CN114761641A - 作业机械、计测方法以及系统 - Google Patents

作业机械、计测方法以及系统 Download PDF

Info

Publication number
CN114761641A
CN114761641A CN202080079979.XA CN202080079979A CN114761641A CN 114761641 A CN114761641 A CN 114761641A CN 202080079979 A CN202080079979 A CN 202080079979A CN 114761641 A CN114761641 A CN 114761641A
Authority
CN
China
Prior art keywords
bucket
boom
actuator
load
angle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202080079979.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN114761641B (zh
Inventor
山胁翔太
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Komatsu Ltd
Original Assignee
Komatsu Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Komatsu Ltd filed Critical Komatsu Ltd
Publication of CN114761641A publication Critical patent/CN114761641A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN114761641B publication Critical patent/CN114761641B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/26—Indicating devices
    • E02F9/264—Sensors and their calibration for indicating the position of the work tool
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01G—WEIGHING
    • G01G19/00—Weighing apparatus or methods adapted for special purposes not provided for in the preceding groups
    • G01G19/08—Weighing apparatus or methods adapted for special purposes not provided for in the preceding groups for incorporation in vehicles
    • G01G19/083—Weighing apparatus or methods adapted for special purposes not provided for in the preceding groups for incorporation in vehicles lift truck scale
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
    • E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
    • E02F3/36—Component parts
    • E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
    • E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
    • E02F3/431—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for bucket-arms, front-end loaders, dumpers or the like

Abstract

动臂(15)安装于机械主体。铲斗(14)安装于动臂(15)。动臂缸(18)安装于机械主体，驱动动臂(15)。铲斗缸(19)安装于机械主体，相对于动臂(15)驱动铲斗(14)。控制器(50)基于动臂缸力(Fboom)以及铲斗缸力(Fbucket)来计算铲斗(14)内的装载物的质量(M2)。

