CN109234934A - 刺绣控制方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种刺绣控制方法、装置、设备及存储介质。本发明提供的刺绣控制方法包括：控制换色丝杠移动，使得换色丝杠上待绣作金片的位置与拨叉机构的位置的偏差在预设范围内；控制拨叉机构将待绣作金片拨送至布料上的待绣作位置。该方法在金片换色过程中通过控制换色丝杠的移动位置，使得待绣作金片可以更精确的移动到拨叉机构所在的位置，从而提高了刺绣的准确度，使得刺绣效果更好。

Description

刺绣控制方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及刺绣技术，尤其涉及一种刺绣控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

金片绣是用针线将金片固定在布料上，形成具有金片装饰图案的刺绣方法。多金片绣是金片绣的一种形式，也就是用针线将多种不同的金片固定在布料上形成装饰图案，涉及四种金片时称为四金片绣。在多金片绣制作过程中，刺绣机中的金片绣装置需要进行丝杠换色操作，换色指将不同的金片送至绣作位置。

现有技术中，利用电机执行丝杠换色操作，电机在接收到指令后带动丝杠动作来完成金片的替换。由于对电机使用开环控制，无法避免电机的丢步现象，导致换色不到位、金片孔心不到位、产生飞片等，影响刺绣的准确度，使得刺绣效果较差。

发明内容

本发明提供一种刺绣控制方法、装置、设备及存储介质，以提高刺绣的准确度，使得刺绣效果更好。

本发明提供一种刺绣控制方法，该方法适用于具有换色丝杠和拨叉机构的刺绣设备；该换色丝杠上具有不同类型的金片；该方法包括：

控制该换色丝杠移动，使得该换色丝杠上待绣作金片的位置与该拨叉机构的位置的偏差在预设范围内；

控制该拨叉机构将该待绣作金片拨送至布料上的待绣作位置。

可选的，该方法还包括:

判断该待绣作金片与当前绣作金片的类型是否相同；

所述控制该换色丝杠移动待绣作金片，包括：

若该待绣作金片与该当前绣作金片的类型不同，在该当前绣作金片换色完成后，控制该换色丝杠移动，使得该换色丝杠上待绣作金片的位置与该拨叉机构的位置的偏差在预设范围内。

可选的，该方法还包括：

根据刺绣机的主轴转速、换色时间、该待绣作金片与该当前绣作金片之间的非金片绣个数确定空针数量；

在该待绣作金片开始绣作之前，根据该空针数量打空针。

具体的，该根据刺绣设备的主轴转速、换色时间、该待绣作金片与该当前绣作金片之间的非金片绣个数确定空针数量，包括：

根据下述公式(1)确定所述空针数量；

其中，k₂为该空针数量，k₁为根据下述公式(2)计算得到的值，表示对k₁向上取整；

其中，x为该待绣作金片与该当前绣作金片之间的换色步长，T为一个换色步长所需的换色时间，v为刺绣设备的主轴转速，n为该待绣作金片与所述当前绣作金片之间的非金片绣个数。

本发明还可提供一种刺绣控制装置，该装置适用于具有换色丝杠和拨叉机构的刺绣设备；该换色丝杠上具有不同类型的金片；包括：

移动模块，用于控制换色丝杠移动，使得该换色丝杠上待绣作金片的位置与拨叉机构的位置的偏差在预设范围内；

拨送模块，用于控制该拨叉机构将该待绣作金片拨送至布料上的待绣作位置。

可选的，该装置还包括：

判断模块，用于判断该待绣作金片与当前绣作金片的类型是否相同；

该移动模块具体用于，若该待绣作金片与该当前绣作金片的类型不同，在该当前绣作金片换色完成后，控制该换色丝杠移动，使得该换色丝杠上待绣作金片的位置与该拨叉机构的位置的偏差在预设范围内。

