CN209905960U - 一种装车机器人的装载码垛机头 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种装车机器人的装载码垛机头，包括与输送机构连接的安装主框架，还包括安装在安装主框架内的码料机头和拨料机头，所述拨料机头设置在安装主框架靠近输送机构的一侧，所述码料机头包括沿X轴方向和/或Y轴方向移动的十字滑台结构、与十字滑台结构连接的码料料斗；所述拨料机头包括安装在安装主框架内的皮带运料机构、沿X轴方向且设置在皮带运料机构上方的导轨以及滑动套装在导轨上的安装框架；导轨的一侧设置有用于驱动安装框架沿导轨直线运动的框架驱动装置；安装框架的底部设置有平行于进料方向的拨料板。本实用新型设置有拨料结构能够具有拨料区域内任意位置进料、拨料区域内全范围拨料、提高物料包装车效率。

Description

一种装车机器人的装载码垛机头

技术领域

本实用新型涉及装车机器人技术领域，具体的说，是一种装车机器人的装载码垛机头。

背景技术

现有技术中的设备在进行袋装物料包装运到袋装物料包接收设备时，现有技术中的设备无法垂直运动并将袋装物料包平稳的放置在袋装物料包接收设备中，造成扬尘四起，在装包过程中甚至会出现由于高度过高造成袋装物料包破损的问题出现。

现有的物料包拨料结构或装置只能对处于特定拨料区域内的物料包进行拨料作业，即物料包不仅需要进入拨料区域，还需要运输至拨料区域中的特定位置，传统的拨料结构或装置才能进行有效地拨料作业，即传统的拨料结构或装置存在拨料区域的局限性。同时，传统的拨料结构或装置中在进行拨料作业时，将物料包拨动的位置有限。基于上述传统的拨料结构或装置中存在的问题，这就要求在进行拨料之前，通过人工或其余设备将物料包输送至拨料结构或装置的拨料区域内，这无疑增加工序，降低了物料包的装车效率；同时传统的拨料结构或装置的拨料位置有限，也不能很好地满足装车区域变化较大的情况。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种装车机器人的装载码垛机头，实现物料包的自动运料拨料、满足拨料区域内任意位置进料、拨料区域内全范围拨料的功能；能够有效的避免在卸料过程中出现对袋装物料包出现损坏的情况出现；能够有效的对料斗内的袋装物料包的放置方向进行调整，有效的利用装包设备的装包空间，工作效率高。

本实用新型通过下述技术方案实现：一种装车机器人的装载码垛机头，包括与输送机构连接的安装主框架，还包括安装在安装主框架内的码料机头和拨料机头，所述拨料机头设置在安装主框架靠近输送机构的一侧，所述码料机头包括沿X轴方向和/或Y轴方向移动的十字滑台结构、与十字滑台结构连接的码料料斗；所述拨料机头包括安装在安装主框架内的皮带运料机构、沿X轴方向且设置在皮带运料机构上方的导轨以及滑动套装在导轨上的安装框架；所述导轨的一侧设置有用于驱动安装框架沿导轨直线运动的框架驱动装置；所述安装框架的底部设置有平行于进料方向的拨料板。

进一步地，所述拨料板靠近码料机头一侧设置有挡料装置，所述挡料装置包括挡料板、挡料板驱动电机、挡料板转轴，所述拨料板远离进料端的一侧竖直转动设置有挡料板转轴，所述挡料板转轴的侧面与挡料板的一侧连接，挡料板转轴的顶部与挡料板驱动电机的输出端连接。

本实用新型与现有技术相比，具有以下优点及有益效果：

（1）本实用新型设置有拨料结构能够具有拨料区域内任意位置进料、拨料区域内全范围拨料、提高物料包装车效率；

（2）本实用新型设置有挡料板在物料包进入拨料区中后，挡料装置能够将物料包挡住，避免物料包在输送机构的作用下继续进料，直到物料包被拨动至合适位置，挡料装置才将物料包放行；相比于传统的拨料装置，具有自动阻挡物料包、有效保证物料包拨动到位；

（3）本实用新型能够有效的避免在卸料过程中出现对袋装物料包出现损坏的情况出现；

（4）本实用新型能够有效的对料斗内的袋装物料包的放置方向进行调整，有效的利用装包设备的装包空间；通过导向纠正机构能够对码料料斗内的袋装物料包放置位置进行纠正，避免放置后浪费放置空间的问题出现。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图；

图2为本实用新型的正立面视图；

图3为实用新型中图1的侧视图；

图4为本实用新型中码料机头的的立面图；

图5为本实用新型中码料机头的三维立体视图；

图6为本实用新型中码料料斗的三维立体视图；

图7为本实用新型中码料料斗采用传动链轮链条组件时的俯视结构示意图；

图8为本实用新型码料机头中传动链轮链条组件的结构示意图

图9本实用新型码料料斗采用连杆机构的俯视结构示意图；

图10为本实用新型码料机头中连杆机构的结构示意图；

图11为本实用新型码料机头中抱紧机构的剖面结构示意图；

图12为本实用新型的拨料机头的整体结构示意图；

图13为本实用新型中安装框架和挡料装置的的结构示意图；

图14为本实用新型中底面张紧装置的结构示意图；

图15为本实用新型中后侧面张紧装置的安装示意图；

图16为本实用新型中风琴罩收尘装置的结构示意图；

图17为本实用新型中风琴罩伸缩机构的结构示意图；

图18为本实用新型中挡尘帘驱动装置的结构示意图；

图19为本实用新型中风琴罩导向装置的结构示意图；

图20为本实用新型中挡尘帘机构的结构示意图；

图21为本实用新型中挡尘帘固定装置的结构示意图；

其中1-码料料斗，11-侧板，12-连接板，13-底板，131-底板驱动机构，132-底板转轴，1311-传动链轮链条组件，13111-主动链轮，13112-链条，13113-从动链轮，13114-链轮张紧机构，1312-链轮链条驱动装置，13121-A主齿轮，13122-a从齿轮，13123-链轮链条驱动电机，1313-连杆机构，13131-耳板销轴，13132-关节轴承，13133-连接杆，13134-连接轴，1314-连杆机构驱动装置，13141-B主齿轮，13142-b从齿轮，13143-连杆机构驱动电机，14-摆板，141-摆料驱动电机，151-旋转驱动电机，152- C主齿轮，153-c从齿轮，2-十字滑台结构，21-横梁，211-X滑槽，212-X拖链，213-X滑轨，214-X滑轮，215-X轴齿条，216-抱紧机构，2161-偏心轴，2162-抱夹，2163-X转动轴，2164-X抱紧滑轮，217-X轴驱动电机，2171-X齿轮，22-纵梁，221-Y滑槽，222-Y拖链，223-Y滑轨，224-Y滑轮，225-Y轴齿条，227-Y轴驱动电机，23-拖链连接杆，24-滑板组件，3-拨料机头，32-皮带运料机构，33-导轨，34-安装框架，35-框架驱动装置，36-拨料板，37-挡料装置，341-顶面固定导向轮，342-底面张紧导向轮，343-前侧面固定导向轮，344-后侧面张紧导向轮，345-底面张紧装置，346-后侧面张紧装置，351-框架主动链轮，352-框架从动链轮，353-框架驱动链条，354-框架驱动电机，355-从动轴承座，356-从动固定座，357-拉紧螺栓，371-挡料板，372-挡料板驱动电机，373-挡料板转轴，3451-底面铰接座，3452-底面锁紧螺母，3453-底面张紧拉杆，3454-底面弹簧，3455-弹簧安装座，3456-底面安装套筒，3461-后侧面铰接座，3462-后侧面套筒，3463-后侧面张紧螺栓，3464-后侧面调节螺母，3465-后侧面弹簧，4-挡尘帘机构，41-挡尘帘驱动装置，42-同步带，43-挡尘帘固定装置，44-挡尘帘，411-挡尘帘伺服电机，412-同步带传动轴，413-同步带张紧轮，431-框体，432-安装板，5-风琴罩收尘装置，51-抽尘罩，52-风琴罩，53-风琴罩伸缩机构，54-风琴罩导向装置，531-风琴罩伸缩丝杆，532-风琴罩伺服电机，541-导向光轴，542-无油衬套，6-安装主框架。

