CN117822222A - 盘带金片组合绣方法、装置、设备及介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种盘带金片组合绣方法、装置、设备及介质，可用于刺绣技术领域。在该方法中，通过控制器获取到花样文件后，依次对于每个针迹点，控制绣框单元中的绣框带动底布移动至针迹位置，进而控制M轴单元中的M轴传动机构沿针杆旋转，带动丝带旋转至目标角度，再控制压脚单元中的压脚放下，使压脚压住丝带。进而若针迹点的针迹数据中包括金片数据，根据金片数据，控制金片单元将金片放置在丝带上；主轴旋转，通过主轴单元中主轴传动机构带动针杆运动，将金片和丝带绣制在底布上。本方案通过主轴单元、M轴单元、压脚单元、金片单元、绣框单元，实现了一次绣制完成盘带金片组合绣，有效提高了绣制效率。

Description

盘带金片组合绣方法、装置、设备及介质

技术领域

本申请涉及刺绣技术领域，尤其涉及一种盘带金片组合绣方法、装置、设备及介质。

背景技术

随着科技的发展，为了满足人们对应刺绣样式的要求，各种刺绣机随之出现，可以实现盘带绣、金片绣、锯齿绣等工艺。一件刺绣产品中可能需要多种工艺才能用户需求，比如在盘带绣的基础上叠加金片绣，实现盘带金片组合绣。

现有技术中，对于盘带金片组合绣，通常是刺绣机上安装有盘带绣设备与金片绣设备，由盘带绣设备先进行盘带绣，将丝带绣在底布上，进而由金片绣设备再进行一次金片绣，将金片叠加在丝带上。

综上所述，现有的盘带金片组合绣方法需要进行两次绣制，导致绣制效率较低。

发明内容

本申请实施例提供一种盘带金片组合绣方法、装置、设备及介质，用于解决现有的盘带金片组合绣方法需要进行两次绣制，导致绣制效率较低的问题。

第一方面，本申请实施例提供一种盘带金片组合绣方法，应用于刺绣机中的控制器，所述刺绣机还包括主轴单元、M轴单元、压脚单元、金片单元、绣框单元，所述主轴单元包括主轴传动机构和针杆，所述方法包括：

获取花样文件，所述花样文件包括缝纫轨迹、所述缝纫轨迹中每个针迹点的针迹数据，所述针迹数据包括针迹位置；

依次对于所述缝纫轨迹中每个针迹点，在所述针迹点的前一个针迹点绣制完成后，根据所述针迹点的针迹位置，控制所述绣框单元中的绣框带动底布移动至所述针迹位置；

在监测到所述刺绣机中的主轴的旋转角度达到预设角度时，控制所述M轴单元中的M轴传动机构沿所述针杆旋转，带动丝带旋转至目标角度，所述目标角度对应的丝带位置与所述针迹点的针迹位置、所述针迹点的前一个针迹点的针迹位置在一条直线上，使所述丝带处于所述缝纫轨迹的正前方；

控制所述压脚单元中的压脚放下，使所述压脚压住所述丝带；

若所述针迹点的针迹数据中包括金片数据，根据所述金片数据，控制所述金片单元将金片放置在所述丝带上；所述主轴旋转，通过所述主轴传动机构带动所述针杆运动，将所述金片和所述丝带绣制在底布上。

在一种具体实施方式中，所述针杆外围包括多个连接点，所述主轴单元还包括切换机构，所述主轴传动机构包括与所述针杆上的连接点一一对应的多个连接机构。

在一种具体实施方式中，所述控制所述M轴单元沿所述针杆旋转，带动丝带旋转至目标角度之前，所述方法还包括：

根据预设的角度与连接机构对应关系，从所述多个连接机构中，确定所述目标角度对应的目标连接机构；

控制所述切换机构将所述目标连接机构与所述目标连接机构对应的目标连接点连接，所述目标连接点对应的角度与所述目标角度不同。

在一种具体实施方式中，所述绣框单元包括绣框电机、绣框传动机构和所述绣框，所述M轴单元包括M轴电机和所述M轴传动机构，所述压脚单元包括压脚电机和所述压脚，所述金片单元包括金片电机和金片传动机构；

