CN109853168A - 绳绣控制方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种绳绣控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括获取送绳信号，送绳电机根据送绳信号完成送绳动作；获取打环信号，打环电机根据打环信号控制打环轮转动，完成打环动作。本发明将绳绣的打环控制过程设置为闭环控制，能够完善控制过程的结果检测和反馈，有效提高绳绣控制过程精确性和控制效率，增加绳绣的稳定性。

Description

绳绣控制方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及自动化控制技术领域，尤其涉及一种绳绣控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

在刺绣图案上镶绣各种绳线状饰件，可以使刺绣图案更加丰满、立体，增加绣品的美感效果，使之更加吸引用户。

通常的绳绣装置是安装在刺绣机上，在绳绣过程中，绳绣装置通过步进电机驱动，并且受到刺绣机的控制系统的控制主要完成送绳和打环两个步骤，从而将绳线形成绳环并固定在刺绣图案上。绳绣装置中一般通过送绳电机和打环电机完成送绳和打环步骤。在送绳过程中，通过控制送绳电机的转动方向实现送绳和收绳动作，在打环过程中，打环电机控制与送绳电机相连的摆杆运动，完成绳线的打环。

然而在上述的绳绣过程中，送绳电机和打环电机均为开环控制，在控制过程中并未存在完善的结果检测和反馈过程，导致绳绣控制过程精确性和控制效率均较低，降低了绳绣的稳定性。

发明内容

为了解决背景技术中提到的至少一个问题，本发明提供一种绳绣控制方法、装置、设备及存储介质，将绳绣的打环控制过程设置为闭环控制，能够完善控制过程的结果检测和反馈，有效提高绳绣控制过程精确性和控制效率，增加绳绣的稳定性。

为了实现上述目的，第一方面，本发明提供一种绳绣控制方法，包括：

获取送绳信号，送绳电机根据所述送绳信号完成送绳动作；

获取打环信号，打环电机根据所述打环信号控制打环轮转动，完成打环动作。

在上述的绳绣控制方法中，可选的是，在所述获取打环信号，打环电机根据所述打环信号控制打环轮转动，完成打环动作之前，还包括；

确定刺绣机主轴的转动角度；

当所述刺绣机主轴的转动角度位于预设绳绣角度时，根据预设绳绣图样生成打环信号；

当所述刺绣机主轴的转动角度位于预设移框角度时，生成用于移动绣框的移框信号。

在上述的绳绣控制方法中，可选的是，所述获取所述送绳信号，送绳电机根据所述送绳信号完成送绳动作中，具体包括：

获取绳绣装置的摆杆的位置信号；

根据所述摆杆的所述位置信号，生成所述送绳信号。

在上述的绳绣控制方法中，可选的是，所述确定刺绣机主轴的转动角度包括：

确定所述刺绣机主轴的转动角度为预设绳绣角度时，所述刺绣机主轴对应的绳绣角度主轴脉冲数；

根据主轴脉冲数和刺绣机主轴的转动角度的映射关系，获取所述绳绣角度数轴脉冲数对应的所述刺绣机主轴的转动角度。

在上述的绳绣控制方法中，可选的是，所述确定刺绣机主轴的转动角度还包括：

确定所述刺绣机主轴的转动角度为预设移框角度时，所述刺绣机主轴对应的移框角度主轴脉冲数；

根据主轴脉冲数和刺绣机主轴的转动角度的映射关系，确定所述移框角度主轴脉冲数对应的所述刺绣机主轴的转动角度。

在上述的绳绣控制方法中，可选的是，所述打环电机为闭环电机。

第二方面，本发明还提供一种绳绣控制装置，包括：

送绳模块，所述送绳模块用于获取送绳信号，送绳电机根据所述送绳信号完成送绳动作；

打环模块，所述打环模块用于获取打环信号，打环电机根据所述打环信号控制打环轮转动，完成打环动作。

在上述的绳绣控制装置中，可选的是，还包括：

确定模块，所述确定模块用于确定刺绣机主轴的转动角度；

打环信号生成模块，所述打环信号生成模块用于当所述刺绣机主轴的转动角度位于预设绳绣角度时，根据预设绳绣图样生成打环信号；

移框信号生成模块，所述移框信号生成模块用于当所述刺绣机主轴的转动角度位于预设移框角度时，生成用于移动绣框的移框信号。

第三方面，本发明还提供一种控制设备，包括：存储器和处理器；

所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器用于调用所述存储器存储的计算机程序，使得所述控制设备执行上述的方法。

