CN114787068A - 机器人用循环式垂直搬送系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种机器人用循环式垂直搬送系统，更详细地，使一个以上的载具通过齿条齿轮驱动方式在形成有两个垂直区间和连接两个垂直区间的上下端的水平区间的循环式移送轨道上循环移动，使得多个载具能够在一个移送轨道上运行。从而，本发明具有能够大大提高每单位时间的货物运输量的效果。

Description

机器人用循环式垂直搬送系统

技术领域

本发明涉及一种机器人用循环式垂直搬送系统，更详细地，涉及一种使一个以上的载具通过齿条齿轮驱动方式在形成有两个垂直区间和连接两个垂直区间的上下端的水平区间的循环式移送轨道上循环移动，使得多个载具能够在一个移送轨道上运行，从而能够大大提高每单位时间的货物运输量的机器人用循环式垂直搬送系统。

背景技术

通常，为了在建筑物内垂直移动货物，使用通过利用绳索或链条和曳引机的驱动方式在垂直方向上移动轿厢的货梯或小型送货升降机。

这样的货梯或小型送货升降机以在一个井道上配置并运行一个轿厢的形式使用，在这种绳索式垂直搬送系统中，由于每个井道的每小时的货物运输量有限，为了将货物运输量增加一定水平以上，井道数的增加是必不可缺的。但是，由于建筑物的结构限制，通过增加井道数来增加每小时的货物运输量的方式存在局限性。

因此，为了构成多个机器人在多个楼层有机地移动而移送货物的机器人垂直搬送系统，要求开发一种采用不同于利用绳索或链条和曳引机的以往的驱动方式的驱动方式，使得能够在一个井道上运行移送机器人的多个载具，从而能够大大提高每单位时间的货物运输量的结构的垂直搬送系统。

发明内容

技术问题

本发明用于解决上文中述及的现有技术中存在的问题，本发明旨在达成的一目的在于，提供如下机器人用循环式垂直搬送系统，即，使一个以上的载具通过齿条齿轮驱动方式在形成有两个垂直区间和连接两个垂直区间的上下端的水平区间的循环式移送轨道上循环移动，使得多个载具能够在一个移送轨道上运行。

本发明旨在达成的另一目的在于，提供如下机器人用循环式垂直搬送系统，即，形成有连接两个垂直区间的中端部的中端水平轨道、以及沿中端水平轨道移动并且设有移送载具的中端移送架的移车台方式的中端水平区间，因而可以根据需要使特定载具绕过规定区间。

本发明旨在达成的另一目的在于，提供如下机器人用循环式垂直搬送系统，即，以在中端移送架脱离而在垂直区间形成隔开空间时配置于所形成的隔开空间的方式在中端水平区间设有第一子架及第二子架，因而即使中端移送架脱离以移送载具，由于第一或第二子架，垂直区间的路径也不会断开。

本发明旨在达成的另一目的在于，提供如下机器人用循环式垂直搬送系统，即，设有两个以上的运行彼此不同的层的站台的移送轨道，并且设有以使载具能够在移送轨道之间移动的方式连接移送轨道之间的连接横梁，从而能够根据站台的交通量有机地调节在各移送轨道上运行的载具的数量。

本发明旨在达成的另一目的在于，提供如下机器人用循环式垂直搬送系统，即，移送轨道上除了设有第一垂直区间及第二垂直区间外，还设有第三垂直区间，因而在构成载具循环运行的循环路径的第一垂直区间或第二垂直区间中发生问题时，代替发生问题的垂直区间，使第三垂直区间构成循环路径。

技术方案

本实施例的循环式垂直搬送系统包括：循环式移送轨道，其形成有第一垂直区间及第二垂直区间、以及连接第一垂直区间与第二垂直区间之间的上端和下端的上端水平区间及下端水平区间；一个以上的载具，其通过齿条齿轮驱动方式沿移送轨道循环移动；以及控制盘，其运行控制具。

此时，第一垂直区间可以包括第一齿轨，第二垂直区间包括第二齿轨，并且可以在载具上设有小齿轮以通过小齿轮的驱动沿第一齿轨及第二齿轨移动。

此外，上端水平区间可以包括：上端水平轨道，其被配置为连接第一齿轨的上侧和第二齿轨的上侧；以及上端移送架，其沿上端水平轨道移动，并且将载具从第一齿轨移送至第二齿轨，下端水平区间可以包括：下端水平轨道，其被配置为连接第一齿轨的下侧和第二齿轨的下侧；以及下端移送架，其沿下端水平轨道移动，并将载具第二齿轨移送至第一齿轨。

此外，控制盘可以包括：呼叫分配部，其在站台发生呼叫信号时将所发生的呼叫信号分配到朝向发生呼叫信号的站台的空载具中最近的载具，并且在多个站台发生呼叫信号时优先分配以载具的运行方向为基准在后端层的站台发生的呼叫信号；以及载具运行部，其将载具运行控制为根据由呼叫分配部分配的呼叫信号运行。

此外，当以载具的运行方向为基准在向上或向下的单个方向上发生的呼叫信号的数量超过运行中的载具的数量时，呼叫分配部可以按照发生时间的顺序优先分配在超过的运行方向的站台发生的呼叫信号。

此外，移送轨道可以设有连接第一齿轨的中端部和第二齿轨的中端部的中端水平区间。

此外，中端水平区间可以包括：中端水平轨道，其被配置为连接第一齿轨的中端部和第二齿轨的中端部；以及中端移送架，其沿中端水平轨道移动，并且在第一齿轨与第二齿轨之间移送载具。

此外，第一齿轨可以被分割形成为第一上端齿轨和第一下端齿轨，并且第一上端齿轨和第一下端齿轨以在垂直方向上形成第一隔开空间的方式彼此间隔开地配置，第二齿轨可以被分割形成为第二上端齿轨和第二下端齿轨，并且第二上端齿轨和第二下端齿轨以在垂直方向上形成第二隔开空间的方式彼此间隔开地配置，中端水平轨道可以横跨第一隔开空间和第二隔开空间，中端移送架可以以连接第一上端齿轨及第一下端齿轨或者连接第二上端齿轨及第二下端齿轨的方式选择性地配置于第一隔开空间或第二隔开空间。