相应的，所述控制所述绣框单元中的绣框带动底布移动至所述针迹位置，包括：

控制所述绣框电机旋转，通过所述绣框传动机构带动绣框移动，所述绣框带动所述底布移动至所述针迹位置；

相应的，控制所述M轴单元中的M轴传动机构沿所述针杆旋转，包括：

控制所述M轴电机旋转，带动所述M轴传动机构沿所述针杆旋转；

相应的，所述控制所述压脚单元中的压脚放下，包括：

控制所述压脚电机旋转，带动所述压脚放下；

相应的，所述控制金片单元将金片放置在所述丝带上，包括：

控制所述金片电机旋转，带动所述金片传动机构将金片放置在所述丝带上。

在一种具体实施方式中，所述金片传动机构包括换金片丝杠和拨叉机构，所述控制金片电机旋转，带动所述金片传动机构将金片放置在所述丝带上，包括：

控制所述金片电机旋转，带动所述换金片丝杠移动，使得所述换金片丝杠上的所述金片移动至预设位置；

控制所述金片电机旋转，带动所述拨叉机构将所述金片从所述预设位置放置在所述丝带上。

第二方面，本申请实施例提供一种盘带金片组合绣装置，包括：

获取模块，用于获取花样文件，所述花样文件包括缝纫轨迹、所述缝纫轨迹中每个针迹点的针迹数据，所述针迹数据包括针迹位置；

处理模块，用于：

依次对于所述缝纫轨迹中每个针迹点，在所述针迹点的前一个针迹点绣制完成后，根据所述针迹点的针迹位置，控制绣框单元中的绣框带动底布移动至所述针迹位置；

在监测到刺绣机中的主轴的旋转角度达到预设角度时，控制M轴单元中的M轴传动机构沿针杆旋转，带动丝带旋转至目标角度，所述目标角度对应的丝带位置与所述针迹点的针迹位置、所述针迹点的前一个针迹点的针迹位置在一条直线上，使所述丝带处于所述缝纫轨迹的正前方；

控制压脚单元中的压脚放下，使所述压脚压住所述丝带；

若所述针迹点的针迹数据中包括金片数据，根据所述金片数据，控制金片单元将金片放置在所述丝带上；主轴旋转，通过主轴传动机构带动所述针杆运动，将所述金片和所述丝带绣制在底布上。

第三方面，本申请实施例提供一种刺绣机，包括控制器、主轴单元、M轴单元、压脚单元、金片单元、绣框单元；

所述主轴单元包括主轴传动机构和针杆；

所述M轴单元包括M轴电机和M轴传动机构；

所述压脚单元包括压脚电机和压脚；

所述金片单元包括金片电机和金片传动机构；

所述绣框单元包括绣框电机、绣框传动机构和绣框；

所述控制器用于执行第一方面所述的盘带金片组合绣方法。

在一种具体实施方式中，所述针杆外围包括多个连接点，所述主轴单元还包括切换机构，所述主轴传动机构包括与所述针杆上的连接点一一对应的多个连接机构；

所述控制器用于执行第一方面所述的盘带金片组合绣方法。

在一种具体实施方式中，所述金片传动机构包括换金片丝杠和拨叉机构；

所述控制器用于执行第一方面所述的盘带金片组合绣方法。

第四方面，本申请实施例提供一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面任一项所述的盘带金片组合绣方法。

本申请实施例提供的盘带金片组合绣方法、装置、设备及介质，通过控制器获取到花样文件后，依次对于每个针迹点，控制绣框单元中的绣框带动底布移动至针迹位置，进而控制M轴单元中的M轴传动机构沿针杆旋转，带动丝带旋转至目标角度，再控制压脚单元中的压脚放下，使压脚压住丝带。进而若针迹点的针迹数据中包括金片数据，根据金片数据，控制金片单元将金片放置在丝带上；主轴旋转，通过主轴单元中主轴传动机构带动针杆运动，将金片和丝带绣制在底布上。本方案通过主轴单元、M轴单元、压脚单元、金片单元、绣框单元，实现了一次绣制完成盘带金片组合绣，有效提高了绣制效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1a为本申请提供的盘带金片组合绣方法实施例一的流程示意图；