可选的，该装置还包括：

确定模块，用于根据刺绣设备的主轴转速、换色时间、该待绣作金片与该当前绣作金片之间的非金片绣个数确定空针数量；

空针模块，用于在该待绣作金片开始绣作之前，根据该空针数量打空针。

具体的，该空针模块具体用于，根据下述公式(1)确定所述空针数量；

其中，k₂为该空针数量，k₁为根据下述公式(2)计算得到的值，表示对k₁向上取整；

其中，x为该待绣作金片与该当前绣作金片之间的换色步长，T为一个换色步长所需的换色时间，v为刺设备的主轴转速，n为该待绣作金片与该当前绣作金片之间的非金片绣个数。

本发明还可提供一种控制设备，包括：存储器和处理器；

该存储器和该处理器连接；该存储器用于存储计算机程序；

该处理器用于调用该存储器存储的计算机程序，使得该控制设备执行上述的刺绣控制方法。

本发明还可提供一种计算机可读存储介质，该存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的刺绣控制方法。

本发明提供一种刺绣控制方法、装置、设备及存储介质。其中，该刺绣控制方法包括控制换色丝杠移动，使得换色丝杠上待绣作金片的位置与拨叉机构的位置的偏差在预设范围内；，控制拨叉机构将待绣作金片拨送至布料上的待绣作位置。该方法在金片换色过程中通过控制换色丝杠的移动位置，使得待绣作金片可以更精确的移动到拨叉机构所在的位置，从而提高了刺绣的准确度，使得刺绣效果更好。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明提供的刺绣控制方法实施例一的流程图；

图2为刺绣设备的拨叉机构和换色丝杠结构示意图；

图3为本发明提供的刺绣控制方法实施例二的流程图；

图4为本发明提供的刺绣控制方法实施例三的流程图；

图5为换色位置误差曲线图；

图6为本发明提供的刺绣控制装置实施例一的框图；

图7为本发明提供的刺绣控制装置实施例二的框图；

图8为本发明提供的刺绣控制装置实施例三的框图；

图9为本发明提供的控制设备的框图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例提供的刺绣控制方法适用于具有换色丝杠和拨叉机构的刺绣设备，具体的，该换色丝杠和该拨叉机构可以属于金片绣装置，该金片绣装置可以为安装在普通刺绣设备上的外围装置或附属装置。该换色丝杠上具有不同类型的金片，例如不同颜色、不同大小的金片；该换色丝杠用于传送该不同类型的金片至该拨叉机构的位置；该拨叉机构用于将该金片拨送至布料上的待绣作位置。

示例的，图1为刺绣设备的拨叉机构和换色丝杠结构示意图。如图1所示，换色丝杠101上具有A、B、C、D四种不同类型的金片，该换色丝杠由第一电机带动，从而可以将A、B、C、D四种不同类型的金片移动至拨叉机构102所在的位置。拨叉机构102由第二电机带动将金片拨送至布料上的待绣作位置。图1所示的结构仅为一种示例，该示例中换色丝杠101上具有四种不同类型的金片，从而可以完成四金片绣。

图2为本发明提供的刺绣控制方法实施例一的流程图。该方法可由一控制设备执行，例如该控制设备为刺绣设备上的控制器。如图2所示，本实施例的方法可以包括：

步骤201、控制换色丝杠移动，使得换色丝杠上待绣作金片的位置与拨叉机构的位置的偏差在预设范围内。

在金片绣的绣作过程中，当需要替换不同类型的金片时，第一电机带动换色丝杠移动。具体的，以图1所示的结构为例，若当前绣作金片为A，待绣作的金片为B，则控制第一电机带动换色丝杠向左移动，使得金片B的位置逐渐靠近拨叉机构所在的位置。在该换色过程中，拨叉机构的位置始终保持不变。

该第一电机具有对应的传感器，例如编码器(常用码盘)。通过该编码器可以实现对第一电机的闭环控制，也就是对第一电机轴转角的反馈控制。根据该编码器的信号调整第一电机的轴转角，可以使得换色丝杠上待绣作金片的位置与拨叉机构的位置的偏差在预设范围内，该预设范围可以通过调试获得。

步骤202、控制拨叉机构将待绣作金片拨送至布料上的待绣作位置。

当换色丝杠上待绣作金片的位置与拨叉机构的位置的偏差在预设范围，可视为完成了一次对金片的换色。之后，拨叉机构即可将该待绣作金片拨送至布料上的待绣作位置。

本实施例提供的刺绣控制方法包括控制换色丝杠移动，使得换色丝杠上待绣作金片的位置与拨叉机构的位置的偏差在预设范围内；控制拨叉机构将待绣作金片拨送至布料上的待绣作位置。该方法在金片换色过程中通过控制换色丝杠的移动位置，使得待绣作金片可以更精确的移动到拨叉机构所在的位置，从而提高了刺绣的准确度，使得刺绣效果更好。

