CN114803442B - 一种机器人回流上料平台 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人回流上料平台，属于回流上料技术领域，包括立柱，立柱的上端固定连接有底板，底板上设置有转动机构，底板的上端开设有第一滑槽，第一滑槽内滑动连接有传动带，传动带与转动机构相连，立柱的表面开设有环形滑槽，环形滑槽内开设有梯形滑槽，传动带的下端固定连接有多个连杆，多个连杆的下端均设置有一组运料机构，最终可以实现通过复位弹簧和弹性作用带动滑杆移动，从而使得装载板没有被滑杆支撑，装载板通过自身重力作用转动，并且呈竖直状态，此时装载板表面的物料也不会存在残留，物料排放得更为干净，优化了排料效果。

Description

一种机器人回流上料平台

技术领域

本发明涉及回流上料技术领域，更具体地说，涉及一种机器人回流上料平台。

背景技术

随着人们对机器人技术智能化本质认识的加深，机器人技术开始源源不断地向人类活动的各个领域渗透。结合这些领域的应用特点，人们发展了各式各样的具有感知、决策、行动和交互能力的特种机器人和各种智能机器人。现在虽然还没有一个严格而准确的机器人定义，但是我们希望对机器人的本质做些把握：机器人是自动执行工作的机器装置，随着科技的进步，工厂里自动化设备运用越来越多，在产品体积较小的流水线生产中，由于数量多，载具就在其生产过程中循环运输起到了巨大的作用。

现有的回流上料平台装载板上的物料在排料时，大多无法将装载板上的物料完全排出，物料容易堆积在装载板上，为了解决这一问题提出了一种机器人回流上料平台。

发明内容

针对现有技术中存在的问题，本发明的目的在于提供一种机器人回流上料平台，它可以实现通过复位弹簧和弹性作用带动滑杆移动，从而使得装载板没有被滑杆支撑，装载板通过自身重力作用转动，并且呈竖直状态，此时装载板表面的物料也不会存在残留，物料排放得更为干净，优化了排料效果。

为解决上述问题，本发明采用如下的技术方案：

一种机器人回流上料平台，包括立柱，所述立柱的上端固定连接有底板，所述底板上设置有转动机构，所述底板的上端开设有第一滑槽，所述第一滑槽内滑动连接有传动带，所述传动带与转动机构相连，所述立柱的表面开设有环形滑槽，所述环形滑槽内开设有梯形滑槽，所述传动带的下端固定连接有多个连杆，多个所述连杆的下端均设置有一组运料机构，最终可以实现通过复位弹簧和弹性作用带动滑杆移动，从而使得装载板没有被滑杆支撑，装载板通过自身重力作用转动，并且呈竖直状态，此时装载板表面的物料也不会存在残留，物料排放得更为干净，优化了排料效果。

优选地，所述转动机构包括传动齿轮、内齿带和伺服电机，所述传动齿轮设置为两个，两个所述传动齿轮均通过转杆转动连接于底板的上端，所述内齿带套设于两个传动齿轮的表面，且内齿带与两个传动齿轮传动配合，所述传动带固定连接于内齿带的下端，所述伺服电机设置于底板上，所述伺服电机的输出端与传动齿轮固定连接。

优选地，每组所述运料机构均包括运料组件和两组限位组件，所述运料组件和两组限位组件均设置于立柱上，所述运料组件和两组限位组件相连。

优选地，所述运料组件包括安装架、第二安装孔、装载板、转轴和第三安装孔，所述安装架固定连接于连杆的下端，所述第二安装孔开设于安装架的下端，所述转轴和第三安装孔均设置为两个，两个所述第三安装孔开设于均第二安装孔内，两个所述转轴转动连接于两个第三安装孔内，所述装载板固定连接于两个转轴之间。

优选地，每组所述限位组件均包括安装板、滑孔、滑杆、推板、第一安装座、第一滑轮和复位弹簧，所述安装板固定连接于安装架的下端，所述滑孔开设于安装板内，所述滑杆滑动连接于滑孔内，所述推板固定连接于滑杆的一侧端，所述第一安装座安装于推板上，所述第一滑轮转动连接于第一安装座内，且第一滑轮与环形滑槽和梯形滑槽均滑动配合，所述复位弹簧固定连接于安装板和推板之间。