图1b为本申请提供的刺绣机的结构示意图；

图1c为本申请提供的绣框单元的结构示意图；

图1d为本申请提供的轨迹点与目标角度对应的丝带位置示意图；

图1e为本申请提供的M轴单元的结构示意图；

图1f为本申请提供的压脚单元的结构示意图；

图1g为本申请提供的金片单元的结构示意图；

图2a为本申请提供的盘带金片组合绣方法实施例二的流程示意图；

图2b为本申请提供的主轴单元的机构示意图；

图2c为本申请提供的连接机构与针杆的连接示意图；

图3a为本申请提供的盘带金片组合绣方法实施例三的流程示意图；

图3b为本申请提供的金片传动机构的结构示意图；

图4为本申请提供的盘带金片组合绣装置实施例的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在根据本实施例的启示下作出的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

随着科技的发展，为了满足人们对应刺绣样式的要求，各种刺绣机随之出现，可以实现盘带绣、金片绣、锯齿绣等工艺。金片绣是用针线将金片固定在布料上，形成具有金片装饰图案的刺绣方法。盘带绣是将丝带绣在纺织品上的一种刺绣方式，通常是用在服装和面料上的，可以形成比较立体的图案。

一件刺绣产品中可能需要多种工艺才能用户需求，比如在盘带绣的基础上叠加金片绣，实现盘带金片组合绣。

现有技术中，对于盘带金片组合绣，通常是刺绣机上安装有盘带绣设备与金片绣设备，由盘带绣设备先进行盘带绣，将丝带绣在底布上，进而由金片绣设备再进行一次金片绣，将金片叠加在丝带上。由于需要进行两次绣制，会导致绣制效率较低的问题。

针对现有技术中存在的问题，发明人在对盘带金片组合绣方法进行研究的过程中发现，为了提高绣制效率，在进行每一针的盘带绣时，确定是否需要进行金片绣，在需要进行金片绣时，将金片放置在丝带上，进行一阵的绣制，可实现一次完成盘带金片组合绣。基于上述发明构思，设计了本申请中的盘带金片组合绣方案。

下面对本申请提供的盘带金片组合绣方法的应用场景进行示例说明。

示例性的，在该应用场景中，用户需要使用刺绣机进行盘带金片组合绣，刺绣机包括多个机头，每个机头对应设置一个主轴单元，主轴单元包括主轴传动机构和针杆，主轴传动机构与主轴连接，主轴转动，可通过主轴传动机构带动针杆运动，完成一针的绣制。

刺绣机中还包括控制器、M轴单元、压脚单元、金片单元、绣框单元，每个主轴单元对应一个M轴单元、一个压脚单元、一个金片单元、一个绣框单元。

在进行盘带金片组合绣时，控制器获取花样文件，进而依次对于花样文件中缝纫轨迹中每个针迹点，在针迹点的前一个针迹点绣制完成后，根据针迹点的针迹位置，控制绣框单元中的绣框带动底布移动至针迹位置。

进而在监测到主轴的旋转角度达到预设角度时，控制M轴单元中的M轴传动机构沿针杆旋转，带动丝带旋转至目标角度，再控制压脚单元中的压脚放下，使压脚压住所述丝带。

进而判断针迹点的针迹数据中是否包括金片数据，若针迹点的针迹数据中包括金片数据，根据金片数据，控制金片单元将金片放置在丝带上；主轴旋转，通过主轴传动机构带动针杆运动，将金片和丝带绣制在底布上，实现盘带金片组合绣。

需要说明的是，上述场景仅是本申请实施例提供的一种应用场景的示例，本申请实施例不对该场景中包括的各种设备的实际形态进行限定，也不对设备之间的交互方式进行限定，在方案的具体应用中，可以根据实际需求设定。

下面，通过具体实施例对本申请的技术方案进行详细说明。需要说明的是，下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。

图1a为本申请提供的盘带金片组合绣方法实施例一的流程示意图，本申请实施例对刺绣机中的控制器控制绣框带动底布移动，进而控制M轴传动机构带动丝带旋转至目标角度，压脚压住丝带，进而需要绣制金片时，将金片放置在丝带上进行绣制的情况进行说明。本实施例中的方法可以通过软件、硬件或者软硬件结合的方式来实现。如图1a所示，该盘带金片组合绣方法具体包括以下步骤：

