CN114770429A - 插管设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种插管设备，用于将气管插接在气管插座中，该插管设备包括机架、上料机构、插管机构、定位机构和取放机构，所述上料机构、插管机构、定位机构和取放机构有序安装在所述机架上，使得所述取放机构能够将所述上料机构上的气管插座移送至所述定位机构中，而后所述插管机构将气管插接在放置在所述定位机构上的气管插座中，最后所述取放机构再将完成气管插接的气管插座移出所述定位机构。

Description

插管设备

技术领域

本发明涉及自动化装配技术领域，尤其涉及一种插管设备。

背景技术

电子血压计的气管插座上具有气管，该气管通常装配的方式连接在气管插座上，具体地，先由专人在切管机上切出需要不同长度和规格以及一定数量的气管，然后分发给四位作业人员，四位作业人员在作业时先用酒精在气管的插入部进行湿润，然后手握着气管在气管插座上的四个不同部位插入对应的气管，不仅装配效率很低，而且劳动强度较大。

发明内容

本发明提供了一种插管设备，能够实现了气管在气管插座上的自动插接，提高了工作效率及大地降低了人工的劳动强度。

本发明提供了一种插管设备，用于将气管插接在气管插座中，该插管设备包括机架、上料机构、插管机构、定位机构和取放机构，所述上料机构、插管机构、定位机构和取放机构有序安装在所述机架上，使得所述取放机构能够将所述上料机构上的气管插座移送至所述定位机构中，而后所述插管机构将气管插接在放置在所述定位机构上的气管插座中，最后所述取放机构再将完成气管插接的气管插座移出所述定位机构。

在本发明一实施方式的插管设备中，所述插管机构的数量为四个，其中两个所述插管机构设置在所述定位机构的同一侧，另一个所述插管机构与两个所述插管机构相对设置在所述定位机构的另一侧，最后一个所述插管机构与所述上料机构对应设置在所述定位机构的另外两侧。

在本发明一实施方式的插管设备中，所述上料机构包括料槽组件和用于盛放气管插座的振动盘，所述料槽组件与所述振动盘连接，使得所述振动盘上的气管插座能够向所述料槽组件输送，所述取放机构用于将所述料槽组件上的气管插座移送至所述定位机构中。

在本发明一实施方式的插管设备中，所述上料机构包括接料组件，所述接料组件包括光电开关和接料挡块，所述接料挡块与所述料槽组件的输送料槽相对，所述光电开关设置在所述接料挡块与输送料槽之间，用于感应所述输送料槽中的气管插座。

在本发明一实施方式的插管设备中，所述定位机构包括定位安装座和两个定位治具，两个所述定位治具对应安装在所述定位安装座的两端，所述定位安装座固定在所述机架上，四个所述插管机构一一对应设置两个所述定位治具的其中一侧上。

在本发明一实施方式的插管设备中，每个所述定位治具上均设有一个检测器，用于检测所述定位治具上的气管插座。

在本发明一实施方式的插管设备中，所述取放机构包括升降组件、横移组件和具有多个机械手的机械手组件，所述机械手组件通过所述横移组件安装在所述升降组件上，所述升降组件安装在所述机架上，用于将气管插座从所述上料机构移送至所述定位机构中，再从所述定位机构移出。

在本发明一实施方式的插管设备中，所述机械手组件包括夹爪安装座、第一机械手、第二机械手和第三机械手，所述第一机械手、第二机械手和第三机械手间隔设置在所述夹爪安装座上，所述夹爪安装座安装在所述横移组件上。

在本发明一实施方式的插管设备中，所述第一机械手包括第一夹持气缸和夹爪组件，所述夹爪组件通过所述第一夹持气缸安装在所述夹爪安装座，用于夹持所述上料机构或定位机构中的气管插座。

在本发明一实施方式的插管设备中，所述夹爪组件包括第一夹爪和第二夹爪，所述第一夹爪上设有避让槽，所述第二夹爪上设有阻挡端，所述气管插座上的其中一个管道接头穿设在所述避让槽中，所述阻挡端压持在所述气管插座的端部上，使得所述第一夹持气缸能够驱动所述第一夹爪和第二夹爪对所述气管插座进行夹持