此外，中端移送架可以通过控制盘的控制使载具从第一下端齿轨绕过第一上端齿轨及第二上端齿轨并移送至第二下端齿轨，或者使载具从第二上端齿轨绕过第一下端齿轨及第二下端齿轨并移送至第一上端齿轨。

此外，控制盘可以包括：呼叫分配部，其在各层的站台发生呼叫信号时将发生的呼叫信号分配给载具；以及移送架控制部，其以缩短分配呼叫信号的载具的移动路径的方式对中端移送架进行动作控制。

此外，当在配置第二下端齿轨层的站台发生的呼叫信号被分配给在第一下端齿轨上移动中的载具时，移送架控制部可以以使分配的载具绕过第一上端齿轨及第二上端齿轨的方式对中端移送架进行动作控制，并且当在配置第一上端齿轨的层的站台发生的呼叫信号被分配给在第二上端齿轨上移动中的载具时，移送架控制部以使分配的载具绕过第一下端齿轨及第二下端齿轨的方式对中端移送架进行动作控制。

此外，中端水平区间还可以包括：第一子架，其在中端移送架脱离第一隔开空间时连接第一上端齿轨和第一下端齿轨；以及第二子架，其在中端移送架脱离第二隔开空间时连接第二上端齿轨和第二下端齿轨。

此外，中端水平轨道可以在两个末端形成有临时配置第一子架或第二子架的第一临时配置区间及第二临时配置区间。

此外，控制盘可以包括对第一子架及第二子架进行动作控制的子架控制部，当中端移送架朝向第一隔开空间时，子架控制部可以以使第一子架配置于第一临时配置区间的方式对第一子架进行动作控制，并且以使第二子架配置于第二隔开空间的方式对第二子架进行动作控制；当中端移送架朝向第二隔开空间时，子架控制部可以以使第一子架配置于第一隔开空间的方式对第一子架进行动作控制，并且以使第二子架配置于第二临时配置区间的方式对第二子架进行动作控制。

此外，可以设有两个以上的移送轨道，垂直搬送系统还可以包括连接移送轨道之间的连接横梁，控制盘可以将连接横梁控制为使载具在移送轨道之间移动。

此外，连接横梁可以包括：连接水平轨道，其连接某一个移送轨道的第一垂直区间和另一个所述移送轨道的第二垂直区间之间；以及连接移送架，其沿连接水平轨道移动并在某一个移送轨道的第一垂直区间与另一个所述移送轨道的第二垂直区间之间移送载具。

此外，所述控制盘可以分别对每个移送轨道不同地运行控制载具的运行层。

此外，控制盘可以包括：计数部，其按配置移送轨道的每个站台对所发生的呼叫信号进行计数；移送轨道决定部，其基于进行计数的呼叫信号的数量决定运行载具的移送轨道；以及连接横梁控制部，其根据由移送轨道决定部决定的决定信息将连接横梁控制为使载具移动至其他移送轨道。

此外，移送轨道决定部可以根据配置移送轨道的每个站台的每单位时间的呼叫信号的数量的比率决定按每个移送轨道运行的载具的台数。

此外，移送轨道决定部可以使按每个移送轨道运行的载具的台数差不超过基准值。

此外，移送轨道还可以包括第三垂直区间，该第三垂直区间与第一垂直区间及第二垂直区间一起通过上端水平区间及下端水平区间连接，控制盘可以使第三垂直区间包括在载具的循环路径中或不包括在载具的循环路径中。

此外，控制盘可以包括：路径决定部，其将循环路径决定为包括第一垂直区间至第三垂直区间中的两个以上的垂直区间；以及载具运行部，其将载具运行控制为按照所决定的循环路径运行。

此外，控制盘还可以包括区间状态判断部，该区间状态判断部判断第一垂直区间至第二垂直区间的异常状态，当第一垂直区间至第二垂直区间被判断为正常状态时，路径决定部可以将循环路径决定为包括第一垂直区间至第二垂直区间，当第一垂直区间至第二垂直区间中的某一个垂直区间被判断为异常状态时，路径决定部将循环路径决定为包括第三垂直区间以代替异常状态的垂直区间。

此外，控制盘还可以包括载具状态判断部，该载具状态判断部判断载具的异常状态，载具运行部可以将载具运行控制为使被判断为异常状态的载具脱离循环路径并驻停在第一垂直区间至第三垂直区间中不包括在循环路径中的垂直区间中。

此外，当异常状态的载具处于不能够在循环路径上移动的状态时，路径决定部可以将循环路径决定为使不能够进行移动的载具所在的垂直区间被排除在循环路径之外。

此外，当决定为由第一垂直区间至第二垂直区间构成循环路径时，载具运行部可以将某一个载具运行控制为沿不包括在循环路径中的第三垂直区间往复运行。

发明的效果

根据本发明，具有如下效果，即，使一个以上的载具通过齿条齿轮驱动方式在形成有两个垂直区间和连接两个垂直区间的上下端的水平区间的循环式移送轨道上循环移动，使得多个载具能够在一个移送轨道上运行，从而能够大大提高每单位时间的货物运输量。

此外，本发明具有如下效果，即，形成有连接两个垂直区间的中端部的中端水平轨道、以及沿中端水平轨道移动并且设有移送载具的中端移送架的移车台方式的中端水平区间，因而可以根据需要使特定载具绕过规定区间，从而能够提高运营效率。

此外，本发明具有如下效果，即，以在中端移送架脱离而在垂直区间形成隔开空间时配置于所形成的隔开空间的方式在中端水平区间设有第一子架及第二子架，因而即使中端移送架脱离以移送载具，由于第一或第二子架，垂直区间的路径也不会断开，从而即使形成移车台方式的中端水平区间也能够使载具的循环移动的效率的下降最小化。

此外，本发明具有如下效果，即，设有两个以上的运行彼此不同的层的站台的移送轨道，并且设有以使载具能够在移送轨道之间移动的方式连接移送轨道之间的连接横梁，因而能够根据站台的交通量有机地调节在各移送轨道上运行的载具的数量，从而能够大大提高每单位时间的货物运输量。。

此外，本发明具有如下效果，即，移送轨道上除了设有第一垂直区间及第二垂直区间外，还设有第三垂直区间，因而在构成载具循环运行的循环路径的第一或第二垂直区间中发生问题时，代替发生问题的垂直区间，使第三垂直区间构成循环路径，从而即使在第一或第二垂直区间发生问题，也能够持续不断地运行。