S101：获取花样文件。

示例性的，图1b为本申请提供的刺绣机的结构示意图，如图1b所示，刺绣机种包括主轴11、控制器12、多个主轴单元(图中示出了三个主轴单元，分别为主轴单元13、主轴单元14、主轴单元15)、多个M轴单元(图中示出了三个M轴单元，分别为M轴单元16、M轴单元17、M轴单元18)、压脚单元(图中示出了三个压脚单元，分别为压脚单元19、压脚单元20、压脚单元21)、多个金片单元(图中示出了三个金片单元，分别为金片单元22、金片单元23、金片单元24)、绣框单元(图中示出了三个绣框单元，分别为绣框单元25、绣框单元26、绣框单元27)。

主轴单元包括主轴传动机构和针杆，主轴单元中的主轴传动机构与主轴11连接，主轴11转动，可通过主轴传动机构带动针杆运动，完成一针的绣制。

每个主轴单元对应一个M轴单元、一个压脚单元、一个金片单元、一个绣框单元，图中主轴单元13对应M轴单元16、压脚单元19、金片单元22、绣框单元25，主轴单元14对应M轴单元17、压脚单元20、金片单元23、绣框单元26，主轴单元15对应M轴单元18、压脚单元21、金片单元24、绣框单元27。

M轴单元、压脚单元、金片单元、绣框单元与控制器12连接；图中M轴单元16-M轴单元18、压脚单元19-压脚单元21、金片单元22-金片单元24、绣框单元25-绣框单元27与控制器12连接。

需要说明的是，图1b仅是对刺绣机的结构进行示例，仅示出了三个主轴单元和其对应的M轴单元、压脚单元、金片单元、绣框单元，刺绣机中主轴单元的数量可以是10、100、1000等，本申请实施例不对刺绣机中主轴单元、M轴单元、压脚单元、金片单元、绣框单元的数量进行限定，可根据实际情况进行确定。

在本步骤中，在需要进行盘带金片组合绣时，启动刺绣机，刺绣机中的电机位于设定的原点位置，其中的控制器获取花样文件，花样文件包括缝纫轨迹、缝纫轨迹中每个针迹点的针迹数据，针迹数据包括针迹位置。

S102：依次对于缝纫轨迹中每个针迹点，在该针迹点的前一个针迹点绣制完成后，根据该针迹点的针迹位置，控制绣框单元中的绣框带动底布移动至该针迹位置。

在本步骤中，控制器获取到花样文件后，依次对于其中缝纫轨迹中每个针迹点，在该针迹点的前一个针迹点绣制完成后，根据该针迹点的针迹位置，控制绣框单元中的绣框带动底布移动至该针迹位置。

示例性的，图1c为本申请提供的绣框单元的结构示意图，如图1c所示，绣框单元包括绣框电机、绣框传动机构和绣框，绣框可框住底布。控制器控制绣框电机旋转，通过绣框传动机构带动绣框移动，绣框带动底布移动至该针迹位置。

需要说明的是，在绣制过程中，主轴会不断旋转，带动针杆进行每个针迹点的绣制，在一个针迹点绣制完成后，主轴旋转带动针杆离开底布。

S103：在监测到刺绣机中的主轴的旋转角度达到预设角度时，控制M轴单元中的M轴传动机构沿针杆旋转，带动丝带旋转至目标角度。

在本步骤中，控制器在控制绣框带动底布移动至该针迹位置后，控制器监测刺绣机中的主轴的旋转角度，在监测到刺绣机中的主轴的旋转角度达到预设角度时，说明针杆已经离开底布，并且距离底布有一段距离，控制M轴单元中的M轴传动机构沿针杆旋转，M轴传动机构可带动丝带沿针杆旋转，使得丝带旋转至目标角度。

目标角度对应的丝带位置与该针迹点的针迹位置、该针迹点的前一个针迹点的针迹位置在一条直线上，使丝带处于缝纫轨迹的正前方。

示例性的，图1d为本申请提供的轨迹点与目标角度对应的丝带位置示意图，如图1d所示，图中共有三个黑色的针迹点，分别为针迹点A、针迹点B和针迹点C，当前需要缝制的针迹点为针迹点B，针迹点A为针迹点B的上一个针迹点。图中白色的点D为目标角度对应的丝带位置，目标角度对应的丝带位置D与针迹点B、针迹点A在一条直线上，可使得丝带处于缝纫轨迹的正前方。