第四方面，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的方法。

本发明提供的绳绣控制方法、装置、设备及存储介质，通过在绳绣控制方法中，获取送绳信号完成送绳动作，获取打环信号完成打环动作，并且在绳绣过程中，根据刺绣机主轴的转动角度和主轴脉冲数的映射关系，确定绳绣角度对应的刺绣机主轴的转动角度，并且确定移框角度对应的刺绣机主轴的转动角度，从而提高了绳绣过程的控制准确性。通过将打环电机设置为闭环电机，使得绳绣的打环控制过程为闭环控制，有效提高了绳绣的精确性和效率，也提高了绣品质量的稳定性。

本发明的构造以及它的其他发明目的及有益效果将会通过结合附图而对优选实施例的描述而更加明显易懂。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作以简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例一提供的绳绣控制方法的流程示意图；

图2为本发明实施例一提供的绳绣控制方法的确定刺绣机主轴的转动角度步骤的流程示意图；

图3为本发明实施例一提供的绳绣控制方法的送绳信号生成步骤的流程示意图；

图4为本发明实施例一提供的绳绣控制方法的确定刺绣机主轴的转动角度为绳绣角度步骤的流程示意图；

图5为本发明实施例一提供的绳绣控制方法的确定刺绣机主轴的转动角度为移框角度步骤的流程示意图；

图6为本发明实施例二提供的绳绣控制装置的结构示意图；

图7为本发明实施例三提供的控制设备的结构示意图。

附图标记说明：

10—送绳模块；

11—确定模块；

12—打环信号生成模块；

13—移框信号生成模块；

14—打环模块；

20—控制设备；

21—存储器；

22—处理器。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明的优选实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行更加详细的描述。在附图中，自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的部件或具有相同或类似功能的部件。所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。下面结合附图对本发明的实施例进行详细说明。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应作广义理解，例如，可以使固定连接，也可以是通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或者两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的绳绣控制方法的流程示意图。图2为本发明实施例一提供的绳绣控制方法的确定刺绣机主轴的转动角度步骤的流程示意图。图3为本发明实施例一提供的绳绣控制方法的送绳信号生成步骤的流程示意图。图4为本发明实施例一提供的绳绣控制方法的确定刺绣机主轴的转动角度为绳绣角度步骤的流程示意图。图5为本发明实施例一提供的绳绣控制方法的确定刺绣机主轴的转动角度为移框角度步骤的流程示意图。

参照图1至图5所示，本发明实施例一提供一种绳绣控制方法，可以包括：

S1：获取送绳信号，送绳电机根据送绳信号完成送绳动作。

S2：获取打环信号，打环电机根据打环信号控制打环轮转动，完成打环动作。

需要说明的是，绳绣装置可以视为刺绣机一个相对独立的附属装置，与刺绣机可拆卸连接，刺绣机不进行绳绣绣作时绳绣装置可以从刺绣机上取下。绳绣过程中需要对绳绣装置的打环轮提供绳线，以供打环轮打环使用。提供绳线的功能由送绳装置执行，送绳装置一般包括送绳电机、送绳轮以及摆杆。绳线从储绳器中引出，通过送绳轮连接在摆杆上。其中送绳信号可以包括送绳、收绳以及送绳速率等信息，送绳电机根据该送绳信号，带动送绳轮进行相应的正转实现送绳过程，或者反转完成收绳过程，亦或者送绳电机通过控制输出频率，从而控制送绳轮的转动速率，最终控制送绳或者收绳的速率。

打环电机可以根据打环信号完成打环动作，打环电机的输出轴可以与绳绣装置端部的打环轮连接，带动打环轮转动，从而完成打环动作。其中，打环信号可以包括打环轮的是否转动、转动方向、转动角度或者转动速率等。打环电机带动打环轮根据上述的打环信号进行相应的转动，从而完成打环动作。在实际使用中，送绳信号和打环信号中包括的具体信号可以根据需要调整，本实施例对此并不加以限制，也不局限于上述示例。

其中，在获取送绳信号，送绳电机根据送绳信号完成送绳动作的步骤中，具体可以包括以下分步骤：

S11：获取绳绣装置的摆杆的位置信号。

S12：根据摆杆的位置信号，生成送绳信号。

需要说明的是，摆杆会随着打环轮的转动而产生相应的移动，

摆杆上可以设置位置传感器，从而获取摆杆的位置信号，该位置信号可以包括摆杆在操作区域的坐标。根据摆杆的位置信号生成送绳信号并向送绳电机反馈，送绳电机根据送绳信号调整送绳动作。

其中，在获取打环信号，打环电机根据打环信号控制打环轮转动，完成打环动作之前，还包括以下步骤：

S21：确定刺绣机主轴的转动角度。

S22：当刺绣机主轴的转动角度位于预设绳绣角度时，根据预设绳绣图样生成打环信号。

S23：当刺绣机主轴的转动角度位于预设移框角度时，生成用于移动绣框的移框信号。

需要说明的是，在刺绣机工作过程中，刺绣机的主轴沿自身轴线转动，带动绣针上下移动，绣针扎入、穿出布料进行绣作从而将打环轮生成的绳绣环固定的布料上。并且，布料通过绣框固定，利用绣框带动布料移动，从而可以在布料的不同位置完成绳绣图样。