附图说明

图1是示意性地示出本发明的一实施例的机器人用循环式垂直搬送系统的图。

图2是示意性地示出本发明一实施例的在机器人用循环式垂直搬送系统中设有两个移送轨道的状态的图。

图3是示意性地示出本发明的一实施例的移送轨道的图。

图4的(a)、(b)是为了说明本发明的一实施例的载具沿垂直区间移动的驱动方式而示出的图。

图5是示出本发明的一实施例的水平区间的驱动状态的图。

图6是本发明的一实施例的控制盘的功能框图。

图7是本发明的一实施例的运行控制部的功能框图。

图8至图9是示出本发明的一实施例的呼叫分配部的呼叫信号分配的一例的图。

图10是示出本发明的一实施例的设有中端水平区间的移送轨道的图。

图11是更详细地示出本发明的一实施例的中端水平区间的图。

图12是本发明的一实施例的运行控制部和旁通运行部的功能框图。

图13是示出本发明的一实施例的连接于两个移送轨道连接横梁而运行的状态的图。

图14是本发明的一实施例的运行控制部和运行比率调节部的功能框图。

图15是示出本发明的一实施例的按每个移送轨道调节运行载具的数量的过程的顺序图。

图16是示出本发明的一实施例的在移送轨道设有第三垂直区间的状态的图。

图17是本发明的一实施例的运行控制部和紧急运行控制部的功能框图。

图18的(a)至图20的(b)是示出本发明的一实施例的紧急运行的一例的图。

图21是本发明的一实施例的追加运行的一例的图。

具体实施方式

下面参照附图对本发明的优选实施例进行详细描述。首先，应注意的是，在对各图的构成要素附加附图标记时，即使标示于不同的图中，对于相同的构成要素，也尽可能地赋予相同的附图标记。此外，在描述本发明时，当判断为相关的公知配置或功能的具体描述可能会使本发明的主旨含糊不清时，省略其详细的说明。

图1是示意性地示出本发明的一实施例的机器人用循环式垂直搬送系统的图，图2是示意性地示出本发明一实施例的在机器人用循环式垂直搬送系统中设有两个移送轨道的状态的图。

本发明的一实施例的垂直搬送系统被配置为包括形成循环路径的一个以上的移送轨道100、沿移送轨道100循环运行的一个以上的载具200、以及通过有线或无线方式与移送轨道100和载具200连接以控制移送轨道100和载具200的控制盘300。

此时，载具200沿移送轨道100形成的循环路径循环运行，在一个移送轨道100上可以运行多个载具200。

参照图2，可以设有两个以上的本实施例的移送轨道100。另外，当如此设有两个以上的移送轨道100时，每个移送轨道100-1、100-2可以通过连接横梁400连接。

此时，每个移送轨道100-1、100-2形成单独的循环路径，多个载具200配置于每个移送轨道100-1、100-2上并沿每个移送轨道100-1、100-2形成的循环路径循环运行，并且，根据需要，可以通过连接横梁400将原本在某一个移送轨道100-1上运行的载具200移动至另一个移送轨道100-2并调节每个移送轨道100-1、100-2的载具200的运行台数。

图3是示意性地示出本发明的一实施例的移送轨道的图，图4的(a)、(b)是为了说明本发明的一实施例的载具沿垂直区间移动的驱动方式而示出的图。另外，图5是示出本发明的一实施例的水平区间的驱动状态的图。

若参照图3对移送轨道100进行更具体的描述，移送轨道100可以包括第一垂直区间110及第二垂直区间120、以及连接第一垂直区间110与第二垂直区间120之间的上端和下端的上端水平区间130及下端水平区间140。

这样的第一垂直区间110及第二垂直区间120和上端水平区间130及下端水平区间140一起形成循环路径，并且，如上所述，载具200可以沿第一垂直区间110及第二垂直区间120和上端水平区间130及下端水平区间140移动而循环运行。这里，在各载具200上可以搭乘多样的对象，在本实施例的垂直搬送系统中，以机器人R搭乘为例进行说明。

如上所述，载具200在移送轨道100上通过齿条齿轮驱动方式驱动，为此，如图4的(a)、(b)所示，第一垂直区间110可以包括第第一齿轨111，第二垂直区间120可以包括第二齿轨121，在载具200上可以设有小齿轮210以通过小齿轮210的驱动沿第一齿轨111及第二齿轨121移动。

此外，如图5所示，上端水平区间130可以包括被配置为连接第一齿轨111的上侧和第二齿轨121的上侧的上端水平轨道131、以及沿上端水平轨道131并且将载具200从第一齿轨111移送到第二齿轨121的上端移送架132，下端水平区间140可以包括被配置为连接第一齿轨111的下侧和第二齿轨121的下侧的下端水平轨道141、以及沿下端水平轨道141并且将载具200从第二齿轨121移送至第一齿轨111的下端移送架142。这里，上端水平轨道131和下端水平轨道141的载具200的移送方向可以根据载具200在移送轨道100上的循环移动方向而变更，并且图中所示的第一齿轨111和第二齿轨121的位置也可以变更。

即，上端移送架132在第一齿轨111的上侧连接到第一齿轨111，并且，当载具200从第一齿轨111移动而配置于上端移送架132上时，上端移送架132沿上端水平轨道131移动到在第二齿轨121的上侧与第二齿轨121连接的位置，使得载具200可以从上端移送架132移动至第二齿轨121。另外，下端移送架142以与上述上端移送架132的移送方法相同的方法使载具200从第二齿轨121的下侧移动至第一齿轨111的下侧。

由于这样的构件，在本实施例的垂直搬送系统中，移送轨道100形成循环路径以使载具200可以循环运行，并且这样的循环运行方式可以使得多台载具200在一个移送轨道100上运行，从而具有能够大大提高每单位时间的货物运输量的效果。

图6是本发明的一实施例的控制盘的功能框图，图7是本发明的一实施例的运行控制部的功能框图。另外，图8至图9是示出本发明的一实施例的呼叫分配部的呼叫信号分配的一例的图。

