CN114775182B - 散珠绣控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种散珠绣控制方法及装置。该方法应用于具有换色机构和送珠拨叉机构的刺绣设备，换色机构通过闭环电机进行驱动；换色机构上配置有绣珠序列，绣珠序列包括至少3种不同类型的绣珠；该方法包括：根据开机指令，控制送珠拨叉机构移动到拨叉原点，控制换色机构移动到换色原点，其中，位于换色原点上的当前绣作珠子为绣珠序列中的一类绣珠；响应于换珠指令，闭环电机控制换色机构将待绣作珠子的位置移动至换色原点，其中，待绣作珠子为绣珠序列中的另一类绣珠。本申请的方法，增加了刺绣设备可刺绣花样和产品的多样性，也提高了换珠动作的效率和稳定性以及刺绣产品的质量。

Description

散珠绣控制方法及装置

技术领域

本申请涉及散珠绣技术，尤其涉及一种散珠绣控制方法及装置。

背景技术

散珠绣是一种用针线将塑料散珠、宝石散珠、玻璃散珠等固定在纺织品上，形成具有珠子装饰图案的刺绣方法。散珠绣因具有珠光灿烂、绚丽多彩、层次清晰、立体感强的艺术特色，而广受人们的喜爱。

现有技术中，有将多种颜色、不同规格的珠子固定在布料上形成装饰图案的强烈需求。传统手工刺绣采用人工的方式，一针一线的将珠子绣在衣物上，费时费力，效率极低，并且绣出来的产品价格较高，普通大众一般无法承受。随着散珠刺绣机的出现，实现了大规模的机械化生产散珠绣产品，克服了手工刺绣效率低、成本高等缺点。

但是，目前市场上相对成熟的散珠刺绣装置多为单色或双色，颜色太过单一，极大限制了产品的多样性；而且，换色过程多采用开环电机控制，容易出现丢步、换色不到位的问题，造成散珠孔心不到位，产生飞珠。

发明内容

本申请提供一种散珠绣控制方法及装置，用以解决现有刺绣设备可换颜色太过单一，极大限制了产品的多样性，以及在换色过程由于采用开环电机控制，容易出现丢步、换色不到位的问题，进而造成散珠孔心不到位，产生飞珠的问题。

第一方面，本申请提供一种散珠绣控制方法，所述方法应用于具有换色机构和送珠拨叉机构的刺绣设备，所述换色机构通过闭环电机进行驱动；所述换色机构上配置有绣珠序列，所述绣珠序列包括至少3种不同类型的绣珠；所述方法包括：

根据开机指令，控制所述送珠拨叉机构移动到拨叉原点，控制所述换色机构移动到换色原点，其中，位于所述换色原点上的当前绣作珠子为所述绣珠序列中的一类绣珠；

响应于换珠指令，所述闭环电机控制所述换色机构将待绣作珠子的位置移动至所述换色原点，其中，所述待绣作珠子为所述绣珠序列中的另一类绣珠。

可选地，在所述闭环电机控制所述换色机构将待绣作珠子的位置移动至所述换色原点之后，还包括：

获取所述换色机构移动后的位置，以根据所述移动后的位置控制所述闭环电机进行下一次的换珠动作。

可选地，在所述响应于换珠指令，所述闭环电机控制所述换色机构将待绣作珠子的位置移动至所述换色原点之前，还包括：

判断所述待绣作珠子与所述当前绣作珠子是否为相同类型的绣珠；

若所述待绣作珠子与所述当前绣作珠子不同，则生成所述换珠指令。

可选地，所述闭环电机控制所述换色机构将待绣作珠子的位置移动至所述换色原点，包括：

保持所述送珠拨叉机构的位置不动，所述闭环电机带动所述换色机构将所述待绣作珠子的位置移动至所述换色原点，以完成换珠动作。

可选地，所述方法，还包括：

在完成所述换珠动作后，所述送珠拨叉机构根据送珠指令依次完成接珠、等待以及送珠动作，以将所述待绣作珠子送至所述刺绣设备的绣花针正下方。

可选地，换珠时间大于或等于对应换珠步长移动时间，其中，所述换珠时间为完成所述换珠动作的时间，所述对应换珠步长移动时间为所述闭环电机控制所述换色机构将待绣作珠子的位置移动至所述换色原点所需的时间。

