CN109281079A - 刺绣控制方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种刺绣控制方法、装置、设备及存储介质。本发明提供的刺绣控制方法包括若该主轴脉冲数达到第一个数，控制该切刀从预设的第一初始位置下落以切分金片；若该切刀下落至第一位置，且，该主轴脉冲数到达第二个数，则控制该切刀抬起以停止切分金片；该第一位置为切分金片的位置，该第二个数大于该第一个数；控制该拨叉机构将该金片拨送至布料上的待绣作位置。该方法提高了刺绣效率，提高了绣品质量的稳定性。

Description

刺绣控制方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及刺绣技术，尤其涉及一种刺绣控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

金片绣是用针线将金片固定在布料上，形成具有金片装饰图案的刺绣方法。在金片绣制作过程中，刺绣机中的金片绣装置需要对金片进行切片，而切片的好坏直接影响着金片绣品的质量。

对金片进行切片，机械压脚砸切刀的实现方式较为简单。但这种方式比较粗暴，机械上的硬性冲击很容易造成损伤特别是对于切刀和主轴凸轮的损伤，导致装置的使用寿命短、维护成本高。此外，需要依靠针夹提供动力来砸切刀以完成切片动作，这就要求切刀的位置在针夹的正下方，限制了金片绣装置的安装方式。为了克服机械压脚砸切刀的缺陷，可以使用电机模拟机械压脚的方法进行切片，电机在接收到指令后带动相应的机械结构动作，从而带动切刀完成切片动作。上述方式能够有效避免硬性机械冲击，延长装置的使用寿命，减少维护成本。电机切片相对于机械砸切刀的噪音小，有利于改善绣品的生产条件。此外，电机模拟切刀无需考虑切刀的位置，极大方便了金片绣装置的安装调试。

但现有技术对电机使用开环控制，无法避免电机的丢步现象，导致金片绣装置失去原点，也就是装置所到达的位置与指令的要求不符，需要停机重新校对原点，严重影响刺绣效率，也影响绣品质量的稳定性。