参照图6，控制盘300可以被配置为包括：运行控制部310，其将载具200运行控制为载具200在移送轨道100上循环运行时被分配到在各站台发生的呼叫信号；旁通运行部320，其使载具200在移送轨道100上绕过特定区间并移动；运行比率调节部330，其在多个移送轨道100运行时调节移送轨道100之间的载具200的运行台数的比率；以及紧急运行控制部340，其在移送轨道100的第一垂直区间110或第二垂直区间120中的某一个发生异常时进行紧急运行控制。

若参照图7对运行控制部310进行具体描述，运行控制部310可以包括：呼叫分配部311，其在站台发生呼叫信号时将发生的呼叫信号分配给朝向发生呼叫信号的站台的空载具中最近的载具200，并且在多个站台发生呼叫信号时优先分配以载具的运行方向为基准在后端层的站台发生的呼叫信号；以及载具运行部312，其将载具200运行控制为根据由呼叫分配部311分配的呼叫信号运行。这里，不但可以由载具运行部312驱动控制载具200的小齿轮210，使得载具200沿第一垂直区间110及第二垂直区间120移动，而且还可以由上端移送架132及下端移送架142驱动控制为使载具200可以水平移动。

以图6为示例更具体而言，倘若在向下运行方向的站台上待机中的机器人WR存在于2层、4层、8层，从而在2层、4层、8层发生了向下呼叫信号，则呼叫分配部311可以优先分配以载具200的运行方向为基准在后端层的站台发生的呼叫信号，即2层的呼叫信号，并且为朝向2层的空载具中最近的载具200-1分配2层的呼叫信号。这里，空载具可以指机器人R未搭乘的状态且同时未分配呼叫信号的载具。以同样的方法，可以为朝向4层的空载具中最近的载具200-2分配4层的呼叫信号，接下来为朝向8层的空载具中最近的载具200-3分配8层的呼叫信号。此时，在本实施例的垂直搬送系统中，向上运行的站台和向下运行的站台单独存在，因此通过了上端水平区间130或下端水平区间140的载具200是始终空着的状态的载具200。因此，呼叫分配部311在分配向下呼叫信号时，即使机器人R正搭乘在向上移动中的载具200中，也可以不将该载具200判断为空载具，而分配呼叫信号。

另一方面，当以载具200的运行方向为基准在向上或向下的单个方向上发生的呼叫信号的数量超过在该移送轨道100上运行中的载具200的数量时，呼叫分配部311可以按照发生时间的顺序优先分配在超过的运行方向的站台发生的呼叫信号。

以图9为例具体而言，当在某一个移送轨道100上运行的运行载具200的数量为4台，在5个层的向下站台发生了向下呼叫信号，并且按照各机器人WR1～5的到达顺序以3层、8层、2层、5层、7层的顺序发生了向下呼叫信号时，由于向下方向的呼叫数超过了载具200的运行台数4台，因此呼叫分配部311可以与发生载具200的呼叫信号的站台层无关达地最先分配最先发生的3层的呼叫信号。此时，为向接近3层的空载具中最近的载具200-1分配呼叫信号的方式可以相同地适用。以第二顺序分配以下一个顺序发生的8层站台的呼叫信号，其余呼叫信号也可以如此按照发生的时间顺序来分配。优选地，倘若没有再产生额外的呼叫信号，依次分配呼叫信号，当一侧方向的呼叫信号再成为运行载具台数以下时，可以像平时那样将分配方式恢复成使后端层的呼叫信号被分配给前端载具200。

从而，本实施例的垂直搬送系统以使运行效率最大化的方式使呼叫信号被分配给载具200，并且因此可以防止特定层的待机机器人R的待机时间变长。

图10是示出本发明的一实施例的设有中端水平区间的移送轨道的图，图11是更详细地示出本发明的一实施例的中端水平区间的图。另外，图12是本发明的一实施例的运行控制部和旁通运行部的功能框图。

在本实施例的移送轨道100中，当载具200沿移送轨道100运行时能够绕过移送轨道100的一部分区间，使得载具200移动到目的位置的移动距离缩短，从而可以提升载具200的运行效率。

为此，如图10所示，移送轨道100上还可以设有从第一齿轨111的中端部连接第二齿轨121的中端部的中端水平区间150。

具体地，中端水平区间150可以包括：中端水平轨道151，其被配置为连接第一齿轨111的中端部和第二齿轨121的中端部；以及中端移送架152，其沿中端水平轨道151移动，并且将载具200从第一齿轨111移送至第二齿轨121，或者从第二齿轨121移送至第一齿轨111。即，中端水平区间150也可以如同上端水平区间130和下端水平区间140通过移车台方式使载具200水平移动。

参照图11更具体而言，当在移送轨道100上设有中端水平区间150时，第一齿轨111被分割形成为第一上端轨道111a和第一下端轨道111b，并且第一上端轨道111a和第一下端轨道111b可以以在垂直方向上形成第一隔开空间的方式彼此间隔开配置，第二齿轨121被分割形成为第二上端轨道121a和第二下端轨道121b，并且第二上端轨道121a和第二下端轨道121b可以以在垂直方向上形成第二隔开空间的方式彼此间隔开配置。

此时，中端水平轨道151横跨第一隔开空间和第二隔开空间，中端移送架152可以配置于第一隔开空间以连接第一上端齿轨111a和第一下端齿轨111b，或者配置于第二隔开空间以连接第二上端齿轨121a和第二下端齿轨121b。即，中端移送架152不但可以移送载具200，而且还可以配置于第一隔开空间或第二隔开空间以起到使第一齿轨111或第二齿轨121的路径连续不断的作用。

中端移送架152可以通过在载具200所处的状态下沿中端水平轨道151移动来使载具200在第一齿轨111与第二齿轨121之间移动，具体地，中端移送架152可以以使载具200绕过第一上端齿轨111a及第二上端齿轨121a的方式将载具200从第一下端轨道111b移送到第二下端轨道121b，或者以使载具200绕过第一下端齿轨111b及第二下端齿轨121b的方式将载具200从第二上端轨道121a移送到第一上端轨道111a。

中端移送架152选择性地配置于第一隔开空间或第二隔开空间。因此，可能会发生在中端移送架152配置于第一隔开空间的状态下第二齿轨121的路径断开，而在中端移送架152配置于第二隔开空间的状态下第一齿轨111的路径断开的问题。

参考图11，为了防止这种问题发生，中端水平区间150还可以包括：第一子架153，其在中端移送架152脱离第一隔开空间时被配置于第一隔开空间以连接第一上端轨道111a和第一下端轨道111b；以及第二子架154，其在中端移送架152脱离第二隔开空间时被配置于第二隔开空间以连接第二上端轨道121a和第二下端轨道121b。