具体实施方式

下面结合实施例对本实用新型作进一步地详细说明，但本实用新型的实施方式不限于此。

实施例1：

本实用新型通过下述技术方案实现，如图1-图21所示，一种装车机器人的装载码垛机头，包括与输送机构连接的安装主框架6，还包括安装在安装主框架6内的码料机头和拨料机头3，拨料机头3设置在安装主框架6靠近输送机构的一侧，码料机头包括沿X轴方向和/或Y轴方向移动的十字滑台结构2、与十字滑台结构2连接的码料料斗1；拨料机头3包括安装在安装主框架6内的皮带运料机构32、沿X轴方向且设置在皮带运料机构32上方的导轨33以及滑动套装在导轨33上的安装框架34；导轨33的一侧设置有用于驱动安装框架34沿导轨33直线运动的框架驱动装置35；安装框架34的底部设置有平行于进料方向的拨料板36。安装主框架包括两个安装腔，一个用于安装码料机头，另外一个用于安装拨料机头3。安装拨料机头3的腔室靠近输送机构的一侧。

需要说明的是，通过上述改进，从输送机构运输来的袋装物料包被运输到皮带运料机构32的进料端后被皮带运料机构32运输至安装主框架6的远离输送机构的一侧。在皮带运料机构32的两侧设置有导轨安装座，两侧的导轨安装座上安装有垂直于进料方向的导轨33，导轨33位于皮带运料机构32的上方，导轨33与皮带运料机构32之间的区域即为停包分包区域。导轨33上滑动套装有安装框架34，且导轨33的一端的导轨安装座处安装有用于驱动安装框架34滑动的框架驱动装置35，框架驱动装置35可选用螺杆驱动装置、气缸、电推杆、链轮链条驱动装置中的任意一种。在安装框架34的底部设置有平行于进料方向的拨料板36，拨料板36的底部与皮带运料机构32的上表面贴合或留有微小的间隙。在皮带运料机构32将物料包运输至导轨33的底部之前，框架驱动装置35将预先驱动安装框架34移动至物料包进料方向的上方就位，即安装框架34的位置会预先根据物料包的进料方向进行调节，使物料包的进料方向不局限于特定区域。当物料包继续进入导轨33的底部的拨料区域时，即物料包此时位于安装框架34的底部。然后框架驱动装置35根据后续装车时物料包需要摆放的位置驱动安装框架34移动，安装框架34进而带动拨料板36将物料包拨动至适宜位置，完成分包作业。因为拨料机头3已经预先进行了物料包的分包摆放，则后续的码垛机头在装车作业时不需要对物料包的位置进行多余或大幅度的调节，提高了装车作业的效率。同时，由于安装框架34可在框架驱动装置35的带动下，进而带动拨料板36在整个拨料区域中来回移动，即能够满足任意进料位置进料，同时能够满足拨料区域内任意位置分包拨料。根据实际的货车的车厢的规格不同，如大型货车的车厢中具有多个放料工位，则为了提高分包拨料效率，因此在导轨33上设置的安装框架34不仅限于一个，如在导轨33上对称安装两个安装框架34，则对应两个安装框架34，需要设置两个框架驱动装置35分别单独驱动两个安装框架34，两个安装框架34带动两个拨料板36，即可相互配合满足多个物料包进料分包拨料作业。

当袋装物料包到码垛机头后，码垛机头根据货车中放料工位的位置，对袋装物料包进行堆码，十字滑台结构2主要是为了在堆码过程中控制码料料斗1能够沿轴方向移动，使得将车厢并排的工位均进行袋装物料包堆码，沿Y轴方向的移动主要是为了满足等车厢中一个平面上的放料工位全部堆码完成后将码料料斗1对于车厢的位置进行调整；当一个袋装物料包堆码完成后，十字滑台结构2将控制码料料斗1向远离车厢的一侧运动，接收下一个袋装物料包。本实施例的其他部分与上述实施例相同，故不再赘述。

实施例2：

本实施例在上述实施例的基础上做进一步优化，如图4-图5所示，十字滑台结构2包括沿X轴设置的横梁21、沿Y轴方向设置且沿横梁21长方向移动的纵梁22以及用于驱动纵梁22在横梁21上沿X轴方向和/或Y轴方向移动的驱动总成，码料料斗1与纵梁22的一端连接；横梁21的两端与安装主框架6连接。

需要说明的是，通过上述改进，当货车停靠在本装置下方后，拨料机头33将袋装物料包输送到码料料斗1内，操作者根据码料料斗1的底部距离袋装物料包接收设备的箱体的高度，当高度符合放置要求时，通过驱动总成调整码料料斗1与袋装物料包接收设备的箱体的距离使得袋装物料包能够轻放在箱体内，袋装物料包轻放使得不会扬尘四起，也不会对袋装物料包的包装袋损坏，有效的避免了出现坏包、烂包的情况出现；

在实际使用过程中，袋装物料包接收设备一般为货运汽车，其箱体较大，为了使得袋装物料包能够装满箱体，纵梁22与横梁21相对滑动，并通过驱动总成驱动与纵梁22连接的码料料斗1在达到横向指定位置后，停止X轴方向移动，然后再进行Y轴方向的移动，到达位置通过码料料斗1将码料料斗1内的袋装物料包码放在箱体内，从而有效的实现了自动化装包。

驱动总成包括设置在横梁21与纵梁22之间的滑板组件24、安装在滑板组件24上且沿横梁21长方向移动的X轴驱动机构、安装在滑板组件24上且沿纵梁22长方向移动的Y轴驱动机构。滑板组件24相对于横梁21的长方向、纵梁22的长方向进行移动。

X轴驱动机构包括安装在横梁21靠近滑板组件24一侧且沿横梁21长方向设置的X轴齿条215、与X轴齿条215啮合的X齿轮2171、用于驱动X齿轮2171转动且安装在滑板组件24上的X轴驱动电机217、与X齿条215同侧且沿横梁21长方向对称设置的X滑轨213以及与安装在滑板组件24靠近横梁21一侧且与X滑轨213配合使用的X滑轮214。

当需要将码料料斗1在箱体内的为进行横向移动时，操作人员控制X轴驱动电机217转动，其输出轴将带动X齿轮2171进行转动，由于X齿轮2171与X轴齿条215啮合，X轴齿条215是固定安装在横梁靠近滑动组件24的一侧，故滑动组件24、纵梁22、Y轴驱动机构将在X轴齿条215与X齿轮的啮合情况下沿X齿条215进行移动，从而码料料斗1实现在横向上的移动，从而实现在同一高度高对箱体同一层空间完成袋装物料包码垛。

Y轴驱动机构包括安装在纵梁22靠近滑板组件24一侧且沿纵梁22长方向设置的Y轴齿条225、与Y轴齿条225啮合的Y齿轮、用于驱动Y齿轮转动且安装在滑板组件24上的Y轴驱动电机227、与Y轴齿条225同侧且沿纵梁22长方向对称设置的Y滑轨223以及与安装在滑板组件24靠近纵梁22一侧且与Y滑轨223配合使用的Y滑轮224。

在使用过程中，当第一层袋装物料包全部码垛完成后，将进行第二层袋装物料包的重叠码垛，此时为了保证能够袋装物料包进行重叠码垛，将对纵梁22靠近袋装物料包接收设备一侧与袋装物料包之间的高度距离将进行调整；当需要在Y轴方向进行纵梁22高度调整时，由于Y轴驱动电机227的输出端穿过滑板组件24与Y齿轮连接，Y轴驱动电机227启动将带动Y齿轮在Y轴齿条225的长方向进行移动；当需要靠近袋装物料包接收设备时，使得Y齿轮向靠近袋装物料包接收设备即可，反之，即可实现远离。本实施例的其他部分与上述实施例相同，故不再赘述。

