CN109969691B - 一种装车机器人的停包分包机构 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种装车机器人的停包分包机构，包括外部框架，所述外部框架的内侧底部设置有皮带运料机构，所述皮带运料机构的上方沿垂直于进料方向设置有导轨，所述导轨上滑动套装有安装框架，所述导轨的一侧设置有用于驱动安装框架沿导轨直线运动的框架驱动装置；所述安装框架的底部设置有平行于进料方向的拨料板；所述外部框架的顶部还设置有风琴罩收尘装置，外部框架的出料端设置有挡尘帘机构；本发明具有自动运料拨料、拨料区域内任意位置进料、拨料区域内全范围拨料、自动阻挡物料包、有效保证物料包拨动到位、拨料平稳、提高物料包装车效率的有益效果。

Description

一种装车机器人的停包分包机构

技术领域

本发明属于停包分包机构的技术领域，具体涉及一种装车机器人的停包分包机构。

背景技术

建材、冶金、化工行业中通常将粉状物料进行袋装包装后再进行装车发运，在粉状物料被打包完成后，需要将物料包按照一定的顺序与方位摆放至货车的车厢之中。但是由于不同的货车的车厢的尺寸规格不同，因此针对不同货车车厢进行放料的位置也不同。因此在采用自动化放料设备进行物料包的摆放之前，需要预先将物料包拨动至适宜的工位，然后再通过自动化放料设备进行物料包在车厢内的直接摆放。但是，现有的物料包拨料结构或装置只能对处于特定拨料区域内的物料包进行拨料作业，即物料包不仅需要进入拨料区域，还需要运输至拨料区域中的特定位置，传统的拨料结构或装置才能进行有效地拨料作业，即传统的拨料结构或装置存在拨料区域的局限性。同时，传统的拨料结构或装置中在进行拨料作业时，将物料包拨动的位置有限。基于上述传统的拨料结构或装置中存在的问题，这就要求在进行拨料之前，通过人工或其余设备将物料包输送至拨料结构或装置的拨料区域内，这无疑增加工序，降低了物料包的装车效率；同时传统的拨料结构或装置的拨料位置有限，也不能很好地满足装车区域变化较大的情况。因此，针对传统的拨料结构或装置存在的拨料区域和拨料位置的局限性，本发明公开了一种装车机器人的拨料结构。

发明内容

本发明的目的在于提供一种装车机器人的停包分包机构，实现物料包的自动运料拨料、满足拨料区域内任意位置进料、拨料区域内全范围拨料的功能。

本发明通过下述技术方案实现：

一种装车机器人的停包分包机构，包括外部框架，所述外部框架的内侧底部设置有皮带运料机构，所述皮带运料机构的上方沿垂直于进料方向设置有导轨，所述导轨上滑动套装有安装框架，所述导轨的一侧设置有用于驱动安装框架沿导轨直线运动的框架驱动装置；所述安装框架的底部设置有平行于进料方向的拨料板；所述外部框架的顶部还设置有风琴罩收尘装置，外部框架的出料端设置有挡尘帘机构。

为了更好的实现本发明，进一步地，所述安装框架的底部设置有与导轨的底面滑动连接的底面张紧导向轮；所述安装框架的后侧设置有与导轨的后侧面滑动连接的后侧面张紧导向轮。

为了更好的实现本发明，进一步地，所述底面张紧导向轮的轮轴两端分别贯穿安装框架并延伸至安装框架的外侧，且底面张紧导向轮的轮轴的两端对称设置有底面张紧装置。

为了更好的实现本发明，进一步地，所述底面张紧装置包括底面铰接座、底面张紧拉杆、底面弹簧、安装座，所述底面铰接座的铰接端与安装框架的外侧面铰接，底面铰接座的安装端与底面张紧导向轮的轮轴的一端转动连接，且底面铰接座的安装端设置有连杆；所述安装座设置于安装框架靠近底面铰接座的一侧的中部，且安装座上贯穿并滑动设置有底面张紧拉杆，所述底面张紧拉杆的底端向下伸出安装座并与连杆的一端套接；所述底面张紧拉杆的顶端向上延伸出安装座并套设有垫片，所述垫片与安装座之间设置有底面弹簧，所述底面张紧拉杆的顶端还螺接有用于锁定垫片的锁定件。

为了更好的实现本发明，进一步地，所述安装框架的后侧面上设置有用于张紧后侧面张紧导向轮的后侧面张紧装置，所述后侧面张紧装置包括后侧面铰接座和伸缩压紧装置，所述后侧面铰接座上转动安装有后侧面张紧导向轮，且后侧面铰接座的铰接端与安装框架的外侧面铰接；所述伸缩压紧装置对应后侧面铰接座的安装端设置于安装框架外侧面上，且伸缩压紧装置的伸缩端与后侧面铰接座的安装端连接。

为了更好的实现本发明，进一步地，所述伸缩压紧装置包括后侧面套筒、后侧面张紧螺栓、后侧面弹簧，所述后侧面套筒对应后侧面铰接座的安装端设置于安装框架的外侧面上，且后侧面套筒的内部螺装有后侧面张紧螺栓，所述后侧面张紧螺栓位于后侧面套筒内部的一端与后侧面铰接座的安装端之间设置有后侧面弹簧。

为了更好的实现本发明，进一步地，还包括设置于拨料板的出料端的挡料装置，所述挡料装置包括挡料板、挡料板驱动电机、挡料板转轴，所述拨料板远离进料端的一侧竖直转动设置有挡料板转轴，所述挡料板转轴的侧面与挡料板的一侧连接，挡料板转轴的顶部与挡料板驱动电机的输出端连接。

为了更好的实现本发明，进一步地，所述风琴罩收尘装置包括抽尘罩、风琴罩伸缩机构、风琴罩，所述抽尘罩设置在风琴罩的顶部且相互连通，所述风琴罩安装在外部框架的顶部，且风琴罩的内侧设置风琴罩伸缩机构，所述风琴罩伸缩机构用于驱动风琴罩伸缩。

为了更好的实现本发明，进一步地，所述风琴罩伸缩机构包括风琴罩伸缩丝杆和风琴罩伺服电机，所述风琴罩伸缩丝杆的顶端与风琴罩的顶端转动连接，所述风琴罩伸缩丝杆的外侧螺纹相匹配的套设有蜗轮，所述蜗轮的一侧啮合有蜗杆，所述蜗杆的一端与风琴罩伺服电机的输出端连接，所述风琴罩伺服电机通过蜗轮、蜗杆结构驱动风琴罩伸缩丝杆上下升降。

