CN109440317A - 散珠绣控制方法、装置、控制设备及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种散珠绣控制方法、装置、控制设备及计算机可读存储介质，散珠绣控制方法包括：确定推珠角度，推珠角度为推珠小车开始推珠时对应的刺绣机主轴角度；在刺绣机主轴角度为推珠角度时，使推珠小车从预备位置向推珠位置移动，预备位置为预先设置的固定位置，推珠位置为推珠小车上的珠子位于刺绣机的绣针下方时对应的位置。本发明的散珠绣控制方法、装置、控制设备及计算机可读存储介质能够降低散珠绣的绣作成本并且提高绣作效率。

Description

散珠绣控制方法、装置、控制设备及计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及自动控制技术领域，尤其涉及一种散珠绣控制方法、装置、控制设备及计算机可读存储介质。

背景技术

珠绣是一种用针穿引塑料珠、玻璃珠、宝石珠等，在纺织品上组成图案的刺绣。珠绣具有珠光灿烂、绚丽多彩、层次清晰、立体感强的艺术特色，故而广受人们的喜爱。

现有技术中存在利用简易绳绣实现珠绣的方法，即依靠手工将单个的散珠先制作成珠链，再将该珠链通过简易绳绣缝制于纺织品上，但由于该珠链依靠手工制作，成本比较高，并且使用该珠链为原料进行简易绳绣所形成的绣品花样也较为单一。因此，人们考虑用散珠直接进行散珠绣，省略了由散珠制作珠链的环节，即直接用散珠来绣作绣品，以能够实现更为复杂的绣品花样。上述的散珠绣通常采用人工来进行，一针一针的将珠子绣在纺织品上，形成散珠绣绣品。

然而，上述的人工散珠绣绣作方式中人力成本较高，绣作的工作效率也较差。

发明内容

本发明提供一种散珠绣控制方法、装置、控制设备及计算机可读存储介质，能够降低散珠绣的绣作成本并且提高绣作效率。

第一方面，本发明提供一种散珠绣控制方法，包括：确定推珠角度，推珠角度为推珠小车开始推珠时对应的刺绣机主轴角度；在刺绣机主轴角度为推珠角度时，使推珠小车从预备位置向推珠位置移动，预备位置为预先设置的固定位置，推珠位置为推珠小车上的珠子位于刺绣机的绣针下方时对应的位置。

第二方面，本发明提供一种散珠绣控制装置，包括：第一确定模块，用于确定推珠角度，推珠角度为推珠小车开始推珠时对应的刺绣机主轴角度；以及第一控制模块，用于在刺绣机主轴角度为推珠角度时，使推珠小车从预备位置向推珠位置移动，预备位置为预先设置的固定位置，推珠位置为推珠小车上的珠子位于刺绣机的绣针下方时对应的位置。

第三方面，本发明提供一种控制设备，包括：处理器和存储器；存储器存储计算机指令；处理器执行存储器存储的计算机指令，使得处理器执行如上述技术方案中所述的散珠绣控制方法。

第四方面，本发明提供一种计算机可读存储介质，在计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被执行时，执行上述技术方案中所述的散珠绣控制方法。

本发明的散珠绣控制方法、装置、控制设备及计算机可读存储介质，散珠绣控制方法包括：确定推珠角度，推珠角度为推珠小车开始推珠时对应的刺绣机主轴角度；在刺绣机主轴角度为推珠角度时，使推珠小车从预备位置向推珠位置移动，预备位置为预先设置的固定位置，推珠位置为推珠小车上的珠子位于刺绣机的绣针下方时对应的位置。在上述方法中，区别于现有技术的人工散珠绣绣作方式，而采用推珠小车将珠子运送到刺绣机绣针下方，供刺绣机绣针完成散珠绣绣作，省去了人工操作的成本，并且效率也较高。

本发明的构造以及它的其他发明目的及有益效果将会通过结合附图而对优选实施例的描述而更加明显易懂。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作以简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例一提供的散珠绣控制方法的流程示意图；