实施例3：

本实施例在上述实施例的基础上做进一步优化，如图5、图7、图9所示，码料料斗1与纵梁22之间还设置有用于驱动码料料斗1旋转的料斗旋转驱动机构；码料料斗1包括两块侧板11、设置在两块侧板11之间的连接板12、与侧板11转动连接的底板13、用于驱动底板13相对侧板11打开或关闭且安装在侧板11上的底板驱动机构131、设置在侧板11远离底板13一侧且用于安装料斗旋转驱动机构的料斗安装架；两块侧板11、连接板12、底板13形成一个用于接收袋装物料包的料仓；料斗安装架远离底板13的一侧与纵梁22连接。

需要说明的是，通过上述改进，在使用过程中，袋装物料包通过拨料机头3将袋装物料包转运到码料料斗1中，Y轴驱动机构控制码料料斗1升降到合适高度后，控制底板驱动机构131驱动底板13远离侧板11一侧运动，使得料仓的底部打开，码料料斗1内的袋装物料包将从打开的底部进入货车上，当放置完成后，Y轴驱动机构将控制码料料斗1向上运动，此时底板驱动机构131将控制底板13向靠近侧板11的一侧运动，将码料料斗1的底部进行封闭，等待下一次拨料机头3将袋装物料包转运到料仓中。

然而在拨料机头3将袋装物料包输送到码料料斗1时，常常出现输送到码料料斗1中的袋装物料包的横竖放置方向不符合要求，若将不符合放置要求的袋装物料包放置在箱体内必将造成箱体空间的浪费，从而增加运输成本；为了避免现有技术中，对箱体内装料空间造成的浪费，在纵梁22与码料料斗1之间设置有用于驱动码料料斗1进行旋转，使得码料料斗1内的袋装物料包与已码垛在箱体内的袋装物料包放置方向一致，当方向一致时，码料料斗1打开即可将其内装载的袋装物料包按照要求码垛。本实施例的其他部分与上述实施例相同，故不再赘述。

实施例4：

本实施例在上述实施例的基础上做进一步优化，如图7、图8、图10所示，料斗旋转驱动机构包括固定安装在料斗安装架远离底板13一侧的c从齿轮153、与c从齿轮153啮合的C主齿轮152以及用于驱动C主齿轮152转动的旋转驱动电机151，旋转驱动电机151的输出轴与C主齿轮152同轴且相互连接。

需要说明的是，通过上述改进，当出现码料料斗1内的袋装物料包放置的方向不符合箱体内袋装物料包的放置方向时，操作人员将控制旋转驱动电机151工作，与旋转驱动电机151输出轴连接的C主齿轮152将在输出轴的带动下进行转动，从而带动与C主齿轮152啮合的c从齿轮153进行转动，由于c从齿轮153是固定安装在料斗安装架上的，从而实现带动码料料斗1进行旋转，当码料料斗1内的袋装物料包与箱体内的袋装物料包放置的方向一致时，旋转驱动电机151停止驱动；再通过底板驱动机构将底板13打开从而将纠正位置后的袋装物料包码垛在箱体内。本实施例的其他部分与上述实施例相同，故不再赘述。

实施例5：

本实施例在上述实施例的基础上做进一步优化，如图7-图10所示，料斗安装架上还安装有导向纠正机构，导向纠正机构包括安装在料仓内的摆板14、用于驱动摆板14拨料且安装在摆板14远离底板13一侧的摆料驱动电机141，摆料驱动电机141安装在c从齿轮153远离料斗安装架的一侧，摆料驱动电机141的输出轴与c从齿轮153同轴，摆料驱动电机141的输出轴穿过c从齿轮153与摆板14靠近连接板12的一侧连接。

需要说明的是，通过上述改进，摆料驱动电机141的输出轴与摆板14之间设置有摆料减速器。设置摆板14的目的是为了在料仓内的袋装物料包摆放不符合要求时进行纠正，在纠正到符合放置要求后，打开底板13将袋装物料包放置在箱体内。摆板14设置有料仓的中心部且与侧板11配合将料仓分割为两个子料仓。

在使用过程中，当袋装物料包要进入其中一个子料仓时，摆料驱动电机141控制摆板14向另外一个不进料的子料仓旋转，使其要进料的子料仓形成一个开口较大的进料口，使得袋装物料包进入子料仓更加方便，为了避免袋装物料包在进入子料仓后摆放不符合要求，此时摆料驱动电机141将控制摆板14向靠近袋装物料包的一侧旋转，实现对袋装物料包位置的纠正；纠正后，另外一个袋装物料包将进入到未装袋装物料包的子料仓中，最后在进行纠正，在两个纠正后，打开底板13将两个袋装物料包放在货车中。

优选的，纵梁22靠近码料料斗1的一端设置有用于安装摆料驱动电机141的凹槽，在纵梁22靠近c从齿轮153的一侧设置有安装板，安装板与纵梁22固定连接，摆料驱动电机141的输出轴一侧穿过安装板、c从齿轮与与摆板14靠近连接板12的一侧连接。c从齿轮153靠近安装板的一侧与安装板转动连接。旋转驱动电机151的输出轴穿过安装板与C主齿轮152同轴。本实施例的其他部分与上述实施例相同，故不再赘述。

实施例6：

本实施例在上述实施例的基础上做进一步优化，如图14所示，安装框架34的底部设置有与导轨33的底面滑动连接的底面张紧导向轮342；安装框架34的靠近码料机头的一侧设置有与导轨33的滑动连接的后侧面张紧导向轮344。

需要说明的是，通过上述改进，安装框架34的顶部设置有与导轨33的顶面滑动连接的顶面固定导向轮341，安装框架34的前侧设置有与导轨33的前侧面滑动连接的前侧面固定导向轮343。

在安装框架34的前、后、上、下四处分别对应导轨的前侧面、后侧面、顶面、底面设置有导向轮。顶面固定导向轮341设置在安装框架34的顶部，且顶面固定导向轮341固定设置，固定导向轮341的轮缘与导轨33的顶面贴合进行定位及导向。底面张紧导向轮342设置于安装框架34的底部，且底面张紧导向轮342的轮缘与导轨33的底面之间的距离可进行调节，使底面张紧导向轮342的轮缘将导轨33的底面贴紧，实现安装框架34在导轨33上的上下方向的定位。

同理，在安装框架34的前侧面上对应导轨33的前侧面固定设置有前侧面固定导向轮343，前侧面固定导向轮343的轮缘与导轨33的前侧面贴合，进行定位和导向。在安装框架34的后侧面上对应导轨33的后侧面设置有可调的后侧面张紧导向轮344，使后侧面张紧导向轮344的轮缘将导轨33的后侧面贴紧，实现安装框架34在导轨33上的前后方向的定位。本实施例的其他部分与上述实施例相同，故不再赘述。

实施例7：

本实施例在上述实施例的基础上做进一步优化，如图14 所示，底面张紧导向轮342的轮轴两端分别贯穿安装框架34并延伸至安装框架34的外侧，且底面张紧导向轮342的轮轴的两端对称设置有底面张紧装置345。

底面张紧导向轮342的轮轴两端分别贯穿安装框架34的前侧面和后侧面安装，即在安装框架34的前侧面和后侧面上的对应位置分别设置有过孔用于穿过底面张紧导向轮342的轮轴的两端，且过孔的孔径大于底面张紧导向轮342的轮轴的直径，使底面张紧导向轮342的轮轴能在过孔中调节位置。底面张紧导向轮342的轮轴的两端对称设置有底面张紧装置345，底面张紧装置345用于固定并支撑底面张紧导向轮342的轮轴，同时通过调节底面张紧装置345，即可通过调节底面张紧装置345使底面张紧导向轮342的轮轴靠近或远离导轨33的底面，即实现调节底面张紧导向轮342的轮缘到导轨33的底面的距离。