另外，中端水平轨道151可以在两个末端形成有当第一子架153或第二子架154不配置于第一隔开空间或第二隔开空间时临时配置的第一临时配置区间151a及第二临时配置区间151b。即，中端水平轨道151可以形成为在横跨第一隔开空间或第二隔开空间后也延伸预定长度，从而可以临时配置第一子架153或第二子架154。

另一方面，利用中端水平区间150的旁通运行可以通过旁通运行部320的控制进行。

参照图12具体而言，旁通运行部320可以设有：移送架控制部321，其基于呼叫信号分配信息和载具200的运行信息控制对中端移送架152进行动作控制；以及子架控制部322，其根据中端移送架152的配置位置对第一子架153或第二子架154进行动作控制。

优选地，当在配置第二下端轨道121b的层的站台发生的呼叫信号被分配给在第一下端轨道111b上移动中的载具200时，移送架控制部321可以以使所分配的载具200绕过第一上端齿轨111a及第二上端齿轨121a的方式对中端移送架152进行动作控制。具体地，移送架控制部321可以在如上所述的呼叫信号分配状况下将中端移送架152配置于第一隔开空间之后，基于从载具运行部312接收的载具的位置信息，以在所分配的载具200位于中端移送架152时使中端移送架152移动至第二隔开空间的方式进行动作控制。此时，载具运行部312可以在所分配的载具200位于中端移送架152时临时中止该载具的运行。

此外，当在配置第一上端轨道111a的层的站台发生的呼叫信号被分配给在第二上端轨道121a移动中的载具200时，移送架控制部321可以以使所分配的载具200绕过第一下端齿轨111b及第二下端齿轨121b的方式对中端移送架152进行动作控制。具体地，移送架控制部321可以在如上所述的呼叫信号分配状况下使中端移送架152配置于第二隔开空间之后，基于从载具运行部312接收的载具的位置信息，以在所分配的载具200位于中端移送架152时使中端移送架152移动至第一隔开空间的方式进行动作控制。

在这样的绕过运行中，当配置了在站台的叫信号较远的位置运行中的载具200时，缩短载具200的移动路径，从而可以缩短分配载具200到达呼叫站台的时间。

另一方面，如上所述，当中端移送架152脱离了第一隔开空间或第二隔开空间时，为了防止第一齿轨111或第二齿轨121的路径断开，子架控制部322可以对第一子架153和第二子架154进行动作控制。

具体地，当中端移送架152朝向第一隔开空间时，子架控制部322可以以使第一子架153配置于第一临时配置区间151a的方式进行动作控制，并以使第二子架154配置于第二隔开空间的方式进行动作控制。

此外，当中端移送架152朝向第二隔开空间时子架控制部322可以以使第一子架153配置于第一隔开空间的方式进行动作控制，并以使第二子架154配置于第二临时配置区间151b的方式进行动作控制。

图13是示出本发明的一实施例的连接于两个移送轨道连接横梁而运行的状态的图。

如上所述，在本实施例的垂直搬送系统中，当设有2个以上的移送轨道100时，可以设有将移送轨道100之间连接起来的连接横梁400。

参照图13更具体而言，连接横梁400可以包括：连接水平轨道410，其连接移送轨道100-1的第一垂直区间110和另一移送轨道100-2的第二垂直区间120；以及连接移送架420，其沿连接水平轨道410移动并在彼此不同的移送轨道100之间移送载具200。即，连接移送架420可以通过在载具200位于连接移送架420上时从移送轨道100-1移动到另一移送轨道100-2或者从另一移送轨道100-2移动到移送轨道100-1来在移送轨道100之间移送载具200。

此时，就连接横梁400将两个移送轨道100-1、100-2之间连接起来并移送载具200的方式而言，除了在将彼此不同的移送轨道100-1、100-2的第一垂直区间110与第二垂直区间120之间连接起来并移送载具200上不同外，可以采用与上述的中端水平区间150将第一垂直区间110与第二垂直区间120之间连接起来并移送载具200的移送方式相同的方式，因此将省略对连接横梁400的连接结构或载具200的移送方式的描述。

此外，如同中端水平区间150，连接横梁400也同样可以设有两个子架，从而在连接移送架420移动时代替连接移送架420地使第一垂直区间110或第二垂直区间120的路径不断开地连接，这也同样可以采用与中端水平区间150相同的方式，因此也同样将省略对其的具体描述。

图14是本发明的一实施例的运行控制部和运行比率调节部的功能框图。

另一方面，在本实施例的垂直搬送系统中，为了提高设有多个移送轨道100时的运行的效率，可以使每个移送轨道100所运行的站台层不同。例如，当设有两个移送轨道100时，可以使某一个移送轨道100只在1层到5层的站台上运行，并且可以使另一个移送轨道100只在5层到10层的站台上运行。此时，移送轨道100配置位置或规模也可以根据所运行的站台层而决定。即，图中，为了方便起见，两个移送轨道100-1、100-2被配置为彼此对称，但彼此间的上下方向的配置位置可以不同。

此时，根据运行时间或状况，特定层上的运行可能增加或减少。例如，在特定时间，1层到3层的站台的运行增加，而7层到10层的运行可能减小，如此，当某一个移送轨道100上的运行集中时，由于该移送轨道100的流量增加，可能导致该移送轨道100的载具200的呼叫分配被延迟，而在另一个移送轨道100上，由于流量减少，停止运行的空载具200可能会频发。

为了解决这样的问题，运行比率调节部330可以如上所述地调节移送轨道100之间的载具200的运行台数的比率。

参照图14具体而言，运行比率调节部330可以包括：计数部331，其对按移送轨道100-1、100-2所配置于的每个站台发生的呼叫信号进行计数；移送轨道决定部332，其基于进行计数的呼叫信号的数量决定运行载具200的移送轨道100-1、100-2；以及连接横梁控制部333，其根据由移送轨道决定部332决定的决定信息以使载具200移动至另一移送轨道100的方式控制连接横梁400的连接移送架420。