Description

作业机械、计测方法以及系统
技术领域
本公开涉及作业机械、计测方法以及系统。
背景技术
例如在日本特开2017-8633号公报(参照专利文献1)中，公开了在轮式装载机等的作业机械中推断铲斗内的装载重量的方法。在专利文献1中，为了推断铲斗内的装载重量，使用定义了动臂角度与底压的关系的列表。在该列表中，示出了铲斗为空载的状态、额定重量装载的状态、以及装载了额定重量的规定比例的装载物的状态各个状态下的动臂角度与底压的关系。
在先技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2017-8633号公报
发明内容
发明要解决的课题
在专利文献1中的装载重量的推断方法中，若在铲斗内装载有上述列表所示的状态以外的重量的装载物，则无法高精度地推断装载重量。
本公开的目的在于，提供一种能够高精度地推断铲斗内的装载物质量的作业机械、计测方法以及系统。
用于解决课题的手段
本公开的作业机械具备机械主体、动臂、铲斗、第一致动器、第二致动器、以及控制器。动臂安装于机械主体。铲斗安装于动臂。第一致动器安装于机械主体，驱动动臂。第二致动器安装于机械主体，相对于动臂驱动铲斗。控制器基于第一致动器的推力以及第二致动器的推力来计算铲斗内的装载物的质量。
本公开的计测方法是作业机械中的计测铲斗内的装载物的质量的计测方法。作业机械具备机械主体、安装于机械主体的动臂、安装于动臂的铲斗、安装于机械主体且驱动动臂的第一致动器、以及安装于机械主体且相对于动臂驱动铲斗的第二致动器。该计测方法包括以下的步骤。
取得与第一致动器的推力有关的信息。取得与第二致动器的推力有关的信息。基于与第一致动器的推力有关的信息以及与第二致动器的推力有关的信息来计算铲斗内的装载物的质量。
本公开的系统具备机械主体、动臂、铲斗、第一致动器、以及第二致动器。动臂安装于机械主体。铲斗安装于动臂。第一致动器安装于机械主体，驱动动臂。第二致动器安装于机械主体，相对于动臂驱动铲斗。基于第一致动器的推力以及第二致动器的推力来计算铲斗内的装载物的质量。
发明效果
根据本公开，能够实现可高精度地推断铲斗内的装载物质量的作业机械、计测方法以及系统。
附图说明
图1是作为实施方式1的作业机械的一例的轮式装载机的侧视图。
图2是示出实施方式1的作业机械中的计测铲斗内的装载物质量的控制器的功能块的图。
图3是示出实施方式1的作业机械中的计测铲斗内的装载物质量的计测方法的流程图。
图4是示出在计测铲斗内的装载物质量时考虑了铲斗缸力Fbucket的情况以及未考虑铲斗缸力Fbucket的情况下的铲斗角度与装载物质量的关系的图。
图5是示出实施方式2的作业机械中的计测铲斗内的装载物质量的控制器的功能块的图。
图6是用于说明工作装置的各部分的尺寸的图。
图7是示出作业机械的前后方向相对于水平面倾斜了的状态的图。
图8是示出在图7所示那样作业机械的前后方向相对于水平面倾斜了的情况下的计测铲斗内的装载物质量的计测方法的流程图。
具体实施方式
以下，参照附图对本公开的实施方式进行详细说明。需要说明的是，在说明书以及附图中，对相同的构成要素或者对应的构成要素标注相同的附图标记，并省略重复的说明。另外，在附图中，为了便于说明，有时省略或简化结构。另外，各实施方式及各变形例中的至少一部分也可以相互任意地组合。
(实施方式1)
<作业机械的结构>
使用图1对作为本实施方式的作业机械的一例的轮式装载机的结构进行说明。需要说明的是，本实施方式中的作业机械不限定于轮式装载机。本实施方式的作业机械只要是一边行驶一边进行挖掘的具有车轮的作业机械即可，也可以是反铲装载机、滑移装载机等。
图1是作为实施方式1的作业机械的一例的轮式装载机的侧视图。如图1所示，轮式装载机1具有车身框架2、工作装置3、行驶装置4、以及驾驶室5。
由车身框架2以及驾驶室5构成轮式装载机1的机械主体。在驾驶室5内配置有供操作员就座的座椅以及操作装置等。在轮式装载机1的机械主体安装有工作装置3以及行驶装置4。工作装置3配置于机械主体的前方，在机械主体的最后端设置有配重6。
车身框架2包括前框架11以及后框架12。在前框架11和后框架12安装有转向缸13。转向缸13是液压缸。转向缸13在来自转向泵(未图示)的工作油的作用下伸缩。通过转向缸13的伸缩，前框架11和后框架12能够相互向左右方向摆动。由此，轮式装载机1的行进方向能够左右变更。
在本说明书中，将轮式装载机1直行行驶的方向称作轮式装载机1的前后方向。在轮式装载机1的前后方向上，将相对于车身框架2配置有工作装置3的一侧设为前方向，将与前方向相反的一侧设为后方向。轮式装载机1的左右方向是指在俯视下与前后方向正交的方向。观察前方向时的左右方向的右侧、左侧分别为右方向、左方向。轮式装载机1的上下方向是指与由前后方向以及左右方向确定的平面正交的方向。在上下方向上，地面所在的一侧为下侧，天空所在的一侧为上侧。
行驶装置4包括行驶轮4a、4b。行驶轮4a、4b分别是车轮，具有由橡胶构成的轮胎。行驶轮(前轮)4a以能够旋转的方式安装于前框架11。行驶轮(后轮)4b以能够旋转的方式安装于后框架12。轮式装载机1通过驱动行驶轮4a、4b旋转而能够自行。
工作装置3是用于进行挖掘等作业的装置。工作装置3安装于前框架11。工作装置3包括铲斗14、动臂15、双臂曲柄16、倾斜杆17、动臂缸18(第一致动器)、以及铲斗缸19(第二致动器)。
动臂15的基端部通过动臂销21以旋转自如的方式安装于前框架11。由此，动臂15以能够旋转的方式安装于机械主体。铲斗14通过铲斗销22以旋转自如的方式安装于动臂15的前端。
动臂缸18驱动动臂15。动臂缸18的一端通过销23以能够旋转的方式安装于机械主体的前框架11。由此，动臂缸18以能够旋转的方式安装于机械主体。动臂缸18的另一端通过销24以能够旋转的方式安装于动臂15。
动臂缸18例如是液压缸。动臂缸18在来自工作装置泵(未图示)的工作油的作用下伸缩。由此，动臂15进行驱动，安装于动臂15的前端的铲斗14升降。
双臂曲柄16通过支承销29以旋转自如的方式支承于动臂15。双臂曲柄16具有位于支承销29的一侧的第一端部、以及相对于支承销29位于与第一端部相反一侧的第二端部。双臂曲柄16的第一端部经由倾斜杆17与铲斗14连接。双臂曲柄16的第二端部经由铲斗缸19与机械主体的前框架11连接。
倾斜杆17的一端通过销27以能够旋转的方式安装于双臂曲柄16的第一端部。倾斜杆17的另一端通过销28以能够旋转的方式安装于铲斗14。
铲斗缸19相对于动臂15驱动铲斗14。铲斗缸19具有一端(第三端部)、以及一端相反一侧的另一端(第四端部)。铲斗缸19的一端通过销25以能够旋转的方式安装于机械主体的前框架11。铲斗缸19的另一端通过销26以能够旋转的方式安装于双臂曲柄16的第二端部。
铲斗缸19例如是液压缸。铲斗缸19在来自工作装置泵(未图示)的工作油的作用下伸缩。由此，铲斗14进行驱动，铲斗14相对于动臂15上下转动。