第二方面，本申请提供一种散珠绣控制装置，所述装置应用于具有换色机构和送珠拨叉机构的刺绣设备，所述换色机构通过闭环电机进行驱动，所述换色机构上配置有绣珠序列，所述绣珠序列包括至少3种不同类型的绣珠；所述装置包括：

控制模块，用于根据开机指令，控制所述送珠拨叉机构移动到拨叉原点，控制所述换色机构移动到换色原点，其中，位于所述换色原点上的当前绣作珠子为所述绣珠序列中的一类绣珠；

换珠模块，用于响应于换珠指令，所述闭环电机控制所述换色机构将待绣作珠子的位置移动至所述换色原点，其中，所述待绣作珠子为所述绣珠序列中的另一类绣珠。

可选地，换珠模块还用于在所述闭环电机控制所述换色机构将待绣作珠子的位置移动至所述换色原点之后，获取所述换色机构移动后的位置，以根据所述移动后的位置控制所述闭环电机进行下一次的换珠动作。

可选地，所述散珠绣控制装置还包括，判断模块，用于：

在所述响应于换珠指令，所述闭环电机控制所述换色机构将待绣作珠子的位置移动至所述换色原点之前，判断所述待绣作珠子与所述当前绣作珠子是否为相同类型的绣珠；若所述待绣作珠子与所述当前绣作珠子不同，则生成所述换珠指令。

可选地，所述换珠模块还用于保持所述送珠拨叉机构的位置不动，所述闭环电机带动所述换色机构将所述待绣作珠子的位置移动至所述换色原点，以完成换珠动作。

可选地，所述散珠绣控制装置还包括，刺绣模块，用于：

在完成所述换珠动作后，所述送珠拨叉机构根据送珠指令依次完成接珠、等待以及送珠动作，以将所述待绣作珠子送至所述刺绣设备的绣花针正下方。

可选地，换珠模块还用于调控换珠时间大于或等于对应换珠步长移动时间，其中，所述换珠时间为完成所述换珠动作的时间，所述对应换珠步长移动时间为所述闭环电机控制所述换色机构将待绣作珠子的位置移动至所述换色原点所需的时间。

第三方面，本申请提供一种电子设备，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现如上所述的散珠绣控制方法。

第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，该计算机执行指令被处理器执行时用于实现如上所述的散珠绣控制方法。

第五方面，本申请提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上所述的散珠绣控制方法。

本申请提供的散珠绣控制方法，应用于具有换色机构和送珠拨叉机构的刺绣设备，所述换色机构通过闭环电机进行驱动；所述换色机构上配置有绣珠序列，所述绣珠序列包括至少3种不同类型的绣珠；该方法通过根据开机指令，控制送珠拨叉机构移动到拨叉原点，控制换色机构移动到换色原点，其中，位于换色原点上的当前绣作珠子为绣珠序列中的一类绣珠，再响应于换珠指令，闭环电机控制换色机构将待绣作珠子的位置移动至换色原点，其中，待绣作珠子为绣珠序列中的另一类绣珠。一方面，引入了换色机构，并且换色机构上配置了至少3种不同类型的绣珠，增加了刺绣设备的可刺绣花样，大大增加了产品的多样性；另一方面，由闭环电机控制换色机构完成换珠，换珠过程有位置反馈，使得换珠速度更快，而且在换珠过程中不容易出现丢步、换色不到位的情况，可以避免绣珠中心孔不到位，产生飞珠的情形，大大提高了换珠动作的效率和稳定性，也提高了刺绣产品的质量。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

图1为本申请提供的一刺绣设备的闭环电机控制三色散珠绣装置的结构示意图；

图2为本申请实施例一提供的散珠绣控制方法的流程示意图；

图3为本申请实施例二提供的散珠绣控制方法的流程示意图；

图4为换珠步长为1的位置误差曲线图；

图5为换珠步长为2的位置误差曲线图；

图6为本申请实施例三提供的散珠绣控制装置的结构示意图；

图7为本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。

通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本申请构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

现有技术中，能够实现机械化大规模生产的散珠绣多为单种颜色，样式单一、不够丰富；而其它具有多色散珠的换色散珠装置，又多利用开环电机执行换色。开环电机控制换色时，无位置反馈，在低速下绣作较为稳定，但在高速下难以进行绣作，在换色过程中遇到阻碍时容易出现丢步、换色不到位的情况，使散珠孔心不到位，产生飞珠，严重影响绣作效率和质量。