发明内容

本发明提供一种刺绣控制方法、装置、设备及存储介质，以克服电机的丢步现象，提高刺绣的效率。

本发明提供一种刺绣控制方法，该方法适用于具有切刀、拨叉机构的刺绣设备；该方法包括：

若刺绣设备的主轴脉冲数达到第一个数，控制该切刀从预设的第一初始位置下落以切分金片；

若该切刀下落至第一位置，且，该主轴脉冲数到达第二个数，则控制该切刀抬起以停止切分金片；该第一位置为切分金片的位置，该第二个数大于该第一个数；

控制该拨叉机构将该金片拨送至布料上的待绣作位置。

具体的，该针杆上具有绣针；该若该主轴脉冲数达到第一个数，控制该切刀从预设的初始位置下落以切分金片之前，该方法还包括：

根据第一预设脉冲个数、刺绣设备主轴的转速、预设时间及第二预设脉冲个数，确定该第一个数；

该第一预设脉冲个数为针尖下落至布料所对应的该主轴脉冲数；

该预设时间为该切刀下落至该第一位置所需的时间；

该第二预设脉冲个数为刺绣设备主轴转一圈对应的脉冲个数。

具体的，该根据第一预设脉冲个数、该主轴的转速、预设时间及第二预设脉冲个数，确定该第一个数包括：

根据公式得到该第一个数；

其中，P为该第一个数，N为该第一预设脉冲个数，T为该预设时间，M为该第二预设脉冲个数，v为该刺绣设备主轴的转速。

可选的，控制该拨叉机构将该金片拨送至布料上的待绣作位置，包括：

在该刺绣设备的针杆的高度处于预设范围内时，控制该拨叉机构将该金片拨送至布料上的待绣作位置。

可选的，该控制该拨叉机构将该金片拨送至布料上的待绣作位置，包括：

控制该拨叉机构从预设的第二初始位置沿着朝向第二位置的方向移动；该第二位置为该金片上远离布料的边界位置；

控制该拨叉机构沿着远离该第二位置的方向移动以将该金片拨送至该待绣作位置。

可选的，该拨叉机构包括：第一拨叉机构和第二拨叉机构；

该第一拨叉机构用于拨送第一类型金片，该第二拨叉机构用于拨送第二类型金片。

本发明提供一种刺绣控制装置，该装置适用于具有切刀、拨叉机构、的刺绣设备；该装置包括：

第一切刀模块，用于当刺绣设备的主轴脉冲数达到第一个数时，控制该切刀下落以切分金片；

第二切刀模块，用于当该切刀下落至第一位置，且，该主轴脉冲数到达第二个数时，控制该切刀抬起以停止切分金片；该第一位置为切分金片的位置，该第二个数大于该第一个数；

拨送模块，用于当该切刀抬起到该第一初始位置，控制该拨叉机构将该金片拨送至布料上的待绣作位置。

可选的，该装置还包括：

确定模块，用于根据第一预设脉冲个数、刺绣设备主轴的转速、预设时间及第二预设脉冲个数，确定所述第一个数；该第一预设脉冲个数为针尖下落至布料所对应的该主轴脉冲数；该预设时间为该切刀下落至该第一位置所需的时间；该第二预设脉冲个数为刺绣设备主轴转一圈对应的脉冲个数。

具体的，该确定模块用于：

根据公式得到该第一个数；

其中，P为该第一个数，N为该第一预设脉冲个数，T为该预设时间，M为该第二预设脉冲个数，v为该刺绣设备主轴的转速。

具体的，该拨送模块包括：

第一移动模块，用于控制该拨叉机构从预设的第二初始位置沿着朝向第二位置的方向移动；该第二位置为该金片上远离布料的边界位置；

第二移动模块，用于控制该拨叉机构沿着远离第二位置的方向移动以将该金片拨送至布料上的待绣作位置。

可选的，该第二移动模块具体用于：若该拨叉机构到达该第二位置，控制该拨叉机构沿着远离第二位置的方向移动以将该金片拨送至布料上的待绣作位置。

可选的，该装置还包括：

返回模块，用于若该拨叉机构达到该第二初始位置，则返回继续执行若该主轴脉冲达到第一个数，控制该切刀从预设的第一初始位置下落以切分金片的操作。

本发明还可提供一种控制设备，包括：存储器和处理器；

该存储器和该处理器连接；该存储器用于存储计算机程序；

该处理器用于调用该存储器存储的计算机程序，使得该控制设备执行上述的刺绣控制方法。

本发明还可提供一种计算机可读存储介质，该存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的刺绣控制方法。

本发明提供一种刺绣控制方法、装置、设备及存储介质。其中，该刺绣控制方法包括若主轴脉冲数达到第一个数，控制该切刀从预设的第一初始位置下落以切分金片；若该切刀下落至第一位置，且，该主轴脉冲数到达第二个数，则控制该切刀抬起以停止切分金片；该第一位置为切分金片的位置，该第二个数大于该第一个数；控制该拨叉机构将该金片拨送至布料上的待绣作位置。该方法可通过在主轴脉冲数满足要求时控制切刀从第一初始位置下落至第一位置，并在主轴脉冲数满足又一要求时，控制切刀抬起，之后控制该拨叉机构拨送金片，实现了对切刀切片位置的准确判断，避免电机丢步，实现了对金片切分的精确控制，提高了刺绣效率，提高了绣品质量的稳定性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为金片绣装置的结构示意图；

图2为本发明提供的刺绣控制方法实施例一的流程图；

图3为针尖与布料的位置示意图；

图4为本发明提供的刺绣控制方法实施例二的流程图；

图5为本发明提供的刺绣控制方法实施例三的流程图；

图6为本发明提供的刺绣控制装置实施例一的框图；

图7为本发明提供的刺绣控制装置实施例二的框图；

图8为本发明提供的刺绣控制装置实施例三的框图；

图9为本发明提供的控制设备的框图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例提供的刺绣控制方法适用于具有切刀、拨叉机构的刺绣设备，其中切刀和拨叉机构可以属于金片绣装置，该金片绣装置可以为安装在普通刺绣设备上的外围装置或附属装置。刺绣设备的主轴旋转时，与主轴对应的编码器发出脉冲，该编码器发出的脉冲的个数称为主轴脉冲数。