需要说明的是，预设角度可以是10度、30度、60度等，本申请实施例不对预设角度进行限定，可根据实际情况进行设置。

示例性的，图1e为本申请提供的M轴单元的结构示意图，如图1e所示，M轴单元包括M轴电机和M轴传动机构，控制器控制M轴电机旋转，带动M轴传动机构沿针杆旋转，M轴传动机构可带动丝带沿针杆旋转，使得丝带旋转至目标角度。

需要说明的是，控制器可根据当前需要缝制的该针迹点的针迹位置、该针迹点的前一个针迹点的针迹位置，直接确定出目标角度；还可以先确定出绣框的移动方向，进而确定出移动方向的反方向，进而确定出反方向对应的目标角度。

S104：控制压脚单元中的压脚放下，使压脚压住丝带。

在本步骤中，控制器控制M轴传动机构沿针杆旋转，带动丝带旋转至目标角度后，控制压脚单元中的压脚放下，使压脚压住丝带。

示例性的，图1f为本申请提供的压脚单元的结构示意图，如图1f所示，压脚单元包括压脚电机和压脚，控制器控制压脚电机旋转，带动压脚放下。

S105：若针迹点的针迹数据中包括金片数据，根据金片数据，控制金片单元将金片放置在丝带上；主轴旋转，通过主轴传动机构带动针杆运动，将金片和丝带绣制在底布上。

在本步骤中，控制器控制压脚放下后，为了确定出当前的针迹点是否需要进行绣制金片，需要判断针迹点的针迹数据中是否包括金片数据。

若针迹点的针迹数据中包括金片数据，根据金片数据，控制金片单元将金片放置在丝带上；主轴旋转，通过主轴传动机构带动针杆运动，将金片和丝带绣制在底布上，完成当前的针迹点的绣制。

示例性的，图1g为本申请提供的金片单元的结构示意图，如图1g所示，金片单元包括金片电机和金片传动机构，控制器控制金片电机旋转，带动金片传动机构将金片放置在丝带上。

需要说明的是，本方案可实现单金片绣制，还可以实现多金片绣制。

需要说明的是，一个针迹点绣制完成后，控制器控制压脚放下提起。

需要说明的是，在当前的针迹点为缝纫轨迹中第一个针迹点时，在控制器获取到花样文件后，直接控制绣框带动底布移动至该针迹点的针迹位置。进而目标角度可以是任意角度。

需要说明的是，在控制器控制压脚放下后，若针迹点的针迹数据中不包括金片数据，说明该针迹点无需绣制金片，控制器无需控制金片单元运行，主轴旋转，通过主轴传动机构带动针杆运动，将丝带绣制在底布上。

本实施例提供的盘带金片组合绣方法，通过控制器获取到花样文件后，依次对于每个针迹点，控制绣框单元中的绣框带动底布移动至针迹位置，进而控制M轴单元中的M轴传动机构沿针杆旋转，带动丝带旋转至目标角度，再控制压脚单元中的压脚放下，使压脚压住丝带。进而若针迹点的针迹数据中包括金片数据，根据金片数据，控制金片单元将金片放置在丝带上；主轴旋转，通过主轴单元中主轴传动机构带动针杆运动，将金片和丝带绣制在底布上。本方案通过主轴单元、M轴单元、压脚单元、金片单元、绣框单元，实现了一次绣制完成盘带金片组合绣，有效提高了绣制效率。另外，在缝纫轨迹中存在重复的针迹点时，丝带会重叠，现有技术中进行两次绣制，使得在该针迹点处金片都在丝带上面，不能实现重叠的丝带间有绣制的金片，通过本方案可实现重叠的丝带间有绣制的金片，提高了绣制效果。

图2a为本申请提供的盘带金片组合绣方法实施例二的流程示意图，在上述实施例的基础上，本申请实施例对主轴单元还包括切换机构，通过切换结果切换主轴传动机构与针杆的连接位置的情况进行说明。如图2a所示，该盘带金片组合绣方法具体包括以下步骤：