优选地，每个所述滑杆的一侧端均固定连接有第二安装座，每个所述第二安装座内均转动连接有第二滑轮，所述第二滑轮与装载板滑动配合。

优选地，所述底板的上端固定连接有固定板，所述固定板的上端可拆卸连接有顶板，所述伺服电机安装于顶板的上端，所述顶板的上端开设有第一安装孔，所述伺服电机的输出端活动贯穿第一安装孔。

优选地，所述顶板的下端固定连接有限位轨，多个所述连杆均滑动连接于限位轨和底板之间。

优选地，所述限位轨的上端开设有第二滑槽，所述传动带滑动连接于第二滑槽内。

优选地，多个所述安装架开口的一侧均位于立柱的外侧。

相比于现有技术，本发明的优点在于：

(1)本方案当需要使用本装置时，首先将启动伺服电机转动，伺服电机的转动带动左侧的传动齿轮转动，左侧带动传动齿轮的转动通过内齿带的传动配合带动右侧的传动齿轮转动，内齿带在转动时会带动传动带在第一滑槽和第二滑槽内滑动，传动带的转动带动多个连杆同时移动，连杆跟随传动带的转动移动，此时连杆在底板和限位轨之间滑动，连杆的移动带动安装架移动，安装架的移动带动两个滑杆移动，当滑杆移动时，两个第一滑轮会在环形滑槽内滑动，第一滑轮在环形滑槽内滑动时，复位弹簧呈压缩状态，此时两个第二滑轮会位于装载板的底部，通过两个滑杆和第二滑轮的支撑将装载板卡在安装架内，从而保证装载板内的物料不会在未指定的位置落下，当第一滑轮在环形滑槽内移动至梯形滑槽内后，此时复位弹簧通过自身的弹性作用将推板向内推动，推板的移动带动滑杆向内侧移动，通过推板的移动使得第一滑轮在梯形滑槽内滑动，并且滑杆的移动带动第二滑轮向立柱的内侧移动，第一滑轮在梯形滑槽内滑动时，第二滑轮和滑杆脱离装载板的底部，此时装载板没有被滑杆支撑后，装载板会跟随物料和自身的重量作用向下转动，并且将装载板内的物料排放在与梯形滑槽相对应的位置，由于装载板没有被滑杆支撑后，装载板通过重力作用呈竖直状态，此时装载板表面的物料也不会存在残留，从而使得物料排放得更为干净，优化了排料效果。

(2)本方案中，每个滑杆的一侧端均固定连接有第二安装座，每个第二安装座内均转动连接有第二滑轮，第二滑轮与装载板滑动配合，第二安装座的安装是为了便于转动连接第二滑轮的，第二滑轮是为了便于当滑杆移动时，第二滑轮可以将装载板顶起，方便通过第二滑轮推动装载板，防止了滑杆直接推动装载板摩擦力大难以推动的问题。

(3)本方案中，固定板是为了便于安装顶板的，顶板是为了便于固定限位轨的，同时也是为了便于安装伺服电机的，第一安装孔的开设是为了便于伺服电机的输出端活动贯穿的，通过顶板还是为了便于保护传动齿轮、内齿带和传动带的，优化了传动齿轮、内齿带和传动带使用时的安全性，防止因为外部因素导致传动齿轮、内齿带和传动带损坏。

(4)本方案中，限位轨是为了便于和底板相互配合的，便于连杆在限位轨和底板之间滑动，对连杆起到了限位的作用，进而优化了连杆移动的稳定性，限位轨的上端开设有第二滑槽，传动带滑动连接于第二滑槽内，第二滑槽的开设是为了便于传动带滑动的，第二滑槽与第一滑槽都是便于传动带滑动的，通过第二滑槽和第一滑槽的相互配合使得传动带在滑动时受力更为均匀，防止传动带由于受力不均导致的损坏，进而优化了使用效果。

(5)本方案中，多个安装架开口的一侧均位于立柱的外侧，安装架的开口位于立柱的外侧便于当安装架转动时，安装架的开口可以始终朝向立柱的外侧，防止物料在排放时会排放在立柱的内侧，从而导致物料收集较为麻烦的问题。