图2是本发明实施例一提供的散珠绣控制方法中确定推珠角度的流程示意图；

图3是本发明实施例二提供的另一种散珠绣控制方法的流程示意图；

图4是本发明实施例三提供的散珠绣控制装置的结构示意图；

图5为本发明提供的具有散珠绣装置的刺绣机的结构示意图。

附图标记说明：

20—具有散珠绣装置的刺绣机；

21—送珠电机；

22—推珠电机；

23—推珠小车。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一

散珠绣是用针线将送珠装置或手工输送的珠子固定，形成具有珠子装饰图案的刺绣方法。本申请中的散珠绣是通过具有散珠绣装置的刺绣机(以下也可以简称为刺绣机)实现的。具体的，具有散珠绣装置的刺绣机可以包括普通刺绣机以及用于实现散珠绣的散珠绣装置，该散珠绣装置可拆卸地安装在普通刺绣机上，和该普通刺绣机一起协作，共同完成散珠绣绣作。当然，作为一个独立的单元，散珠绣装置可以自该普通刺绣机上拆卸下来。图5为本发明提供的具有散珠绣装置的刺绣机的结构示意图，如图5所示，具有散珠绣装置的刺绣机20包括，绣针(未图示)、送珠电机21、推珠电机22以及推珠小车23，其中，该普通的刺绣机包括绣针，而所述散珠秀装置可以包括：送珠电机21、推珠电机22以及推珠小车23。

送珠电机21的主要作用就是运送珠子，送珠电机21应持续转动，不停送珠，当珠子送满时应停止转动。推珠电机22的主要作用驱动推珠小车23进行推珠动作、回退动作等，并用于和绣针协调，共同完成散珠绣绣作。

图1是本发明实施例一提供的散珠绣控制方法的流程示意图，该方法可以应用在如上所述的具有散珠绣装置的刺绣机20中。如图1所示，本实施例的散珠绣控制方法，包括如下步骤：

S11、确定推珠角度，推珠角度为推珠小车开始推珠时对应的刺绣机主轴角度。

刺绣机主轴角度指的是刺绣机主轴的旋转角度。在本步骤中，以推珠角度为基准限定出推珠小车开始推珠的时机，即，在刺绣机主轴角度为推珠角度时，使推珠小车开始推珠，早于或晚于推珠角度都会导致珠子无法在正确的时机位于绣针下方，会导致绣品质量较差，此外，如果珠子的位置不正确，不仅仅存在绣品质量差的问题，还可能存在绣针扎在珠子上从而导致绣针损坏等其他的问题。

S12、在刺绣机主轴角度为推珠角度时，使推珠小车从预备位置向推珠位置移动，预备位置为预先设置的固定位置，推珠位置为推珠小车上的珠子位于刺绣机的绣针下方时对应的位置；

在本步骤中，在刺绣机主轴角度为推珠角度时，使推珠小车从预备位置向推珠位置移动，从而使推珠小车上的珠子位于刺绣机的绣针下方并且珠子上的珠孔与绣针对齐，即完成了准备工作。

在上述方法中，区别于现有技术的人工散珠绣绣作方式，而采用推珠小车将珠子运送到刺绣机绣针下方，供刺绣机绣针完成散珠绣绣作，省去了人工操作的成本，并且效率也较高。与此同时，由于在刺绣机的主轴角度为推珠角度时，使推珠小车从预备位置向推珠位置移动，即，使推珠小车上的珠子的珠孔恰好位于刺绣机的绣针下方并与绣针对齐后，再利用绣针进行散珠绣绣作，因而绣作的准确率较高，绣品的质量也较好。

可选的，在上述步骤S12之后，还可以包括利用绣针进行散珠绣绣作的步骤。此外，可选的是，在步骤S12中，使推珠小车从预备位置向推珠位置移动，具体包括：利用推珠电机将推珠小车从预备位置向推珠位置移动。作为一个可选的实现方式，可以是推珠电机通过由皮带、皮带轮、摆杆构成的传动机构将推珠电机的旋转运动转换为推珠小车的往复直线移动。但本发明不限于此，也可以是其它常见的传动机构，只要是能够将推珠电机的旋转运动转为推珠小车的直线运动的机构即可。在上述过程中，推珠电机也用于使推珠小车从推珠位置移动到预备位置。