示例的，图1为金片绣装置的结构示意图。如图1所示，该装置具有切刀101、第一拨叉机构102、第二拨叉机构103。该装置还具有第一电机和第二电机，其中，第一电机用于带动第一拨叉机构102和切刀101；第二电机用于带动第二拨叉机构103。第一拨叉机构102用于拨送第一类型金片，第二拨叉机构103用于拨送第二类型金片。图1所示的装置结构仅为一种示例。图1所示装置具有两个拨叉机构，该两个拨叉机构可以用于拨送两种不同类型的金片，如两种颜色或大小不同的金片，从而可以完成金片绣中的叠片绣。

图2为本发明提供的刺绣控制方法实施例一的流程图。该方法可由一控制设备执行，例如该控制设备为刺绣设备上的控制器。如图2所示，本实施例的方法可以包括：

步骤201、若主轴脉冲数达到第一个数，控制该切刀从预设的第一初始位置下落以切分金片。

在金片绣制作过程中，对金片的切分时机尤为重要。若切分过早，针还未穿进片孔或距离布料还有较大距离，就容易造成飞片；切片太晚，针杆下落过程中，就会将待绣作的金片拉出来，影响后续的绣作。因此切片的时机，应在针尖即将落布时，金片切分完成。图3为针尖与布料的位置示意图。如图3所示的位置即为针尖301下落至即将接触布料302时的位置。为了保证金片切分的时间准确，在进行金片切分前，需要判断是否到达了可以进行金片切分的时间。在开始金片切分前，切刀处于预设的第一初始位置。

刺绣设备的主轴旋转时，与主轴对应的编码器发出脉冲，该编码器发出的脉冲的个数为主轴脉冲数。通过对主轴脉冲数进行判断即可确定是否到达了刺绣设备所要执行动作的时间，因此可以通过判断主轴脉冲数是否到达第一个数，来确定是否可以开始金片切分，该第一个数为满足上述金片切分时机的脉冲个数。

在主轴脉冲数到达了第一个数时，也就是此时可以控制切刀进行切分金片，因此，控制切刀下落。具体的，以图1所示结构为例，可以控制带动切刀101的第一电机顺时针转过Q个脉冲，该Q个脉冲是该第一电机对应的传感器，通常为编码器(常用码盘)，发出的脉冲。Q的数值可以通过调试获得。则该第一电机可以带动相应的机械结构中的切刀连杆克服抬刀弹簧的阻力顺时针转动一定的角度，从而使得切刀101切下。

步骤202、若该切刀下落至第一位置，且，该主轴脉冲到达第二个数，则控制该切刀抬起以停止切分金片；该第一位置为切分金片的位置，该第二个数大于该第一个数。

通过第一电机对应的编码器可以实现对第一电机的闭环控制，也就是对第一电机轴转角的反馈控制。根据该编码器的信号调整第一电机的轴转角，可以使得切刀下落至第一位置，该第一位置可以为通过调试获得的切分金片的位置。

若该切刀已下落至该第一位置，也就是切刀已经将金片切分，需要判断判断刺绣设备的主轴脉冲数是否到达第二个数，从而确定是否可以将切刀抬起。第二个数必然大于第一个数。为了保证将切刀抬起的过程中，切刀不会与刺绣设备的针杆碰撞，需要在针杆上升到一定高度后，才可以控制切刀抬起。该第二个数即为满足上述抬起切刀时机对应的脉冲个数，第二个数的具体数值可以通过对刺绣设备的调试获得。

在刺绣设备的主轴脉冲到达了第二个数时，此时可以控制切刀抬起，以停止切分金片。具体的，仍以图1所示结构为例，控制带动切刀101的第一电机逆时针转过Q个脉冲，使得切刀101抬起。该Q个脉冲是该第一电机对应的编码器发出的脉冲。

步骤203、控制该拨叉机构将该金片拨送至布料上的待绣作位置。

在切刀抬起后，可以控制拨叉机构拨送金片以将金片送至待绣作位置，也就是进行送片操作。

本实施例提供的刺绣控制方法，包括若该主轴脉冲数达到第一个数，控制该切刀从预设的第一初始位置下落以切分金片；若该切刀下落至第一位置，且，该主轴脉冲数到达第二个数，则控制该切刀抬起以停止切分金片；该第一位置为切分金片的位置，该第二个数大于该第一个数；控制该拨叉机构将该金片拨送至布料上的待绣作位置。该方法可通过在主轴脉冲数满足要求时控制切刀从第一初始位置下落至第一位置，并在主轴脉冲数满足又一要求时，控制切刀抬起，之后控制该拨叉机构拨送金片，实现了对切刀切片位置的准确判断，避免电机丢步，实现了对金片切分的精确控制，提高了刺绣效率，提高了绣品质量的稳定性。