S201：根据预设的角度与连接机构对应关系，从多个连接机构中，确定目标角度对应的目标连接机构。

当主轴传动机构与针杆仅有一个连接位置的情况下，在M轴传动机构沿针杆旋转时，可能会造成丝带缠绕在主轴单元上的情况，为了避免这种情况，可增加连接位置。

示例性的，图2b为本申请提供的主轴单元的机构示意图，如图2b所示，主轴单元包括切换机构、主轴传动机构和针杆，切换机构与控制器连接。

针杆外围包括多个连接点，主轴传动机构包括与针杆上的连接点一一对应的多个连接机构。

示例性的，图2c为本申请提供的连接机构与针杆的连接示意图，如图2c所示，针杆31外围包括多个连接点(图中示出了两个连接点，分别为连接点32和连接点33)，主轴传动机构包括与针杆上的连接点一一对应的多个连接机构(图中示出了两个连接机构，分别为连接机构34和连接机构35)，切换机构可切换连接机构与对应的连接点连接。

需要说明的是，连接点和切换机构的数量可以是2个、4个、8个等，本申请实施例不对连接点和切换机构的数量进行限定，可根据实际情况进行确定。

在本步骤中，在控制器监测到主轴的旋转角度达到预设角度时，可确定出M轴传动机构带动丝带旋转至的目标角度，进而根据预设的角度与连接机构对应关系，从多个连接机构中，确定目标角度对应的目标连接机构。

S202：控制切换机构将目标连接机构与目标连接机构对应的目标连接点连接。

在本步骤中，控制器确定出目标连接机构后，控制切换机构将目标连接机构与目标连接机构对应的目标连接点连接，使得目标连接点对应的角度与目标角度不同，可防止丝带缠绕在主轴单元上。

需要说明的是，目标连接点对应的角度的方向，可以是与目标角度的方向相反。

本实施例提供的盘带金片组合绣方法，通过在针杆外围设置多个连接点，设置与针杆上的连接点一一对应的连接机构，通过切换机构完成主轴传动机构与针杆的连接位置的切换，可防止丝带缠绕在主轴单元上。

图3a为本申请提供的盘带金片组合绣方法实施例三的流程示意图，在上述实施例的基础上，本申请实施例对金片传动机构包括换金片丝杠和拨叉机构时，可实现多种金片绣制的情况进行说明。如图3a所示，该盘带金片组合绣方法具体包括以下步骤：

S301：控制金片电机旋转，带动换金片丝杠移动，使得换金片丝杠上的金片移动至预设位置。

本方案不仅能够实现单金片绣制，还可以实现多金片绣制。示例性的，图3b为本申请提供的金片传动机构的结构示意图，如图3b所示，金片传动机构包括换金片丝杠41和拨叉机构42。换金片丝杠41上可放置不同类型的金片。换金片丝杠41用于传送不同类型的金片至拨叉机构42的位置；拨叉机构42用于将金片拨送至底布上。

需要说明的是，不同类型可以是不同颜色或者不同大小。

在本步骤中，若针迹点的针迹数据中包括金片数据，金片数据中包括金片类型和金片数量，控制器可根据金片类型，控制金片电机旋转，带动换金片丝杠移动，使得换金片丝杠上的该金片类型的金片移动至预设位置，该预设位置为拨叉机构的位置。

S302：控制金片电机旋转，带动拨叉机构将金片从预设位置放置在丝带上。

在本步骤中，控制器移动换金片丝杠后，根据金片数量，控制金片电机旋转，带动拨叉机构将该金片数量个金片从预设位置放置在丝带上。

本实施例提供的盘带金片组合绣方法，通过设置换金片丝杠和拨叉机构，可实现多金片绣制。

下述为本申请装置实施例，可以用于执行本申请方法实施例。对于本申请装置实施例中未披露的细节，请参照本申请方法实施例。

图4为本申请提供的盘带金片组合绣装置实施例的结构示意图。如图4所示，该盘带金片组合绣装置50包括：

获取模块51，用于获取花样文件，所述花样文件包括缝纫轨迹、所述缝纫轨迹中每个针迹点的针迹数据，所述针迹数据包括针迹位置；

处理模块52，用于：

依次对于所述缝纫轨迹中每个针迹点，在所述针迹点的前一个针迹点绣制完成后，根据所述针迹点的针迹位置，控制绣框单元中的绣框带动底布移动至所述针迹位置；

在监测到刺绣机中的主轴的旋转角度达到预设角度时，控制M轴单元中的M轴传动机构沿针杆旋转，带动丝带旋转至目标角度，所述目标角度对应的丝带位置与所述针迹点的针迹位置、所述针迹点的前一个针迹点的针迹位置在一条直线上，使所述丝带处于所述缝纫轨迹的正前方；

