括运料装置（13）、与运料装置（13）在同一平面且滑动安装在外部框架（4）内的可移动运输带；

所述可移动输送的滑动方向与运料机构的进料方向相互平行；所述码料总成包括沿X轴和Y轴移动的十字滑台结构（2）、与十字滑台结构（2）连接的码料机头（3）；

所述十字滑台结构（2）包括具有二次同步升降功能且沿Y轴设置的竖向机构，所述竖向机构包括第一纵梁（21）、与第一纵梁（21）套接的第二纵梁（22）、用于连接第一纵梁（21）和第二纵梁（22）的纵梁传动机构（23）。

2.根据权利要求1所述的一种装车机器人的装载码料机头，其特征在于：所述十字滑台结构（2）还包括沿X轴方向设置的横梁（24）、用于驱动竖向机构在横梁（24）上沿X轴方向和/或Y轴方向移动的驱动总成，所述驱动总成包括设置在横梁（24）与竖向机构之间的滑板组件（20）、安装在滑板组件（20）上且沿横梁（24）长方向直线运动的X轴驱动机构、安装在滑板组件（20）上且沿Y轴方向做直线运动的Y轴驱动机构；

所述竖向机构与横梁（24）的长方向相互垂直且沿横梁（24）的长方向做直线运动。

3.根据权利要求2所述的一种装车机器人的装载码料机头，其特征在于：所述第一纵梁（21）沿Y轴方向设置有Y向滑槽（213）；

所述纵梁传动机构（23）包括安装在第一纵梁（21）两端且结构相同的两个第二Y向齿轮（231）、与第二Y向齿轮（231）啮合且传动连接的纵梁传动链条（232）、安装在滑板组件（20）靠近第一纵梁（21）一侧的A纵梁传动链条连接块（203）以及沿Y向滑槽（213）作直线运动的B纵梁传动链条连接块（221）；

所述B纵梁传动链条连接块（221）分别与第二纵梁（22）、纵梁传动链条（232）靠近第二纵梁（22）一侧连接，所述A纵梁传动链条连接块（203）与纵梁传动链条（232）远离第一纵梁（21）的一侧连接，所述A纵梁传动链条连接块（203）和B纵梁传动链条连接块（221）将纵梁传动链条（232）分割为长度相等的两根子纵梁传动链条。

4.根据权利要求1所述的一种装车机器人的装载码料机头，其特征在于：所述可移动输送带包括与运料机构在同一平面上的输送带机构（10）、与输送带机构（10）两侧滑动连接的输送带导轨（11）、与输送带机构（10）连接且用于驱动输送带机构（10）沿输送带导轨（11）长方向做直线运动的输送带驱动机构（12）；所述输送带导轨（11）的长方向与运料机构的进料方向相互平行；所述输送带导轨（11）设置在运料机构的侧面。

5.根据权利要求4所述的一种装车机器人的装载码料机头，其特征在于：所述输送带驱动机构（12）包括安装在输送带导轨（11）一端的输送带机构驱动电机（121）、与输送带机构驱动电机（121）的输出轴同轴连接的同步带传动机构（122）、与同步带传动机构（122）传动连接且设置在输送带机构（10）底部的输送带传动装置（123），所述输送带传动装置（123）与输送带机构（10）连接。

6.根据权利要求5所述的一种装车机器人的装载码料机头，其特征在于：所述输送带传动装置（123）包括与同步带传动机构（122）传动连接的A主同步轮（1231）、A从同步轮（1232）、以及分别与A主同步轮（1231）、A从同步轮（1232）传动连接的A同步带（1233），所述输送带机构（10）靠近A同步带（1233）一侧设置有用于与A同步带（1233）连接的输送带连接座（101），所述A同步带（1233）沿输送带导轨（11）的长方向设置；所述A从同步轮（1232）通过A从同步轮转轴安装在两根输送带导轨（11）之间，A从同步轮转轴安装在输送带导轨（11）的另外一端。

7.根据权利要求6所述的一种装车机器人的装载码料机头，其特征在于：所述同步带传动机构（122）包括与输送带机构驱动电机（121）的输出轴同轴连接的B主同步轮（1221）、B从同步轮以及分别与B主同步轮（1221）、B从同步轮传动连接的B同步带（1223）；所述B从同步轮与A主同步轮（1231）的轴线在同一直线上且同轴连接；

所述输送带机构（10）靠近输送带导轨（11）的两侧分别安装有与输送带导轨（11）配合使用的输送带滑轮（102）；

所述输送带机构（10）包括沿输送带导轨（11）做直线运动的输送带安装支架（103）、安装在输送带安装支架（103）上的主动辊（105）、从动辊（106）、分别与主动辊（105）、从动辊（106）传动连接的输送带（104）以及用于驱动主动辊（105）传动的主动辊驱动机构（107）。

8.根据权利要求1-7任一项所述的一种装车机器人的装载码料机头，其特征在于：所述拨料机构（14）包括垂直于运料机构进料方向设置的框架导轨（141）、滑动安装在框架导轨（141）上的拨板结构、用于驱动拨板结构沿框架导轨（141）长方向做直线运动的拨板驱动装置（143）。

9.根据权利要求8所述的一种装车机器人的装载码料机头，其特征在于：所述码料机头（3）包括设置入料口和出料口的料仓（30）、设置在出料口处且用于对出料口打开或关闭的翻板机构；所述翻板机构包括转动安装在料仓（30）的出料口处的翻板（311）、用于驱动翻板（311）打开或关闭出料口的翻板驱动机构；所述翻板驱动机构包括安装在料仓（30）内的翻板驱动电机（321）、与翻板驱动电机（321）输出轴连接的多连杆机构（322），所述多连杆机构（322）的另外一端与翻板（311）连接。

10.根据权利要求9所述的一种装车机器人的装载码料机头，其特征在于：所述多连杆机构（322）包括与翻板驱动电机（321）的输出轴连接的第一连杆（3221）、与第一连杆（3221）另外一端铰接的第二连杆（3222）、转动安装在料仓（30）外侧且铰接点设置在端部的T型连接块（3223）以及与翻板（311）连接的第三连杆机构（3224），所述第二连杆（3222）与T型连接块（3223）的一个铰接点铰接，所述第三连杆机构（3224）与T型连接块（3223）的另外的一个或两个铰接点连接。

Images