为了解决上述问题，本申请提供一种散珠绣控制方法和装置。通过加入换色机构，可以拓展散珠珠子的颜色和款式，从传统的单一颜色散珠，增加到可以绣作多种不同颜色、款式的散珠，丰富了花样的色彩及产品的多样性；并且通过闭环控制换色过程，可以提高换色动作的效率和稳定性，提高产品性能。

下面以具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本申请的实施例进行描述。

示例性地，图1为本申请提供的一刺绣设备的闭环电机控制三色散珠绣装置的结构示意图。如图1所示，换色机构上配置有A、B、C三种不同类型的绣珠，该换色机构由闭环电机进行控制，以带动换色机构左右移动完成换色，从而可以将A、B、C三种不同类型的绣珠移动至换色原点的位置。其中，图1中换色机构上绣珠A所在的位置即为换色原点。而送珠拨叉机构由开环电机控制，其中，图1中送珠拨叉机构上拨叉接珠位1所在的位置为拨叉原点。送珠拨叉机构在拨叉接珠位1的位置接珠后，将绣珠送至拨叉预备位2的位置等待，最后将绣珠送至拨叉下针位3的位置，使刺绣机绣花针与绣珠中心孔相对。当绣花针从珠子中心孔穿到珠子里，在针尖进到布面时，送珠拨叉机构将珠子松开并进行回退，绣花针带着线继续落下，将离开送珠拨叉机构的珠子固定在布料上，完成珠子到布料的绣作过程。

其中，图1所示结构仅为一种示例，该示例中换色机构上仅具有三种不同类型的绣珠，因而可以完成三色散珠绣。当换色机构上具有多种不同类型的绣珠时，可以完成多色散珠绣。

不同类型的绣珠可以是颜色、形状、大小、款式、材质等任何意义上的不同，本申请不做具体限制。为了描述方便，将不同类型的绣珠简化为颜色不同，例如，将3种不同类型的散珠绣简称为三色散珠绣。

以下对本申请实施例提供的散珠绣控制方法及装置进行详细介绍时，均以3色散珠绣为例进行介绍。

实施例一

图2为本申请实施例一提供的散珠绣控制方法的流程示意图。参照图2所示，本实施例提供一种散珠绣控制方法，该方法应用于具有换色机构和送珠拨叉机构的刺绣设备，其中，换色机构通过闭环电机进行驱动；换色机构上配置有绣珠序列，绣珠序列包括至少3种不同类型的绣珠。该方法包括：

S201、根据开机指令，控制送珠拨叉机构移动到拨叉原点，控制换色机构移动到换色原点，其中，位于换色原点上的当前绣作珠子为绣珠序列中的一类绣珠。

具体地，刺绣设备接收到开机指令后，完成开机动作，并且控制送珠拨叉机构移动到拨叉原点，控制换色机构移动到换色原点，完成刺绣前的准备工作。送珠拨叉机构由开环电机控制，开环电机中的光耦板可以定位拨叉原点；换色机构由闭环电机控制，闭环电机对应的编码器可以定位换色原点。其中，图1中送珠拨叉机构上拨叉接珠位1所在的位置为拨叉原点，图1中换色机构上绣珠A所在的位置为换色原点。

也即，刺绣设备接收到开机指令后，开环电机控制送珠拨叉机构移动到送珠拨叉机构上拨叉接珠位1所在的位置，闭环电机控制换色机构移动到换色机构上绣珠A所在的位置。此时，位于换色原点上的当前绣作珠子为绣珠序列A、B、C中的任一类绣珠。

S202、响应于换珠指令，闭环电机控制换色机构将待绣作珠子的位置移动至换色原点，其中，待绣作珠子为绣珠序列中的另一类绣珠。

具体地，当刺绣设备接收到换珠指令时，闭环电机控制换色机构将待绣作珠子的位置移动至换色机构上绣珠A所在的位置，其中，待绣珠珠子为绣珠序列上区别于当前绣作珠子的另一类绣珠。