在图2所示实施例的基础上，本发明还可提供一种刺绣控制方法。图3为本发明提供的刺绣控制方法实施例二的流程图。如图3所示，在图2所示方法的基础上，该方法还包括：

步骤301、判断待绣作金片与当前绣作金片的类型是否相同；

刺绣设备在绣作金片的空闲时间可以对之后要绣作的金片做出识别，也就是判断待绣作金片与当前绣作金片的类型是否相同。

该方法中步骤201中的控制换色丝杠移动，使得换色丝杠上待绣作金片的位置与拨叉机构的位置的偏差在预设范围内，包括：

步骤302、若待绣作金片与当前绣作金片的类型不同，在当前绣作金片换色完成后，控制换色丝杠移动，使得换色丝杠上待绣作金片的位置与拨叉机构的位置的偏差在预设范围内。当前绣作金片换色完成，指换色丝杠上当前绣作金片的位置与拨叉机构的位置的偏差在预设范围内后，拨叉机构已将当前绣作金片从换色丝杠上取下。

在两种金片的金片绣之间可能存在非金片绣，例如平绣等，也就是在两种金片绣之间存在一定的非金片绣时间。若在步骤301中刺绣设备判断待绣作金片与当前绣作金片的类型不同，即可在当前绣作金片换色完成后控制换色丝杠移动，利用两种金片绣之间的非金片绣的时间进行金片的切换。

本实施例提供的刺绣控制方法，在图2所示方法的基础上，该方法包括：判断待绣作金片与当前绣作金片的类型是否相同；若所述待绣作金片与当前绣作金片的类型不同，在当前绣作金片换色完成后，控制换色丝杠移动，使得换色丝杠上待绣作金片的位置与拨叉机构的位置的偏差在预设范围内。该方法中刺绣设备可以对待绣作金片的类型进行提前判断，利用两种金片绣之间的非金片绣的时间来进行待绣作金片的移动，而无需等到待绣作金片的金片绣即将开始时才进行切换，节省了金片换色的等待时间，提高了刺绣效率。

在图3所示实施例的基础上，本发明还可提供一种刺绣控制方法。图4为本发明提供的刺绣控制方法实施例三的流程图。如图4所示，在图3所示方法的基础上，该方法还包括：

步骤401、根据刺绣设备的主轴转速、换色时间、待绣作金片与当前绣作金片之间的非金片绣个数确定空针数量。

如图3所示实施例所述，该方法利用两种金片绣之间的非金片绣的时间控制换色丝杠移动，也就是进行金片换色。在这种情况下，若两种金片绣之间的非金片绣的时间小于完成金片换色所需的时间时，在待绣作金片的金片绣开始之前，刺绣机需要打空针以等待金片换色完成。若两种金片绣之间的非金片绣的时间大于或等于完成金片换色所需的时间，则刺绣机无需打空针。

刺绣机打空针的数量可以根据刺绣设备的主轴转速、换色时间、所述待绣作金片与所述当前绣作金片之间的非金片绣个数(有时也称非金片绣针数)来确定。

示例的，可以根据下述公式(1)确定空针数量；

其中，k₂为所述空针数量，k₁为根据下述公式(2)计算得到的值，表示对k₁向上取整；

其中，x为待绣作金片与当前绣作金片之间的换色步长；T为一个换色步长所需的换色时间，单位为秒；v为刺绣设备的主轴转速，单位为rpm；n为待绣作金片与当前绣作金片之间的非金片绣个数。

具体的，以图1所示结构为例进行说明，各种金片之间的换色步长和换色时间如下表1所示：

表1所示的金色换色时间和换色步长之间成比例关系，其中，换色时间的设置综合考虑了换色丝杠的速度和换色到位的平稳性。图5为换色位置误差曲线图。其中，各曲线的横轴为时间，纵轴为位置误差。由图中曲线可以看出，在第一电机的控制下换色位置误差随着时间平缓的增长，并逐步平缓的下降，也就是在整个换色过程中，位置误差变化过程平缓，使得刺绣设备的机械振动较小。