底面张紧装置345包括底面铰接座3451、底面张紧拉杆3453、底面弹簧3454、安装座，底面铰接座3451的铰接端与安装框架34的外侧面铰接，底面铰接座3451的安装端与底面张紧导向轮341的轮轴的一端转动连接，且底面铰接座3451的安装端设置有连杆；安装座设置于安装框架34靠近底面铰接座3451的一侧的中部，且安装座上贯穿并滑动设置有底面张紧拉杆3453，底面张紧拉杆3453的底端向下伸出安装座并与连杆的一端套接；底面张紧拉杆3453的顶端向上延伸出安装座并套设有垫片，垫片与安装座之间设置有底面弹簧3454，底面张紧拉杆3453的顶端还螺接有用于锁定垫片的锁定件。

安装框架34的底部的前、后两个侧面上对称铰接有底面铰接座3451的一端，底面铰接座3451的另一端通过轴承与底面张紧导向轮342的轮轴的一端转动连接。安装座包括底面锁紧螺母3452、弹簧安装座3455、底面安装套筒3456。弹簧安装座3455设置于安装框架34靠近底面铰接座3451的一侧的中部，且弹簧安装座3455上设置有安装孔，安装孔中贯穿安装有底面安装套筒3456，底面安装套筒3456的顶部设置有凸台用于卡住弹簧安装座3455的上表面，进行底面安装套筒3456在安装孔中的定位，底面安装套筒3456的外表面上设置有外螺纹，底面安装套筒3456的底部向下延伸出安装孔并通过外螺纹螺装有底面锁紧螺母3452，底面锁紧螺母3452将底面安装套筒3456锁紧，防止底面安装套筒3456在安装孔中上下窜动。底面安装套筒3456的中空腔内滑动安装有底面张紧拉杆3453，底面张紧拉杆3453的顶部向上延伸至底面安装套筒3456的外部并滑动套装有垫片，垫片与底面安装套筒3456的顶部之间设置有底面弹簧3454，且底面弹簧3454套设在底面张紧拉杆3453的上部的外侧，在底面张紧拉杆3453的顶端还螺装有用于锁定垫片位置的锁定件，锁定件为螺母或销卡结构；底面张紧拉杆3453的底部向下延伸至底面安装套筒3456的外部并与连杆的一端套接。底面弹簧3454平时处于拉紧的状态，即在底面弹簧3454的回弹作用下，弹簧会压迫垫片沿着底面张紧拉杆3453向上运动，垫片向上运动即会压迫锁定件，由于锁定件与底面张紧拉杆3453的顶端螺接，因此锁定件会带动底面张紧拉杆3453在底面安装套筒3456内向上移动，底面安装套筒3456对底面张紧拉杆3453进行导向。底面张紧拉杆3453向上移动时，底面张紧拉杆3453的底部带动连杆向上移动，在连杆的向上移动的趋势下，底面铰接座3451即绕着铰接处向上转动，最终实现带动底面张紧导向轮342的轮轴向上移动一定距离，使底面张紧导向轮342靠近导轨33的底面，将导轨33的底面压紧。

优选的，安装框架34的后侧面上设置有用于张紧后侧面张紧导向轮344的后侧面张紧装置346，后侧面张紧装置346包括后侧面铰接座3461和伸缩压紧装置，后侧面铰接座3461上转动安装有后侧面张紧导向轮344，且后侧面铰接座3461的铰接端与安装框架34的外侧面铰接；伸缩压紧装置对应后侧面铰接座3461的安装端设置于安装框架34外侧面上，且伸缩压紧装置的伸缩端与后侧面铰接座3461的安装端连接。

后侧面铰接座3461安装于安装框架34的后侧面上，且后侧面铰接座3461的一端与安装框架34的外侧面铰接作为铰接端，后侧面铰接座3461的另一端为可绕着铰接端转动的安装端。在安装框架34的后侧面上对应后侧面铰接座3461的安装端的位置设置有伸缩压紧装置，伸缩压紧装置的伸缩方向垂直于安装框架34的后侧面设置。后侧面铰接座3461上转动设置有后侧面张紧导向轮344，且后侧面张紧轮344的轴线方向与伸缩压紧装置的伸缩方向也相互垂直。伸缩压紧装置的伸缩端与后侧面张紧轮344的安装端连接，需要进行后侧面张紧轮344的张紧时，伸缩压紧装置的伸缩端朝向导轨33的后侧面伸出，此时伸缩压紧装置的伸缩端压迫后侧面铰接座3461的安装端，使后侧面铰接座3461绕着铰接端朝向导轨33的后侧面转动，即实现带动张紧导向轮344的轮缘接近导轨33的后侧面并将导轨33的后侧面贴紧。

伸缩压紧装置包括后侧面套筒3462、后侧面张紧螺栓3463、后侧面弹簧3465，后侧面套筒3462对应后侧面铰接座3461的安装端设置于安装框架34的外侧面上，且后侧面套筒3462的内部螺装有后侧面张紧螺栓3463，后侧面张紧螺栓3463位于后侧面套筒3462内部的一端与后侧面铰接座3461的安装端之间设置有后侧面弹簧3465。

后侧面套筒3462远离后侧面弹簧3465的一端转动设置有后侧面调节螺母3464，后侧面张紧螺栓3463插装于后侧面套筒3462的内部，且后侧面张紧螺栓3463位于后侧面套筒3462外部的一端与后侧面调节螺母3464螺接。通过转动后侧面调节螺母3464，进而带动后侧面张紧螺栓3463转动，使后侧面张紧螺栓3463在后侧面套筒3462中朝向靠近导轨33的方向移动，此时后侧面张紧螺栓3463靠近导轨33的一端即压迫后侧面弹簧3465，使后侧面弹簧3465压迫后侧面铰接座3461的安装端，后侧面铰接座3461的安装端受到压迫时，后侧面铰接座3461即绕着铰接端超向靠近导轨33的后侧面的方向转动，进而带动安装在后侧面铰接座3461上的后侧面张紧导向轮344靠近导轨33的后侧面，将导轨33的后侧面贴紧。

优选的，根据实际的货车的车厢的规格不同，如大型货车的车厢中具有多个放料工位，则为了提高拨料效率，因此在导轨33上设置的安装框架34不仅限于一个，如在导轨33上对称安装两个安装框架34，则对应两个安装框架34，需要设置两个框架驱动装置35分别单独驱动两个安装框架34，两个安装框架34分别带动两个拨料板36，即可相互配合满足多个物料包进料拨料作业。

框架驱动装置35包括框架主动链轮351、框架从动链轮352、框架驱动链条353、框架驱动电机354，框架主动链轮351和框架从动链轮352分别转动安装于导轨33的两端，且框架主动链轮351和框架从动链轮352之间绕设有框架驱动链条353，框架驱动链条353与安装框架34的一侧连接；框架驱动电机354安装于导轨33的一端，且框架驱动电机354的输出轴上套装有框架主动链轮351。

由于物料包的拨料作业并不需要很高的精度，同时考虑空间因素和设备使用时限，因此将框架驱动装置35设置为链轮链条驱动装置，框架主动链轮351和框架从动链轮352分别转动设置于导轨33的两端，且框架主动链轮351的转轴与框架驱动电机354输出端连接，框架驱动电机354为伺服电机。框架驱动链条353的单边与安装框架34连接，当框架驱动电机354驱动框架主动链轮351转动时，通过框架主动链轮351与框架从动链轮352之间的传动，即可带动框架驱动链条353运动，进而实现带动安装框架34沿导轨33滑动。为了使安装框架34能在整个拨料区域中往复移动，因此框架驱动链条353的行程至少应当大于等于拨料区的宽度。

若导轨33上设置的安装框架34多于一个，如在导轨33上对称设置有两个安装框架34，在对应两个安装框架34设置两个框架驱动装置35，两个框架驱动装置35分别独立驱动两个安装框架34。

框架从动链轮352的轮轴两端对称设置有轴承座355，轴承座355沿平行于导轨33的方向滑动安装于导轨33的侧面上，轴承座355的沿平行于导轨33的方向的一侧设置有固定座356，轴承座355与固定座356之间沿平行于导轨33的方向设置有拉紧螺栓357。