示例性地，若当前位于换色原点上的当前绣作珠子为绣珠序列中的A类绣珠，待绣作珠子为绣珠序列中的B类绣珠，进行换珠动作时，闭环电机会控制换色机构将B类绣珠的位置移动至图1中换色机构上此时绣珠A所在的位置。

本实施例提供的散珠绣控制方法，一方面，引入了换色机构，并且换色机构上配置了至少3种不同类型的绣珠，增加了刺绣设备可刺绣花样，大大增加了产品的多样性；另一方面，由闭环电机控制换色机构完成换珠，换珠过程有位置反馈，使得换珠速度更快，而且在换珠过程中不容易出现丢步、换色不到位的情况，可以避免绣珠中心孔不到位，产生飞珠的情形，大大提高了换珠动作的效率和稳定性，也提高了刺绣产品的质量。

实施例二

图3为本申请实施例二提供的散珠绣控制方法的流程示意图。参照图3所示，本实施例提供又一种散珠绣控制方法包括：

S301、根据开机指令，控制送珠拨叉机构移动到拨叉原点，控制换色机构移动到换色原点，其中，位于换色原点上的当前绣作珠子为绣珠序列中的一类绣珠。

其中步骤S301的具体实现与步骤S201类同，此处不再赘述。

在响应于换珠指令，闭环电机控制换色机构将待绣作珠子的位置移动至换色原点之前，还包括步骤S302和步骤S303。

S302、判断待绣作珠子与当前绣作珠子是否为相同类型的绣珠。

S303、若待绣作珠子与当前绣作珠子不同，则生成换珠指令。

具体地，当刺绣设备开机后，开环电机控制送珠拨叉机构移动到拨叉原点，闭环电机控制换色机构移动到换色原点，以完成刺绣前的准备工作。在开始刺绣前，需要根据刺绣花样判断待绣作珠子与目前位于换色原点上的当前绣作珠子是否相同，以确定是否需要进行换珠动作。

若待绣作珠子与目前位于换色原点上的当前绣作珠子相同，则不需要进行换珠动作，刺绣设备直接生成并执行刺绣指令；若待绣作珠子与目前位于换色原点上的当前绣作珠子不同，则需要进行换珠动作，刺绣设备会根据刺绣花样生成换珠指令。

其中，换珠指令可以指示换色机构从当前绣作珠子换为换色机构上配置有的绣珠序列中其它任一种绣珠。

示例性地，以3色散珠绣为例，若当前绣作珠子为A类绣珠，则换珠指令可以为从A类绣珠换为B类绣珠或C类绣珠；若当前绣作珠子为B类绣珠，则换珠指令可以为从B类绣珠换为A类绣珠或C类绣珠；若当前绣作珠子为C类绣珠，则换珠指令可以为从C类绣珠换为A类或B类绣珠。

具体实施时，实际换珠指令根据刺绣花样以及当前绣作珠子确定具体实施指令。

S304、响应于换珠指令，保持送珠拨叉机构的位置不动，闭环电机带动换色机构将待绣作珠子的位置移动至换色原点，以完成换珠动作。

具体地，根据刺绣花样以及当前绣作珠子确定换珠指令后，刺绣设备响应于换珠指令，在换珠过程中，送珠拨叉机构的位置保持不动，闭环电机带动换色机构移动以将待绣作珠子的位置移动至换色原点，对准送珠拨叉机构，完成换珠动作。

可选地，换珠时间大于或等于对应换珠步长移动时间，换珠时间为完成换珠动作的时间，对应换珠步长移动时间为闭环电机控制换色机构将待绣作珠子的位置移动至换色原点所需的时间。

具体地，在换珠过程中，由于换珠指令的不同，完成换珠动作所需的时间自然不同，为了控制换珠前后刺绣的稳定性和提高换珠动作的效率，需严格控制换珠时间，不同的换珠指令预留与换珠指令对应的时间。

在换珠过程中，送珠拨叉机构的位置保持不动，而闭环电机会带动换色机构移动将待绣作珠子的位置移动至换色原点。也即，换珠过程中，应保证送珠拨叉机构的位置保持不动的时间应与闭环电机带动换色机构移动进行换珠动作的时间匹配，以在换珠前后，待绣作珠子的位置始终准确在换色原点上，对准送珠拨叉机构。这样，就可以避免在换珠过程中出现丢步、换色不到位的情况，也可以避免绣珠中心孔不到位，产生飞珠的情形。