为了更好的实现本发明，进一步地，还包括设置在风琴罩内侧的风琴罩导向装置，所述风琴罩导向装置沿风琴罩伸缩的方向设置，所述风琴罩导向装置的顶部与风琴罩的顶端固定连接；所述风琴罩导向装置包括导向光轴和无油衬套，所述导向光轴的顶端与风琴罩内侧的顶端连接，所述导向光轴的底端向下滑动贯穿无油衬套并连接有限位部。

为了更好的实现本发明，进一步地，所述挡尘帘机构包括挡尘帘驱动装置、同步带、挡尘帘固定装置、挡尘帘，所述挡尘帘驱动装置通过同步带驱动挡尘帘升降运动；所述挡尘帘驱动装置设置在外部框架的出料端的顶部，所述挡尘帘固定装置固定锁紧在挡尘帘的顶部，所述同步带穿过挡尘帘固定装置与挡尘帘驱动装置连接，且同步带被挡尘帘固定装置锁紧。

为了更好的实现本发明，进一步地，所述挡尘帘固定装置包括通过螺钉锁紧的框体和安装板；所述挡尘帘的顶部锁紧在框体与安装板之间，所述同步带的升降端的底部被固定夹持锁紧在框体与安装板之间。

为了更好的实现本发明，进一步地，所述挡尘帘驱动装置包括挡尘帘伺服电机、同步带传动轴、同步带张紧轮，所述同步带传动轴通过轴承座转动安装在外部框架的出料端的顶部，所述挡尘帘伺服电机的输出端与同步带传动轴连接，所述同步带套设在同步带传动轴与同步带张紧轮之间。

本发明与现有技术相比，具有以下优点及有益效果：

（1）本发明通过设置垂直于进料方向的导轨，在导轨上滑动设置安装框架，在安装框架的底部设置平行于进料方向的拨料板用于拨料，通过框架驱动装置驱动安装框架在导轨上滑动时，进而带动拨料板沿垂直于进料方向移动，实现对进入拨料区域的物料包的任意位置的拨动，预先调节物料包的位置，避免后续放料过程继续调整物料包位置；相比于传统的拨料装置，本发明具有拨料区域内任意位置进料、拨料区域内全范围拨料、提高物料包装车效率的有益效果；

（2）本发明通过在拨料板远离进料端的一侧转动设置挡料装置用于挡料，在物料包进入拨料区中后，挡料装置能够将物料包挡住，避免物料包在进料装置的作用下继续进料，直到物料包被拨动至合适位置，挡料装置才将物料包放行；相比于传统的拨料装置，本发明具有自动阻挡物料包、有效保证物料包拨动到位的有益效果；

（3）本发明通过在安装框架的上、下、前、后四个方向分别对应导轨的顶面、底面、前侧面、后侧面设置顶面固定导向轮、底面张紧导向轮、前侧面固定导向轮、后侧面张紧导向轮，通过顶面固定导向轮、底面张紧导向轮、前侧面固定导向轮、后侧面张紧导向轮分别与导轨的顶面、底面、前侧面、后侧面匹配滑动连接，实现安装框架在导轨上的自由滑动；且在底面张紧导向轮于安装框架之间设置底面张紧装置用于使底面张紧导向轮贴紧导轨的底面，在后侧面张紧导向轮与安装框架之间设置后侧面张紧装置用于使后侧面张紧导向轮贴紧导轨的后侧面，最终实现安装框架在导轨上的稳定滑动，保证拨料效果；相比于传统的拨料装置，本发明具有拨料板滑动稳定、拨料平稳的有益效果。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为拨料装置的结构示意图；

图3为安装框架的结构示意图；

图4为底面张紧导向轮的安装示意图；

图5为底面张紧装置的结构示意图；

图6为后侧面张紧装置的安装示意图；

图7为后侧面张紧装置的结构示意图；

图8为挡料装置的结构示意图；

图9为风琴罩收尘装置的结构示意图；

图10为风琴罩伸缩机构的结构示意图；

图11为风琴罩导向装置的结构示意图；

图12为挡尘帘机构的结构示意图；

图13为挡尘帘固定装置的结构示意图；

图14为挡尘帘驱动装置的结构正视图；

图15为挡尘帘驱动装置的结构左视图；

图16为框架驱动装置的结构示意图；

图17为从动链轮的锁紧安装示意图。

其中：31-外部框架；32-皮带运料机构；33-导轨；34-安装框架；35-框架驱动装置；36-拨料板；37-挡料装置；341-顶面固定导向轮；342-底面张紧导向轮；343-前侧面固定导向轮；344-后侧面张紧导向轮；345-底面张紧装置；346-后侧面张紧装置；351-框架主动链轮；352-框架从动链轮；353-框架驱动链条；354-框架驱动电机；355-从动轴承座；356-从动固定座；357-拉紧螺栓；371-挡料板；372-挡料板驱动电机；373-挡料板转轴；3451-底面铰接座；3452-底面锁紧螺母；3453-底面张紧拉杆；3454-底面弹簧；3455-弹簧安装座；3456-底面安装套筒；3461-后侧面铰接座；3462-后侧面套筒；3463-后侧面张紧螺栓；3464-后侧面调节螺母；3465-后侧面弹簧；4-挡尘帘机构；41-挡尘帘驱动装置；42-同步带；43-挡尘帘固定装置；44-挡尘帘；411-挡尘帘伺服电机；412-同步带传动轴；413-同步带张紧轮；431-框体；432-安装板；5-风琴罩收尘装置；51-抽尘罩；52-风琴罩；53-风琴罩伸缩机构；54-风琴罩导向装置；531-风琴罩伸缩丝杆；532-风琴罩伺服电机；541-导向光轴；542-无油衬套。

具体实施方式

实施例1：

本实施例的一种装车机器人的停包分包机构，如图1和图2所示，包括带有进料端和出料端的外部框架31，所述外部框架31的内侧底部设置有平行于进料方向的皮带运料机构32，所述皮带运料机构32的上方沿垂直于进料方向设置有导轨33，所述导轨33上滑动套装有安装框架34，所述导轨33的一侧设置有用于驱动安装框架34沿导轨33直线运动的框架驱动装置35；所述安装框架34的底部设置有平行于进料方向的拨料板36；所述外部框架31的顶部还设置有风琴罩收尘装置5，外部框架31的出料端设置有挡尘帘机构4。