其中，为了确定预设绳绣角度，在确定刺绣机主轴的转动角度的步骤中可以包括以下分步骤：

S221：确定刺绣机主轴的转动角度为预设绳绣角度时，刺绣机主轴对应的绳绣角度主轴脉冲数。

S222：根据主轴脉冲数和刺绣机主轴的转动角度的映射关系，获取绳绣角度数轴脉冲数对应的刺绣机主轴的转动角度。

为了确定预设移框角度，在确定刺绣机主轴的转动角度的步骤中可以包括以下分步骤：

S221：确定刺绣机主轴的转动角度为预设移框角度时，刺绣机主轴对应的移框角度主轴脉冲数。

S222：根据主轴脉冲数和刺绣机主轴的转动角度的映射关系，确定移框角度主轴脉冲数对应的刺绣机主轴的转动角度。

需要说明的是，刺绣机的主轴设置有对应的编码器，该编码器可以把角位移转换为周期信号，进一步转变为计数脉冲，脉冲的个数可以表示角位移的大小。刺绣机的主轴旋转一周，即旋转360度，编码器可以发出固定的脉冲数，这样根据脉冲数就可以换算刺绣机主轴的旋转角度。

当刺绣机的主轴匀速转动时，脉冲数与刺绣机的转动时间具有对应关系。例如，当刺绣机的主轴转速为1000rpm，主轴旋转1圈发出1000个脉冲，则转1圈用时60ms，1ms时间对应的主轴脉冲数为1000/60≈16.7。

刺绣机主轴的旋转角度可以设定为0°到359°。通常刺绣机主轴角度为100°时对应的主轴脉冲数为0，刺绣机主轴角度从100°到359°再到99°时，所对应的主轴脉冲数递增；当刺绣机主轴角度再次到达100°时所对应的主轴脉冲数归0重新计数。因此，主轴旋转角度A和主轴脉冲数P存在如下公式所示的映射关系。

其中，N为刺绣机主轴旋转1圈(360°)对应的主轴脉冲数。

绣针通过刺绣机的主轴带动上下移动，当绣针即将扎入布料时，脉冲数为MP，与该脉冲数对应的主轴旋转角度AP；当绣针即将离开布料时，脉冲数为MQ，对应的主轴旋转角度AQ。打环电机完成打环动作的时间为T，T对应的脉冲数为MT，则预设绳绣角度为(MP-MT)对应的主轴旋转角度。

绳绣过程通常由多个工作时序组成，每个工作时序内绣针在布料上的不同位置进行绳绣绣作。因此每个工作时序内打环电机都要带动打环轮完成打环工作，而绣框的移动规则是在上一工作时序绣针离开布料后才可以移动，下一工作时序最迟在绣针即将扎入布料时应已带动布料移动至正确位置。设绣框移动的时间为N，N对应的脉冲数为MN，则预设移框角度应在上一工作时序的AQ和下一工作时序的(MP-MN)对应的主轴旋转角度之间。

其中，打环电机可以是闭环电机。在打环电机开始工作时应确定打环电机的原点位置。打环电机的编码器是和打环电机配套使用的传感器，可以将电机轴转动的角位移(与转动相关)等量转换为电信号。编码器的Z信号是编码器上一个唯一的信号，将该信号设置为打环电机的对应原点，那么打环电机可以根据该信号找其原点，保证打环电机的原点位置是固定的。对打环电机的原点校准后，能够保证打环轮的起始位置位于预设位置。在所述预设位置，打环轮上的穿线孔位于绳绣装置的正前方，从而便于刺绣机的操作人员将绳线固定在穿线孔中。

打环电机为闭环电机时能够实时调控打环过程，有效提高了绳绣的精确性和效率，也提高了绣品质量的稳定性。

本发明实施例一提供的绳绣控制方法，通过在绳绣控制方法中，获取送绳信号完成送绳动作，获取打环信号完成打环动作，并且在绳绣过程中，根据刺绣机主轴的转动角度和主轴脉冲数的映射关系，确定绳绣角度对应的刺绣机主轴的转动角度，并且确定移框角度对应的刺绣机主轴的转动角度，从而提高了绳绣过程的控制准确性。通过将打环电机设置为闭环电机，使得绳绣的打环控制过程为闭环控制，有效提高了绳绣的精确性和效率，也提高了绣品质量的稳定性。