示例性地，以图1所示结构为例，绣珠之间的换珠时间与换珠步长如下表1所示：

表1

表1所示为各绣珠之间进行换珠动作时，换珠步长与换珠时间的关系。其中，换珠时间的确定综合考虑了闭环电机带动换色机构的移动速度和换珠到位的平稳性。

示例性地，若换珠指令为A类绣珠换为B类绣珠，则换色机构机构仅需移动从A类绣珠到B类绣珠的1个单位步长，此时换珠时间为23ms；若换珠指令为A类绣珠换为C类绣珠，则换色机构机构需要移动从A类绣珠到C类绣珠的2个单位步长，此时换珠时间为33ms；若换珠指令为B类绣珠换为C类绣珠，则换色机构机构也仅需移动从B类绣珠到C类绣珠的1个单位步长，因此换珠时间为23ms。其余变换与此类同，不再列举。

图4为换珠步长为1的位置误差曲线图，图5为换珠步长为2的位置误差曲线图。如图4和图5所示，横坐标为换珠时间，纵轴为闭环电机换珠前后的位置误差，换珠过程中，闭环电机控制换色机构移动，图中曲线位置变化大，换珠结束后回到换色原点。如图4，当换珠步长为1个单位长度时，回到换色原点所需时间约为23ms；如图5，当换珠步长为2个单位长度时，回到换色原点所需时间约为33ms。

因此，控制预设换珠时间大于或等于闭环电机控制换色机构将待绣作珠子的位置移动至换色原点所需的时间，可以使闭环电机在换色过程中平稳运行，减小刺绣设备的机械震动，保证换珠到位。

S305、获取换色机构移动后的位置，以根据移动后的位置控制闭环电机进行下一次的换珠动作。

具体地，换珠结束后，刺绣设备会获取换色机构移动后的位置，再次确定当前绣作珠子的类型，以在下一次的换珠动作中根据此次移动后的位置控制闭环电机移动换色机构执行换珠指令。

S306、在完成换珠动作后，送珠拨叉机构根据送珠指令依次完成接珠、等待以及送珠动作，以将待绣作珠子送至刺绣设备的绣花针正下方。

具体地，在完成换珠动作后，刺绣设备会使开环电机控制送珠拨叉机构根据刺绣花样确定的送珠指令依次完成接珠、等待以及送珠动作，以将待绣作珠子送至刺绣设备的绣花针正下方。

示例性地，结合图1，控制送珠拨叉机构到拨叉接珠位1的位置接珠，然后到拨叉预备位2的位置等待，再到拨叉下针位3的位置，以使绣珠的中心孔落在刺绣机绣花针正下方。当绣花针从绣珠中心孔穿到珠子里，在针尖进到布面时，送珠拨叉机构回退，并将绣珠松开，绣花针带着线继续落下，将离开拨叉的绣珠固定在布料上，完成绣珠到面料的全部绣作过程。

此外，若刺绣设备收到停机指令，则刺绣设备不再响应换珠指令、送珠指令等，直至收到刺绣设备的启动指令以继续工作。

本实施例提供的散珠绣控制方法，根据开机指令，控制送珠拨叉机构移动到拨叉原点，控制换色机构移动到换色原点；然后，判断待绣作珠子与当前绣作珠子是否为相同类型的绣珠；若待绣作珠子与当前绣作珠子不同，则生成换珠指令；再响应于换珠指令，保持送珠拨叉机构的位置不动，闭环电机带动换色机构将待绣作珠子的位置移动至换色原点，以完成换珠动作；并获取换色机构移动后的位置，以根据移动后的位置控制闭环电机进行下一次的换珠动作；在完成换珠动作后，送珠拨叉机构根据送珠指令依次完成接珠、等待以及送珠动作，以将待绣作珠子送至刺绣设备的绣花针正下方，再完成散珠绣的全部流程。

该方法通过判断待绣作珠子与当前绣作珠子以生成换珠指令，提高了换珠动作的准确性；在换珠过程中，通过闭环电机控制，并且通过控制换珠时间，使换色过程中闭环电机可以平稳运行，确保换色到位，避免在换珠过程中出现丢步、换色不到位的情况，也可以避免绣珠孔心不到位，产生飞珠的情形，也大大提高了换珠动作的效率和稳定性，提高了刺绣产品的性能。