优选地，移送轨道决定部332可以根据移送轨道100-1、100-2所配置于的每个站台的每单位时间的呼叫信号的数量之比来决定按每个移送轨道100-1、100-2运行的载具200的台数。例如，当在配置于第一移送轨道100-1和第二移送轨道100-2的各站台每单位时间发生的呼叫信号之比为6:4时，在第一移送轨道100-1和第二移送轨道100-2上运行的载具200的台数也可以被调节为6:4。

此时，移送轨道决定部332可以使按每个移送轨道100运行的载具200的台数差不超过基准值。这是为了防止由于过多的载具200聚集在特定移送轨道100而导致无法确保载具200之间的安全距离。

当根据载具200的运行台数而决定了移送轨道100之间的载具200的移动时，连接横梁控制部333可以在将连接移送架420配置于运行载具的台数减少的移送轨道100之后，基于从载具运行部312接收的载具的运行信息来判断空载具，并且在空载具的位置位于连接移送架420时将连接移送架420移动至另外的移送轨道100。此时，当移送的空载具200位于连接移送架420时，载具运行部312可以暂时中断载具200的运行。

图15是示出本发明的一实施例的按每个移送轨道调节运行载具的数量的过程的顺序图。

若参照图15对在本实施例的垂直搬送系统中调节每个移送轨道100-1、100-2的运行载具的数量的过程进行描述，首先，计数部331分别对每个移送轨道100的呼叫信号进行计数(S10)。

移送轨道决定部332计算每单位时间的每个移送轨道100的呼叫信号数量的比率(S20)，并根据计算出的比率决定每个移送轨道100的运行载具的数量(S30)。

当决定了运行载具的数量时，移送轨道决定部332判断所决定的载具的数量与当前运行台数是否有变化(S40)。当所决定的载具的数量与当前的数量相同时(S40-N)，由于不需要额外的载具200的移动，因而结束载具的运行台数的调节过程。

相反，当所决定的载具的数量与当前不同时(S40-Y)，移送轨道决定部332判断各移送轨道100之间的载具的台数差是否超过基准值(S50)。如果超过基准值(S50-Y)，则移送轨道决定部332将载具的台数差调整为基准值，并重新决定每个移送轨道100的运行载具的数量(S60)。例如，当在两个移送轨道100分别运行5台载具200，并且差的基准值为6的情况下移送轨道100之间为运行载具的台数比被决定为7:3时，由于差值为4，不超过基准值，因而移送轨道决定部332将每个移送轨道100的运行载具的数量分别决定为7个、3个，但是，当运行载具的台数比被决定为9:1时，由于差值为8，超过基准值6，因而移送轨道决定部332可以调节为使差值为与基准值相同的6，从而重新决定为使每个移送轨道100的运行载具的数量为8个、2个。

另一方面，如果差值没有超过基准值(S50-N)，或者重新决定了运行载具的数量，则移送轨道决定部332可以根据所决定的每个移送轨道100的运行载具的数量选择待移送的空载具，并生成移送决定信息(S70)，连接横梁控制部333可以通过根据移送决定信息将所选择的载具200的移送至其他移送轨道100(S80)，结束每个移送轨道100的载具数量的调节过程。

图16是示出本发明的一实施例的在移送轨道设有第三垂直区间的状态的图。

在本实施例的移送轨道100上可以设有第三垂直区间160，第三垂直区间160在第一垂直区间110或第二垂直区间120发生异常的情况下代替发生异常的第一垂直区间110或第二垂直区间120形成循环路径。

参照图16具体而言，第三垂直区间160可以与第一垂直区间110及第二垂直区间120一起在上端水平区间130及下端水平区间140连接上端及下端。优选地，第三垂直区间160可以配置在第一垂直区间110与第二垂直区间120之间，以便无需延长上端水平区间130及下端水平区间140的长度即可进行第三垂直区间160的进一步的连接。

这里，第三垂直区间160除了在其用途和配置位置上存在差异外，形成为与第一垂直区间110或第二垂直区间120相同的结构，因而将省略对第三垂直区间160的结构的详细说明。

图17是本发明的一实施例的运行控制部和紧急运行控制部的功能框图，图18的(a)至图20的(b)是示出本发明的一实施例的紧急运行的一例的图。

如上所述，当移送轨道100的第一垂直区间110或第二垂直区间120中的某一个垂直区间发生异常时，控制盘300的紧急运行控制部340可以进行紧急运行控制。

即，当第一垂直区间110或第二垂直区间120中的某一个垂直区间发生异常时，紧急运行控制部340可以以代替发生异常的垂直区间地由第三垂直区间160形成循环路径的方式进行紧急运行控制。

参照图17更具体而言，紧急运行控制部340可以被配置为包括：路径决定部341，其决定第一垂直区间至第三垂直区间110、120、160中构成循环路径的垂直区间；区间状态判断部342，其判断第一垂直区间110至第二垂直区间120的区间状态；以及异常状态判断部343，其判断各载具200的异常状态。

当从外部接收到第一垂直区间110或第二垂直区间120的异常信号时，区间状态判断部342可以给予接收到的异常信号来判断第一垂直区间110或第二垂直区间120的异常。此时，从外部接收到的异常信号可以是管理者的输入所产生的信号，或者可以是从为每个垂直区间设置的客体感测传感器接收到的客体感测信号。即，当管理者通过受理申报或监测状态判断为第一垂直区间110或第二垂直区间120存在异常时，可以产生异常信号，使得接收到该异常信号的区间状态判断部342判断第一垂直区间110或第二垂直区间120的异常状态。此外，区间状态判断部342基于接收到的客体感测信号来判断在第一垂直区间110或第二垂直区间120是否感测到除载具200以外的客体，当感测到客体时，可以判断为发生了异常。

以图18的(a)、(b)为例而言，当由区间状态判断部342将第一垂直区间110判断为异常状态时，路径决定部341可以如图18的(b)所示将异常状态的第一垂直区间110排除在循环路径之外，并使第三垂直区间160与第二垂直区间120一起形成循环路径。此时，载具运行部312可以将每个载具200运行控制为沿着新决定的循环路径运行。

另一方面，当从外部接收到针对载具200的信号时，载具状态判断部343可以基于从外部接收的信号来判断载具200的异常。此时，从外部接收到的信号可以是管理者的输入所产生的信号，或者可以是载具运行部312为了小齿轮210的控制而发送的控制信号和载具200的位置信号。即，当管理者通过受理申报或监测状态判定为特定载具200存在异常时，可以产生特定载具200的异常信号，使得接收到该异常信号的载具状态判断部343可以判断载具的异常。此外，载具状态判断部343可以对接收到的控制信号和位置信号进行比较，并且，不顾接收到使无论小齿轮210驱动的信号，倘若载具200的位置不发生变化，则可以判断为载具200存在异常。