本申请实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：本申请设计了一种插管设备，包括机架、上料机构、插管机构、定位机构和取放机构，上料机构、插管机构、定位机构和取放机构有序安装在所述机架上，使得取放机构能够将上料机构上的气管插座移送至定位机构中，而后插管机构将气管插接在放置在定位机构上的气管插座中，最后取放机构再将完成气管插接的气管插座移出定位机构，不仅同步性高，而且还具有工作速度快及效率高等优点，同时也减小工人的劳动量，降低了人工的劳动成本，提高了产业的工作效益。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请中需要组装气管的气管插座的结构示意图；

图2是本申请一实施例提供的一种插管设备的结构示意图；

图3是图2中的插管设备的分解示意图；

图4是图2中的上料机构的部分结构图；

图5是图4中的料槽组件的结构示意图，；

图6是图5中的料槽组件的分解示意图；

图7是图2中的插管设备的部分结构图；

图8是图2中的插管机构的结构示意图；

图9是图2中的插管机构在另一角度的结构示意图；

图10是图9中的插管机构的分解示意图；

图11是图9中的插管组件的分解示意图；

图12是图2中的输送组件及裁切组件的结构图；

图13是图2中的输送组件及裁切组件的分解图；

图14是图2中的主动轮的结构示意图；

图15是图2中的第一轮组的部分结构图；

图16是图2中的第二导料块的结构示意图；

图17是图2中的裁切组件的结构示意图；

图18是图2中的定位机构的结构示意图；

图19是图2中的取放机构的结构示意图；

图20是图2中的取放机构的分解示意图；

图21是图2中的机械手的结构示意图；

图22是图2中的第一机械手的部分结构图；

图23是图2中的第一夹爪的结构示意图；

图24是图2中的第二夹爪的结构示意图；

图25是图2中的第二机械手的结构示意图；

图26是图2中的限位件的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

还应当理解，在此本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

如图1至图26所示，本申请提供一种插管设备，用于将气管800插接在气管插座700中，该插管设备包括机架600、上料机构200、插管机构100、定位机构300和取放机构400，上料机构200、插管机构100、定位机构300和取放机构400有序安装在机架600上，使得取放机构400能够将上料机构200上的气管插座700移送至定位机构300中，而后插管机构100将气管800插接在放置在定位机构300上的气管插座700中，最后取放机构400再将完成气管800插接的气管插座700移出定位机构300，解决现有气管插座700需要人工进行气管800的插接、工作效率低及费时费力的问题，实现了流水线自动化作业。

采用上述技术方案后，气管插座700通过上料机构200自动上料，然后取放机构400将气管插座700移送至定位机构300中，之后插管机构100按照工位顺次将气管800插接在气管插座700中，待气管插座700上的气管800插接完成后，取放机构400再将气管插座700移出定位机构300，继续下一个气管插座700的气管插接，实现每个工位的自动化作业，不仅提高了生产效率，而且也降低了人工成本，同时也减小了占地面积及提升了组装品质。

在一个可选的实施方式中，插管设备还包括用于储放气管800的送管机构500，送管机构500可转动安装在机架600的外侧，插管机构100安装在机架600的内侧，不仅可以减少送管机构500占用机架600的装配空间，而且也方便送管机构500的安装；同时将插管机构100设置在机架600的内侧，则能够避免外部的环境对气管插座700插接气管800时的干扰，尤其时外部灰尘和颗粒杂质进入机架600内部，保证了气管插座700组装后的干净度。

具体的，机架600包括主机架和副机架，送管机构500、插管机构100、定位机构300和取放机构400安装在主机架上，上料机构200则安装在副机架上，两者进行拼接，使得上料机构200上有足够的空间盛放气管插座700，而送管机构500、插管机构100、定位机构300和取放机构400则可以集成在主机架中，以向气管插座700提供良好的装配空间。

在一个可选的实施方式中，主机架包括主框架和外围板，外围板设置在主框架上以形成用于放置插管机构100、定位机构300及取放机构400的容腔。其中，主框架主要采用铝型材拼接而成，不仅重量大大减轻了主机架的重量，而且整体受力较均匀，结构简单，设计合理，使用方便。