在图2所示实施例的基础上，本发明还可提供一种刺绣控制方法。图4为本发明提供的刺绣控制方法实施例二的流程图。如图4所示，在图2所示方法的基础上，在步骤201的若该主轴脉冲数达到第一个数，控制该切刀从预设的第一初始位置下落以切分金片之前，该方法还包括：

步骤401、根据第一预设脉冲个数、刺绣设备主轴的转速、预设时间及第二预设脉冲个数，确定该第一个数。

该第一预设脉冲个数为针尖下落至布料所对应的主轴脉冲数；该预设时间为该切刀下落至该第一位置所需的时间；该第二预设脉冲个数为刺绣设备主轴转一圈对应的脉冲个数。

具体的，根据公式得到该第一个数。

其中，P为该第一个数，N为该第一预设脉冲个数；T为该预设时间，单位为秒；M为该第二预设脉冲个数；v为该刺绣设备主轴的转速，单位为rpm。

步骤203中的控制拨叉将该金片拨送至布料上的待绣作位置，包括：

步骤402、在刺绣设备的针杆的高度处于预设范围内时，控制拨叉机构将金片拨送至布料上的待绣作位置。

送片时若金片撞到针杆，会折弯金片，影响绣作。因此送片时，应保证针杆位于较高位置，确保金片不会撞到针杆，具体可以通过调试获得一个该较高位置的预设范围。当针杆位于该预设范围时，相应的主轴脉冲数也在一定范围内。也就是说在主轴脉冲处于该一定范围时进行送片操作，可保证金片不会撞到针杆。

具体的，以图1所示结构为例，通过第一电机的编码器的信号调整第一电机的轴转角，可以使得切刀回到第一初始位置，之后第一电机立即带动第一拨叉机构拨送第一金片。根据切刀切分金片时机的选择，切刀回到第一初始位置到切刀再次下落的时间段内，针杆高度一定位于该预设范围内，也就是主轴脉冲书会处于该一定范围内，无需另行判断。

第二电机的动作独立于第一电机，可以根据主轴脉冲数来判断第二电机带动第二拨叉机构拨送第二类型金片的时机。具体可以通过调试不同速度段下金片绣装置的动作，确定第二拨叉机构送片时的主轴脉冲数在该一定范围内。

本实施例提供的刺绣控制方法，在图2所示方法的基础上，还包括根据第一预设脉冲个数、该主轴的转速、预设时间及第二预设脉冲个数，确定该第一个数；在刺绣设备的针杆的高度处于预设范围内时，控制拨叉机构将金片拨送至布料上的待绣作位置。该方法通过参数确定主轴脉冲的第一个数的数值，从而可以精确判断切分金片的时机，提高了切片的稳定性。并且通过对送片时机的确定，保证了送片的稳定性。

在上述实施例的基础上，本发明还可提供一种刺绣控制方法。图5为本发明提供的刺绣控制方法实施例三的流程图。如图5所示，在图2所示方法的基础上，在步骤203中的控制该拨叉机构将该金片拨送至布料上的待绣作位置，包括：

步骤501、控制该拨叉机构从预设的第二初始位置沿着朝向第二位置的方向移动；该第二位置为该金片上远离布料的边界位置。

在拨叉机构拨送金片时，需要根据金片的大小调整拨叉机构移动的位置，使得拨叉机构可以在正确的位置拨送金片，第二位置即为该金片上远离布料的边界位置，也就是拨叉机构的回退位置。控制该拨叉机构从预设的第二初始位置沿着朝向第二位置的方向移动，使得拨叉机构逐渐靠近该第二位置。具体的，仍以图1所示结构为例，控制带动第一拨叉机构的第一电机转过一脉冲个数，使得第一拨叉机构可以拨送第一类型金片，控制第二拨叉机构的第二电机转过又一脉冲个数，使得第二拨叉机构可以拨送第二类型金片。