此时，基于载具状态判断部343的判断，当出现了异常状态的载具200时，载具运行部312可以以使所发生的异常状态的载具200脱离循环路径并驻停在第三垂直区间160的方式运行控制载具200。

以图19的(a)、(b)所示为例而言，当由载具状态判断部343感测到异常状态的载具200-6时，载具运行部312可以如图19的(b)所示以使异常状态的载具200-6驻停在第三垂直区间160的方式运行控制载具200-6。

优选地，当异常状态的载具200处于不能够移动的状态时，如图20的(a)、(b)所示，路径决定部341可以将循环路径决定为代替不能够移动的载具200-6所在的第一垂直区间110或第二垂直区间120地由第三垂直区间160构成循环路径，并且载具运行部312可以以使除不能够移动的载具200-6的其他载具200-7脱离不能够移动的状态的载具200-6所在的第一垂直区间110或第二垂直区间120并沿新的循环路径运行的方式运行控制载具200-7。

图21是本发明的一实施例的追加运行的一例的图。

本实施例的载具运行部312可以基于由路径决定部341决定的循环路径以在第三垂直区间160使某一个载具200沿上下方向往复运行的方式运行控制载具200。

具体地，当由路径决定部341决定为由第一垂直区间至第二垂直区间构成循环路径时，载具运行部312可以如图21所示以使某一个载具200-8沿第三垂直区间160在上下方向上往复运行的方式进一步运营控制载具200-8。

即，如果在本实施例的垂直搬送系统没有发生特殊异常，则通过第三垂直区间160由一个载具200-8形成独立的上下方向的运行路径并运行。因此，本实施例的垂直搬送系统具有可以进一步提高每单位时间的货物运输量的效果。

以上描述仅仅是对本发明的技术思想的示例性的说明，本发明所属领域的一般的技术人员将可以在不脱离本发明的本质特性的范围内进行多样的修改和变形。因此，本发明所公开的实施例并非用于限定本发明的技术思想，而是用于说明本发明的技术思想，本发明的技术思想的范围不为这样的实施例所限定。本发明的保护范围应由下面的权利要求书解释，与其等同范围内的所有技术思想均应被解释为落入本发明的权利范围内。

Claims (26)

1.一种循环式垂直搬送系统，其特征在于，包括：

循环式移送轨道，其形成有第一垂直区间及第二垂直区间、以及连接所述第一垂直区间与所述第二垂直区间之间的上端和下端的上端水平区间及下端水平区间；

一个以上的载具，其通过齿条齿轮驱动方式沿所述移送轨道循环移动；以及

控制盘，其运行控制所述载具。

2.根据权利要求1所述的循环式垂直搬送系统，其特征在于，

所述第一垂直区间包括第一齿轨，

所述第二垂直区间包括第二齿轨，并且

在所述载具上设有小齿轮以通过所述小齿轮的驱动沿所述第一齿轨及第二齿轨移动。

3.根据权利要求2所述的循环式垂直搬送系统，其特征在于，

所述上端水平区间包括：

上端水平轨道，其被配置为连接所述第一齿轨的上侧和所述第二齿轨的上侧；以及

上端移送架，其沿所述上端水平轨道移动，并将所述载具从所述第一齿轨移送至所述第二齿轨，

所述下端水平区间包括：

下端水平轨道，其被配置为连接所述第一齿轨的下侧和所述第二齿轨的下侧；以及

下端移送架，其沿所述下端水平轨道移动，并将所述载具从所述第二齿轨移送至所述第一齿轨。

4.根据权利要求3所述的循环式垂直搬送系统，其特征在于，

所述控制盘包括：

呼叫分配部，其在站台发生呼叫信号时将所发生的所述呼叫信号分配到朝向发生所述呼叫信号的站台的空载具中最近的载具，并且在多个站台发生所述呼叫信号时优先分配以所述载具的运行方向为基准在后端层的站台发生的所述呼叫信号；以及

载具运行部，其将所述载具运行控制为根据由所述呼叫分配部分配的所述呼叫信号运行。

5.根据权利要求4所述的循环式垂直搬送系统，其特征在于，

当以所述载具的运行方向为基准在向上或向下的单个方向上发生的所述呼叫信号的数量超过运行中的所述载具的数量时，所述呼叫分配部按照发生时间的顺序优先分配在超过的运行方向的站台发生的所述呼叫信号。

6.根据权利要求3所述的循环式垂直搬送系统，其特征在于，

所述移送轨道形成有连接所述第一齿轨的中端部和所述第二齿轨的中端部的中端水平区间。

7.根据权利要求6所述的循环式垂直搬送系统，其特征在于，

所述中端水平区间包括：

中端水平轨道，其被配置为连接所述第一齿轨的中端部和所述第二齿轨的中端部；以及

中端移送架，其沿所述中端水平轨道移动，并且在所述第一齿轨与所述第二齿轨之间移送所述载具。

8.根据权利要求7所述的循环式垂直搬送系统，其特征在于，

所述第一齿轨被分割形成为第一上端齿轨和第一下端齿轨，并且所述第一上端齿轨和所述第一下端齿轨以在垂直方向上形成第一隔开空间的方式彼此间隔开地配置，

所述第二齿轨被分割形成为第二上端齿轨和第二下端齿轨，并且所述第二上端齿轨和所述第二下端齿轨以在垂直方向上形成第二隔开空间的方式彼此间隔开地配置，

所述中端水平轨道横跨所述第一隔开空间和第二隔开空间，

所述中端移送架以连接所述第一上端齿轨及所述第一下端齿轨或者连接所述第二上端齿轨及所述第二下端齿轨的方式选择性地配置于所述第一隔开空间或所述第二隔开空间。

9.根据权利要求8所述的循环式垂直搬送系统，其特征在于，

所述中端移送架通过所述控制盘的控制使所述载具从所述第一下端齿轨绕过所述第一上端齿轨及第二上端齿轨并移送至所述第二下端齿轨，或者使所述载具从所述第二上端齿轨绕过所述第一下端齿轨及第二下端齿轨并移送至所述第一上端齿轨。