实施例二

图6为本发明实施例二提供的绳绣控制装置的结构示意图。参照图6所示，在上述实施例一的基础上，本发明实施例二还提供一种绳绣控制装置，包括：

送绳模块10，送绳模块10用于获取送绳信号，送绳电机根据送绳信号完成送绳动作。

打环模块14，打环模块14用于获取打环信号，打环电机根据打环信号控制打环轮转动，完成打环动作。

进一步地，在上述的绳绣控制装置中，还可以包括：

确定模块11，确定模块11用于确定刺绣机主轴的转动角度；

打环信号生成模块12，打环信号生成模块12用于当刺绣机主轴的转动角度位于预设绳绣角度时，根据预设绳绣图样生成打环信号；

移框信号生成模块13，移框信号生成模块13用于当刺绣机主轴的转动角度位于预设移框角度时，生成用于移动绣框的移框信号。

本实施例提供的绳绣控制装置，可以用于执行图1至图5所示方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

实施例三

图7为本发明实施例三提供的控制设备的结构示意图。如图7所示，本发明还可以提供一种控制设备20。控制设备20包括：存储器21和处理器22。

存储器21和处理器22连接；存储器21用于存储计算机程序；

处理器22用于调用存储器21存储的计算机程序，使得控制设备20执行上述实施例的绳绣控制方法。

实施例四

本发明还可提供一种计算机可读存储介质，该存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的绳绣控制方法。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭示的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个单元中。上述模块成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能模块的形式实现的集成的模块，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能模块存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(英文：processor)执行本申请各个实施例所述方法的部分步骤。

应理解，上述处理器可以是中央处理单元(英文：Central Processing Unit，简称：CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(英文：Digital Signal Processor，简称：DSP)、专用集成电路(英文：Application Specific Integrated Circuit，简称：ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合发明所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。

存储器可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储NVM，例如至少一个磁盘存储器，还可以为U盘、移动硬盘、只读存储器、磁盘或光盘等。

上述存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。

一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于专用集成电路(Application Specific Integrated Circuits，简称：ASIC)中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于电子设备或主控设备中。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种绳绣控制方法，其特征在于，包括：

获取送绳信号，送绳电机根据所述送绳信号完成送绳动作；

获取打环信号，打环电机根据所述打环信号控制打环轮转动，完成打环动作。

2.根据权利要求1所述的绳绣控制方法，其特征在于，在所述获取打环信号，打环电机根据所述打环信号控制打环轮转动，完成打环动作之前，还包括；

确定刺绣机主轴的转动角度；

当所述刺绣机主轴的转动角度位于预设绳绣角度时，根据预设绳绣图样生成打环信号；

当所述刺绣机主轴的转动角度位于预设移框角度时，生成用于移动绣框的移框信号。

3.根据权利要求1所述的绳绣控制方法，其特征在于，所述获取所述送绳信号，送绳电机根据所述送绳信号完成送绳动作中，具体包括：

获取绳绣装置的摆杆的位置信号；

根据所述摆杆的所述位置信号，生成所述送绳信号。

4.根据权利要求2所述的绳绣控制方法，其特征在于，所述确定刺绣机主轴的转动角度包括：

确定所述刺绣机主轴的转动角度为预设绳绣角度时，所述刺绣机主轴对应的绳绣角度主轴脉冲数；

根据主轴脉冲数和刺绣机主轴的转动角度的映射关系，获取所述绳绣角度数轴脉冲数对应的所述刺绣机主轴的转动角度。

5.根据权利要求2所述的绳绣控制方法，其特征在于，所述确定刺绣机主轴的转动角度还包括：

确定所述刺绣机主轴的转动角度为预设移框角度时，所述刺绣机主轴对应的移框角度主轴脉冲数；

根据主轴脉冲数和刺绣机主轴的转动角度的映射关系，确定所述移框角度主轴脉冲数对应的所述刺绣机主轴的转动角度。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的绳绣控制方法，其特征在于，所述打环电机为闭环电机。

7.一种绳绣控制装置，其特征在于，包括：

送绳模块，所述送绳模块用于获取送绳信号，送绳电机根据所述送绳信号完成送绳动作；

打环模块，所述打环模块用于获取打环信号，打环电机根据所述打环信号控制打环轮转动，完成打环动作。

8.根据权利要求7所述的绳绣控制装置，其特征在于，还包括：

确定模块，所述确定模块用于确定刺绣机主轴的转动角度；

打环信号生成模块，所述打环信号生成模块用于当所述刺绣机主轴的转动角度位于预设绳绣角度时，根据预设绳绣图样生成打环信号；

移框信号生成模块，所述移框信号生成模块用于当所述刺绣机主轴的转动角度位于预设移框角度时，生成用于移动绣框的移框信号。

9.一种控制设备，其特征在于，包括：存储器和处理器；

所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器用于调用所述存储器存储的计算机程序，使得所述控制设备执行权利要求1-6任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-6任一项所述的方法。