在实际应用中，通常情况下预留的换色时间会大于实际需要的换色时间，例如实际一个换色步长对应的换色时间50ms，则预留的换色时间可以是60ms，以保证换色到位。

假设所需要绣作的金片为目前常见的三针一片偏孔金片，也就是在两种金片之间存在2个平针，预留的换色时间为60ms。也就是在上述计算k₁的公式中，n为2，T为60ms。

若刺绣设备的主轴转速v在650rpm以内时，k₁≤(0.65x-2)，四金片绣的换色步长x≤3，因此可确定空针数量为0。

若刺绣设备的主轴转速v高于650rpm而在1000rpm以内时，则有(0.65x-2)≤k₁≤(x-2)，那么空针数量为：

也就是说以上示例中，当刺绣设备的主轴转速在650rpm以内时，换色过程中无需打空针。主轴转速在650rpm～1000rpm时，换色步长小于3时，无需打空针；换色步长为3时，需要打1个空针。

步骤402、在待绣作金片开始绣作之前，根据空针数量打空针。

在上述步骤中确定空针数量后，即可在待绣作金片开始绣作之前根据所确定的空针数量打空针。具体的，若空针数量为0，也就是在两种金片绣之间的非金片绣的时间可以完成金片换色，因此无需打孔针，在非金片绣结束后即可立即开始待绣作金片绣作。若空针数量不为0，也就是在两种金片绣之间的非金片绣的时间还无法完成金片换色，需要打空针以等待换色完成。

本实施例提供的刺绣控制方法，在图3所示方法的基础上，该方法包括：根据刺绣设备的主轴转速、换色时间、所述待绣作金片与所述当前绣作金片之间的非金片绣个数确定空针数量；在待绣作金片开始绣作之前，根据空针数量打空针。该方法中通过参数确定了两种金片绣之间需要打空针的数量，减少了打空针的个数甚至可以避免打空针，提高了刺绣效率。

图6为本发明提供的刺绣控制装置实施例一的框图。该装置适用于具有换色丝杠和拨叉机构的刺绣设备；所述换色丝杠上具有不同类型的金片。如图6所示，该装置包括：

移动模块601，用于控制换色丝杠移动，使得换色丝杠上待绣作金片的位置与拨叉机构的位置的偏差在预设范围内。

拨送模块602，用于控制拨叉机构将待绣作金片拨送至布料上的待绣作位置。

本实施例提供的刺绣控制装置，可以用于执行图2所示方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

在图6所示实施例的基础上，本发明还可提供一种刺绣控制装置。图7为本发明提供的刺绣控制装置实施例二的框图。如图7所示，该装置在图6所示装置的基础上，还包括：

判断模块701，用于判断待绣作金片与当前绣作金片的类型是否相同；

移动模块601具体用于，若待该绣作金片与当前绣作金片的类型不同，在当前绣作金片换色完成后，控制换色丝杠移动，使得该换色丝杠上待绣作金片的位置与该拨叉机构的位置的偏差在预设范围内。当前绣作金片换色完成，指换色丝杠上当前绣作金片的位置与拨叉机构的位置的偏差在预设范围内后，拨叉机构已将当前绣作金片从换色丝杠上取下。

本实施例提供的刺绣控制装置，可以用于执行图3所示方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

在图7所示实施例的基础上，本发明还可提供一种刺绣控制装置。图8为本发明提供的刺绣控制装置实施例三的框图。如图8所示，该装置在图7所示装置的基础上，还包括：

确定模块801，用于根据刺绣机的主轴转速、换色时间、待绣作金片与当前绣作金片之间的非金片绣个数确定空针数量；

空针模块802，用于在待绣作金片开始绣作之前，根据空针数量打空针。

具体的，空针模块802用于根据下述公式(1)确定所述空针数量；

其中，k₂为空针数量，k₁为根据下述公式(2)计算得到的值，表示对k₁向上取整；

其中，x为待绣作金片与当前绣作金片之间的换色步长；T为一个换色步长所需的换色时间，单位为秒；v为刺绣设备的主轴转速，单位为rpm；n为待绣作金片与当前绣作金片之间的非金片绣个数。