10.根据权利要求9所述的循环式垂直搬送系统，其特征在于，

所述控制盘包括：

呼叫分配部，其在各层的站台发生呼叫信号时将发生的所述呼叫信号分配给所述载具；以及

移送架控制部，其以缩短分配所述呼叫信号的所述载具的移动路径的方式对所述中端移送架进行动作控制。

11.根据权利要求10所述的循环式垂直搬送系统，其特征在于，

当在配置所述第二下端齿轨层的站台发生的所述呼叫信号被分配给在所述第一下端齿轨上移动中的所述载具时，所述移送架控制部以使分配的所述载具绕过所述第一上端齿轨及第二上端齿轨的方式对所述中端移送架进行动作控制，并且

当在配置所述第一上端齿轨的层的站台发生的所述呼叫信号被分配给在所述第二上端齿轨上移动中的所述载具时，所述移送架控制部以使分配的所述载具绕过所述第一下端齿轨及第二下端齿轨的方式对述中端移送架进行动作控制。

12.根据权利要求8所述的循环式垂直搬送系统，其特征在于，

所述中端水平区间还包括：

第一子架，其在所述中端移送架脱离所述第一隔开空间时连接所述第一上端齿轨和所述第一下端齿轨；以及

第二子架，其在所述中端移送架脱离所述第二隔开空间时连接所述第二上端齿轨和所述第二下端齿轨。

13.根据权利要求12所述的循环式垂直搬送系统，其特征在于，

所述中端水平轨道在两个末端形成有临时配置所述第一子架或所述第二子架的第一临时配置区间及第二临时配置区间。

14.根据权利要求13所述的循环式垂直搬送系统，其特征在于，

所述控制盘包括对所述第一子架及第二子架进行动作控制的子架控制部，

当所述中端移送架朝向所述第一隔开空间时，所述子架控制部以使所述第一子架配置于所述第一临时配置区间的方式对所述第一子架进行动作控制，并且以使所述第二子架配置于所述第二隔开空间的方式对所述第二子架进行动作控制；

当所述中端移送架朝向所述第二隔开空间时，所述子架控制部以使所述第一子架配置于所述第一隔开空间的方式对所述第一子架进行动作控制，并且以使所述第二子架配置于所述第二临时配置区间的方式对所述第二子架进行动作控制。

15.根据权利要求1所述的循环式垂直搬送系统，其特征在于，

设有两个以上的所述移送轨道，所述垂直搬送系统还包括连接所述移送轨道之间的连接横梁，

所述控制盘将所述连接横梁控制为使所述载具在所述移送轨道之间移动。

16.根据权利要求15所述的循环式垂直搬送系统，其特征在于，

所述连接横梁包括：

连接水平轨道，其连接某一个所述移送轨道的第一垂直区间和另一个所述移送轨道的第二垂直区间之间；以及

连接移送架，其沿所述连接水平轨道移动并在某一个所述移送轨道的第一垂直区间与另一个所述移送轨道的第二垂直区间之间移送所述载具。

17.根据权利要求15所述的循环式垂直搬送系统，其特征在于，

所述控制盘分别对每个所述移送轨道不同地运行控制所述载具的运行层。

18.根据权利要求17所述的循环式垂直搬送系统，其特征在于，

所述控制盘包括：

计数部，其按配置所述移送轨道的每个站台对所发生的呼叫信号进行计数；

移送轨道决定部，其基于进行所述计数的所述呼叫信号的数量决定运行所述载具的所述移送轨道；以及

连接横梁控制部，其根据由所述移送轨道决定部决定的决定信息将所述连接横梁控制为使所述载具移动至其他移送轨道。

19.根据权利要求18所述的循环式垂直搬送系统，其特征在于，

所述移送轨道决定部根据配置所述移送轨道的每个站台的每单位时间的所述呼叫信号的数量的比率决定按每个所述移送轨道运行的所述载具的台数。

20.根据权利要求19所述的循环式垂直搬送系统，其特征在于，

所述移送轨道决定部使按每个所述移送轨道运行的所述载具的台数差不超过基准值。

21.根据权利要求1所述的循环式垂直搬送系统，其特征在于，

所述移送轨道还包括第三垂直区间，该第三垂直区间与所述第一垂直区间及第二垂直区间一起通过所述上端水平区间及所述下端水平区间连接，

所述控制盘使所述第三垂直区间包括在所述载具的循环路径中或不包括在所述载具的循环路径中。

22.根据权利要求21所述的循环式垂直搬送系统，其特征在于，

所述控制盘包括：

路径决定部，其将所述循环路径决定为包括所述第一垂直区间至第三垂直区间中的两个以上的垂直区间；以及

载具运行部，其将所述载具运行控制为按照所决定的所述循环路径运行。

23.根据权利要求22所述的循环式垂直搬送系统，其特征在于，

所述控制盘还包括区间状态判断部，该区间状态判断部判断所述第一垂直区间至第二垂直区间的异常状态，

当所述第一垂直区间至第二垂直区间被判断为正常状态时，所述路径决定部将所述循环路径决定为包括所述第一垂直区间至第二垂直区间，当所述第一垂直区间至第二垂直区间中的某一个垂直区间被判断为异常状态时，所述路径决定部将所述循环路径决定为包括所述第三垂直区间以代替异常状态的垂直区间。

24.根据权利要求22所述的循环式垂直搬送系统，其特征在于，

所述控制盘还包括载具状态判断部，该载具状态判断部判断所述载具的异常状态，

所述载具运行部将所述载具运行控制为使被判断为异常状态的所述载具脱离所述循环路径并驻停在所述第一垂直区间至第三垂直区间中不包括在所述循环路径中的垂直区间中。

25.根据权利要求24所述的循环式垂直搬送系统，其特征在于，

当异常状态的所述载具处于不能够在所述循环路径上移动的状态时，所述路径决定部将所述循环路径决定为使不能够进行所述移动的所述载具所在的垂直区间被排除在所述循环路径之外。

26.根据权利要求23所述的循环式垂直搬送系统，其特征在于，

当决定为由所述第一垂直区间至第二垂直区间构成所述循环路径时，所述载具运行部将某一个所述载具运行控制为沿不包括在所述循环路径中的所述第三垂直区间往复运行。

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