外部框架31的内侧的底部设置有平行于进料方向的皮带运料机构32，所述皮带运料机构32的进料端与前置的进料装置的出料端对接，从前置的进料装置运送而来的物料包进入皮带运料机构32的进料端后被皮带运料机构32运输至外部框架31的出料端。在皮带运料机构32的两侧设置有导轨安装座，两侧的导轨安装座上安装有垂直于进料方向的导轨33，导轨33位于皮带运料机构32的上方，导轨33与皮带运料机构32之间的区域即为停包分包区域。导轨33上滑动套装有安装框架34，且导轨33的一端的导轨安装座处安装有用于驱动安装框架34滑动的框架驱动装置35，框架驱动装置35可选用螺杆驱动装置、气缸、电推杆、链轮链条驱动装置中的任意一种。在安装框架34的底部设置有平行于进料方向的拨料板36，拨料板36的底部与皮带运料机构32的上表面贴合或留有微小的间隙。在皮带运料机构32将物料包运输至导轨33的底部之前，框架驱动装置35将预先驱动安装框架34移动至物料包进料方向的上方就位，即安装框架34的位置会预先根据物料包的进料方向进行调节，使物料包的进料方向不局限于特定区域。当物料包继续进入导轨33的底部的拨料区域时，即物料包此时位于安装框架34的底部。然后框架驱动装置35根据后续装车时物料包需要摆放的位置驱动安装框架34移动，安装框架34进而带动拨料板36将物料包拨动至适宜位置，完成分包作业。因为拨料结构已经预先进行了物料包的分包摆放，则后续的放料装置在装车作业时不需要对物料包的位置进行多余或大幅度的调节，提高了装车作业的效率。同时，由于安装框架34可在框架驱动装置35的带动下，进而带动拨料板36在整个拨料区域中来回移动，即能够满足任意进料位置进料，同时能够满足拨料区域内任意位置分包拨料。根据实际的货车的车厢的规格不同，如大型货车的车厢中具有多个放料工位，则为了提高分包拨料效率，因此在导轨33上设置的安装框架34不仅限于一个，如在导轨33上对称安装两个安装框架34，则对应两个安装框架34，需要设置两个框架驱动装置35分别单独驱动两个安装框架34，两个安装框架34带动两个拨料板36，即可相互配合满足多个物料包进料分包拨料作业。

外部框架31上出了进料端和出料端留有开口之外，区域部分均通过钢板进行密封，且在外部框架31的顶部还设置有风琴罩收尘装置5，风琴罩收尘装置5与外部的抽尘设备连接，用于将外部框架31内部扬起的粉尘抽吸收集，有效减少工作区域内的粉尘浓度，保护工作人员的健康。

同时，在外部框架31的出料端设置有挡尘帘机构4，物料包通过外部框架31的出料端进行后续放料作业时，挡尘帘机构4能够有效阻挡物料包落下过程中扬起的粉尘。除了在外部框架31的出料端设置有挡尘帘机构4之外，在外部框架31的出料端的左右两侧沿外部框架31的边缘也设置有档尘帘机构4，即除了外部框架31的进料端没有安装档尘帘机构4，外部框架31的出料端及两个侧面均设置有尘帘机构4。

实施例2：

本实施例在实施例1的基础上做进一步优化，如图3所示，所述安装框架34的底部设置有与导轨33的底面滑动连接的底面张紧导向轮342；所述安装框架34的后侧设置有与导轨33的后侧面滑动连接的后侧面张紧导向轮344。

所述安装框架34的顶部设置有与导轨33的顶面滑动连接的顶面固定导向轮341，所述安装框架34的前侧设置有与导轨33的前侧面滑动连接的前侧面固定导向轮343。

在安装框架34的前、后、上、下四处分别对应导轨的前侧面、后侧面、顶面、底面设置有导向轮。顶面固定导向轮341设置在安装框架34的顶部，且顶面固定导向轮341固定设置，固定导向轮341的轮缘与导轨33的顶面贴合进行定位及导向。底面张紧导向轮342设置于安装框架34的底部，且底面张紧导向轮342的轮缘与导轨33的底面之间的距离可进行调节，使底面张紧导向轮342的轮缘将导轨33的底面贴紧，实现安装框架34在导轨33上的上下方向的定位。

同理，在安装框架34的前侧面上对应导轨33的前侧面固定设置有前侧面固定导向轮343，前侧面固定导向轮343的轮缘与导轨33的前侧面贴合，进行定位和导向。在安装框架34的后侧面上对应导轨33的后侧面设置有可调的后侧面张紧导向轮344，使后侧面张紧导向轮344的轮缘将导轨33的后侧面贴紧，实现安装框架34在导轨33上的前后方向的定位。

本实施例的其他部分与实施例1相同，故不再赘述。

实施例3：

本实施例在上述实施例1或2的基础上做进一步优化，如图4所示，所述底面张紧导向轮342的轮轴两端分别贯穿安装框架34并延伸至安装框架34的外侧，且底面张紧导向轮342的轮轴的两端对称设置有底面张紧装置345。

底面张紧导向轮342的轮轴两端分别贯穿安装框架34的前侧面和后侧面安装，即在安装框架34的前侧面和后侧面上的对应位置分别设置有过孔用于穿过底面张紧导向轮342的轮轴的两端，且过孔的孔径大于底面张紧导向轮342的轮轴的直径，使底面张紧导向轮342的轮轴能在过孔中调节位置。底面张紧导向轮342的轮轴的两端对称设置有底面张紧装置345，底面张紧装置345用于固定并支撑底面张紧导向轮342的轮轴，同时通过调节底面张紧装置345，即可通过调节底面张紧装置345使底面张紧导向轮342的轮轴靠近或远离导轨33的底面，即实现调节底面张紧导向轮342的轮缘到导轨33的底面的距离。