附图说明

图1为本发明的一种机器人回流上料平台的整体爆炸图；

图2为本发明的一种机器人回流上料平台的主视立体图；

图3为本发明的一种机器人回流上料平台的仰视立体图；

图4为本发明的一种机器人回流上料平台的运料机构示意图；

图5为本发明的一种机器人回流上料平台的立柱剖视立体图；

图6为本发明的一种机器人回流上料平台的运料机构仰视立体图；

图7为本发明的一种机器人回流上料平台的运料机构主视爆炸图；

图8为本发明的一种机器人回流上料平台的运料机构仰视爆炸图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”、“顶/底端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“套设/接”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例：

请参阅图1-8，一种机器人回流上料平台，包括立柱1，立柱1的上端固定连接有底板2，底板2上设置有转动机构，底板2的上端开设有第一滑槽7，第一滑槽7内滑动连接有传动带10，传动带10与转动机构相连，立柱1的表面开设有环形滑槽11，环形滑槽11内开设有梯形滑槽12，传动带10的下端固定连接有多个连杆13，多个连杆13的下端均设置有一组运料机构。

本实施例中，底板2是为了便于设置转动机构的，第一滑槽7的开设是为了便于传动带10滑动配合的，环形滑槽11是为了便于第一滑轮23滑动的，梯形滑槽12的开设也是为了便于环形滑槽11滑动的，环形滑槽11和梯形滑槽12相连通，连杆13是为了便于带动安装架14移动的；当需要使用本装置时，首先将启动伺服电机29转动，伺服电机29的转动带动左侧的传动齿轮8转动，左侧带动传动齿轮8的转动通过内齿带9的传动配合带动右侧的传动齿轮8转动，内齿带9在转动时会带动传动带10在第一滑槽7和第二滑槽28内滑动，传动带10的转动带动多个连杆13同时移动，连杆13跟随传动带10的转动移动，此时连杆13在底板2和限位轨6之间滑动，连杆13的移动带动安装架14移动，安装架14的移动带动两个滑杆20移动，当滑杆20移动时，两个第一滑轮23会在环形滑槽11内滑动，第一滑轮23在环形滑槽11内滑动时，复位弹簧27呈压缩状态，此时两个第二滑轮25会位于装载板16的底部，通过两个滑杆20和第二滑轮25的支撑将装载板16卡在安装架14内，从而保证装载板16内的物料不会在未指定的位置落下，当第一滑轮23在环形滑槽11内移动至梯形滑槽12内后，此时复位弹簧27通过自身的弹性作用将推板21向内推动，推板21的移动带动滑杆20向内侧移动，通过推板21的移动使得第一滑轮23在梯形滑槽12内滑动，并且滑杆20的移动带动第二滑轮25向立柱1的内侧移动，第一滑轮23在梯形滑槽12内滑动时，第二滑轮25和滑杆20脱离装载板16的底部，此时装载板16没有被滑杆20支撑后，装载板16会跟随物料和自身的重量作用向下转动，并且将装载板16内的物料排放在与梯形滑槽12相对应的位置，由于装载板16没有被滑杆20支撑后，装载板16通过重力作用呈竖直状态，此时装载板16表面的物料也不会存在残留，从而使得物料排放得更为干净，优化了排料效果。

具体的，转动机构包括传动齿轮8、内齿带9和伺服电机29，传动齿轮8设置为两个，两个传动齿轮8均通过转杆转动连接于底板2的上端，内齿带9套设于两个传动齿轮8的表面，且内齿带9与两个传动齿轮8传动配合，传动带10固定连接于内齿带9的下端，伺服电机29设置于底板2上，伺服电机29的输出端与传动齿轮8固定连接。

本实施例中，传动齿轮8是为了便于和内齿带9传动配合的，内齿带9的转动便于带动传动带10转动，传动带10的转动便于带动多个连杆13转动，伺服电机29是为了便于带动传动齿轮8转动的。