在框架驱动链条353经过长时间使用后，可能会出现松弛的现象，进而影响链条传动的精度，因此需要对框架驱动链条353进行有效张紧。框架从动链轮352的轮轴的两端对称设置有轴承座355，轴承座355上沿平行于导轨33的方向设置有滑动用的腰型槽，且轴承座355通过插装在腰型槽中的插销与导轨33的侧面滑动连接，插销的一端与导轨33的侧面固定连接，插销的另一端滑动设置在腰型槽中。需要张紧框架驱动链条353时，通过调节拉紧螺栓357，使拉紧螺栓357带动轴承座355朝向远离框架主动链轮351的方向移动，进而实现带动框架从动链轮352朝向远离框架主动链轮351的方向移动，即实现增大框架主动链轮351与框架从动链轮352之间的中心距，最终实现将框架驱动链条353张紧的功能。本实施例的其他部分与上述实施例相同，故不再赘述。

实施例8：

本实施例在上述实施例的基础上做进一步优化，如图14所示，还包括设置于拨料板36的出料端的挡料装置37，挡料装置37包括挡料板371、挡料板驱动电机372、转轴373，拨料板36远离进料端的一侧竖直转动设置有转轴373，转轴373的侧面与挡料板371的一侧连接，转轴373的顶部与挡料板驱动电机372的输出端连接。

在拨料板36的出料端的一侧转动设置有挡料装置37，挡料装置37可在拨料板36远离进料端的一侧做180°的转动，即挡料装置37可转动至与拨料板36的一侧拨料面垂直、与拨料板36的另一侧拨料面垂直、与拨料板36平行的三个状态。拨料时挡料装置37处于垂直于进料方向的状态，即挡料装置37将物料包挡住，避免物料包伴随输送机构继续运动。拨料完成后，挡料装置37转动至平行于进料方向的状态，此时摆放就位的物料包即可在输送机构的带动下进入后续的码料料斗1中进行装车。

拨料板36远离进料端的一侧的上下两端设置有带有安装孔的支耳，上下两个支耳的安装孔中通过轴承转动安装有转轴373，且转轴373的顶端向上延伸与挡料驱动电机372的输出端连接。同时转轴373位于两个支耳之间的外圆面与挡料板37的一侧连接。挡料板37的初始位置处于与拨料板36的一侧拨料面垂直的状态，挡料驱动电解372为伺服电机，挡料驱动电机372带动转轴373转动，进而带动挡料板37从初始位置开始进行180°的转动，即挡料板37存在与拨料板36的一侧拨料面垂直、与拨料板36平行、与拨料板36的另一侧拨料面垂直的三个工位状态，即挡料板37可以满足对拨料板36的两侧的物料包的挡料。

本实施例的其他部分与上述实施例相同，故不再赘述。

实施例9：

本实施例在上述实施例的基础上做进一步优化，如图17-图19所示，安装主框架6靠近码料机头的顶部设置有风琴罩收尘装置5，安装主框架6远离风琴罩收尘装置5一侧的四个侧面分别设置有挡尘帘机构4。

风琴罩收尘装置5包括抽尘罩51、风琴罩伸缩机构53、风琴罩52，抽尘罩51设置在风琴罩52的顶部且相互连通，风琴罩52安装在安装主框架6的顶部，且风琴罩52的内侧设置风琴罩伸缩机构53，风琴罩伸缩机构53用于驱动风琴罩52伸缩。抽尘罩51设置在码料机头的正上方。

风琴罩收尘装置5安装在安装主框架6的顶部，用于对安装主框架6中产生的粉尘进行吸尘、集尘；风琴罩52和抽尘罩51作为抽尘通道，风琴罩伸缩机构53设置在风琴罩52内侧。抽尘罩51设置在码料机头的正上方，其沿X轴方向的中线与横梁21沿X轴方向的中线同一直线上，抽尘罩51与风琴罩52连通，抽尘罩51沿X轴方向的长度小于风琴罩52沿X轴方向的长度。

在不使用本装置时，码料料斗1远离纵梁22的一侧将与安装主框架6的底部在同一平面上，为了实现上述设置；X轴驱动机构将驱动纵梁22、以及与纵梁22连接的码料料斗1沿X轴中线的方向运动，当纵梁22运动到抽尘罩51投影到横梁的投影框内后，Y轴驱动机构将驱动纵梁22沿Y轴方向运动，使得码料料斗1向靠近抽尘罩51一侧运动；当码料料斗1的底部与安装主框架的底部在同一平面时，停止驱动。

风琴罩伸缩机构53设置在风琴罩52内部两侧底端上的安装座上，安装座优选为两个，而风琴罩伸缩机构53通过安装座对称的设置在风琴罩52内部的两侧，安装座可以是板状结构或框架式结构，风琴罩伸缩机构53可以是电推杆结构、螺杆结构、气缸机构中的任意一种，但上述结构并不作为对风琴罩伸缩机构53的限制。在进行物料包的装车作业时，由于不同的厂房的高度限制，因此安装主框架6需要根据实际厂房的高度与货车的高度进行一定距离的升降，避免安装主框架6与货车的车头发生干涉。安装主框架6需要升降的行程即为风琴罩52的伸缩的行程，风琴罩52在风琴罩伸缩机构53的驱动下能够配合安装主框架6的升降进行纵向上的伸缩运动，也就是说，安装主框架6在上升时，风琴罩伸缩机构53驱动风琴罩52进行纵向收缩，在实现安装主框架6上升的同时，避免风琴罩52与厂房的顶部干涉；安装主框架6下降时，风琴罩伸缩机构53驱动风琴罩52进行收缩风琴罩伸缩机构53驱动风琴罩52纵向伸展，使得风琴罩52的内部空间变大，能够使得抽尘量更大，满足非装车状态下的抽尘需求。

在使用过程中，为了尽可能的保证，货车能够停靠在安装主框架6的下方，码料机头靠近货车的一侧将与安装主框架6的靠近货车的一侧在同一平面上，此时纵梁22远离货车的一侧将向远离风琴罩52的一侧运动，为了避免风琴罩52的高度不够，对此，在进行码料机头向上移动时，首先纵梁22将在X轴驱动机构的驱动下向靠近横梁21长方向中线的位置移动，使得纵梁22靠近风琴罩22的一端能够布置在抽尘罩51内；

优选的码料机头包括两根滑动安装在横梁21上的两根纵梁22时，两根纵梁22均向靠近向靠近横梁21长方向中线的位置移动，使得两根纵梁22远离货车的一端均放置在抽尘罩51内。

风琴罩伸缩机构53包括风琴罩伸缩丝杆531和风琴罩伺服电机532，风琴罩伸缩丝杆531的顶端与风琴罩52的顶端转动连接，风琴罩伸缩丝杆531的外侧螺纹相匹配的套设有蜗轮，蜗轮的一侧啮合有蜗杆，蜗杆的一端与风琴罩伺服电机532的输出端连接，风琴罩伺服电机532通过蜗轮、蜗杆结构驱动风琴罩伸缩丝杆上下升降。具体的，风琴罩伸缩机构53还包括固定设置在安装座上的壳体，风琴罩伸缩丝杆531、蜗轮和蜗杆均转动设置在壳体内，而风琴罩伸缩丝杆531的两端分别向上和向下的伸出壳体，风琴罩伸缩丝杆531的顶端与风琴罩52转动连接，风琴罩伸缩丝杆531的底端延伸至安装座的下方，这样能够便于风琴罩伸缩丝杆531进行升降；风琴罩伺服电机532设置在安装座的底部，且通过联轴器与壳体内部的蜗杆的一端固定连接，风琴罩伺服电机532的驱动蜗轮蜗杆结构，进而驱动风琴罩伸缩丝杆531进行上下方向的升降运动，从而实现对风琴罩52的伸缩驱动，升降空间更大，结构简单、实用。