步骤502、控制该拨叉机构沿着远离第二位置的方向移动以将该金片拨送至布料上的待绣作位置。

在拨叉机构朝着第二位置移动，也就是进行回退后，再控制该拨叉机构沿着远离第二位置的方向移动，这样就可以将该金片拨送至布料上的待绣作位置。

更进一步地，步骤502可以为：

若第一拨叉机构到达第一拨叉机构对应的第二位置，控制第一拨叉机构沿着远离第一拨叉机构对应的第二位置的方向移动以将第一金片拨送至待绣作位置。

具体的，根据第一电机对应的编码器的信号调整第一电机的轴转角，使得第一拨叉机构到达第二位置，也就是保证第一拨叉机构回退到可以正确拨送第一类型金片的位置，之后控制该拨叉机构沿着远离第二位置的方向移动以将该第一类型金片拨送至布料上的待绣作位置。

控制第二拨叉机构沿着远离第二拨叉机构对应的第二位置的方向移动以将第二金片拨送至待绣作位置。

可选的，本实施例的方法还包括：

在拨叉机构拨送金片后，返回继续执行若该主轴脉冲达到第一个数，控制该切刀从预设的第一初始位置下落以切分金片的操作。

本实施例提供的刺绣控制方法，通过精确控制拨叉机构拨送金片的位置，提高了拨送金片的准确度，提高了绣品质量的稳定性。

图6为本发明提供的刺绣控制装置实施例一的框图。该装置适用于具有切刀、拨叉机构的刺绣设备。如图6所示，该装置包括：

第一切刀模块601，用于当刺绣设备的主轴脉冲达到第一个数时，控制该切刀下落以切分金片。

第二切刀模块602，用于当该切刀下落至第一位置，且，该主轴脉冲到达第二个数时，控制该切刀抬起以停止切分金片；该第一位置为切分金片的位置，该第二个数大于该第一个数。

拨送模块603，用于控制该拨叉机构将该金片拨送至布料上的待绣作位置。

本实施例提供的刺绣控制装置，可以用于执行图2所示方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

在图6所示实施例的基础上，本发明还可提供一种刺绣控制装置。图7为本发明提供的刺绣控制装置实施例二的框图。如图7所示，该装置在图6所示装置的基础上，还包括：

确定模块701，用于根据第一预设脉冲个数、刺绣设备主轴的转速、预设时间及第二预设脉冲个数，确定所述第一个数；该第一预设脉冲个数为针尖下落至布料所对应的该主轴脉冲个数；该预设时间为该切刀下落至该第一位置所需的时间；该第二预设脉冲个数为刺绣设备主轴转一圈对应的脉冲个数。

该确定模块701具体用于：

根据公式得到该第一个数。

其中，P为该第一个数；N为该第一预设脉冲个数；T为该预设时间，单位为秒；M为该第二预设脉冲个数；v为该刺绣设备主轴的转速,单位为rpm。

拨送模块603具体用于在刺绣设备的针杆的高度处于预设范围内时，控制拨叉机构将金片拨送至布料上的待绣作位置。

本实施例提供的刺绣控制装置，可以用于执行图4所示方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

在图6所示实施例的基础上，本发明还可提供一种刺绣控制装置。图8为本发明提供的刺绣控制装置实施例三的框图。如图8所示，该装置在图6所示装置的基础上，拨送模块603包括：

第一移动模块801，用于控制该拨叉机构从预设的第二初始位置沿着朝向第二位置的方向移动；该第二位置为该金片上远离布料的边界位置。

第二移动模块802，用于控制该拨叉机构沿着远离第二位置的方向移动以将该金片拨送至布料上的待绣作位置。

第二移动模块802还可具体用于若第一拨叉机构到达第一拨叉机构对应的第二位置，控制第一拨叉机构沿着远离第一拨叉机构对应的第二位置的方向移动以将第一金片拨送至待绣作位置；控制第二拨叉机构沿着远离第二拨叉机构对应的第二位置的方向移动以将第二金片拨送至待绣作位置。