实施例三

图6为本申请实施例三提供的散珠绣控制装置的结构示意图。该散珠绣控制装置应用于具有换色机构和送珠拨叉机构的刺绣设备，换色机构通过闭环电机进行驱动，换色机构上配置有绣珠序列，绣珠序列包括至少3种不同类型的绣珠。参照图6所示，该散珠绣控制装置60包括：控制模块601和换珠模块602。

其中，控制模块601，用于根据开机指令，控制送珠拨叉机构移动到拨叉原点，控制换色机构移动到换色原点，其中，位于换色原点上的当前绣作珠子为绣珠序列中的一类绣珠。

换珠模块602，用于响应于换珠指令，闭环电机控制换色机构将待绣作珠子的位置移动至换色原点，其中，待绣作珠子为绣珠序列中的另一类绣珠。

此外，可选地，换珠模块602，还用于获取换色机构移动后的位置，以根据移动后的位置控制闭环电机进行下一次的换珠动作。

可选地，该散珠绣控制装置60还包括：判断模块603。

判断模块603，用于在换珠模块602响应于换珠指令，闭环电机控制换色机构将待绣作珠子的位置移动至换色原点之前，判断待绣作珠子与当前绣作珠子是否为相同类型的绣珠；若待绣作珠子与当前绣作珠子不同，则生成换珠指令。

可选地，换珠模块602，还用于保持送珠拨叉机构的位置不动，闭环电机带动换色机构将待绣作珠子的位置移动至换色原点，以完成换珠动作。

可选地，该散珠绣控制装置60还包括：刺绣模块604。

刺绣模块604，用于在完成换珠动作后，送珠拨叉机构根据送珠指令依次完成接珠、等待以及送珠动作，以将待绣作珠子送至刺绣设备的绣花针正下方。

可选地，换珠模块602，还用于调控换珠时间大于或等于对应换珠步长移动时间，其中，换珠时间为完成换珠动作的时间，对应换珠步长移动时间为闭环电机控制换色机构将待绣作珠子的位置移动至换色原点所需的时间。

本实施例提供的散珠绣控制装置，可用于执行上述实施例的散珠绣控制方法，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

需要说明的是，应理解以上装置的各个模块的划分仅仅是一种逻辑功能的划分，实际实现时可以全部或部分集成到一个物理实体上，也可以物理上分开。且这些模块可以全部以软件通过处理元件调用的形式实现；也可以全部以硬件的形式实现；还可以部分模块通过处理元件调用软件的形式实现，部分模块通过硬件的形式实现。此外，也可以以程序代码的形式存储于上述装置的存储器中，由上述装置的某一个处理元件调用并执行以上数据处理模块的功能。其它模块的实现与之类似。此外这些模块全部或部分可以集成在一起，也可以独立实现。这里的处理元件可以是一种集成电路，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤或以上各个模块可以通过处理器元件中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。

图7为本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。参照图7所示，该电子设备70，包括：处理器701，以及与处理器通信连接的存储器702。

其中，存储器702存储计算机执行指令；处理器701执行存储器702存储的计算机执行指令，以实现如前述任一项的散珠绣控制方法。

在上述电子设备的具体实现中，应理解，处理器可以是中央处理单元(CentralProcessing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital SignalProcessor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，该计算机执行指令被处理器执行时用于实现如前述任一项的散珠绣控制方法。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过计算机指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本申请实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时用于实现如前述任一项的散珠绣控制方法。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本申请的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。

应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求书来限制。

Claims (6)

1.一种散珠绣控制方法，其特征在于，所述方法应用于具有换色机构和送珠拨叉机构的刺绣设备，所述换色机构通过闭环电机进行驱动；所述换色机构上配置有绣珠序列，所述绣珠序列包括至少3种不同类型的绣珠；所述方法包括：

根据开机指令，控制所述送珠拨叉机构移动到拨叉原点，控制所述换色机构移动到换色原点，其中，位于所述换色原点上的当前绣作珠子为所述绣珠序列中的一类绣珠；

响应于换珠指令，保持所述送珠拨叉机构的位置不动，所述闭环电机带动所述换色机构将待绣作珠子的位置移动至所述换色原点，以完成换珠动作，其中，所述待绣作珠子为所述绣珠序列中的另一类绣珠；