还包括设置在风琴罩52内侧的导向装置54，导向装置54沿风琴罩52伸缩的方向设置，导向装置54的顶部与风琴罩52的顶端固定连接；导向装置54包括导向光轴541和无油衬套542，导向光轴541的顶端与风琴罩52内侧的顶端连接，导向光轴541的底端向下滑动贯穿无油衬套542并连接有限位部。

导向装置54用于在风琴罩52进行纵向伸缩运动时保持垂直度，使得风琴罩52能够始终沿一个纵向方向进行伸缩运动，导向装置54可以直线导杆结构或直线导轨结构，上述导向结构仅为导向结构54的优选，并不对导向结构54进行限制。导向光轴541为竖向设置且其顶端连接风琴罩52，无油衬套542设置在安装座上，导向光轴541的底端向下穿过无油衬套542向下延伸至安装座的下方，使得导向光轴541能够在无油衬套542内进行滑动，以更好的进行导向作用；通过在导向光轴541的底端设置有与无油衬套542配合的限位部，这样能够防止导向光轴541继续向上运动，进行限位。

进一步地，风琴罩伸缩机构53两侧分别设置有导向装置54，导向装置54一共设有四个，且分别位于风琴罩52底部四角的安装座上，而风琴罩伸缩机构53则位于同一安装座上的两个导向装置54之间，结构更加紧凑。

进一步地，抽尘罩51连通有抽尘设备，抽尘设备为现有技术，能够产生抽尘作用力，通过产生的较大抽尘力将粉尘通过风琴罩52、抽尘罩51进行吸取、收集。

进一步地，还包括设置在风琴罩52底部的导管55，导管55与风琴罩伸缩丝杆531同轴设置，风琴罩伸缩丝杆531的底端与导管内部滑动连接。导管55为纵向设置在安装座的底部且与风琴罩伸缩丝杆531同轴，导管55的内部具有一个伸缩腔，伸缩腔在风琴罩伸缩丝杆531下降时能够对风琴罩伸缩丝杆531进行收纳和保护。本实施例的其他部分与上述实施例相同，故不再赘述。

实施例12：

本实施例在上述实施例基础上做进一步优化，如图20-图21所示，挡尘帘固定装置43包括通过螺钉锁紧的框体431和安装板432；挡尘帘44的顶部锁紧在框体431和安装板432之间，同步带42的升降端的底部固定夹持锁紧在框体431和安装板432之间。

螺钉依次穿过安装板432、框体431，挡尘帘44夹持在框体431和安装板432之间；同步带42的升降端的底部被夹持锁紧在框体431和安装板432之间；通过设置框体431和安装板432对挡料帘44进行夹持与支撑，能够更加稳定地固定档料帘44，同时支撑挡尘帘44，保证挡料帘44在升降过程中不会出现的不平衡及皱褶的情况，提高了挡尘帘44的遮挡扬尘的效果。

挡尘帘固定装置43还包括偏移导向装置433；偏移导向装置433为L型结构，偏移导向装置433的横板固定锁紧在框体431和安装板432的顶部，且横板上开设有凹槽，同步带42向上穿过凹槽并与挡尘帘驱动装置41连接；导向装置433的竖板靠近同步带42的一侧平行设置有导向板。通过设置导向装置433，解决了同步带42转动时发生位置偏移的现象；横板固定在框体431和安装板432的顶部，同步带42穿过横板的凹槽，因此同步带42升降时的偏移位置被限制在凹槽的范围内，避免同步带42在带动框体431和安装板432时位置发生摆动偏移，导致挡尘帘44的升降出现偏差；通过与同步带42平行设置的导向板，使得同步带42在移动时不会出现位置的偏差，确保同步带42、框体431、安装板432能够更好的进行固定。

挡尘帘机构4包括挡尘帘驱动装置41、同步带42、挡尘帘固定装置43、挡尘帘44，挡尘帘驱动装置41通过同步带42驱动挡尘帘44升降运动；挡尘帘驱动装置41设置在安装主框架6四周的顶部，挡尘帘固定装置43固定锁紧在挡尘帘44的顶部，同步带42穿过挡尘帘固定装置43与挡尘帘驱动装置41连接，且同步带42被挡尘帘固定装置43锁紧。

挡尘帘驱动装置41安装于安装主框架6四个侧面的顶部，同步带42设置于挡尘帘驱动装置41的底部，挡尘帘驱动装置41可驱动同步带42进行升降运动，同步带42的升降端通过螺钉和挡尘帘固定装置43的顶部螺接，挡尘帘固定装置43上锁紧安装有挡尘帘44，在挡尘帘驱动装置41的驱动下，驱动同步带42的升降进而实现挡尘帘44的升降。

在不进行物料包装车作业时，挡尘帘44处于升起状态，不占用本装置的底部空间，当货车驶入本装置的底部时，升起状态的挡尘帘44不会和货车发生干涉，避免挡尘帘44被货车上设置的挂钩或立杆等拉扯损坏。当货车驶入安装主框架6的底部后，挡尘帘驱动装置41驱动同步带42进行转动，固定在同步带42上的挡尘帘固定装置43带动挡尘帘44在一定行程内下降，当同步带42带动挡尘帘44下降到最低点时，挡尘帘44将安装主框架6的四周进行一定范围的遮挡，对从码料料斗1掉落的物料包扬起的粉尘进行一定遮挡，避免粉尘向外扩散；装车完成后，挡尘帘驱动装置41驱动同步带42进行反转，挡尘帘44跟随同步带42上升让出安装主框架6底部的空间，避免后续货车驶入安装主框架6底部时与挡尘帘44发生干涉。在货车驶入时驱动挡尘帘44上升，确保货车不会与挡尘帘44发生干涉，避免货车拉扯挡尘帘44造成损坏，增加了挡尘帘44的使用寿命；在装车时，挡尘帘44下降，确保挡尘帘44对扬尘的遮挡，减少装车区域内的扬尘，保障工作人员的健康。挡尘帘固定装置43的设置，一方面是通过设置在挡尘帘44的顶部以实现支撑挡尘帘44完全展开，避免挡尘帘44在升降过程中出现重叠或遮挡不均的现象；另一方面，用于固定锁紧同步带42与挡尘帘44，实现同步带42带动帘44平衡升降。通过挡尘帘驱动装置41和同步带42的设置，使得挡尘帘44能够进行升降，避免与货车进出时的干涉；通过挡尘帘固定装置43的设置，避免挡尘帘44在升降过程中出现重叠或遮挡不均的现象，实现同步带42带动挡尘帘44平衡升降，提高挡尘帘44的利用率。本实施例的其他部分与上述实施例相同，故不再赘述。

实施例13：

本实施例在上述实施例的基础上做进一步优化，如图20-图21所示，挡尘帘驱动装置41包括挡尘帘伺服电机411、同步带传动轴412、同步带张紧轮413，同步带传动轴412通过轴承座转动安装在安装主框架6的四周的顶部，挡尘帘伺服电机411的输出端与同步带传动轴412连接，同步带42套设在同步带传动轴412与同步带张紧轮413之间。

通过将同步带42套设在同步带传动轴412与同步带张紧轮413之间，通过挡尘帘伺服电机411的驱动，使得同步带42能够进行上下移动，同步带传动轴412转动设置在轴承座内，提高了同步带传动轴412的传动效率；

进一步地，同步带张紧轮413包括张紧轮安装座、同步带从动轮、同步带调节螺钉，同步带调节螺钉包括螺纹连接的固定螺母和转动螺钉；张紧轮安装座的一侧转动设置有同步带从动轮，张紧轮安装座的另一侧滑动设置在工位上，转动螺钉穿过固定螺母并与张紧轮安装座的顶部承接。张紧轮安装座上沿滑动方向设置有滑动长孔，张紧轮安装座通过锁紧螺钉穿过滑动长孔与工位锁紧。通过张紧轮安装座滑动设置在工位上，在同步带42张紧合适的时候，张紧轮安装座通过锁紧螺钉固定锁紧在工位上，确保同步带42进行有效的升降，张紧轮安装座通过锁紧螺钉的锁紧孔为滑动长孔；当同步带42在同步带传动轴412与同步带张紧轮413之间的张紧力不足时，松开锁紧张紧轮安装座的锁紧螺钉，然后旋转转动锁紧螺钉，使得转动螺钉在固定螺母内向下运动，推动张紧轮安装座向下运动，当同步带42的张紧力适宜时，锁紧张紧轮安装座与工位的锁紧螺钉，完成同步带42张紧度的调节。通过同步带张紧轮412的调节，使得同步带42具有足够的张紧力，避免同步带42出现打滑的现象，提高同步带42的传动效率，同时提高了同步带42升降时带动挡尘帘44的稳定性。