在本实施方式中，送管机构500安装在主框架的顶部，送管机构500上的气管800穿过外围板上的气管通孔后向插管机构100输送气管800，而后插管机构100将气管800裁切并插接在定位机构300上的气管插座700中，取放机构400再将完成气管800插接的气管插座700移出定位机构300。即送管机构500上的气管800穿过机架600向插管机构100供应气管800，插管机构100将气管800裁切后，插管机构100再将裁切完成后的气管800插接在气管插座700中。

在一个可选的实施方式中，送管机构500和插管机构100的数量均为四个，四个送管机构500与四个插管机构100一一对应，每个送管机构500只能向其中一个插管机构100供应气管800。在本实施方式中，为了对应气管插座700的插管位置，其中两个插管机构100设置在定位机构300的同一侧，另一个插管机构100与上述的两个插管机构100相对设置并位于定位机构300的另一侧，最后一个插管机构100与上料机构200对应设置在定位机构300的另外两侧。

具体的，气管插座700上设有四个管接头，分别为第一管接头701、第二管接头702、第一管接头703和第一管接头704，其中，第一管接头701与第二管接头702位于气管插座700的同一侧，第一管接头703与第一管接头701及第二管接头702相对设置在气管插座700的另一侧，第一管接头704则设置在第一管接头703与第一管接头701或第二管接头702的相邻侧并与气管插座700的接口端部705相对设置。

在本实施方式中，四个插管机构100分别为第一插管机构101、第二插管机构102、第三插管机构103和第四插管机构104，其中，第一插管机构101用于将气管800插接在第一管接头701上，第二插管机构102用于将气管800插接在第二管接头702上，第三插管机构103用于将气管800插接在第一管接头703上，第四插管机构104用于将气管800插接在第一管接头704上，而气管插座700则放置在定位机构300上。即插管机构100的其中两个设置在定位机构300的同一侧，另外两个插管机构100分别设置在定位机构300的另外两侧。

在一个可选的实施方式中，送管机构500包括转动组件和用于盛放气管的卷料盘，卷料盘通过转动组件可转动安装在机架600上，卷料盘上的气管800穿过机架600上的气管通孔后连接至插管机构100，使得插管机构100能够对气管800进行输送并插接在气管插座700的管接头上。

在一个可选的实施方式中，第一插管机构101、第二插管机构102、第三插管机构103与第四插管机构104的结构相同，其中，机架600包括机架安装座601，插管机构100、定位机构300和取放机构400，上料机构200、插管机构100、定位机构300、取放机构400和部分上料机构200安装在机架安装座601，机架安装座601上开设有滑料槽6011，使得取放机构400能够将完成气管800插接的气管插座700从定位机构300移至滑料槽6011中。

在本实施方式中，机架600在滑料槽6011的一侧设有储料框，储料框用于放置完成气管800插接的气管插座700，实现了气管插座700插管的自动化操作，这样不仅可以简化操作过程，减少人工操作环节，减轻劳动强度，而且还可以在作业时避免发生安全事故，保证了操作人员的人身安全。

在一个可选的实施方式中，插管机构100包括输送组件10、裁切组件30和插管组件20，其中，输送组件10、裁切组件30和插管组件20有序安装在机架600上，使得气管800能够经输送组件10输送后，裁切组件30对气管800进行裁取，插管组件20将裁取后的气管800插接在气管插座700中。

在一个可选的实施方式中，插管机构100还包括插管座体101和档料组件40，输送组件10、裁切组件30、档料组件40和插管组件20有序安装在插管座体101上，插管座体101在固定在机架600上，使得气管800能够经输送组件10输送后，裁切组件30在档料组件40的配合下对气管800进行裁取，插管组件20将裁取后的气管800插接在气管插座700中。

具体的，插管座体101具有第一安装区、第二安装区和第三安装区，第二安装区和第三安装区设置在第一安装区的同一侧。输送组件10安装在第二安装区上，档料组件40安装在第三安装区上，裁切组件30设置在输送组件10与档料组件40之间，插管组件20设置在第一安装区上，即输送组件10、裁切组件30及档料组件40沿插管组件20的同一侧依次设置，气管800经输送组件10输送后，在档料组件40的阻挡下停止输送，而后裁切组件30对该段气管800进行裁切，最后插管组件20将裁切完成后的气管800进行移送并插接在气管插座700中。