本实施例的其他部分与实施例1或2相同，故不再赘述。

实施例4：

本实施例在上述实施例1-3任一项的基础上做进一步优化，如图5所示，所述底面张紧装置345包括底面铰接座3451、底面张紧拉杆3453、底面弹簧3454、安装座，所述底面铰接座3451的铰接端与安装框架34的外侧面铰接，底面铰接座3451的安装端与底面张紧导向轮342的轮轴的一端转动连接，且底面铰接座3451的安装端设置有连杆；所述安装座设置于安装框架34靠近底面铰接座3451的一侧的中部，且安装座上贯穿并滑动设置有底面张紧拉杆3453，所述底面张紧拉杆3453的底端向下伸出安装座并与连杆的一端套接；所述底面张紧拉杆3453的顶端向上延伸出安装座并套设有垫片，所述垫片与安装座之间设置有底面弹簧3454，所述底面张紧拉杆3453的顶端还螺接有用于锁定垫片的锁定件。

安装框架34的底部的前、后两个侧面上对称铰接有底面铰接座3451的一端，底面铰接座3451的另一端通过轴承与底面张紧导向轮342的轮轴的一端转动连接。安装座包括底面锁紧螺母3452、弹簧安装座3455、底面安装套筒3456。弹簧安装座3455设置于安装框架34靠近底面铰接座3451的一侧的中部，且弹簧安装座3455上设置有安装孔，所述安装孔中贯穿安装有底面安装套筒3456，底面安装套筒3456的顶部设置有凸台用于卡住弹簧安装座3455的上表面，进行底面安装套筒3456在安装孔中的定位，底面安装套筒3456的外表面上设置有外螺纹，底面安装套筒3456的底部向下延伸出安装孔并通过外螺纹螺装有底面锁紧螺母3452，底面锁紧螺母3452将底面安装套筒3456锁紧，防止底面安装套筒3456在安装孔中上下窜动。底面安装套筒3456的中空腔内滑动安装有底面张紧拉杆3453，底面张紧拉杆3453的顶部向上延伸至底面安装套筒3456的外部并滑动套装有垫片，垫片与底面安装套筒3456的顶部之间设置有底面弹簧3454，且底面弹簧3454套设在底面张紧拉杆3453的上部的外侧，在底面张紧拉杆3453的顶端还螺装有用于锁定垫片位置的锁定件，所述锁定件为螺母或销卡结构；底面张紧拉杆3453的底部向下延伸至底面安装套筒3456的外部并与连杆的一端套接。底面弹簧3454平时处于拉紧的状态，即在底面弹簧3454的回弹作用下，弹簧会压迫垫片沿着底面张紧拉杆3453向上运动，垫片向上运动即会压迫锁定件，由于锁定件与底面张紧拉杆3453的顶端螺接，因此锁定件会带动底面张紧拉杆3453在底面安装套筒3456内向上移动，底面安装套筒3456对底面张紧拉杆3453进行导向。底面张紧拉杆3453向上移动时，底面张紧拉杆3453的底部带动连杆向上移动，在连杆的向上移动的趋势下，底面铰接座3451即绕着铰接处向上转动，最终实现带动底面张紧导向轮342的轮轴向上移动一定距离，使底面张紧导向轮342靠近导轨33的底面，将导轨33的底面压紧。

本实施例的其他部分与上述实施例1-3任一项相同，故不再赘述。

实施例5：

本实施例在上述实施例1-4任一项的基础上做进一步优化，如图6所示，所述安装框架34的后侧面上设置有用于张紧后侧面张紧导向轮344的后侧面张紧装置346，所述后侧面压紧装置346包括后侧面铰接座3461和伸缩压紧装置，所述后侧面铰接座3461上转动安装有后侧面张紧导向轮344，且后侧面铰接座3461的铰接端与安装框架34的外侧面铰接；所述伸缩压紧装置对应后侧面铰接座3461的安装端设置于安装框架34外侧面上，且伸缩压紧装置的伸缩端与后侧面铰接座3461的安装端连接。

后侧面铰接座3461安装于安装框架34的后侧面上，且后侧面铰接座3461的一端与安装框架34的外侧面铰接作为铰接端，后侧面铰接座3461的另一端为可绕着铰接端转动的安装端。在安装框架34的后侧面上对应后侧面铰接座3461的安装端的位置设置有伸缩压紧装置，伸缩压紧装置的伸缩方向垂直于安装框架34的后侧面设置。后侧面铰接座3461上转动设置有后侧面张紧导向轮344，且后侧面张紧轮344的轴线方向与伸缩压紧装置的伸缩方向也相互垂直。伸缩压紧装置的伸缩端与后侧面张紧轮344的安装端连接，需要进行后侧面张紧轮344的张紧时，伸缩压紧装置的伸缩端朝向导轨33的后侧面伸出，此时伸缩压紧装置的伸缩端压迫后侧面铰接座3461的安装端，使后侧面铰接座3461绕着铰接端朝向导轨33的后侧面转动，即实现带动张紧导向轮344的轮缘接近导轨33的后侧面并将导轨33的后侧面贴紧。

本实施例的其他部分与上述实施例1-4任一项相同，故不再赘述。

实施例6：

本实施例在上述实施例1-5任一项的基础上做进一步优化，如图7所示，所述伸缩压紧装置包括后侧面套筒3462、后侧面张紧螺栓3463、后侧面弹簧3465，所述后侧面套筒3462对应后侧面铰接座3461的安装端设置于安装框架34的外侧面上，且后侧面套筒3462的内部螺装有后侧面张紧螺栓3463，所述后侧面张紧螺栓3463位于后侧面套筒3462内部的一端与后侧面铰接座3461的安装端之间设置有后侧面弹簧3465。

后侧面套筒3462远离后侧面弹簧3465的一端转动设置有后侧面调节螺母3464，后侧面张紧螺栓3463插装于后侧面套筒3462的内部，且后侧面张紧螺栓3463位于后侧面套筒3462外部的一端与后侧面调节螺母3464螺接。通过转动后侧面调节螺母3464，进而带动后侧面张紧螺栓3463转动，使后侧面张紧螺栓3463在后侧面套筒3462中朝向靠近导轨33的方向移动，此时后侧面张紧螺栓3463靠近导轨33的一端即压迫后侧面弹簧3465，使后侧面弹簧3465压迫后侧面铰接座3461的安装端，后侧面铰接座3461的安装端受到压迫时，后侧面铰接座3461即绕着铰接端超向靠近导轨33的后侧面的方向转动，进而带动安装在后侧面铰接座3461上的后侧面张紧导向轮344靠近导轨33的后侧面，将导轨33的后侧面贴紧。