轮式装载机1还具有检测与动臂缸18的推力Fboom(动臂缸力)有关的信息的传感器、以及检测与铲斗缸19的推力Fbucket(铲斗缸力)有关的信息的传感器。
检测与动臂缸18的推力有关的信息的传感器例如是压力传感器31b、31h。压力传感器31b、31h分别检测动臂缸18的缸压力。压力传感器31b检测动臂缸18的底压。压力传感器31h检测动臂缸18的头压。
头压是指相对于液压缸的活塞而缸杆侧的压力，底压是指相对于活塞而管侧的压力。
检测与铲斗缸19的推力有关的信息的传感器例如是压力传感器32b、32h。压力传感器32b、32h分别检测铲斗缸19的缸压力。压力传感器32b检测铲斗缸19的底压。压力传感器32h检测铲斗缸19的头压。
轮式装载机1还具有检测与工作装置3的姿态有关的信息的传感器。检测与工作装置3的姿态有关的信息的传感器例如包括检测与动臂角度有关的信息的第一传感器、以及检测与铲斗相对于动臂的角度有关的信息的第二传感器。
与工作装置3的姿态有关的信息是指尺寸L1以及尺寸L4。尺寸L1是动臂销21与销23之间的尺寸，且是与动臂缸18的延伸方向正交的方向上的尺寸。尺寸L4是动臂销21与销26之间的尺寸，且是与铲斗缸19的延伸方向正交的方向上的尺寸。
动臂角度是动臂15相对于机械主体的前框架11的角度。铲斗角度是铲斗14相对于动臂15的角度。
检测与动臂角度有关的信息的第一传感器例如是电位计33。电位计33以与动臂销21同心的方式安装。作为检测与动臂角度有关的信息的第一传感器，也可以取代电位计33使用动臂缸18的行程传感器35。
另外，作为检测与动臂角度有关的信息的第一传感器，也可以使用IMU(InertialMeasurement Unit)37、或者拍摄设备(例如相机)39。IMU37例如安装于动臂15。拍摄设备39安装于机械主体(例如驾驶室5)。
检测与铲斗角度有关的信息的第二传感器例如是电位计34。电位计34以与支承销29同心的方式安装。作为检测与铲斗角度有关的信息的第二传感器，也可以取代电位计34使用铲斗缸19的行程传感器36。
另外，作为检测与铲斗角度有关的信息的第二传感器，也可以使用IMU38、或者拍摄设备39。IMU38例如安装于倾斜杆17。
上述的电位计33、34、行程传感器35、36、IMU37、38、以及拍摄设备39也可以用作检测与工作装置3的重心GC1的位置有关的信息的传感器。与工作装置3的重心GC1的位置有关的信息是指尺寸L2。
尺寸L2是重心GC1与动臂销21之间的尺寸L2，且是沿着轮式装载机1的前后方向的尺寸。尺寸L2是在轮式装载机1载置于水平的地面的状态下、重心GC1与动臂销21之间的沿着水平方向的尺寸。
另外，上述的电位计33、34、行程传感器35、36、IMU37、38、以及拍摄设备39也可以用作检测与铲斗14内的装载物的重心GC2的位置有关的信息的传感器。与铲斗14内的装载物的重心GC2的位置有关的信息是指尺寸L3。
尺寸L3是重心GC2与动臂销21之间的尺寸L3，且是沿着轮式装载机1的前后方向的尺寸。尺寸L3是在轮式装载机1载置于水平的地面的状态下、重心GC2与动臂销21之间的沿着水平方向的尺寸。
另外，轮式装载机1也可以还具有角度传感器40。角度传感器40检测机械主体相对于与作为基准的重力方向垂直的方向(水平面)的倾斜角度(俯仰角度)。作为该角度传感器40，可以使用例如安装于机械主体的IMU。角度传感器40只要安装于机械主体，则可以安装于前框架11、后框架12以及驾驶室5中的任一方。
<控制器的功能块>
接下来，使用图2对计测图1所示的作业机械1的铲斗14内的装载物质量的控制器50的功能块进行说明。
图2是示出计测图1所示的作业机械中的铲斗内的装载物质量的控制器的功能块的图。如图2所示，控制器50具有动臂缸力计算部50a、铲斗缸力计算部50b、工作装置姿态计算部50c、重心位置计算部50d、与动臂有关的力矩平衡式生成部50e、装载物质量计算部50f、以及存储部50g。
动臂缸力计算部50a基于由压力传感器31b、31h检测到的缸压力来计算动臂缸力Fboom。具体而言，动臂缸力计算部50a基于从压力传感器31b取得的动臂缸18的底压、以及从压力传感器31h取得的头压来计算动臂缸力Fboom。动臂缸力计算部50a也可以仅根据所取得的动臂缸18的底压来计算动臂缸力Fboom。动臂缸力计算部50a将计算出的动臂缸力Fboom向与动臂有关的力矩平衡式生成部50e输出。
铲斗缸力计算部50b基于由压力传感器32b、32h检测到的缸压力来计算铲斗缸力Fbucket。具体而言，铲斗缸力计算部50b基于从压力传感器32b取得的铲斗缸19的底压、以及从压力传感器32h取得的头压来计算铲斗缸力Fbucket。铲斗缸力计算部50b也可以仅根据所取得的铲斗缸19的底压来计算铲斗缸力Fbucket。铲斗缸力计算部50b将计算出的铲斗缸力Fbucket向与动臂有关的力矩平衡式生成部50e输出。
工作装置姿态计算部50c从第一传感器(电位计33、行程传感器35、IMU37、拍摄设备39等)取得与动臂角度有关的信息。工作装置姿态计算部50c从第二传感器(电位计34，行程传感器36，IMU38，拍摄设备39等)取得与铲斗角度有关的信息。
工作装置姿态计算部50c基于与动臂角度有关的信息以及与铲斗角度有关的信息来计算尺寸L1以及尺寸L4。工作装置姿态计算部50c将计算出的尺寸L1、L4向与动臂有关的力矩平衡式生成部50e输出。
重心位置计算部50d从第一传感器(电位计33、行程传感器35、IMU37、拍摄设备39等)取得与动臂角度有关的信息。重心位置计算部50d从第二传感器(电位计34、行程传感器36、IMU38、拍摄设备39等)取得与铲斗角度有关的信息。
重心位置计算部50d基于与动臂角度有关的信息以及与铲斗角度有关的信息，来计算尺寸L2以及尺寸L3。重心位置计算部50d将计算出的尺寸L2、L3向与动臂有关的力矩平衡式生成部50e输出。
存储部50g存储有工作装置3整体的质量M1、重力加速度g等。也可以从控制器50外部的输入部51向存储部50g输入质量M1、重力加速度g等信息。存储部50g也可以不包含于控制器50，而配置于控制器50的外部。
与动臂有关的力矩平衡式生成部50e从存储部50g取得工作装置3整体的质量M1以及重力加速度g。
与动臂有关的力矩平衡式生成部50e根据所取得的缸力Fboom、Fbucket、尺寸L1～L4、质量M1、M2、以及重力加速度g，生成与动臂有关力矩的平衡式(1)。
[式1]
Fboom×L1+Fbucket×L4＝M1g×L2+M2g×L3…(1)
式(1)中的缸力Fboom、Fbucket的单位是N，尺寸L1～L4的单位是m。另外，质量M1、M2的单位是kg，重力加速度g的单位是m/s2。
与动臂有关的力矩平衡式生成部50e将式(1)向装载物质量计算部50f输出。