可选的，在上述的散珠绣控制方法的基础上，进一步说明如何确定推珠角度。图2是本发明实施例一提供的散珠绣控制方法中确定推珠角度的流程示意图。如图2所示，推珠角度可以通过以下步骤确定：

S111、确定在刺绣机主轴角度为推珠角度时，刺绣机主轴对应的推珠角度主轴脉冲数。

具体的，假设当推珠小车在预备位置时，所对应的刺绣机主轴角度为推珠角度，此时所对应的主轴脉冲数为推珠角度主轴脉冲数RP；当推珠小车在推珠位置时，所对应的刺绣机主轴角度为推珠到位角度，此时所对应的主轴脉冲数为推珠小车在推珠位置时所对应的主轴脉冲数SP。

由于推珠小车从预备位置移动到推珠位置需要花费一定的时间，该时间段所对应的刺绣机主轴脉冲数的变化量和该时间段有一定的对应关系。可选的，例如，当刺绣机的主轴匀速转动时，例如主轴转速为1000rpm时，主轴旋转1圈对应1000个脉冲，若主轴转1圈用时60ms，1ms时间对应的主轴脉冲数为1000/60≈16.7。因此通过计量推珠小车从预备位置移动到推珠位置所花费的时间，用该时间乘以16.7，就能计算出推珠小车从预备位置移动到推珠位置所花费的时间对应的主轴脉冲数TP。当然，上述只是例示，本发明不限于此例示，但不同刺绣机对应的TP有所不同，也可以通过实际测量获得。

紧接着，可以根据下述公式

RP＝SP-TP (1)

获得推珠角度主轴脉冲数RP；

其中，SP为推珠小车在推珠位置时所对应的主轴脉冲数；TP为推珠小车从预备位置移动到推珠位置所花费的时间对应的主轴脉冲数。

在图2中，还包括步骤S112、根据主轴脉冲数和刺绣机主轴角度的映射关系，获得推珠角度主轴脉冲数对应的推珠角度。

可选的，刺绣机的主轴有对应的编码器，编码器可以把角位移转换为周期信号，进一步转变为计数脉冲，脉冲的个数用于表示角位移的大小，上述脉冲的个数可以称为主轴脉冲数。刺绣机主轴旋转1圈(360°)，对应的编码器发出的脉冲数是固定的(例如1000个脉冲)。刺绣机主轴的旋转角度可以设定为0°到359°。通常刺绣机主轴角度为100°时对应的主轴脉冲数为0，刺绣机主轴角度从100°到359°再到99°时，所对应的主轴脉冲数递增；当刺绣机主轴角度再次到达100°时所对应的主轴脉冲数归0重新计数。因此，主轴旋转角度A和主轴脉冲数P存在公式(2)所示的映射关系。

其中，N为刺绣机主轴旋转1圈(360°)对应的主轴脉冲数。

由于在上述步骤中计算出了推珠角度主轴脉冲数RP，带入上述公式(2)即可算出对应的推珠角度RA。

对上述实施方式进一步改进，在步骤S11中确定推珠角度之前，还包括：校准推珠电机的原点，并利用推珠电机将所述推珠小车移动到正确的预备位置。并且，推珠电机可以选择闭环电机。

具体的，散珠绣过程中推珠小车要在预备位置、推珠位置等位置之间不断移动，校准推珠电机的原点是为了保证上述位置的准确性，不会在散珠绣过程中发生变化。此外，推珠电机的原点位置对应于上述推珠小车的预备位置，具体的，预备位置实际上是推珠电机处于原点时推珠小车所在的位置，在推珠小车在预备位置时，当刺绣机主轴角度为推珠角度时，推珠电机带动推珠小车从预备位置向推珠位置移动。