进一步地，同步带传动轴412上设置有同步带传动轮，同步带42套设在同步带传动轮与同步带张紧轮413之间；同步带42的内侧设置有防滑齿，同步带传动轮和同步带张紧轮413对应设置有啮合齿。同步带42分别与同步带传动轮和同步带张紧轮413啮合，避免同步带42在传动时出现打滑的现象，提高了同步带42的传动效率，避免挡尘帘44上升不到位与货车出现干涉的现象。本实施例的其他部分与上述实施例相同，故不再赘述。

实施例14：

本实施例在上述实施例基础上做进一步优化，如图8-图9所示，底板13包括底板本体、与底板本体连接且两端转动安装在两块侧板11相互靠近一侧的底板转轴132；底板驱动机构131包括安装在侧板11上且与底板转轴132连接的传动链轮链条组件1311、用于驱动传动链轮链条组件1311转动的链轮链条驱动装置1312；传动链轮链条组件1311包括与底板转轴132同轴设置且相互连接的从动链轮13113、链条13112、与链轮链条驱动装置1312连接的主动链轮13111；从动链轮13113、主动链轮13111分别与链条13112啮合。

需要说明的是，通过上述改进，传动链轮链条组件1311可以安装在两块侧板11相互靠近的一侧也可以安装在侧板11远离料仓的一侧；只要能够实现通过传动链轮链条组件1311带动底板转轴132转动，从而使得地板相对于侧板11实现打开或关闭均可。为了保证袋装物料包在料仓内不会与传动链轮链条组件1311相互干扰，避免传动链轮链条组件1311对袋装物料包的损坏；对此将传动链轮链条组件1311设置在侧板11远离料仓的一侧。

当底板13为一块时，优选链轮链条驱动装置1312采用伺服电机，伺服电机的输出轴与主动链轮13111同轴设置且相互连接。在使用过程中，需要将料仓内的袋装物料包打开时，控制伺服电机的输出轴转动，在伺服电机的输出轴转动的情况下与其同轴设置的主动链轮13111将进行转动，从而带动与其啮合的链条13112转动，由于从动链轮13113与链条13112啮合使得从动链轮13113实现转动；在从动链轮13113转动的情况下与其同轴设置且相互连接的底板转轴132将被带动而转动，从而实现底板13的打开；当需要关闭时，其原理与打开相同，只是伺服电机的转动方向与打开时相关即可实现。优选的链轮链条驱动装置1312也可以是正反转电机。传动链轮链条组件1311为现有技术。

优选的，当底板13为两块且对称设置，其两端分别与两块侧板11转动连接。两块底板13的底板转轴132设置在两块底板13相互远离的一侧。传动链轮链条组件1311为两组且分别与两块底板13连接，链轮链条驱动装置1312包括链轮链条驱动电机13123、与链轮链条驱动电机13123的输出轴同轴设置的A主齿轮13121、与主齿轮13121啮合的a从齿轮13122，链轮链条驱动电机13123的输出轴与其中一组传动链轮链条组件1311的主动链轮13111同轴设置且相互连接；a从齿轮13122与另外一组传动链轮链条组件1311的主动链轮13111同轴设置相互连接。

当底板13为两块时，为了将料仓内的袋装物料包放入货车中，两块底板13只有在均打开的情况下才能将袋装物料包完成放置。此时链轮链条驱动装置1312将需要带动两块底板13同时打开，为了实现两块底板13的打开，此时在链轮链条驱动电机13123的输出轴上同轴安装一个A主齿轮13121、一个与A主齿轮13121啮合a从齿轮13122，A主齿轮13121将与其中一组传动链轮链条组件1311的主动链轮13111连接，a从齿轮13122将与另外一组传动链轮链条组件1311的主动链轮13111连接，方能采用一个链轮链条驱动电机13123带动两组传动链轮链条组件1311运行。本实施例的其他部分与上述实施例相同，故不再赘述。

实施例15：

本实施例在上述实施例基础上做进一步优化，如图10、图11所示，底板13包括底板本体、与底板本体连接且两端转动安装在两块侧板11相互靠近一侧的底板转轴132；底板驱动机构131包括一端安装在侧板11上且另外一端与底板13连接的连杆机构1313、与连杆机构1313远离底板13一端连接的连杆机构驱动装置1314；连杆机构1313包括安装在侧板11上的耳板销轴13131、与耳板销轴13131铰接的关节轴承13132、与关节轴承13132远离耳板轴承一端连接的连接杆13133、分别与连接杆13133和底板13连接的连接轴13134。

需要说明的是，通过上述改进，耳板销轴13131包括与连杆机构驱动装置1314转动连接的销轴、安装在销轴外侧面的耳板，耳板远离销轴的一端与关节轴承13132铰接。在需要对底板13打开时，连杆机构驱动装置1314驱动与其转动连接的耳板销轴13131转动，在销轴转动的情况下，耳座将绕销轴的中轴线进行转轴，由于耳板与关节轴承13132铰接，在耳板转动时，关节轴承13132与耳板之间所形成的夹角将发送变化，使得关节轴承13132向靠近货车的一端运动，从而带动依次与其连接的连接杆13133、连接轴13134向靠近货车的一端运动，从而实现底板13将料仓的底部打开。采用连杆机构1313进行底板13关闭时，其工作原理与打开相同，只是驱动销轴转动的方向不同。

当底板13为一块时，连杆机构驱动装置1314可采用伺服电机或正反转电机，其输出端与销轴同轴设置且相互连接。连杆机构1313的安装位置与实施例6中传动链轮链条组件1311的安装位置相同。优选的安装在侧板11远离料仓的一侧。

优选的，当底板13为两块且对称设置，其两端分别与两块侧板11转动连接。两块底板13的底板转轴132设置在两块底板13相互远离的一侧。连杆机构1313为两组且分别与两块底板13连接，连杆机构驱动装置1314包括连杆机构驱动电机13143、与连杆机构驱动电机13143的输出轴同轴设置的B主齿轮13141、与B主齿轮13141啮合的b从齿轮13142，连杆机构驱动电机13143的输出轴与其中一组连杆机构1313的耳板销轴13131相互连接；b从齿轮13142与另外一组连杆机构1313的主动链轮13111同轴设置相互连接。为了将料仓内的袋装物料包放入货车中，两块底板13只有在均打开的情况下才能将袋装物料包完成放置。此时连杆机构驱动装置1314将需要带动两块底板13同时打开，为了实现两块底板13的打开，此时在连杆机构驱动电机13143的输出轴上同轴安装一个B主齿轮13141、一个与B主齿轮13141啮合的b从齿轮13142，B主齿轮13141将与其中一组连杆机构1313的销轴连接，b从齿轮13142将与另外一组连杆机构1313的销轴连接，方能采用一个连杆机构驱动电机13143带动两组连杆机构1313运行。本实施例的其他部分与上述实施例相同，故不再赘述。

实施例16：

本实施例在上述实施例的基础上做进一步优化，如图5、图12所示，在滑板组件24上还设置有与X滑轮214配合使用实用对两组X滑轨213抱紧的的抱紧机构216，抱紧机构216包括安装在滑板组件24上远离横梁21一侧的抱夹2162、转动安装在抱夹2162上的偏心轴2161、与偏心轴2161远离抱夹2162一端同轴设置且转动连接的X抱紧滑轮2164。