具体的，每组运料机构均包括运料组件和两组限位组件，运料组件和两组限位组件均设置于立柱1上，运料组件和两组限位组件相连。

本实施例中，每组运料机构均包括运料组件和两组限位组件，运料组件和两组限位组件均设置于立柱1上，运料组件和两组限位组件相连。

具体的，运料组件包括安装架14、第二安装孔15、装载板16、转轴17和第三安装孔26，安装架14固定连接于连杆13的下端，第二安装孔15开设于安装架14的下端，转轴17和第三安装孔26均设置为两个，两个第三安装孔26开设于均第二安装孔15内，两个转轴17转动连接于两个第三安装孔26内，装载板16固定连接于两个转轴17之间。

本实施例中，安装架14是为了便于开设第二安装孔15的，第二安装孔15是为了便于安装装载板16的，第三安装孔26的开设是为了便于转轴17转动连接，转轴17是为了便于固定装载板16的，当装载板16没有被滑杆20支撑时，装载板16上的物料通过自身的重力作用向下排出。

具体的，每组限位组件均包括安装板18、滑孔19、滑杆20、推板21、第一安装座22、第一滑轮23和复位弹簧27，安装板18固定连接于安装架14的下端，滑孔19开设于安装板18内，滑杆20滑动连接于滑孔19内，推板21固定连接于滑杆20的一侧端，第一安装座22安装于推板21上，第一滑轮23转动连接于第一安装座22内，且第一滑轮23与环形滑槽11和梯形滑槽12均滑动配合，复位弹簧27固定连接于安装板18和推板21之间。

本实施例中，安装板18的固定是为了便于开设滑孔19的，同时也是为了便于固定复位弹簧27的，滑孔19的开设是为了便于滑杆20滑动的，滑杆20是为了便于推动装载板16的，同时也是为了便于固定推板21和第二安装座24的，推板21是为了便于连接复位弹簧27的，同时也是为了便于安装第一安装座22的，第一安装座22是为了便于转动连接第一滑轮23的，第一滑轮23的安装是为了便于和环形滑槽11滑动配合的，通过第一滑轮23和环形滑槽11的滑动配合便于复位弹簧27被一直压缩，复位弹簧27是为了便于通过弹性作用带动推板21移动的，当第一滑轮23移动至梯形滑槽12内后，复位弹簧27通过自身的弹性作用将推板21向内推动，推板21的移动带动滑杆20向内侧移动，通过推板21的移动使得第一滑轮23在梯形滑槽12内滑动，并且滑杆20的移动带动第二滑轮25向立柱1的内侧移动，第一滑轮23在梯形滑槽12内滑动时，第二滑轮25和滑杆20脱离装载板16的底部，此时装载板16没有被滑杆20支撑后，装载板16会跟随物料和自身的重量作用向下转动，并且将装载板16内的物料排放在与梯形滑槽12相对应的位置，由于装载板16没有被滑杆20支撑后，装载板16通过重力作用呈竖直状态，此时装载板16表面的物料也不会存在残留，从而使得物料排放得更为干净，优化了排料效果。

具体的，每个滑杆20的一侧端均固定连接有第二安装座24，每个第二安装座24内均转动连接有第二滑轮25，第二滑轮25与装载板16滑动配合。

本实施例中，每个滑杆20的一侧端均固定连接有第二安装座24，每个第二安装座24内均转动连接有第二滑轮25，第二滑轮25与装载板16滑动配合，第二安装座24的安装是为了便于转动连接第二滑轮25的，第二滑轮25是为了便于当滑杆20移动时，第二滑轮25可以将装载板16顶起，方便通过第二滑轮25推动装载板16，防止了滑杆20直接推动装载板16摩擦力大难以推动的问题。

具体的，底板2的上端固定连接有固定板3，固定板3的上端可拆卸连接有顶板4，伺服电机29安装于顶板4的上端，顶板4的上端开设有第一安装孔5，伺服电机29的输出端活动贯穿第一安装孔5。

本实施例中，固定板3是为了便于安装顶板4的，顶板4是为了便于固定限位轨6的，同时也是为了便于安装伺服电机29的，第一安装孔5的开设是为了便于伺服电机29的输出端活动贯穿的，通过顶板4还是为了便于保护传动齿轮8、内齿带9和传动带10的，优化了传动齿轮8、内齿带9和传动带10使用时的安全性，防止因为外部因素导致传动齿轮8、内齿带9和传动带10损坏。