本实施例的其他部分与上述实施例1-5任一项相同，故不再赘述。

实施例7：

本实施例在上述实施例1-6任一项的基础上做进一步优化，如图8所示，还包括设置于拨料板36的出料端的挡料装置37，所述挡料装置37包括挡料板371、挡料板驱动电机372、挡料板转轴373，所述拨料板36远离进料端的一侧竖直转动设置有挡料板转轴373，所述挡料板转轴373的侧面与挡料板371的一侧连接，挡料板转轴373的顶部与挡料板驱动电机372的输出端连接。

在拨料板36的出料端的一侧转动设置有挡料装置37，挡料装置37可在拨料板36远离进料端的一侧做180°的转动，即挡料装置37可转动至与拨料板36的一侧拨料面垂直、与拨料板36的另一侧拨料面垂直、与拨料板36平行的三个状态。拨料时挡料装置37处于垂直于进料方向的状态，即挡料装置37将物料包挡住，避免物料包伴随进料装置继续运动。拨料完成后，挡料装置37转动至平行于进料方向的状态，此时摆放就位的物料包即可在进料装置的带动下进入后续的放料装置中进行装车。

拨料板36远离进料端的一侧的上下两端设置有带有安装孔的支耳，上下两个支耳的安装孔中通过轴承转动安装有挡料板转轴373，且挡料板转轴373的顶端向上延伸与挡料驱动电机372的输出端连接。同时挡料板转轴373位于两个支耳之间的外圆面与挡料板371的一侧连接。挡料板371的初始位置处于与拨料板36的一侧拨料面垂直的状态，挡料驱动电解372为伺服电机，挡料驱动电机372带动挡料板转轴373转动，进而带动挡料板371从初始位置开始进行180°的转动，即挡料板371存在与拨料板36的一侧拨料面垂直、与拨料板36平行、与拨料板36的另一侧拨料面垂直的三个工位状态，即挡料板371可以满足对拨料板36的两侧的物料包的挡料。

本实施例的其他部分与上述实施例1-6任一项相同，故不再赘述。

实施例8：

本实施例在上述实施例1-7任一项的基础上做进一步优化，如图9所示，所述风琴罩收尘装置5包括抽尘罩51、风琴罩伸缩机构53、风琴罩52，所述抽尘罩51设置在风琴罩52的顶部且相互连通，所述风琴罩52安装在外部框架31的顶部，且风琴罩52的内侧设置风琴罩伸缩机构53，所述风琴罩伸缩机构53用于驱动风琴罩52伸缩。

风琴罩收尘装置5安装在外部框架31的顶部，用于对外部框架31中产生的粉尘进行吸尘、集尘；风琴罩52和抽尘罩51作为抽尘通道，风琴罩伸缩机构53设置在风琴罩52内侧。

风琴罩伸缩机构53设置在风琴罩52内部两侧底端上的安装座上，安装座优选为两个，而风琴罩伸缩机构通过安装座对称的设置在风琴罩52内部的两侧，安装座可以是板状结构或框架式结构，风琴罩伸缩机构53可以是电推杆结构、螺杆结构、气缸机构中的任意一种，但上述结构并不作为对风琴罩伸缩机构53的限制。在进行物料包的装车作业时，由于不同的厂房的高度限制，因此停包分包机构需要根据实际厂房的高度与运输车的高度进行一定距离的升降，避免停包分包机构与运输车的车头发生干涉。停包分包机构需要升降的行程即为风琴罩52的伸缩的行程，风琴罩52在风琴罩伸缩机构53的驱动下能够配合停包分包机构的升降进行纵向上的伸缩运动，也就是说，停包分包机构在上升时，风琴罩伸缩机构53驱动风琴罩52进行纵向收缩，在实现停包分包机构上升的同时，避免风琴罩52与厂房的顶部干涉；停包分包机构下降时，风琴罩52。在停包分包机构下降时，风琴罩伸缩机构53驱动风琴罩52进行收缩风琴罩伸缩机构53驱动风琴罩52纵向伸展，使得风琴罩52的内部空间变大，能够使得抽尘量更大，满足非装车状态下的抽尘需求。

本实施例的其他部分与上述实施例1-7任一项相同，故不再赘述。

实施例9：

本实施例在上述实施例1-8任一项的基础上做进一步优化，如图10所示，所述风琴罩伸缩机构53包括风琴罩伸缩丝杆531和风琴罩伺服电机532，所述风琴罩伸缩丝杆531的顶端与风琴罩52的顶端转动连接，所述风琴罩伸缩丝杆531的外侧螺纹相匹配的套设有蜗轮，所述蜗轮的一侧啮合有蜗杆，所述蜗杆的一端与风琴罩伺服电机532的输出端连接，所述风琴罩伺服电机532通过蜗轮、蜗杆结构驱动风琴罩伸缩丝杆上下升降。

具体的，风琴罩伸缩机构53还包括固定设置在安装座上的壳体，风琴罩伸缩丝杆531、蜗轮和蜗杆均转动设置在壳体内，而风琴罩伸缩丝杆531的两端分别向上和向下的伸出壳体，风琴罩伸缩丝杆531的顶端与风琴罩52转动连接，风琴罩伸缩丝杆531的底端延伸至安装座的下方，这样能够便于风琴罩伸缩丝杆531进行升降；风琴罩伺服电机532设置在安装座的底部，且通过联轴器与壳体内部的蜗杆的一端固定连接，风琴罩伺服电机532的驱动蜗轮蜗杆结构，进而驱动风琴罩伸缩丝杆531进行上下方向的升降运动，从而实现对风琴罩52的伸缩驱动，升降空间更大，结构简单、实用；风琴罩伺服电机532与停包分包机构的控制模块连接实现风琴罩52与停包分包机构的配合升降。

本实施例的其他部分与上述实施例1-8任一项相同，故不再赘述。

实施例10：

本实施例在上述实施例1-9任一项的基础上做进一步优化，如图11所示，还包括设置在风琴罩52内侧的导向装置54，所述导向装置54沿风琴罩52伸缩的方向设置，所述导向装置54的顶部与风琴罩52的顶端固定连接；所述导向装置54包括导向光轴541和无油衬套542，所述导向光轴541的顶端与风琴罩52内侧的顶端连接，所述导向光轴541的底端向下滑动贯穿无油衬套542并连接有限位部。