装载物质量计算部50f如以下的式(2)那样针对质量M2求解式(1)。由此，装载物质量计算部50f能够计算出铲斗14内的装载物的质量M2。
[式2]
Figure BDA0003647426280000081
如上式(2)所示那样，控制器50基于动臂缸力Fboom、铲斗缸力Fbucket、尺寸L1～L4、质量M1、以及重力加速度g来计算质量M2。
装载物质量计算部50f将计算出的质量M2输出至控制器50外的显示部52。显示部52例如可以配置于驾驶室5(图1)内，另外也可以配置于远离轮式装载机1的远程地点。显示部52将计算出的质量M2或者重量M2×g显示于画面。由此，在驾驶室5内操作轮式装载机1的操作员、在远程地点监视轮式装载机1的动作的监视者等能够识别铲斗14内的装载物质量M2或者装载物重量M2×g。
需要说明的是，输入部51以及显示部52分别既可以有线地与控制器50连接，另外也可以无线地与控制器50连接。
在式(1)中，将工作装置3整体总括地计算出铲斗14内的装载物质量M2，但也可以如以下的式(3)所示那样，计算铲斗14、动臂15、双臂曲柄16等各个部件的力矩，并将这些力矩相加。
[式3]
M1g×L2＝Mboomg×Lboom+Mbellcrankg×Lbellcrank+……(3)
在该情况下，式(3)的M1g×L2作为式(2)的M1g×L2而代入。由此，与上述同样地计算铲斗14内的装载物的质量M2。
<装载物质量M2的计测方法>
接下来，使用图1～图3对本实施方式的装载物质量M2的计测方法进行说明。图3是示出实施方式1的作业机械中的计测铲斗内的装载物质量的计测方法的一例的流程图。
首先，通过第一传感器计测与动臂角度有关的信息。与动臂角度有关的信息由例如图1所示的电位计33计测。电位计33计测动臂15相对于机械主体的前框架11的旋转角度。
与动臂角度有关的信息也可以是由行程传感器35计测的动臂缸18的行程长度。另外，与动臂角度有关的信息也可以是由IMU37计测的动臂15的3轴的角度(或者角速度)以及加速度，另外还可以是由拍摄设备39拍摄的图像。
如上述那样由第一传感器计测出的与动臂角度有关的信息由图2所示的控制器50取得(步骤S1a：图3)。
另外，通过第二传感器计测与铲斗角度有关的信息。与铲斗角度有关的信息由例如图1所示的电位计34计测。电位计34计测双臂曲柄16相对于动臂15的旋转角度。
与铲斗角度有关的信息也可以是由行程传感器36计测的铲斗缸19的行程长度。另外，与铲斗角度有关的信息也可以是由IMU38计测的倾斜杆17的3轴的角度(或者角速度)以及加速度，另外还可以是由拍摄设备39拍摄的图像。
如上述那样由第二传感器计测出的与铲斗角度有关的信息由图2所示的控制器50取得(步骤S1b：图3)。
另外，计测缸压力。缸压力是图1所示的动臂缸18以及铲斗缸19各自的缸压力。动臂缸18的底压由压力传感器31b计测，头压由压力传感器31h计测。铲斗缸19的底压由压力传感器32b计测，头压由压力传感器32h计测。
如上述那样计测出的多个缸压力由图2所示的控制器50取得(步骤S1c：图3)。
之后，控制器50基于所取得的与动臂角度有关的信息以及与铲斗角度有关的信息，计算与工作装置3的姿态有关的尺寸L1、L4、表示装载物重心GC2的位置的尺寸L3、以及表示工作装置3的重心GC1的位置的尺寸L2(步骤S2：图3)。
尺寸L1、L4分别由图2中的工作装置姿态计算部50c计算。尺寸L2、L3由图2中的重心位置计算部50d计算。
而且，控制器50基于所取得的缸压力，计算动臂缸力Fboom、以及铲斗缸力Fbucket(步骤S3：图3)。动臂缸力Fboom由图2中的动臂缸力计算部50a计算。铲斗缸力Fbucket由图2中的铲斗缸力计算部50b计算。
之后，控制器50计算铲斗4内的装载物的质量M2(步骤S4：图3)。装载物质量M2的计算通过将如上述那样计算出的尺寸L1～L4及缸力Fbucket，Fboom、以及存储于图2的存储部的工作装置3整体的质量M1及重力加速度g代入上式(2)来进行。装载物质量M2的计算由图2中的装载物质量计算部50f进行。
如上述那样，铲斗14内的装载物的质量M2由控制器50计算。
需要说明的是，尺寸L1～L4的计算(步骤S2)、以及缸力Fboom、Fbucket的计算(步骤S3)的顺序不限定于图3所示的顺序。尺寸L1～L4的计算(步骤S2)可以在缸力Fboom、Fbucket的计算(步骤S3)之后进行。另外，尺寸L1～L4的计算(步骤S2)和缸力Fboom、Fbucket的计算(步骤S3)也可以同时进行。
<作用效果>
接下来，使用图4对本实施方式的作用效果进行说明。
图4是示出在计测铲斗内的装载物质量时考虑了铲斗缸力Fbucket的情况以及未考虑铲斗缸力Fbucket的情况下的铲斗角度与装载物质量的关系的图。
如图4所示，在不考虑铲斗缸力Fbucket计算出装载物重量的情况下，尽管铲斗14内的装载物实际上没有变化，但在从全卸料状态至全倾转状态的期间计算出的装载物重量如单点划线所示那样变化。这被认为是因为，由于铲斗14相对于动臂15的位置发生变化，从而作用于动臂缸18以及铲斗缸19力变化，伴随于此，各缸的反作用力变化。在像这样不考虑铲斗缸力Fbucket计算出装载物重量的情况下，在铲斗14处于全倾转状态以外的状态时，无法准确地计算装载物重量。
铲斗14的倾转状态是指，相比于卸料状态而铲斗14的前端抬起那样铲斗14相对于动臂15转动了的状态。全倾转状态是指，铲斗14的前端抬起至铲斗14在倾转侧限位器停止为止的状态。另外，全卸料状态是指，铲斗14的前端降下至铲斗14在卸料侧限位器停止为止的状态。
需要说明的是，在铲斗14处于全卸料状态时，实际上铲斗14内的装载物被从铲斗14排出。图4示出假定了即使铲斗14处于全卸料状态装载物也不从铲斗14内排出的情况的计算结果。
与此相对，在本实施方式中，基于动臂缸力Fboom以及铲斗缸力Fbucket来计算装载物质量M2。在像这样进行装载物质量M2的计算时，不仅考虑缸力Fboom还考虑铲斗缸力Fbucket。因此，即使在铲斗14相对于动臂15的位置发生了变化的情况下，也能够如图4的实线所示那样高精度地计算装载物质量M2。
如上所述，在铲斗14相对于动臂15的所有角度下，装载物质量M2的精度提高。因此，在向自卸车等最终往返时确认铲斗内的装载量并适时地确认该装载量、即所谓的提示(tip-off)操作时的装载物质量M2的精度提高。
另外，在本实施方式中，如上式(2)所示那样，力矩的平衡式中不仅包含动臂缸力Fboom还包含铲斗缸力Fbucket。因此，在暂时计算出铲斗14内的装载物质量后不需要用于校正铲斗14的角度的影响的校正。由此，能够简单且高精度地计算铲斗14内的装载物质量M2。
另外，在本实施方式中，至少基于由压力传感器32b计测出的铲斗缸19的底压来计算铲斗缸力Fbucket。因此，能够直接求出铲斗缸力Fbucket。
(实施方式2)