控制压脚单元中的压脚放下，使所述压脚压住所述丝带；

若所述针迹点的针迹数据中包括金片数据，根据所述金片数据，控制金片单元将金片放置在所述丝带上；主轴旋转，通过主轴传动机构带动所述针杆运动，将所述金片和所述丝带绣制在底布上。

进一步地，所述针杆外围包括多个连接点，所述主轴单元还包括切换机构，所述主轴传动机构包括与所述针杆上的连接点一一对应的多个连接机构。

进一步地，所述处理模块52，还用于：

根据预设的角度与连接机构对应关系，从所述多个连接机构中，确定所述目标角度对应的目标连接机构；

控制所述切换机构将所述目标连接机构与所述目标连接机构对应的目标连接点连接，所述目标连接点对应的角度与所述目标角度不同。

进一步地，所述绣框单元包括绣框电机、绣框传动机构和所述绣框，所述M轴单元包括M轴电机和所述M轴传动机构，所述压脚单元包括压脚电机和所述压脚，所述金片单元包括金片电机和金片传动机构；

所述处理模块52，具体用于：

控制所述绣框电机旋转，通过所述绣框传动机构带动绣框移动，所述绣框带动所述底布移动至所述针迹位置；

控制所述M轴电机旋转，带动所述M轴传动机构沿所述针杆旋转；

控制所述压脚电机旋转，带动所述压脚放下；

控制所述金片电机旋转，带动所述金片传动机构将金片放置在所述丝带上。

进一步地，所述金片传动机构包括换金片丝杠和拨叉机构，所述处理模块52，具体还用于：

控制所述金片电机旋转，带动所述换金片丝杠移动，使得所述换金片丝杠上的所述金片移动至预设位置；

控制所述金片电机旋转，带动所述拨叉机构将所述金片从所述预设位置放置在所述丝带上。

本实施例提供的盘带金片组合绣装置，用于执行前述任一方法实施例中的技术方案，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

本申请还提供的一种刺绣机，包括控制器、主轴单元、M轴单元、压脚单元、金片单元、绣框单元。

主轴单元包括主轴传动机构和针杆；M轴单元包括M轴电机和M轴传动机构；压脚单元包括压脚电机和压脚；金片单元包括金片电机和金片传动机构；绣框单元包括绣框电机、绣框传动机构和绣框。

进一步地，针杆外围包括多个连接点，主轴单元还包括切换机构，主轴传动机构包括与针杆上的连接点一一对应的多个连接机构。

进一步地，金片传动机构包括换金片丝杠和拨叉机构。

其中，所述控制器配置为经由执行所述可执行指令来执行前述任一方法实施例中的技术方案。

上述的控制器可以是通用处理器，包括中央处理器CPU、网络处理器(networkprocessor，NP)等；还可以是数字信号处理器DSP、专用集成电路ASIC、现场可编程门阵列FPGA或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

该控制器用于执行前述任一方法实施例中的技术方案，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

本申请实施例还提供一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现前述任一方法实施例提供的技术方案。

本申请实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时用于实现前述任一方法实施例提供的技术方案。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或对其中部分或全部技术特征进行等同替换；而这些修改或替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种盘带金片组合绣方法，其特征在于，应用于刺绣机中的控制器，所述刺绣机还包括主轴单元、M轴单元、压脚单元、金片单元、绣框单元，所述主轴单元包括主轴传动机构和针杆，所述方法包括：

获取花样文件，所述花样文件包括缝纫轨迹、所述缝纫轨迹中每个针迹点的针迹数据，所述针迹数据包括针迹位置；

依次对于所述缝纫轨迹中每个针迹点，在所述针迹点的前一个针迹点绣制完成后，根据所述针迹点的针迹位置，控制所述绣框单元中的绣框带动底布移动至所述针迹位置；

在监测到所述刺绣机中的主轴的旋转角度达到预设角度时，控制所述M轴单元中的M轴传动机构沿所述针杆旋转，带动丝带旋转至目标角度，所述目标角度对应的丝带位置与所述针迹点的针迹位置、所述针迹点的前一个针迹点的针迹位置在一条直线上，使所述丝带处于所述缝纫轨迹的正前方；