导向装置54用于在风琴罩52进行纵向伸缩运动时保持垂直度，使得风琴罩52能够始终沿一个纵向方向进行伸缩运动，导向装置54可以直线导杆结构或直线导轨结构，上述导向结构仅为导向结构54的优选，并不对导向结构54进行限制。

导向光轴541为竖向设置且其顶端连接风琴罩52，无油衬套542设置在安装座上，导向光轴541的底端向下穿过无油衬套542向下延伸至安装座的下方，使得导向光轴541能够在无油衬套542内进行滑动，以更好的进行导向作用；通过在导向光轴541的底端设置有与无油衬套542配合的限位部，这样能够防止导向光轴541继续向上运动，进行限位。

进一步地，所述风琴罩伸缩机构53两侧分别设置有导向装置54，导向装置54一共设有四个，且分别位于风琴罩52底部四角的安装座上，而风琴罩伸缩机构53则位于同一安装座上的两个导向装置54之间，结构更加紧凑。

进一步地，所述抽尘罩51连通有抽尘设备，抽尘设备为现有技术，能够产生抽尘作用力，通过产生的较大抽尘力将停包分包机构内部的粉尘通过风琴罩52、抽尘罩51进行吸取、收集。

进一步地，还包括设置在风琴罩52底部的导管55，所述导管55与风琴罩伸缩丝杆531同轴设置，所述风琴罩伸缩丝杆531的底端与导管内部滑动连接。导管55为纵向设置在安装座的底部且与风琴罩伸缩丝杆531同轴，导管55的内部具有一个伸缩腔，伸缩腔在风琴罩伸缩丝杆531下降时能够对风琴罩伸缩丝杆531进行收纳和保护。

本实施例的其他部分与上述实施例1-9任一项相同，故不再赘述。

实施例11：

本实施例在上述实施例1-10任一项的基础上做进一步优化，如图12所示，所述挡尘帘机构4包括挡尘帘驱动装置41、同步带42、挡尘帘固定装置43、挡尘帘44，所述挡尘帘驱动装置41通过同步带42驱动挡尘帘44升降运动；所述挡尘帘驱动装置41设置在外部框架31的出料端的顶部，所述挡尘帘固定装置43固定锁紧在挡尘帘44的顶部，所述同步带42穿过挡尘帘固定装置43与挡尘帘驱动装置41连接，且同步带42被挡尘帘固定装置43锁紧。

挡尘帘驱动装置41安装于外部框架31的出料端的顶部，同步带42设置于挡尘帘驱动装置41的底部，挡尘帘驱动装置41可驱动同步带42进行升降运动，同步带42的升降端通过螺钉和挡尘帘固定装置43的顶部螺接，挡尘帘固定装置43上锁紧安装有挡尘帘44，在挡尘帘驱动装置41的驱动下，驱动同步带42的升降进而实现挡尘帘44的升降。

在不进行物料包装车作业时，挡尘帘44处于升起状态，不占用停包分包机构的底部空间，当运输车驶入停包分包机构的底部时，升起状态的挡尘帘44不会和运输车发生干涉，避免挡尘帘44被运输车上设置的挂钩或立杆等拉扯损坏。当运输车驶入停包分包机构的底部就位后，挡尘帘驱动装置41驱动同步带42进行转动，固定在同步带42上的挡尘帘固定装置43带动挡尘帘44在一定行程内下降，当同步带42带动挡尘帘44下降到最低点时，挡尘帘44将停包分包机构的出料端进行一定范围的遮挡，对从出料端掉落的物料包扬起的粉尘进行一定遮挡，避免粉尘向外扩散；装车完成后，挡尘帘驱动装置41驱动同步带42进行反转，挡尘帘44跟随同步带42上升让出停包分包机构底部的空间，避免后续运输车驶入停包分包机构底部时与挡尘帘44发生干涉。在运输车驶入时驱动挡尘帘44上升，确保运输车不会与挡尘帘44发生干涉，避免运输车拉扯挡尘帘44造成损坏，增加了挡尘帘44的使用寿命；在装车时，挡尘帘44下降，确保挡尘帘44对扬尘的遮挡，减少装车区域内的扬尘，保障工作人员的健康。所述挡尘帘固定装置43的设置，一方面是通过设置在挡尘帘44的顶部以实现支撑挡尘帘44完全展开，避免挡尘帘44在升降过程中出现重叠或遮挡不均的现象；另一方面，用于固定锁紧同步带42与挡尘帘44，实现同步带42带动帘44平衡升降。

通过挡尘帘驱动装置41和同步带42的设置，使得挡尘帘44能够进行升降，避免与运输车进出时的干涉；通过挡尘帘固定装置43的设置，避免挡尘帘44在升降过程中出现重叠或遮挡不均的现象，实现同步带42带动挡尘帘44平衡升降，提高挡尘帘44的利用率。

本实施例的其他部分与上述实施例1-10任一项相同，故不再赘述。

实施例12：

本实施例在上述实施例1-8任一项的基础上做进一步优化，如图13所示，所述挡尘帘固定装置43包括通过螺钉锁紧的框体431和安装板432；所述挡尘帘44的顶部锁紧在框体431和安装板432之间，所述同步带42的升降端的底部固定夹持锁紧在框体431和安装板432之间。

螺钉依次穿过安装板432、框体431，所述挡尘帘44夹持在框体431和安装板432之间；同步带42的升降端的底部被夹持锁紧在框体431和安装板432之间；通过设置框体431和安装板432对挡料帘44进行夹持与支撑，能够更加稳定地固定档料帘44，同时支撑挡尘帘44，保证挡料帘44在升降过程中不会出现的不平衡及皱褶的情况，提高了挡尘帘44的遮挡扬尘的效果。

所述挡尘帘固定装置43还包括偏移导向装置433；所述偏移导向装置433为L型结构，所述偏移导向装置433的横板固定锁紧在框体431和安装板432的顶部，且横板上开设有凹槽，所述同步带42向上穿过凹槽并与挡尘帘驱动装置41连接；所述导向装置433的竖板靠近同步带42的一侧平行设置有导向板。通过设置导向装置433，解决了同步带42转动时发生位置偏移的现象；横板固定在框体431和安装板432的顶部，同步带42穿过横板的凹槽，因此同步带42升降时的偏移位置被限制在凹槽的范围内，避免同步带42在带动框体431和安装板432时位置发生摆动偏移，导致挡尘帘44的升降出现偏差；通过与同步带42平行设置的导向板，使得同步带42在移动时不会出现位置的偏差，确保同步带42、框体431、安装板432能够更好的进行固定。