本实施例的推珠电机选择了闭环电机，此步骤是闭环控制所独有的。此处的原点可以由推珠电机的编码器的Z信号确定。具体的，编码器是和推珠电机配套使用的传感器，可以将角位移(与转动相关)等量转换为电信号。通过编码器才能实现推珠电机的闭环控制。编码器的Z信号是编码器上一个唯一的信号，将该信号设置为推珠电机的对应原点，那么推珠电机可以根据该信号找其原点，推珠电机的原点位置是固定的，在对推珠电机的原点校准后，就能够保证将推珠小车移动到正确的预备位置。

此外，散珠绣过程中，推珠电机要在短时间内完成指定动作，且走位过程及到位停止时均不能有任何抖动，这直接关系到散珠绣的绣作效率、质量以及故障发生率。因而如果推珠电机加装编码器采用闭环控制，不仅其最高绣作转速可达1000rpm。并且由于采用闭环控制，系统消耗的能量也较低，在转速为1000rpm的最高转速时电机发热也较少。同时闭环控制彻底杜绝了推珠电机运行的丢步现象，提高了绣作的稳定性。

本实施例的散珠绣控制方法包括：确定推珠角度，推珠角度为推珠小车开始推珠时对应的刺绣机主轴角度；在刺绣机主轴角度为推珠角度时，使推珠小车从预备位置向推珠位置移动，预备位置为预先设置的固定位置，推珠位置为推珠小车上的珠子位于刺绣机的绣针下方时对应的位置。在上述方法中，区别于现有技术的人工散珠绣绣作方式，而采用推珠小车将珠子运送到刺绣机绣针下方，供刺绣机绣针完成散珠绣绣作，省去了人工操作的成本，并且效率也较高。

实施例二

本实施例是在上述实施例的基础上所做的进一步改进，图3是本发明实施例二提供的另一种散珠绣控制方法的流程示意图。具体的，本方法中，步骤S11至S12均和前述图1中散珠绣控制方法相同，不同之处在于，本方法中在利用绣针进行散珠绣绣作的步骤之后，还可以包括以下步骤：

S131、确定回退角度，回退角度为推珠小车离开推珠位置时对应的刺绣机主轴角度。

推珠小车上的一些机械结构(例如孔等)会限制绣针的上下移动，必须在绣针的位置高于这些机械结构时才能让推珠小车回退，否则会损坏绣针，因此有必要限定出推珠小车回退的时机。具体的，由于刺绣机主轴旋转带动绣针上下移动，因此绣针的位置可以用刺绣机主轴角度即主轴脉冲数来表示。在本实施例中，当绣针的位置已经高于限制其上下移动的机械结构时，对应的刺绣机主轴的旋转角度即为回退角度。在本实施例中，以回退角度为基准限定出推珠小车离开推珠位置的时机，即，在刺绣机主轴角度为回退角度时，使推珠小车开始从推珠位置移动到预备位置。具体的回退角度大小和推珠小车的机械结构有关，在实际中，回退角度可以实测获得。

在图3中，还包括步骤S132、在刺绣机主轴角度为回退角度时，推珠小车从推珠位置向接珠位置移动，并在接珠位置等待预设时间，其中，推珠小车在预设时间内用于接收珠子，接珠位置为推珠小车能够接收珠子的位置；

以及步骤S133、经过预设时间后，使推珠小车从接珠位置移动到预备位置。

推珠小车在推珠位置时，其上的珠子经由绣针而缝制到纺织品上，因而从推珠位置退回的推珠小车内并没有珠子，所以推珠小车从推珠位置向接珠位置移动，并在接珠位置等待预设时间，使推珠小车接收珠子，经过预设时间，例如80ms后，再使推珠小车从接珠位置移动到预备位置。

下面以一个具体的实例来说明本实施例的散珠绣控制方法的实施过程。

首先校准推珠电机的原点，将推珠小车移动到正确的预备位置，在刺绣机启动后，当刺绣机主轴角度为推珠角度时，使推珠小车从预备位置向推珠位置移动，绣针向下移动，穿过珠孔并将珠子扎到布料上，实现散珠绣绣作，然后在刺绣机主轴角度为回退角度时，使推珠小车从推珠位置移动到接珠位置，并在接珠位置等待预设时间，使推珠小车接收珠子，然后，再使推珠小车从接珠位置移动到预备位置。如此重复，即可完成连续不断的散珠绣过程。