在一个可选的实施方式中，插管组件20包括插管驱动件21和气管夹持组件，气管夹持组件通过插管驱动件21安装在第一安装区上，并且气管夹持组件能够在插管驱动件21的驱动下，从档料组件40朝向裁切组件30的一侧移动至档料组件40背对裁切组件30的另一侧。

在一个可选的实施方式中，气管夹持组件包括气管夹24、气管夹持气缸22和气管夹安装座23，气管夹24安装在气管夹持气缸22上，气管夹持气缸22通过气管夹安装座23安装在插管驱动件21上，使得插管驱动件21能够驱动气管夹安装座23带动气管夹持气缸22及气管夹24沿气管夹安装座23的长度方向移动，气管夹持气缸22用于驱动气管夹24夹持气管800。

在一个可选的实施方式中，气管夹24包括具有第一凹口的第一管夹和具有第二凹口的第二管夹，第一管夹和第二管夹相向设置在气管夹持气缸22的两侧，第一凹口与第二凹口配合，用于夹持气管800，在整个工作过程中，只需人工将气管800卡置在输送组件10内即可，实现了自动化操作，插管效率大大增加，操作更加简便，适于气管插座700的自动化插管使用。

在一个可选的实施方式中，气管夹持组件包括插管25，插管25相对的两侧上设有插管通槽251，插管25连接在气管夹安装座23上，使得输送组件10上的气管800能够从插管25穿过，第一管夹与第二管夹穿过插管通槽后夹持在气管800上，以便将气管800运送至定位机构300后，再将气管800插接在定位机构300上的气管插座700的管接头上。

其中，气管夹安装座23上设有插管安装孔和插管调节部231，插管调节部231用于调节插管25与插管安装孔之间的间隙，避免插管25在气管800输送过程产生晃动。在本实施方式中，插管25在与插管安装孔配合的端面设有平面结构，以避免插管25相对于插管安装孔转动。

在一个可选的实施方式中，第二管夹的结构与第一管夹的结构相同，其中，第一管夹包括第一连接臂、第二连接臂和第三连接臂，第三连接臂和第一连接臂连接在第二连接臂的相邻两侧且位于不同的端部上，第一凹口设置在第三连接臂上，第一连接臂与气管夹持气缸连接，使得气管夹持气缸的夹持端坚持在插管25上，第一凹口与第二凹口能够夹持在气管800，以实现对气管800及插管25的输送，而后再将插管25输送回气管夹安装座23上，以确保气管800能够顺畅插接在气管插座700的管接头上，避免因为气管800过软而无法插接在气管插座700的管接头上。

在一个可选的实施方式中，裁切组件30与档料组件40相对设置在插管25的两侧，使得档料块对插管25的气管800进行阻挡时，裁切组件30能够对气管800进行裁切。

在一个可选的实施方式中，档料组件40包括档料气缸和档料块，其中，档料块安装在档料气缸上，档料气缸安装在插管座体101上，在输送组件10对气管800进行输送时，档料块在档料气缸的驱动下对穿过插管25的气管800进行阻挡，以便裁切组件30可以裁取固定长度的气管800；而后档料块在档料气缸的驱动下解除对插管的阻挡，以便气管夹持组件能够在对插管驱动件21下将气管800及插管25进行输送。

在一个可选的实施方式中，裁切组件30包括裁切气缸31和裁切刀33，裁切气缸31与裁切刀33传动连接，用于驱动裁切刀33朝向插管25的方向移动，以对裁切组件30上方的气管800进行裁切。

具体的，裁切组件30包括裁切安装座34和刀具安装座32，裁切刀33通过刀具安装座32与裁切气缸31连接，裁切气缸31通过裁切安装座34固定在插管座体101上。

在一个可选的实施方式中，输送组件10包括第一导料块15和第二导料块16，气管80经第一导料块15进入后从第二导料块16排出，裁切组件30设置在输送组件10的第二导料块16的一侧，且位于第二导料块16的下方，用于切断从第二导料块16上排出的气管。