本实施例的其他部分与上述实施例1-11任一项相同，故不再赘述。

实施例13：

本实施例在上述实施例1-12任一项的基础上做进一步优化，如图14和图15所示，所述挡尘帘驱动装置41包括挡尘帘伺服电机411、同步带传动轴412、同步带张紧轮413，所述同步带传动轴412通过轴承座转动安装在外部框架31的出料端的顶部，所述挡尘帘伺服电机411的输出端与同步带传动轴412连接，所述同步带42套设在同步带传动轴412与同步带张紧轮413之间。

通过将同步带42套设在同步带传动轴412与同步带张紧轮413之间，通过挡尘帘伺服电机411的驱动，使得同步带42能够进行上下移动，所述同步带传动轴412转动设置在轴承座内，提高了同步带传动轴412的传动效率；

挡料帘伺服电机411与同步带传动轴412之间通过挡料帘减速器和挡料帘联轴器连接，通过设置挡尘帘联轴器，对挡尘帘伺服电机411与同步带传动轴412的连接进行缓冲、减振，并提高轴系动态，通过设置挡尘帘减速器，使得挡尘帘伺服电机411驱动挡尘帘44上升到行程最高点或下降到行程最低点前降低转速，避免出现冲程，延长挡尘帘伺服电机411的使用寿命。

进一步地，所述同步带张紧轮413包括张紧轮安装座、同步带从动轮、同步带调节螺钉，所述同步带调节螺钉包括螺纹连接的固定螺母和转动螺钉；所述张紧轮安装座的一侧转动设置有同步带从动轮，所述张紧轮安装座的另一侧滑动设置在工位上，所述转动螺钉穿过固定螺母并与张紧轮安装座的顶部承接。所述张紧轮安装座上沿滑动方向设置有滑动长孔，所述张紧轮安装座通过锁紧螺钉穿过滑动长孔与工位锁紧。

通过张紧轮安装座滑动设置在工位上，在同步带42张紧合适的时候，张紧轮安装座通过锁紧螺钉固定锁紧在工位上，确保同步带42进行有效的升降，张紧轮安装座通过锁紧螺钉的锁紧孔为滑动长孔；当同步带42在同步带传动轴412与同步带张紧轮413之间的张紧力不足时，松开锁紧张紧轮安装座的锁紧螺钉，然后旋转转动锁紧螺钉，使得转动螺钉在固定螺母内向下运动，推动张紧轮安装座向下运动，当同步带42的张紧力适宜时，锁紧张紧轮安装座与工位的锁紧螺钉，完成同步带42张紧度的调节。通过同步带张紧轮412的调节，使得同步带42具有足够的张紧力，避免同步带42出现打滑的现象，提高同步带42的传动效率，同时提高了同步带42升降时带动挡尘帘44的稳定性。

进一步地，所述同步带传动轴412上设置有同步带传动轮，所述同步带42套设在同步带传动轮与同步带张紧轮413之间；所述同步带42的内侧设置有防滑齿，所述同步带传动轮和同步带张紧轮413对应设置有啮合齿。同步带42分别与同步带传动轮和同步带张紧轮413啮合，避免同步带42在传动时出现打滑的现象，提高了同步带42的传动效率，避免挡尘帘44上升不到位与运输车出现干涉的现象。

本实施例的其他部分与上述实施例1-12任一项相同，故不再赘述。

实施例14：

本实施例在上述实施例1-13任一项的基础上做进一步优化，根据实际的货车的车厢的规格不同，如大型货车的车厢中具有多个放料工位，则为了提高拨料效率，因此在导轨33上设置的安装框架34不仅限于一个，如在导轨33上对称安装两个安装框架34，则对应两个安装框架34，需要设置两个框架驱动装置35分别单独驱动两个安装框架34，两个安装框架34分别带动两个拨料板36，即可相互配合满足多个物料包进料拨料作业。

本实施例的其他部分与上述实施例1-13任一项相同，故不再赘述。

实施例15：

本实施例在上述实施例1-14任一项的基础上做进一步优化，如图16所示，所述框架驱动装置35包括框架主动链轮351、框架从动链轮352、框架驱动链条353、框架驱动电机354，所述框架主动链轮351和框架从动链轮352分别转动安装于导轨33的两端，且框架主动链轮351和框架从动链轮352之间绕设有框架驱动链条353，所述框架驱动链条353与安装框架34的一侧连接；所述框架驱动电机354安装于导轨33的一端，且框架驱动电机354的输出轴上套装有框架主动链轮351。

由于物料包的拨料作业并不需要很高的精度，同时考虑空间因素和设备使用时限，因此将框架驱动装置35设置为链轮链条驱动装置，框架主动链轮351和框架从动链轮352分别转动设置于导轨33的两端，且框架主动链轮351的挡料板转轴与框架驱动电机354输出端连接，框架驱动电机354为伺服电机。框架驱动链条353的单边与安装框架34连接，当框架驱动电机354驱动框架主动链轮351转动时，通过框架主动链轮351与框架从动链轮352之间的传动，即可带动框架驱动链条353运动，进而实现带动安装框架34沿导轨33滑动。为了使安装框架34能在整个拨料区域中往复移动，因此框架驱动链条353的行程至少应当大于等于拨料区的宽度。

若导轨33上设置的安装框架34多于一个，如在导轨33上对称设置有两个安装框架34，在对应两个安装框架34设置两个框架驱动装置35，两个框架驱动装置35分别独立驱动两个安装框架34。

本实施例的其他部分与上述实施例1-14任一项相同，故不再赘述。

实施例16：

本实施例在上述实施例1-12任一项的基础上做进一步优化，如图17所示，所述框架从动链轮352的轮轴两端对称设置有从动轴承座355，所述从动轴承座355沿平行于导轨33的方向滑动安装于导轨33的侧面上，所述从动轴承座355的沿平行于导轨33的方向的一侧设置有固定座356，所述从动轴承座355与固定座356之间沿平行于导轨33的方向设置有拉紧螺栓357。