本实施例的散珠绣控制方法在利用绣针进行散珠绣绣作之后还包括：确定回退角度，回退角度为推珠小车离开推珠位置时对应的刺绣机主轴角度；以及在刺绣机主轴角度为回退角度时，使推珠小车从推珠位置移动到预备位置。这样设置实际上限定出推珠小车离开推珠位置的时机，即在绣针的位置高于推珠小车上的机械结构时才让推珠小车回退，能够避免推珠小车损坏绣针。

实施例三

图4是本发明实施例三提供的散珠绣控制装置的结构示意图，如图4所示，本实施例的散珠绣控制装置10，包括：

第一确定模块1，用于确定推珠角度，推珠角度为推珠小车开始推珠时对应的刺绣机主轴角度；以及

第一控制模块2，用于在刺绣机主轴角度为推珠角度时，使推珠小车从预备位置向推珠位置移动，预备位置为预先设置的固定位置，推珠位置为推珠小车上的珠子位于刺绣机的绣针下方时对应的位置。

可选的，第一确定模块1具体用于：确定在刺绣机主轴角度为推珠角度时，刺绣机主轴对应的推珠角度主轴脉冲数；根据主轴脉冲数和刺绣机主轴角度的映射关系，获得推珠角度主轴脉冲数对应的所述推珠角度。

可选的，第一确定模块1具体还用于：

根据公式

RP＝SP-TP (1)

获得推珠角度主轴脉冲数RP；

其中，SP为推珠小车在推珠位置时所对应的主轴脉冲数；TP为推珠小车从预备位置移动到推珠位置所花费的时间对应的主轴脉冲数。

可选的，第一确定模块1具体还用于：根据公式

获得推珠角度RA；

其中，RP为推珠角度主轴脉冲数，N为刺绣机主轴旋转360°对应的主轴脉冲数，并且刺绣机主轴角度为100°时所对应的主轴脉冲数为0，刺绣机主轴角度从100°到359°再到99°时，所对应的主轴脉冲数递增；当刺绣机主轴角度再次到达100°时所对应的主轴脉冲数归0重新计数。

可选的，第一控制模块2具体用于利用推珠电机将推珠小车从预备位置向推珠位置移动；

并且，本实施例的散珠绣控制装置还包括：校准模块4，用于校准推珠电机的原点。

可选的，推珠电机为闭环电机。

可选的，本实施例的散珠绣控制装置还包括：

第二确定模块5，用于确定回退角度，回退角度为推珠小车离开推珠位置时对应的刺绣机主轴角度；以及

第二控制模块6，用于在刺绣机主轴角度为回退角度时，推珠小车从推珠位置向接珠位置移动，并在接珠位置等待预设时间，其中，推珠小车在所述预设时间内用于接收珠子，接珠位置为所述推珠小车能够接收珠子的位置；经过所述预设时间后，使推珠小车从所述接珠位置移动到所述预备位置。

本实施例提供的装置可以用于执行实施例一或实施例二所述的散珠绣控制方法，其执行方式和有益效果类似，在这里不再赘述。

实施例四

本实施例提供一种控制设备，包括：至少一个处理器和存储器；存储器存储计算机指令；至少一个处理器执行存储器存储的计算机指令，使得至少一个处理器执行如实施例一至实施例三中任一项所述的散珠绣控制方法。

本实施例还提供一计算机可读存储介质，在计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被执行时，执行如实施例一至实施例三中任一项所述的散珠绣控制方法。在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个单元中。上述模块成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能模块的形式实现的集成的模块，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能模块存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(英文：processor)执行本申请各个实施例所述方法的部分步骤。

应理解，上述处理器可以是中央处理单元(英文：Central Processing Unit，简称：CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(英文：Digital Signal Processor，简称：DSP)、专用集成电路(英文：Application Specific Integrated Circuit，简称：ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合发明所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。

存储器可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储NVM，例如至少一个磁盘存储器，还可以为U盘、移动硬盘、只读存储器、磁盘或光盘等。