控制所述压脚单元中的压脚放下，使所述压脚压住所述丝带；

若所述针迹点的针迹数据中包括金片数据，根据所述金片数据，控制所述金片单元将金片放置在所述丝带上；所述主轴旋转，通过所述主轴传动机构带动所述针杆运动，将所述金片和所述丝带绣制在底布上。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述针杆外围包括多个连接点，所述主轴单元还包括切换机构，所述主轴传动机构包括与所述针杆上的连接点一一对应的多个连接机构。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述M轴单元沿所述针杆旋转，带动丝带旋转至目标角度之前，所述方法还包括：

根据预设的角度与连接机构对应关系，从所述多个连接机构中，确定所述目标角度对应的目标连接机构；

控制所述切换机构将所述目标连接机构与所述目标连接机构对应的目标连接点连接，所述目标连接点对应的角度与所述目标角度不同。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述绣框单元包括绣框电机、绣框传动机构和所述绣框，所述M轴单元包括M轴电机和所述M轴传动机构，所述压脚单元包括压脚电机和所述压脚，所述金片单元包括金片电机和金片传动机构；

相应的，所述控制所述绣框单元中的绣框带动底布移动至所述针迹位置，包括：

控制所述绣框电机旋转，通过所述绣框传动机构带动绣框移动，所述绣框带动所述底布移动至所述针迹位置；

相应的，控制所述M轴单元中的M轴传动机构沿所述针杆旋转，包括：

控制所述M轴电机旋转，带动所述M轴传动机构沿所述针杆旋转；

相应的，所述控制所述压脚单元中的压脚放下，包括：

控制所述压脚电机旋转，带动所述压脚放下；

相应的，所述控制金片单元将金片放置在所述丝带上，包括：

控制所述金片电机旋转，带动所述金片传动机构将金片放置在所述丝带上。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述金片传动机构包括换金片丝杠和拨叉机构，所述控制金片电机旋转，带动所述金片传动机构将金片放置在所述丝带上，包括：

控制所述金片电机旋转，带动所述换金片丝杠移动，使得所述换金片丝杠上的所述金片移动至预设位置；

控制所述金片电机旋转，带动所述拨叉机构将所述金片从所述预设位置放置在所述丝带上。

6.一种盘带金片组合绣装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取花样文件，所述花样文件包括缝纫轨迹、所述缝纫轨迹中每个针迹点的针迹数据，所述针迹数据包括针迹位置；

处理模块，用于：

依次对于所述缝纫轨迹中每个针迹点，在所述针迹点的前一个针迹点绣制完成后，根据所述针迹点的针迹位置，控制绣框单元中的绣框带动底布移动至所述针迹位置；

在监测到刺绣机中的主轴的旋转角度达到预设角度时，控制M轴单元中的M轴传动机构沿针杆旋转，带动丝带旋转至目标角度，所述目标角度对应的丝带位置与所述针迹点的针迹位置、所述针迹点的前一个针迹点的针迹位置在一条直线上，使所述丝带处于所述缝纫轨迹的正前方；

控制压脚单元中的压脚放下，使所述压脚压住所述丝带；

若所述针迹点的针迹数据中包括金片数据，根据所述金片数据，控制金片单元将金片放置在所述丝带上；主轴旋转，通过主轴传动机构带动所述针杆运动，将所述金片和所述丝带绣制在底布上。

7.一种刺绣机，其特征在于，包括控制器、主轴单元、M轴单元、压脚单元、金片单元、绣框单元；

所述主轴单元包括主轴传动机构和针杆；

所述M轴单元包括M轴电机和M轴传动机构；

所述压脚单元包括压脚电机和压脚；

所述金片单元包括金片电机和金片传动机构；

所述绣框单元包括绣框电机、绣框传动机构和绣框；

所述控制器用于执行权利要求1或4所述的盘带金片组合绣方法。

8.根据权利要求7所述的刺绣机，其特征在于，所述针杆外围包括多个连接点，所述主轴单元还包括切换机构，所述主轴传动机构包括与所述针杆上的连接点一一对应的多个连接机构；

所述控制器用于执行权利要求3所述的盘带金片组合绣方法。

9.根据权利要求7所述的刺绣机，其特征在于，所述金片传动机构包括换金片丝杠和拨叉机构；

所述控制器用于执行权利要求5所述的盘带金片组合绣方法。

10.一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至5任一项所述的盘带金片组合绣方法。