具体的，第二导料块16上设有穿设孔163和裁切口162，气管80穿设在穿设孔163中，裁切口162贯穿穿设孔163，使得裁切气缸31能够驱动裁切刀33朝向裁切口162移动并对裁切口162中的气管800进行切断。在本实施方式中，档料组件40设置在第二导料块16的一侧，用于阻挡气管800在输送组件10的驱动下继续移动。

在一个可选的实施方式中，输送组件10包括第一传感器和第二传感器，第一导料块15和第二导料块16上均设有传感器安装槽161，使得第一传感器和第二传感器能够对应安装在第一导料块15与第二导料块16的传感器安装槽161上，用于获取气管800的运动速度、前进距离及前后速度差等，以便裁切气缸31能够驱动裁切刀33对气管800进行裁切，或者通过气管800的前后速度差来获取气管800的折弯程度。

在一个可选的实施方式中，输送组件10包括第一驱动件17、第一滑轮件12、第一导料管26和第一轮组，其中，第一驱动件17与第一轮组传动连接，使得输送组件10上的气管800能够从第一滑轮件12进入第一轮组后，第一轮组在第一驱动件17的驱动下挤压并带动气管800沿第一导料管的长度方向移动，即朝向档料组件40的方向移动，不仅结构简单，而且气管800的输送速度稳定统一，不易变形，也提高了生产效率。

在一个可选的实施方式中，第一轮组包括主动轮13和辅助轮14，主动轮13的外周侧上设有第一弧形槽132，辅助轮14的外周侧上设有第二弧形槽142，第一驱动件17与主动轮13传动连接，使得气管800能够容纳在第一弧形槽132与第二弧形槽142中并在主动轮13的驱动下移动。

在一个可选的实施方式中，主动轮13上设有第一齿部131，辅助轮14上设有第二齿部141，第一弧形槽132开设在第一齿部131的中部，第二弧形槽142开设在第二齿部141的中部，第一齿部131与第二齿部141啮合，这样不仅可以实现主动轮13与辅助轮14的同步传动，同时还可以确保气管800能够在主动轮13与辅助轮14配合下进行移动。

在一个可选的实施方式中，输送组件10包括第一安装座11，第一轮组包括辅助架18，第一驱动件17安装在第一安装座11上，主动轮13安装在第一驱动件17的输出轴上，辅助轮14通过辅助架18可活动安装在第一安装座11上，以便对第一弧形槽132与第二弧形槽142之间的间隙进行调整，便于将气管800安装在第一弧形槽132与第二弧形槽142之间。

在一个可选的实施方式中，第一轮组包括第一弹性件和第一挡块19，第一挡块19安装在辅助架18背对辅助轮14的一侧，第一弹性件设置在辅助架18与第一挡块19之间，用于向辅助架18上的辅助轮14提供挤压气管800的弹力。

在本实施方式中，第一驱动件17为电机，主动轮13固定在电机的输出轴上，辅助架18的一端可转动安装在第一安装座11上，辅助架18的另一端通过第一弹性件与第一挡块19弹性连接且位于第一导料块15与第二导料块16之间，即气管800经第一导料块15进入第一轮组后从第二导料块16排出，这样不仅空间紧凑，而且传动稳定。

在一个可选的实施方式中，上料机构200包括料槽组件202和用于盛放气管插座的振动盘201，料槽组件202与振动盘201连接，使得振动盘201上的气管插座能够向料槽组件202输送，而后取放机构400则将料槽组件202上的气管插座700移送至定位机构300中，自动化程度高，效率高。

在一个可选的实施方式中，上料机构200包括接料组件203，接料组件203包括光电开关和接料挡块2031，接料挡块2031与料槽组件202的输送料槽相对设置，光电开关设置在接料挡块2031与输送料槽之间，用于感应输送料槽中的气管插座700，以便取放机构400能够快速识别上料机构上是否存在气管插座700，或者插管设备通过报警机构提醒用户添加气管插座700。

在一个可选的实施方式中，上料机构200包括振动送料件205和振动挡料件204，振动送料件205设置在料槽组件202的下方，用于振动料槽组件202上的气管插座700，使得气管插座700能够沿着输送料槽朝向接料挡块2031的方向移动，振动挡料件204设置在料槽组件202的一侧，用于限制每两个气管插座700之间的距离，以便取放机构400能够拾起每个气管插座700。