在框架驱动链条353经过长时间使用后，可能会出现松弛的现象，进而影响链条传动的精度，因此需要对框架驱动链条353进行有效张紧。框架从动链轮352的轮轴的两端对称设置有从动轴承座355，从动轴承座355上沿平行于导轨33的方向设置有滑动用的腰型槽，且从动轴承座355通过插装在腰型槽中的插销与导轨33的侧面滑动连接，插销的一端与导轨33的侧面固定连接，插销的另一端滑动设置在腰型槽中。需要张紧框架驱动链条353时，通过调节拉紧螺栓357，使拉紧螺栓357带动从动轴承座355朝向远离框架主动链轮351的方向移动，进而实现带动框架从动链轮352朝向远离框架主动链轮351的方向移动，即实现增大框架主动链轮351与框架从动链轮352之间的中心距，最终实现将框架驱动链条353张紧的功能。

本实施例的其他部分与上述实施例1-16任一项相同，故不再赘述。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例，并非对本发明做任何形式上的限制，凡是依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化，均落入本发明的保护范围之内。

Claims (3)

1.一种装车机器人的停包分包机构，包括外部框架（31），所述外部框架（31）的内侧底部设置有皮带运料机构（32），其特征在于，所述皮带运料机构（32）的上方沿垂直于进料方向设置有导轨（33），所述导轨（33）上滑动套装有安装框架（34），所述导轨（33）的一侧设置有用于驱动安装框架（34）沿导轨（33）直线运动的框架驱动装置（35）；所述安装框架（34）的底部设置有平行于进料方向的拨料板（36）；所述外部框架（31）的顶部还设置有风琴罩收尘装置（5），外部框架（31）的出料端设置有挡尘帘机构（4）；所述安装框架（34）的底部设置有与导轨（33）的底面滑动连接的底面张紧导向轮（342）；所述安装框架（34）的后侧设置有与导轨（33）的后侧面滑动连接的后侧面张紧导向轮（344）；所述底面张紧导向轮（342）的轮轴两端分别贯穿安装框架（34）并延伸至安装框架（34）的外侧，且底面张紧导向轮（342）的轮轴的两端对称设置有底面张紧装置（345）；所述底面张紧装置（345）包括底面铰接座（3451）、底面张紧拉杆（3453）、底面弹簧（3454）、安装座，所述底面铰接座（3451）的铰接端与安装框架（34）的外侧面铰接，底面铰接座（3451）的安装端与底面张紧导向轮（342）的轮轴的一端转动连接，且底面铰接座（3451）的安装端设置有连杆；所述安装座设置于安装框架（34）靠近底面铰接座（3451）的一侧的中部，且安装座上贯穿并滑动设置有底面张紧拉杆（3453），所述底面张紧拉杆（3453）的底端向下伸出安装座并与连杆的一端套接；所述底面张紧拉杆（3453）的顶端向上延伸出安装座并套设有垫片，所述垫片与安装座之间设置有底面弹簧（3454），所述底面张紧拉杆（3453）的顶端还螺接有用于锁定垫片的锁定件；所述安装框架（34）的后侧面上设置有用于张紧后侧面张紧导向轮（344）的后侧面张紧装置（346），所述后侧面张紧装置（346）包括后侧面铰接座（3461）和伸缩压紧装置，所述后侧面铰接座（3461）上转动安装有后侧面张紧导向轮（344），且后侧面铰接座（3461）的铰接端与安装框架（34）的外侧面铰接；所述伸缩压紧装置对应后侧面铰接座（3461）的安装端设置于安装框架（34）外侧面上，且伸缩压紧装置的伸缩端与后侧面铰接座（3461）的安装端连接；所述伸缩压紧装置包括后侧面套筒（3462）、后侧面张紧螺栓（3463）、后侧面弹簧（3465），所述后侧面套筒（3462）对应后侧面铰接座（3461）的安装端设置于安装框架（34）的外侧面上，且后侧面套筒（3462）的内部螺装有后侧面张紧螺栓（3463），所述后侧面张紧螺栓（3463）位于后侧面套筒（3462）内部的一端与后侧面铰接座（3461）的安装端之间设置有后侧面弹簧（3465）；还包括设置于拨料板（36）的出料端的挡料装置（37），所述挡料装置（37）包括挡料板（371）、挡料板驱动电机（372）、挡料板转轴（373），所述拨料板（36）远离进料端的一侧竖直转动设置有挡料板转轴（373），所述挡料板转轴（373）的侧面与挡料板（371）的一侧连接，挡料板转轴（373）的顶部与挡料板驱动电机（372）的输出端连接；所述风琴罩收尘装置（5）包括抽尘罩（51）、风琴罩（52）、风琴罩伸缩机构（53），所述抽尘罩（51）设置在风琴罩（52）的顶部且相互连通，所述风琴罩（52）安装在外部框架（31）的顶部，且风琴罩（52）的内侧设置风琴罩伸缩机构（53），所述风琴罩伸缩机构（53）用于驱动风琴罩（52）伸缩。

2.根据权利要求1所述的一种装车机器人的停包分包机构，其特征在于，还包括设置在风琴罩（52）内侧的风琴罩导向装置（54），所述风琴罩导向装置（54）沿风琴罩（52）伸缩的方向设置，所述风琴罩导向装置（54）的顶部与风琴罩（52）的顶端固定连接；所述风琴罩导向装置（54）包括导向光轴（541）和无油衬套（542），所述导向光轴（541）的顶端与风琴罩（52）内侧的顶端连接，所述导向光轴（541）的底端向下滑动贯穿无油衬套（542）并连接有限位部。

3.根据权利要求1所述的一种装车机器人的停包分包机构，其特征在于，所述挡尘帘机构（4）包括挡尘帘驱动装置（41）、同步带（42）、挡尘帘固定装置（43）、挡尘帘（44），所述挡尘帘驱动装置（41）通过同步带（42）驱动挡尘帘（44）升降运动；所述挡尘帘驱动装置（41）设置在外部框架（31）的出料端的顶部，所述挡尘帘固定装置（43）固定锁紧在挡尘帘（44）的顶部，所述同步带（42）穿过挡尘帘固定装置（43）与挡尘帘驱动装置（41）连接，且同步带（42）被挡尘帘固定装置（43）锁紧。