本实施例提供的刺绣控制装置，可以用于执行图4所示方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

本发明还可以提供一种控制设备。图9为本发明提供的控制设备的框图。如图9所示，控制设备90包括：存储器91和处理器92。

存储器91和处理器92连接；

存储器91用于存储计算机程序；

处理器91用于调用存储器92存储的计算机程序，使得控制设备90执行上述任一实施例所述的刺绣控制方法。

本发明提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一实施例所述的刺绣控制方法。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个单元中。上述模块成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能模块的形式实现的集成的模块，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能模块存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(英文：processor)执行本申请各个实施例所述方法的部分步骤。

应理解，上述处理器可以是中央处理单元(英文：Central Processing Unit，简称：CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(英文：Digital Signal Processor，简称：DSP)、专用集成电路(英文：Application Specific Integrated Circuit，简称：ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合发明所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。

存储器可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储NVM，例如至少一个磁盘存储器，还可以为U盘、移动硬盘、只读存储器、磁盘或光盘等。

上述存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。

一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于专用集成电路(Application Specific Integrated Circuits，简称：ASIC)中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于电子设备或主控设备中。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种刺绣控制方法，其特征在于，所述方法适用于具有换色丝杠和拨叉机构的刺绣设备；所述换色丝杠上具有不同类型的金片；所述方法包括：

控制所述换色丝杠移动,使得所述换色丝杠上待绣作金片的位置与所述拨叉机构的位置的偏差在预设范围内；

控制所述拨叉机构将所述待绣作金片拨送至布料上的待绣作位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括:

判断所述待绣作金片与当前绣作金片的类型是否相同；

所述控制所述换色丝杠移动，使得所述换色丝杠上待绣作金片的位置与所述拨叉机构的位置的偏差在预设范围内，包括：

若所述待绣作金片与所述当前绣作金片的类型不同，在所述当前绣作金片换色完成后，控制所述换色丝杠移动，使得所述换色丝杠上待绣作金片的位置与所述拨叉机构的位置的偏差在预设范围内。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述刺绣设备的主轴转速、换色时间、所述待绣作金片与所述当前绣作金片之间的非金片绣个数确定空针数量；

在所述待绣作金片开始绣作之前，根据所述空针数量打空针。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据刺绣设备的主轴转速、换色时间、所述待绣作金片与所述当前绣作金片之间的非金片绣个数确定空针数量，包括：

根据下述公式(1)确定所述空针数量；

其中，k₂为所述空针数量，k₁为根据下述公式(2)计算得到的值，表示对k₁向上取整；

其中，x为所述待绣作金片与所述当前绣作金片之间的换色步长，T为一个换色步长所需的换色时间，v为所述刺绣设备的主轴转速，n为所述待绣作金片与所述当前绣作金片之间的非金片绣个数。

5.一种刺绣控制装置，其特征在于，所述装置适用于具有换色丝杠和拨叉机构的刺绣设备；所述换色丝杠上具有不同类型的金片；包括：

移动模块，用于控制换色丝杠移动，使得所述换色丝杠上待绣作金片的位置与拨叉机构的位置的偏差在预设范围内；

拨送模块，用于控制所述拨叉机构将所述待绣作金片拨送至布料上的待绣作位置。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

判断模块，用于判断所述待绣作金片与当前绣作金片的类型是否相同；

所述移动模块具体用于，若所述待绣作金片与所述当前绣作金片的类型不同，在所述当前绣作金片换色完成后，控制所述换色丝杠移动，使得所述换色丝杠上待绣作金片的位置与所述拨叉机构的位置的偏差在预设范围内。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

确定模块，用于根据刺绣设备的主轴转速、换色时间、所述待绣作金片与所述当前绣作金片之间的非金片绣个数确定空针数量；

空针模块，用于在所述待绣作金片开始绣作之前，根据所述空针数量打空针。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，

所述空针模块具体用于，根据下述公式(1)确定所述空针数量；

其中，k₂为所述空针数量，k₁为根据下述公式(2)计算得到的值，表示对k₁向上取整；

其中，x为所述待绣作金片与所述当前绣作金片之间的换色步长，T为一个换色步长所需的换色时间，v为所述刺绣设备的主轴转速，n为所述待绣作金片与所述当前绣作金片之间的非金片绣个数。

9.一种控制设备，其特征在于，包括：存储器和处理器；

所述存储器和所述处理器连接；所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器用于调用所述存储器存储的计算机程序，使得所述控制设备执行权利要求1-4任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-4任一项所述的方法。