在实施方式1中，对根据计测出的铲斗缸19的缸压力来计算铲斗缸力Fbucket的情况进行了说明，但铲斗缸力Fbucket也可以根据工作装置3的各部分的尺寸来计算。以下，在实施方式2中，对根据工作装置3的各部分的尺寸来计算铲斗缸力Fbucket的例子进行说明。
<控制器的功能块>
使用图5以及图6对本实施方式的控制器的功能块进行说明。
图5是示出实施方式2的作业机械中的计测铲斗内的装载物质量的控制器的功能块的图。图6是用于说明工作装置的各部分的尺寸的图。
如图5所示，本实施方式的控制器50具有动臂缸力计算部50a、铲斗缸力计算部50b、工作装置姿态计算部50c、重心位置计算部50d、与动臂有关的力矩的平衡式生成部50e、装载物质量计算部50f、以及存储部50g。
动臂缸力计算部50a与实施方式1同样地，计算动臂缸力Fboom并将计算结果向与动臂有关的力矩平衡式生成部50e输出。
工作装置姿态计算部50c与实施方式1同样地计算尺寸L1、L4。工作装置姿态计算部50c将计算出的尺寸L1、L4分别向与动臂有关的力矩平衡式生成部50e以及铲斗缸力计算部50b输出。
另外，工作装置姿态计算部50c基于与动臂角度有关的信息以及与铲斗角度有关的信息，计算图6所示的尺寸Rb2、Rb3、Rb4。
与实施方式1同样地，与动臂角度有关的信息由第一传感器检测。由第一传感器检测到的信息为由电位计33计测的动臂15的旋转角度、由行程传感器35计测的动臂缸18的行程长度、由IMU37计测的动臂15的3轴的角度(或者角速度)及加速度、或者由拍摄设备39拍摄的图像。
与实施方式1同样地，与铲斗角度有关的信息由第二传感器检测。由第二传感器检测的信息为由电位计34计测的双臂曲柄16的旋转角度、由行程传感器36计测的铲斗缸19的行程长度、由IMU38计测的倾斜杆17的3轴的角度(或者角速度)及加速度、或者由拍摄设备39拍摄的图像。
如图6所示，尺寸Rb2是销22与销27之间的尺寸，且是与倾斜杆17的延伸方向正交的方向上的尺寸。尺寸Rb3是销27与支承销29之间的尺寸，且是与倾斜杆17的延伸方向正交的方向上的尺寸。尺寸Rb4是销26与支承销29之间的尺寸，且是与铲斗缸19的延伸方向正交的方向上的尺寸。
如图5所示，工作装置姿态计算部50c将计算出的尺寸Rb2、Rb3、Rb4分别向与动臂有关的力矩平衡式生成部50e以及铲斗缸力计算部50b输出。
重心位置计算部50d与实施方式1同样地计算尺寸L2、L3。重心位置计算部50d将计算出的尺寸L2、L3分别向与动臂有关的力矩平衡式生成部50e以及铲斗缸力计算部50b输出。
另外，重心位置计算部50d基于由第一传感器检测的与动臂角度有关的信息以及由第二传感器检测的与铲斗角度有关的信息来计算图6所示的Rb1、Rb6。
如图6所示，尺寸Rb1是装载物重心GC2与销22之间的尺寸，且是沿着轮式装载机1的前后方向的尺寸。另外，尺寸Rb2是铲斗14的重心GC3与销22之间的尺寸，且是沿着轮式装载机1的前后方向的尺寸。
另外，尺寸Rb1是在轮式装载机1载置于水平的地面的状态下、装载物重心GC2与销22之间的沿着水平方向的尺寸。尺寸Rb6是在轮式装载机1载置于水平的地面的状态下、铲斗14的重心GC3与销22之间的沿着水平方向的尺寸。
如图5所示，重心位置计算部50d将计算出的尺寸Rb1、Rb6分别向与动臂有关的力矩平衡式生成部50e以及铲斗缸力计算部50b输出。
存储部50g存储有工作装置3整体的质量M1、重力加速度g、铲斗14的质量Mbucket等。也可以从控制器50外部的输入部51向存储部50g存储质量MI、重力加速度g、铲斗14的质量Mbucket等信息。
与动臂有关的力矩平衡式生成部50e与实施方式1同样地，生成上式(1)并将式(1)向装载物质量计算部50f输出。
铲斗缸力计算部50b从存储部50g取得铲斗14的质量Mbucket以及重力加速度g。
铲斗缸力计算部50b根据所取得的铲斗缸力Fbucket、尺寸Rb1～Rb4、Rb6、质量Mbucket、M2、以及重力加速度g，生成与铲斗14有关的力矩的平衡式(4)。
[式4]
Figure BDA0003647426280000131
式(4)中的尺寸Rb1～Rb4、Rb6的单位为m。另外，质量Mbucket的单位为kg。
如上式(4)所示，控制器50(铲斗缸力计算部50b)基于由第一传感器检测到的与动臂角度有关的信息以及由第二传感器检测到的与铲斗角度有关的信息来计算尺寸Rb1～Rb4、Rb6，并基于该尺寸Rb1～Rb4、Rb6来计算铲斗缸力Fbucket。铲斗缸力计算部50b将式(4)向装载物质量计算部50f输出。
装载物质量计算部50f通过将式(4)的Fbucket代入式(1)的Fbucket来求出质量M2。由此，装载物质量计算部50f能够计算铲斗14内的装载物的质量M2。
需要说明的是，本实施方式的上述以外的控制器50的功能块与实施方式1的控制器50的功能块几乎相同，因此对于相同的要素标注相同的附图标记，且不重复其说明。
<装载物质量M2的计测方法>
接下来，使用图1、图3、图5对本实施方式的装载物质量M2的计测方法进行说明。
如图3所示，与实施方式1同样地，取得与动臂角度有关的信息、与铲斗角度有关的信息、以及动臂缸18及铲斗缸19各自的缸压力(步骤S1a、S1b、S1c)。
之后，控制器50基于所取得的与动臂角度有关的信息以及与铲斗角度有关的信息，计算与工作装置3的姿态有关的尺寸L1、L4、Rb2、Rb3、Rb4、装载物重心GC2的尺寸L3、Rb1、表示铲斗重心GC3额位置的尺寸Rb6、以及工作装置3的重心GC1的尺寸L2(步骤S2：图3)。
尺寸L1、L4、Rb2、Rb3、Rb4分别由图5中的工作装置姿态计算部50c计算。尺寸L2、L3、Rb1、Rb6分别由图5中的重心位置计算部50d计算。
之后，控制器50计算动臂缸力Fboom、以及铲斗缸力Fbucket(步骤S3：图3)。图5中的动臂缸力计算部50a基于所取得的缸压力来计算动臂缸力Fboom。通过上式(4)根据所取得的尺寸Rb1～Rb4、Rb6等来计算。通过图5中的铲斗缸力计算部50b来计算铲斗缸力Fbucket。
之后，控制器50计算铲斗4内的装载物的质量M2(步骤S4：图3)。装载物质量M2的计算通过将式(4)的Fbucket代入式(1)的Fbucket来求出质量M2。装载物质量M2的计算由图5中的装载物质量计算部50f进行。
如上，通过控制器50计算铲斗14内的装载物的质量M2。
<作用效果>
接下来，对本实施方式的作用效果进行说明。
在本实施方式中，也与实施方式1同样地，基于动臂缸力Fboom以及铲斗缸力Fbucket来计算装载物质量M2。因此，即使在铲斗14相对于动臂15的位置发生了变化的情况下，也能够高精度地计算装载物质量M2。
另外，在本实施方式中，在暂时计算出铲斗14内的装载物质量后，不需要用于校正铲斗14的角度的影响的校正。由此，能够简单且高精度地计算铲斗14内的装载物质量M2。