在一个可选的实施方式中，定位机构300包括定位安装座301和两个定位治具，两个定位治具分别为第一定位治具301和第二定位治具302，第一定位治具301和第二定位治具302对应安装在定位安装座301的两端，定位安装座301固定在机架600上，四个插管机构100一一对应设置第一定位治具301或第二定位治具302的其中一侧上，以便四个插管机构100能够对放置在第一定位治具301和/或第二定位治具302上的气管插座700进行气管800的插接。

在一个可选的实施方式中，每个定位治具上均设有一个检测器304，检测器304用于检测定位治具上的气管插座700，检测定位治具上是否又放置气管插座700。

在一个可选的实施方式中，取放机构400包括升降组件401、横移组件403和具有多个机械手的机械手组件404，机械手组件404通过横移组件403安装在升降组件401上，升降组件401安装在机架600上，用于将气管插座700从上料机构200移送至定位机构300中，再从定位机构300移出。

其中，取放机构400包括导向组件402，导向组件402与升降组件401间隔设置，用于支撑横移组件403及确保横移组件403的竖向移动方向。

在一个可选的实施方式中，机械手组件404包括夹爪安装座4044、第一机械手4041、第二机械手4042和第三机械手4043，其中，第一机械手4041、第二机械手4042和第三机械手4043间隔设置在夹爪安装座4044上，夹爪安装座4044安装在横移组件403上。

其中，第一机械手4041与第二机械手4042的间隔距离为L1，第二机械手4042与第三机械手4043的间隔距离为L2，第一定位治具301和第二定位治具302的间隔距离为L3，第一定位治具301到料槽组件202上的气管插座700的距离为L4，第二定位治具302到滑料槽6011的距离为L5，距离L1＝距离L2＝距离L3＝距离L4＝距离L5，以便机械手组件404能够一次性对料槽组件202上的气管插座700、第一定位治具301上的气管插座700、第二定位治具302上的气管插座700进行移动，具有自动化程度高及效率高的特点。

在一个可选的实施方式中，第一机械手401包括升降气缸4041b和机械手本体4041a，机械手本体4041a通过升降气缸4041b与夹爪安装座4044连接，升降气缸4041b用于控制机械手本体4041a升降。在本实施方式中，机械手本体4041a包括第一夹持气缸60和夹爪组件，夹爪组件通过第一夹持气缸60安装在升降气缸4041b，用于夹持上料机构200或定位机构300中的气管插座700。

在一个可选的实施方式中，夹爪组件包括第一夹爪70和第二夹爪80，其中，第一夹爪70上设有避让槽731，第二夹爪80上设有阻挡端82，气管插座700上的其中一个管道接头穿设在避让槽731中，阻挡端82压持在气管插座700的端部上，使得第一夹持气缸60能够驱动第一夹爪70和第二夹爪80对气管插座700进行夹持。

具体的，第一夹爪70包括第一连接段71、第二连接段72和第三连接段73，第二连接段72的两端分别与第一连接段71及第三连接段73垂直连接，第一连接段71与第三连接段73平行。在本实施方式中，第一连接段71固定在第一夹持气缸60上，避让槽731设置在第三连接段73上。

在一个可选的实施方式中，第二夹爪80包括第一连接部81和第二连接部，阻挡端82与第二连接部一体成型并朝向第三连接段73的方向凸设。在本实施方式中，阻挡端82上设有通槽结构83，在第一夹持气缸60驱动第一夹爪70和第二夹爪80对气管插座700夹持时，通槽结构83通过接口端部705与气管插座700上的管接头连通。

具体的，第二夹爪80压持在接口端部705上，第四插管机构104穿过避让槽731，使得第三连接段73能够压持在气管插座700在第四插管机构104所在的端面上。

在一个可选的实施方式中，第二机械手4042的结构与第三机械手4043的结构相同，其中，第二机械手4042包括第二连接板40421、第二夹持气缸40422、限位件90和第二夹爪组件，第二夹爪组件通过第二夹持气缸40422与第二连接板40421连接，第二连接板40421固定在夹爪安装座4044上，限位件90设置在第二夹爪组件之间，用于限制气管插座700在第二夹爪组件上的位置，以便第二夹爪组件能够快速对气管插座700进行夹持，同时也防止气管插座700发生转动，以便气管插座700能够准确放置在第一定位治具301和第二定位治具302上。