总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，ISA)总线、外部设备互连(Peripheral Component，PCI)总线或扩展工业标准体系结构(ExtendedIndustry Standard Architecture，EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本申请附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。

上述存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。

一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于专用集成电路(application specific integrated circuits，ASIC)中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于终端或服务器中。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。”

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种散珠绣控制方法，其特征在于，包括：

确定推珠角度，所述推珠角度为推珠小车开始推珠时对应的刺绣机主轴角度；

在刺绣机主轴角度为所述推珠角度时，使推珠小车从预备位置向推珠位置移动，所述预备位置为预先设置的固定位置，所述推珠位置为推珠小车上的珠子位于刺绣机的绣针下方时对应的位置。

2.根据权利要求1所述的散珠绣控制方法，其特征在于，所述确定推珠角度包括：

确定在所述刺绣机主轴角度为所述推珠角度时，所述刺绣机主轴对应的推珠角度主轴脉冲数；

根据主轴脉冲数和刺绣机主轴角度的映射关系，获得所述推珠角度主轴脉冲数对应的所述推珠角度。

3.根据权利要求2所述的散珠绣控制方法，其特征在于，所述确定在所述刺绣机主轴角度为所述推珠角度时，所述刺绣机主轴对应的推珠角度主轴脉冲数；包括：

根据公式

RP＝SP-TP

获得所述推珠角度主轴脉冲数RP；

其中，SP为推珠小车在推珠位置时所对应的主轴脉冲数；TP为推珠小车从预备位置移动到推珠位置所花费的时间对应的主轴脉冲数。

4.根据权利要求2所述的散珠绣控制方法，其特征在于，所述根据主轴脉冲数和刺绣机主轴角度的映射关系，获得所述推珠角度主轴脉冲数对应的所述推珠角度具体包括：

根据公式

获得所述推珠角度RA；

其中，RP为所述推珠角度主轴脉冲数，N为刺绣机主轴旋转360°对应的主轴脉冲数。

5.根据权利要求1-4任一项所述的散珠绣控制方法，其特征在于，

所述使推珠小车从预备位置向推珠位置移动，具体包括：利用推珠电机使所述推珠小车从所述预备位置向所述推珠位置移动；

在确定推珠角度之前，还包括：

校准所述推珠电机的原点。

6.根据权利要求1-4任一项所述的散珠绣控制方法，其特征在于，在利用所述绣针进行散珠绣绣作之后，还包括：

确定回退角度，所述回退角度为推珠小车离开推珠位置时对应的刺绣机主轴角度；

在刺绣机主轴角度为所述回退角度时，推珠小车从所述推珠位置向接珠位置移动，并在所述接珠位置等待预设时间，其中，所述推珠小车在所述预设时间内用于接收珠子，所述接珠位置为所述推珠小车能够接收珠子的位置；

经过所述预设时间后，使所述推珠小车从所述接珠位置移动到所述预备位置。

7.一种散珠绣控制装置，其特征在于，包括：

第一确定模块，用于确定推珠角度，所述推珠角度为推珠小车开始推珠时对应的刺绣机主轴角度；以及

第一控制模块，用于在刺绣机主轴角度为所述推珠角度时，使推珠小车从预备位置向推珠位置移动，所述预备位置为预先设置的固定位置，所述推珠位置为推珠小车上的珠子位于刺绣机的绣针下方时对应的位置。

8.根据权利要求7所述的散珠绣控制装置，其特征在于，所述第一确定模块具体用于：

确定在所述刺绣机主轴角度为所述推珠角度时，所述刺绣机主轴对应的推珠角度主轴脉冲数；

根据主轴脉冲数和刺绣机主轴角度的映射关系，获得所述推珠角度主轴脉冲数对应的所述推珠角度。

9.一种控制设备，其特征在于，包括：处理器和存储器；

所述存储器存储计算机指令；

所述处理器执行所述存储器存储的计算机指令，使得所述处理器执行如权利要求1至6任一项所述的散珠绣控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时，执行权利要求1至6任一项所述的散珠绣控制方法。