所述方法，还包括：

在完成所述换珠动作后，所述送珠拨叉机构根据送珠指令依次完成接珠、等待以及送珠动作，以将所述待绣作珠子送至所述刺绣设备的绣花针正下方；换珠时间大于或等于对应换珠步长移动时间，其中，所述换珠时间为完成所述换珠动作的时间，所述对应换珠步长移动时间为所述闭环电机控制所述换色机构将待绣作珠子的位置移动至所述换色原点所需的时间；

其中，接珠动作为所述送珠拨叉机构在所述拨叉原点接珠，等待动作为所述送珠拨叉机构将所述待绣作珠子送至拨叉预备位的位置等待，送珠动作为所述送珠拨叉机构将所述待绣作珠子送至拨叉下针位的位置，使得所述刺绣设备的绣花针与所述待绣作珠子中心孔相对，当所述绣花针从所述待绣作珠子中心孔穿到所述待绣作珠子里，在针尖进到布面时，所述送珠拨叉机构将所述待绣作珠子松开并进行回退，所述拨叉原点、所述拨叉预备位和所述拨叉下针位三者位置不同。

2.根据权利要求1所述的散珠绣控制方法，其特征在于，在所述闭环电机控制所述换色机构将待绣作珠子的位置移动至所述换色原点之后，还包括：

获取所述换色机构移动后的位置，以根据所述移动后的位置控制所述闭环电机进行下一次的换珠动作。

3.根据权利要求1所述的散珠绣控制方法，其特征在于，在所述响应于换珠指令，所述闭环电机控制所述换色机构将待绣作珠子的位置移动至所述换色原点之前，还包括：

判断所述待绣作珠子与所述当前绣作珠子是否为相同类型的绣珠；

若所述待绣作珠子与所述当前绣作珠子不同，则生成所述换珠指令。

4.一种散珠绣控制装置，其特征在于，其特征在于，所述装置应用于具有换色机构和送珠拨叉机构的刺绣设备，所述换色机构通过闭环电机进行驱动，所述换色机构上配置有绣珠序列，所述绣珠序列包括至少3种不同类型的绣珠；所述装置包括：

控制模块，用于根据开机指令，控制所述送珠拨叉机构移动到拨叉原点，控制所述换色机构移动到换色原点，其中，位于所述换色原点上的当前绣作珠子为所述绣珠序列中的一类绣珠；

换珠模块，用于响应于换珠指令，保持所述送珠拨叉机构的位置不动，所述闭环电机带动所述换色机构将待绣作珠子的位置移动至所述换色原点，以完成换珠动作，其中，所述待绣作珠子为所述绣珠序列中的另一类绣珠；

所述换珠模块还用于保持所述送珠拨叉机构的位置不动，所述闭环电机带动所述换色机构将所述待绣作珠子的位置移动至所述换色原点，以完成换珠动作；

所述散珠绣控制装置还包括，刺绣模块，用于：

在完成所述换珠动作后，所述送珠拨叉机构根据送珠指令依次完成接珠、等待以及送珠动作，以将所述待绣作珠子送至所述刺绣设备的绣花针正下方；

所述换珠模块还用于调控换珠时间大于或等于对应换珠步长移动时间，其中，所述换珠时间为完成所述换珠动作的时间，所述对应换珠步长移动时间为所述闭环电机控制所述换色机构将待绣作珠子的位置移动至所述换色原点所需的时间；

其中，接珠动作为所述送珠拨叉机构在所述拨叉原点接珠，等待动作为所述送珠拨叉机构将所述待绣作珠子送至拨叉预备位的位置等待，送珠动作为所述送珠拨叉机构将所述待绣作珠子送至拨叉下针位的位置，使得所述刺绣设备的绣花针与所述待绣作珠子中心孔相对，当所述绣花针从所述待绣作珠子中心孔穿到所述待绣作珠子里，在针尖进到布面时，所述送珠拨叉机构将所述待绣作珠子松开并进行回退，所述拨叉原点、所述拨叉预备位和所述拨叉下针位三者位置不同。

5.一种电子设备，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现如权利要求1-3中任一项所述的方法。

6.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1-3中任一项所述的方法。