在一个可选的实施方式中，第二夹爪组件的结构与夹爪组件的结构相同，限位件90包括第一座体92、第二座体93和限位件本体91，限位件本体91上开设有限位槽911，限位件本体91通过第一座体92及第二座体93固定在第二夹持气缸40422上且位于第一夹爪70与第二夹爪80之间，在第一夹爪70与第二夹爪80夹持气管插座700时，部分气管插座700容纳在限位槽911中，以阻止气管插座700在移送过程转动。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接。可以是机械连接，也可以是电连接。可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

上文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本申请的不同结构。为了简化本申请的公开，上文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本申请。此外，本申请可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本申请提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

Claims (10)

1.一种插管设备，用于将气管插接在气管插座中，其特征在于，包括机架、上料机构、插管机构、定位机构和取放机构，所述上料机构、插管机构、定位机构和取放机构有序安装在所述机架上，使得所述取放机构能够将所述上料机构上的气管插座移送至所述定位机构中，而后所述插管机构将气管插接在放置在所述定位机构上的气管插座中，最后所述取放机构再将完成气管插接的气管插座移出所述定位机构。

2.根据权利要求1所述的插管设备，其特征在于，所述插管机构的数量为四个，其中两个所述插管机构设置在所述定位机构的同一侧，另一个所述插管机构与两个所述插管机构相对设置在所述定位机构的另一侧，最后一个所述插管机构与所述上料机构对应设置在所述定位机构的另外两侧。

3.根据权利要求2所述的插管设备，其特征在于，所述上料机构包括料槽组件和用于盛放气管插座的振动盘，所述料槽组件与所述振动盘连接，使得所述振动盘上的气管插座能够向所述料槽组件输送，所述取放机构用于将所述料槽组件上的气管插座移送至所述定位机构中。

4.根据权利要求3所述的插管设备，其特征在于，所述上料机构包括接料组件，所述接料组件包括光电开关和接料挡块，所述接料挡块与所述料槽组件的输送料槽相对设置，所述光电开关设置在所述接料挡块与输送料槽之间，用于感应所述输送料槽中的气管插座。

5.根据权利要求1所述的插管设备，其特征在于，所述定位机构包括定位安装座和两个定位治具，两个所述定位治具对应安装在所述定位安装座的两端，所述定位安装座固定在所述机架上，四个所述插管机构一一对应设置两个所述定位治具的其中一侧上。

6.根据权利要求5所述的插管设备，其特征在于，每个所述定位治具上均设有一个检测器，用于检测所述定位治具上的气管插座。

7.根据权利要求1所述的插管设备，其特征在于，所述取放机构包括升降组件、横移组件和具有多个机械手的机械手组件，所述机械手组件通过所述横移组件安装在所述升降组件上，所述升降组件安装在所述机架上，用于将气管插座从所述上料机构移送至所述定位机构中，再从所述定位机构移出。

8.根据权利要求7所述的插管设备，其特征在于，所述机械手组件包括夹爪安装座、第一机械手、第二机械手和第三机械手，所述第一机械手、第二机械手和第三机械手间隔设置在所述夹爪安装座上，所述夹爪安装座安装在所述横移组件上。

9.根据权利要求8所述的插管设备，其特征在于，所述第一机械手包括第一夹持气缸和夹爪组件，所述夹爪组件通过所述第一夹持气缸安装在所述夹爪安装座，用于夹持所述上料机构或定位机构中的气管插座。

10.根据权利要求9所述的插管设备，其特征在于，所述夹爪组件包括第一夹爪和第二夹爪，所述第一夹爪上设有避让槽，所述第二夹爪上设有阻挡端，所述气管插座上的其中一个管道接头穿设在所述避让槽中，所述阻挡端压持在所述气管插座的端部上，使得所述第一夹持气缸能够驱动所述第一夹爪和第二夹爪对所述气管插座进行夹持。

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