偏心轴2161远离抱夹2162的一端依次穿过抱夹2162、滑板组件24与X抱紧滑轮2164转动连接，X抱紧滑轮2164包括X抱紧滑轮本体、与X抱紧滑轮本体同轴设置且与偏心轴2161靠近横梁21一侧同轴连接的X转动轴2163，X抱紧滑轮本体与X转动轴2163转动连接。抱夹2162属于现有技术，主要用于对偏心轴2161在转动后进行锁紧，避免在调整后出现偏心轴2161转动的情况出现。

在使用过程中，当滑板组件24在沿横梁21的长方向移动过程中出现抖动时，操作人员可停止滑板组件24的移动，将抱夹2162上用于锁紧偏心轴2161远离横梁21一端螺栓松开，使得抱夹2162不再对偏心轴2161锁紧，此时旋转偏心轴2161靠近抱夹2162的一端使得X抱夹滑轮2164与X轴驱动机构的相对位置进行调整，此时X抱紧滑轮2164将沿偏心轴2161远离横梁21一侧的轴心进行转动，在调整到位后抱夹2162对偏心轴2161远离横梁21的一端再次锁紧，再次通过X抱夹滑轮2164与X滑轮214对横梁21实现抱紧，避免再次出现抖动。

优选的X抱紧滑轮2164设置在靠近码料料斗1的一侧且与靠近码料料斗1一侧的X滑轨213滑动连接，X滑轮214则与远离码料料斗1一侧的X滑轨213滑动连接。

优选的，在滑板组件24上还设置有与Y滑轮224配合使用的Y抱紧机构，抱紧机构216与Y抱紧机构的结构相同，工作原理相同；再此不详述。本实施例的其他部分与上述实施例相同，故不再赘述。

实施例17：

本实施例在上述实施例的基础上做进一步优化，如图4、图5、图6所示，为了使得在使用过程中所涉及的关系能够更好的收纳和导向；驱动总成还包括设置在滑板组件24靠近横梁21一侧且与横梁21连接的X导向组件以及设置在滑板组件24靠近纵梁22一侧且与纵梁22连接的Y导向组件；

X导向组件包括沿横梁21长方向设置且一端安装在横梁21上的X拖链212、用于将X拖链212远离横梁21一端与滑板组件24连接的拖链连接杆23；

Y导向组件包括沿纵梁22长方向设置且一端安装在纵梁22上的Y拖链222；拖链连接杆23远离X拖链212的一端穿过滑板组件24与Y拖链222远离纵梁22的一端连接。横梁21上设置有安装X拖链212的X滑槽211，纵梁22上设置有安装Y拖链222的Y滑槽221。

为了保证在使用过程中，有效的将纵梁22相对于横梁21的滑动更加平稳和有效的保证涉及的管线能够更好的安装，故在横梁21设置有与滑板组件24靠近横梁21一侧连接的X导向组件，在纵梁22设置有与滑板组件24连接的Y导向组件；在使用过程中安装在Y导向组件和X导向组件的管线将随着Y导向组件和X导向组件的变化而变化。

以上，仅是本实用新型的较佳实施例，并非对本实用新型做任何形式上的限制，凡是依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化，均落入本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种装车机器人的装载码垛机头，包括与输送机构连接的安装主框架（6），其特征在于：还包括安装在安装主框架（6）内的码料机头和拨料机头（3），所述拨料机头（3）设置在安装主框架（6）靠近输送机构的一侧，所述码料机头包括沿X轴方向和/或Y轴方向移动的十字滑台结构（2）、与十字滑台结构（2）连接的码料料斗（1）；所述拨料机头（3）包括安装在安装主框架（6）内的皮带运料机构（32）、沿X轴方向且设置在皮带运料机构（32）上方的导轨（33）以及滑动套装在导轨（33）上的安装框架（34）；所述导轨（33）的一侧设置有用于驱动安装框架（34）沿导轨（33）直线运动的框架驱动装置（35）；所述安装框架（34）的底部设置有平行于进料方向的拨料板（36）。

2.根据权利要求1所述的一种装车机器人的装载码垛机头，其特征在于：所述十字滑台结构（2）包括沿X轴设置的横梁（21）、沿Y轴方向设置且沿横梁（21）长方向移动的纵梁（22）以及用于驱动纵梁（22）在横梁（21）上沿X轴方向和/或Y轴方向移动的驱动总成，所述码料料斗（1）与纵梁（22）的一端连接；所述横梁（21）的两端与安装主框架（6）连接。

3.根据权利要求2所述的一种装车机器人的装载码垛机头，其特征在于：所述码料料斗（1）与纵梁（22）之间还设置有用于驱动码料料斗（1）旋转的料斗旋转驱动机构；所述码料料斗（1）包括两块侧板（11）、设置在两块侧板（11）之间的连接板（12）、与侧板（11）转动连接的底板（13）、用于驱动底板（13）相对侧板（11）打开或关闭且安装在侧板（11）上的底板驱动机构（131）、设置在侧板（11）远离底板（13）一侧且用于安装料斗旋转驱动机构的料斗安装架；两块所述侧板（11）、连接板（12）、底板（13）形成一个用于接收袋装物料包的料仓；所述料斗安装架远离底板（13）的一侧与纵梁（22）连接。

4.根据权利要求3所述的一种装车机器人的装载码垛机头，其特征在于：所述料斗旋转驱动机构包括固定安装在料斗安装架远离底板（13）一侧的c从齿轮（153）、与c从齿轮（153）啮合的C主齿轮（152）以及用于驱动C主齿轮（152）转动的旋转驱动电机（151），所述旋转驱动电机（151）的输出轴与C主齿轮（152）同轴且相互连接。

5.根据权利要求4所述的一种装车机器人的装载码垛机头，其特征在于：所述料斗安装架上还安装有导向纠正机构，所述导向纠正机构包括安装在料仓内的摆板（14）、用于驱动摆板（14）拨料且安装在摆板（14）远离底板（13）一侧的摆料驱动电机（141），所述摆料驱动电机（141）安装在c从齿轮（153）远离料斗安装架的一侧，所述摆料驱动电机（141）的输出轴与c从齿轮（153）同轴，所述摆料驱动电机（141）的输出轴穿过c从齿轮（153）与摆板（14）靠近连接板（12）的一侧连接。

6.根据权利要求2-4任一项所述的一种装车机器人的装载码垛机头，其特征在于：所述驱动总成包括设置在横梁（21）与纵梁（22）之间的滑板组件（24）、安装在滑板组件（24）上且沿横梁（21）长方向移动的X轴驱动机构、安装在滑板组件（24）上且沿纵梁（22）长方向移动的Y轴驱动机构。

7.根据权利要求1-4任一项所述的一种装车机器人的装载码垛机头，其特征在于：所述安装框架（34）的底部设置有与导轨（33）的底面滑动连接的底面张紧导向轮（342）；所述安装框架（34）的靠近码料机头的一侧设置有与导轨（33）的滑动连接的后侧面张紧导向轮（344）。

8.根据权利要求7所述的一种装车机器人的装载码垛机头，其特征在于，所述底面张紧导向轮（342）的轮轴两端分别贯穿安装框架（34）并延伸至安装框架（34）的外侧，且底面张紧导向轮（342）的轮轴的两端对称设置有底面张紧装置（345）。

9.根据权利要求8所述的一种装车机器人的装载码垛机头，其特征在于：所述拨料板（36）靠近码料机头一侧设置有挡料装置（37），所述挡料装置（37）包括挡料板（371）、挡料板驱动电机（372）、挡料板转轴（373），所述拨料板（36）远离进料端的一侧竖直转动设置有挡料板转轴（373），所述挡料板转轴（373）的侧面与挡料板（371）的一侧连接，挡料板转轴（373）的顶部与挡料板驱动电机（372）的输出端连接。

10.根据权利要求1所述的一种装车机器人的装载码垛机头，其特征在于：所述安装主框架（6）靠近码料机头的顶部设置有风琴罩收尘装置（5），所述安装主框架（6）四个侧面分别设置有挡尘帘机构（4）。

Images