本实施例提供的刺绣控制装置，可以用于执行图5所示方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

本发明还可以提供一种控制设备。图9为本发明提供的控制设备的框图。如图9所示，控制设备90包括：存储器91和处理器92。

存储器91和处理器92连接；

存储器91用于存储计算机程序；

处理器91用于调用存储器92存储的计算机程序，使得控制设备90执行上述任一实施例所述的刺绣控制方法。

本发明还可提供一种计算机可读存储介质，该存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的刺绣控制方法。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个单元中。上述模块成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能模块的形式实现的集成的模块，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能模块存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(英文：processor)执行本申请各个实施例所述方法的部分步骤。

应理解，上述处理器可以是中央处理单元(英文：Central Processing Unit，简称：CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(英文：Digital Signal Processor，简称：DSP)、专用集成电路(英文：Application Specific Integrated Circuit，简称：ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合发明所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。

存储器可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储NVM，例如至少一个磁盘存储器，还可以为U盘、移动硬盘、只读存储器、磁盘或光盘等。

上述存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。

一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于专用集成电路(Application Specific Integrated Circuits，简称：ASIC)中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于电子设备或主控设备中。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种刺绣控制方法，其特征在于，所述方法适用于具有切刀、拨叉机构的刺绣设备；所述方法包括：

若刺绣设备的主轴脉冲数达到第一个数，控制所述切刀从预设的第一初始位置下落以切分金片；

若所述切刀下落至第一位置，且，所述主轴脉冲数到达第二个数，则控制所述切刀抬起以停止切分金片；所述第一位置为切分金片的位置，所述第二个数大于所述第一个数；

控制所述拨叉机构将所述金片拨送至布料上的待绣作位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述主轴脉冲数达到第一个数，控制所述切刀从预设的初始位置下落以切分金片之前，所述方法还包括：

根据第一预设脉冲个数、刺绣设备主轴的转速、预设时间及第二预设脉冲个数，确定所述第一个数；

所述第一预设脉冲个数为针尖下落至布料所对应的所述主轴脉冲数；

所述预设时间为所述切刀下落至所述第一位置所需的时间；

所述第二预设脉冲个数为刺绣设备主轴转一圈对应的脉冲个数。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据第一预设脉冲个数、所述刺绣设备主轴的转速、预设时间及第二预设脉冲个数，确定所述第一个数包括：

根据公式得到所述第一个数；

其中，P为所述第一个数，N为所述第一预设脉冲个数，T为所述预设时间，M为所述第二预设脉冲个数，v为所述刺绣设备主轴的转速。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述拨叉机构将所述金片拨送至布料上的待绣作位置，包括：

在所述刺绣设备的针杆的高度处于预设范围内时，控制所述拨叉机构将所述金片拨送至布料上的待绣作位置。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述控制所述拨叉机构将所述金片拨送至布料上的待绣作位置，包括：

控制所述拨叉机构从预设的第二初始位置沿着朝向第二位置的方向移动；所述第二位置为所述金片上远离布料的边界位置；

控制所述拨叉机构沿着远离所述第二位置的方向移动以将所述金片拨送至所述待绣作位置。

6.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述拨叉机构包括：第一拨叉机构和第二拨叉机构；

所述第一拨叉机构用于拨送第一类型金片，所述第二拨叉机构用于拨送第二类型金片。

7.一种刺绣控制装置，其特征在于，所述装置适用于具有切刀、拨叉机构、的刺绣设备；所述装置包括：

第一切刀模块，用于当刺绣设备的主轴脉冲数达到第一个数时，控制所述切刀下落以切分金片；

第二切刀模块，用于当所述切刀下落至第一位置，且，所述主轴脉冲数到达第二个数时，控制所述切刀抬起以停止切分金片；所述第一位置为切分金片的位置，所述第二个数大于所述第一个数；

拨送模块，用于控制所述拨叉机构将所述金片拨送至布料上的待绣作位置。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

确定模块，用于根据第一预设脉冲个数、刺绣设备主轴的转速、预设时间及第二预设脉冲个数，确定所述第一个数；

所述第一预设脉冲个数为针尖下落至布料所对应的所述主轴脉冲数；

所述预设时间为所述切刀下落至所述第一位置所需的时间；

所述第二预设脉冲个数为刺绣设备主轴转一圈对应的脉冲个数。

9.一种控制设备，其特征在于，包括：存储器和处理器；

所述存储器和所述处理器连接；所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器用于调用所述存储器存储的计算机程序，使得所述控制设备执行权利要求1-6中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-6中任一项所述的方法。