另外，在本实施方式中，基于与动臂15的角度有关的信息以及与铲斗的角度有关的信息来计算铲斗缸力Fbucket。因此，不需要用于计测铲斗缸力Fbucket的压力传感器。因而，在本实施方式中，与实施方式1相比能够减少部件数量。
(变形例)
接下来，使用图7以及图8对实施方式1、2的变形例进行说明。
图7是示出作业机械的前后方向相对于水平面倾斜了的状态的图。图8是示出在图7所示那样作业机械的前后方向相对于水平面倾斜了的情况下的计测铲斗内的装载物质量的计测方法的流程图。
如图7所示，轮式装载机1载置于倾斜面(相对于水平面倾斜了的地表面)上。轮式装载机1相对于水平面在前后方向上倾斜了俯仰角θpitch。在该情况下，期望能够不受俯仰角θpitch的影响地高精度地计算铲斗14内的装载物质量M2。
为此，在本变形例中，取得俯仰角θpitch，考虑所取得的俯仰角θpitch来计算铲斗14内的装载物质量M2。以下，对该内容进行具体说明。
如图1所示，轮式装载机1具有安装于机械主体的角度传感器40。通过角度传感器40计测轮式装载机1的俯仰角θpitch。角度传感器40只要安装于前框架11、后框架12以及驾驶室5中的任一方即可。
如图2以及图5所示，控制器50取得所计测出的俯仰角θpitch(步骤S1d：图8)。具体而言，控制器50的重心位置计算部50d取得俯仰角θpitch。俯仰角θpitch在以机械主体的前方位于比后方靠上方处的方式倾斜了的状态下成为正的数值，在以机械主体的后方位于比前方靠上方处的方式倾斜了的状态下成为负的数值。因此，在图7所示的状态下，俯仰角θpitch成为负的数值。
重心位置计算部50d考虑所取得的俯仰角θpitch来计算尺寸L2、L3(步骤S2：图8)。尺寸L2、L3分别根据例如以下的式(5)、(6)来计算。
[式5]
L2＝L2x×cosθpitch+L2y×sinθpitch…(5)
[式6]
L3＝L3x×cosθpitch+L3y×sinθpitch…(6)
如图7所示，式(5)中的尺寸L2x(单位：m)是工作装置3的重心GC1与动臂销21之间的尺寸，且是沿着倾斜面的方向的尺寸。另外，如图7所示，式(5)中的尺寸L2y(单位：m)是工作装置3的重心GC1与动臂销21之间的尺寸，且是沿着垂直于倾斜面的方向的尺寸。
如图7所示，式(6)中的尺寸L3x(单位：m)是铲斗14内的装载物的重心GC2与动臂销21之间的尺寸，且是沿着倾斜面的方向的尺寸。另外，如图7所示，式(6)中的尺寸L3y(单位：m)是铲斗14内的装载物的重心GC2与动臂销21之间的尺寸，且是沿着垂直于倾斜面的方向的尺寸。
式(5)、(6)中的尺寸L2x、L2y、L3x、L3y根据与动臂角度有关的信息以及与铲斗角度有关的信息来计算。
另外，在实施方式2中，与尺寸L2、L3同样地，重心位置计算部50d也考虑俯仰角θpitch来计算尺寸Rb1、Rb6。尺寸Rb1、Rb6分别根据例如以下的式(7)、(8)来计算。
[式7]
Rb1＝Rb1x×cosθpitch+Rb1y×sinθpitch…(7)
[式8]
Rb6＝Rb6x×cosθpitch+Rb6y×sinθpitch…(8)
之后，控制器50基于所取得的缸压力来计算动臂缸力Fboom、以及铲斗缸力Fbucket(步骤S3：图8)。铲斗缸力Fbucket可以如在实施方式1中所说明的那样根据计测出的铲斗缸19的缸压力来计算，另外也可以如在实施方式2中所说明的那样根据工作装置3的各部分的尺寸来计算。
动臂缸力Fboom由图2或者图5中的动臂缸力计算部50a计算。铲斗缸力Fbucket由图2或者图5中的铲斗缸力计算部50b计算。
之后，控制器50计算铲斗4内的装载物的质量M2(步骤S4：图8)。装载物质量M2的计算通过将如上述那样计算出的尺寸L1～L4及缸力Fbucket、Fboom、以及存储于图2或者图5的存储部的工作装置3整体的质量M1及重力加速度g代入上式(2)来进行。
此时，控制器50使用在实施方式1中通过上式(5)、(6)计算出的L2、L3、另外使用在实施方式2中通过上式(5)～(8)计算出的L2、L3、Rb1、Rb6来计算铲斗4内的装载物的质量M2。
装载物质量M2的计算由图2或者图5中的装载物质量计算部50f进行。
如以上那样，通过控制器50来计算铲斗14内的装载物的质量M2。
需要说明的是，上述以外的变形例中的作业机械的结构以及装载物质量M2的计算方法与实施方式1、2几乎相同，因此不重复其说明。
根据本变形例，考虑俯仰角θpitch来计算尺寸L2、L3、Rb1、Rb6。因此，在所有的倾斜地且在所有的铲斗角度下，能够简单且高精度地计算铲斗14内的装载质量M2。
图2以及图4所示的控制器50可以搭载于作业机械1，也可以在作业机械1的外部分离地配置。在控制器50在作业机械1的外部分离地配置的情况下，控制器50可以通过无线等与传感器31b、31h、32b、32h、33～40等连接。控制器50例如是处理器，可以是CPU(CentralProcessing Unit)。通过控制器50的功能而构成控制作业机械1的控制系统。
在上述说明中，作为动臂缸18(第一致动器)对液压缸进行了说明，但第一致动器18不限定于液压缸，只要是产生驱动动臂15的推力的装置即可，例如也可以是电动缸等。
另外，作为铲斗缸19(第二致动器)对液压缸进行了说明，但第二致动器19不限定于液压缸，只要是产生驱动铲斗14的推力的装置即可，例如也可以是电动缸等。
另外，作为检测与第一致动器18以及第二致动器19各自的推力有关的信息的传感器对压力传感器31b、31h、32b、32h进行了说明，但检测与这些推力有关的信息的传感器也可以检测与电动缸等的推力有关的信息。
应当理解本次公开的实施方式在所有方面均为例示而不是限制性的。本发明的范围不由上述说明而是由技术方案来表示，且包含与技术方案均等的含义及范围内的所有变更。
附图标记说明：
1...作业机械(轮式装载机)；2...车身框架；3...工作装置；4...行驶装置；4a...前轮；4b...后轮；5...驾驶室；6...配重；11...前框架；12...后框架；13...转向缸；14...铲斗；15...动臂；16...双臂曲柄；17...倾斜杆；18...动臂缸(第一致动器)；19...铲斗缸(第二致动器)；21...动臂销；22...铲斗销；29...支承销；31b、31h、32b、32h...压力传感器；33、34...电位计；35、36...行程传感器；39...拍摄设备；50...控制器；50a...动臂缸力计算部；50b...铲斗缸力计算部；50c...工作装置姿态计算部；50d...重心位置计算部；50e...式生成部；50f...装载物质量计算部；50g...存储部；51...输入部；52...显示部；GC1...工作装置重心；GC2...装载物重心；GC3...铲斗重心。