具体的，顶板4的下端固定连接有限位轨6，多个连杆13均滑动连接于限位轨6和底板2之间。

本实施例中，限位轨6是为了便于和底板2相互配合的，便于连杆13在限位轨6和底板2之间滑动，对连杆13起到了限位的作用，进而优化了连杆13移动的稳定性。

具体的，限位轨6的上端开设有第二滑槽28，传动带10滑动连接于第二滑槽28内。

本实施例中，限位轨6的上端开设有第二滑槽28，传动带10滑动连接于第二滑槽28内，第二滑槽28的开设是为了便于传动带10滑动的，第二滑槽28与第一滑槽7都是便于传动带10滑动的，通过第二滑槽28和第一滑槽7的相互配合使得传动带10在滑动时受力更为均匀，防止传动带10由于受力不均导致的损坏，进而优化了使用效果。

具体的，多个安装架14开口的一侧均位于立柱1的外侧。

本实施例中，多个安装架14开口的一侧均位于立柱1的外侧，安装架14的开口位于立柱1的外侧便于当安装架14转动时，安装架14的开口可以始终朝向立柱1的外侧，防止物料在排放时会排放在立柱1的内侧，从而导致物料收集较为麻烦的问题。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其改进构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围内。

Claims (7)

1.一种机器人回流上料平台，包括立柱，其特征在于：所述立柱的上端固定连接有底板，所述底板上设置有转动机构，所述底板的上端开设有第一滑槽，所述第一滑槽内滑动连接有传动带，所述传动带与转动机构相连，所述立柱的表面开设有环形滑槽，所述环形滑槽内开设有梯形滑槽，所述传动带的下端固定连接有多个连杆，多个所述连杆的下端均设置有一组运料机构；

每组所述运料机构均包括运料组件和两组限位组件，所述运料组件和两组限位组件均设置于立柱上，所述运料组件和两组限位组件相连；

所述运料组件包括安装架、第二安装孔、装载板、转轴和第三安装孔，所述安装架固定连接于连杆的下端，所述第二安装孔开设于安装架的下端，所述转轴和第三安装孔均设置为两个，两个所述第三安装孔开设于均第二安装孔内，两个所述转轴转动连接于两个第三安装孔内，所述装载板固定连接于两个转轴之间；

每组所述限位组件均包括安装板、滑孔、滑杆、推板、第一安装座、第一滑轮和复位弹簧，所述安装板固定连接于安装架的下端，所述滑孔开设于安装板内，所述滑杆滑动连接于滑孔内，所述推板固定连接于滑杆的一侧端，所述第一安装座安装于推板上，所述第一滑轮转动连接于第一安装座内，且第一滑轮与环形滑槽和梯形滑槽均滑动配合，所述复位弹簧固定连接于安装板和推板之间。

2.根据权利要求1所述的一种机器人回流上料平台，其特征在于：所述转动机构包括传动齿轮、内齿带和伺服电机，所述传动齿轮设置为两个，两个所述传动齿轮均通过转杆转动连接于底板的上端，所述内齿带套设于两个传动齿轮的表面，且内齿带与两个传动齿轮传动配合，所述传动带固定连接于内齿带的下端，所述伺服电机设置于底板上，所述伺服电机的输出端与传动齿轮固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种机器人回流上料平台，其特征在于：每个所述滑杆的一侧端均固定连接有第二安装座，每个所述第二安装座内均转动连接有第二滑轮，所述第二滑轮与装载板滑动配合。

4.根据权利要求3所述的一种机器人回流上料平台，其特征在于：所述底板的上端固定连接有固定板，所述固定板的上端可拆卸连接有顶板，所述伺服电机安装于顶板的上端，所述顶板的上端开设有第一安装孔，所述伺服电机的输出端活动贯穿第一安装孔。

5.根据权利要求4所述的一种机器人回流上料平台，其特征在于：所述顶板的下端固定连接有限位轨，多个所述连杆均滑动连接于限位轨和底板之间。

6.根据权利要求5所述的一种机器人回流上料平台，其特征在于：所述限位轨的上端开设有第二滑槽，所述传动带滑动连接于第二滑槽内。

7.根据权利要求6所述的一种机器人回流上料平台，其特征在于：多个所述安装架开口的一侧均位于立柱的外侧。