Claims (11)

1.一种作业机械，其中，
所述作业机械具备：
机械主体；
动臂，其安装于所述机械主体；
铲斗，其安装于所述动臂；
第一致动器，其安装于所述机械主体，驱动所述动臂；
第二致动器，其安装于所述机械主体，相对于所述动臂驱动所述铲斗；以及
控制器，其基于所述第一致动器的推力以及所述第二致动器的推力来计算所述铲斗内的装载物的质量。
2.根据权利要求1所述的作业机械，其中，
所述第一致动器的一端安装于所述机械主体，所述第一致动器的另一端安装于所述动臂，
所述第一致动器是液压缸。
3.根据权利要求1或2所述的作业机械，其中，
所述第二致动器是液压缸，
所述作业机械还具备检测所述第二致动器的缸压力的压力传感器，
所述控制器基于由所述压力传感器检测到的缸压力来计算所述第二致动器的推力。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的作业机械，其中，
所述控制器基于所述第二致动器的推力生成与所述动臂有关的力矩的平衡式。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的作业机械，其中，
所述作业机械还具备检测所述作业机械的俯仰角度的角度传感器，
所述控制器考虑由所述角度传感器检测到的所述俯仰角度来计算所述铲斗内的装载物的质量。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的作业机械，其中，
所述作业机械还具备具有第一端部以及所述第一端部相反一侧的第二端部的双臂曲柄，
所述第一端部与所述铲斗连接，
所述第二致动器具有第三端部以及所述第三端部相反一侧的第四端部，
所述第三端部安装于所述机械主体，所述第四端部安装于所述双臂曲柄的所述第二端部。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的作业机械，其中，
所述动臂以能够旋转的方式安装于所述机械主体，所述铲斗以能够旋转的方式安装于所述动臂，
所述作业机械还具备：
第一传感器，其检测与所述动臂相对于所述机械主体的角度有关的信息；以及
第二传感器，其检测与所述铲斗相对于所述动臂的角度有关的信息，
所述控制器基于由所述第一传感器检测到的与所述动臂的角度有关的信息以及由所述第二传感器检测到的与所述铲斗的角度有关的信息来计算所述第二致动器的推力。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的作业机械，其中，
所述作业机械还具备安装于所述机械主体的车轮。
9.一种计测方法，其是具有机械主体、安装于所述机械主体的动臂、安装于所述动臂的铲斗、安装于所述机械主体且驱动所述动臂的第一致动器、以及安装于所述机械主体且相对于所述动臂驱动所述铲斗的第二致动器的作业机械中的计测所述铲斗内的装载物的质量的计测方法，其中，
所述计测方法包括如下步骤：
取得与所述第一致动器的推力有关的信息；
取得与所述第二致动器的推力有关的信息；以及
基于与所述第一致动器的推力有关的信息以及与所述第二致动器的推力有关的信息来计算所述铲斗内的装载物的质量。
10.根据权利要求9所述的计测方法，其中，
所述计测方法还包括取得所述作业机械的俯仰角的步骤，
在计算所述铲斗内的装载物的质量的步骤中，考虑所取得的所述俯仰角来计算所述铲斗内的装载物的质量。
11.一种系统，其中，
所述系统具备：
机械主体；
动臂，其安装于所述机械主体；
铲斗，其安装于所述动臂；
第一致动器，其安装于所述机械主体，驱动所述动臂；以及
第二致动器，其安装于所述机械主体，相对于所述动臂驱动所述铲斗，
基于所述第一致动器的推力以及所述第二致动器的推力来计算所述铲斗内的装载物的质量。
CN202080079979.XA 2019-12-16 2020-12-02 作业机械、计测方法以及系统 Active CN114761641B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019226408A JP7353958B2 (ja) 2019-12-16 2019-12-16 作業機械、計測方法およびシステム
JP2019-226408 2019-12-16
PCT/JP2020/044793 WO2021124880A1 (ja) 2019-12-16 2020-12-02 作業機械、計測方法およびシステム

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN114761641A true CN114761641A (zh) 2022-07-15
CN114761641B CN114761641B (zh) 2024-04-05

Family

ID=76430793

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202080079979.XA Active CN114761641B (zh) 2019-12-16 2020-12-02 作业机械、计测方法以及系统

Country Status (4)

Country Link
EP (1) EP4053345A4 (zh)
JP (1) JP7353958B2 (zh)
CN (1) CN114761641B (zh)
WO (1) WO2021124880A1 (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20210372091A1 (en) * 2019-01-08 2021-12-02 Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Work machine
CN115450278A (zh) * 2022-09-16 2022-12-09 江苏电子信息职业学院 一种装载机铲斗辅助铲掘控制方法
CN116657695A (zh) * 2023-08-01 2023-08-29 徐工集团工程机械股份有限公司科技分公司 装载机工作装置的控制方法、装置及系统

Citations (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6082595A (ja) * 1983-10-11 1985-05-10 日立建機株式会社 作業機械の荷重演算装置
JPH0586636A (ja) * 1991-09-30 1993-04-06 Komatsu Ltd 作業車両の転倒防止装置
JPH07252091A (ja) * 1994-03-15 1995-10-03 Sumitomo Constr Mach Co Ltd クレーン仕様ショベルの吊り荷重量演算装置
JP2012220216A (ja) * 2011-04-04 2012-11-12 Hitachi Constr Mach Co Ltd ホイルローダの載荷荷重計測方法と計測装置
CN203373804U (zh) * 2013-05-31 2014-01-01 徐州徐工挖掘机械有限公司 挖掘机防倾翻保护系统
JP2014173949A (ja) * 2013-03-07 2014-09-22 Hitachi Constr Mach Co Ltd 作業機械の荷重計測装置
JP2015158049A (ja) * 2014-02-21 2015-09-03 キャタピラー エス エー アール エル 積載部の外力算出方法およびその装置
CN106836366A (zh) * 2015-11-09 2017-06-13 斗山英维高株式会社 轮式装载机的装载重量测量方法以及测量系统
CN107130660A (zh) * 2012-12-21 2017-09-05 住友建机株式会社 挖掘机
CN108291387A (zh) * 2016-11-09 2018-07-17 株式会社小松制作所 作业机械以及作业机械的控制方法
CN109281345A (zh) * 2018-02-06 2019-01-29 上海云统信息科技有限公司 挖掘机远程监控云服务系统
CN109680738A (zh) * 2019-02-12 2019-04-26 徐州徐工挖掘机械有限公司 一种液压挖掘机物料在线称重装置及方法
CN110374163A (zh) * 2019-07-17 2019-10-25 三一重机有限公司 挖掘机称重系统、方法和挖掘机
CN110431388A (zh) * 2017-09-29 2019-11-08 日立建机株式会社 轮式装载机以及铲斗装载载重运算方法

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH10245874A (ja) * 1997-03-06 1998-09-14 Sumitomo Constr Mach Co Ltd 油圧ショベルの積荷重量演算装置
AU2007242056B2 (en) * 2006-04-20 2012-12-06 Ezymine Pty Limited Payload estimation system and method
US8515627B2 (en) * 2008-12-23 2013-08-20 Caterpillar Inc. Method and apparatus for calculating payload weight
JP5465650B2 (ja) * 2010-11-08 2014-04-09 日立建機株式会社 油圧ショベルの荷重計測装置
JP6450268B2 (ja) 2015-06-24 2019-01-09 株式会社小松製作所 ホイールローダと、当該ホイールローダの運搬作業情報の自動積算方法
CA3006780A1 (en) * 2016-01-12 2017-07-20 Mwi Veterinary Supply Co. System and method for weighing animal feed ingredients

Patent Citations (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6082595A (ja) * 1983-10-11 1985-05-10 日立建機株式会社 作業機械の荷重演算装置
JPH0586636A (ja) * 1991-09-30 1993-04-06 Komatsu Ltd 作業車両の転倒防止装置
JPH07252091A (ja) * 1994-03-15 1995-10-03 Sumitomo Constr Mach Co Ltd クレーン仕様ショベルの吊り荷重量演算装置
JP2012220216A (ja) * 2011-04-04 2012-11-12 Hitachi Constr Mach Co Ltd ホイルローダの載荷荷重計測方法と計測装置
CN107130660A (zh) * 2012-12-21 2017-09-05 住友建机株式会社 挖掘机
JP2014173949A (ja) * 2013-03-07 2014-09-22 Hitachi Constr Mach Co Ltd 作業機械の荷重計測装置
CN203373804U (zh) * 2013-05-31 2014-01-01 徐州徐工挖掘机械有限公司 挖掘机防倾翻保护系统
JP2015158049A (ja) * 2014-02-21 2015-09-03 キャタピラー エス エー アール エル 積載部の外力算出方法およびその装置
CN106836366A (zh) * 2015-11-09 2017-06-13 斗山英维高株式会社 轮式装载机的装载重量测量方法以及测量系统
CN108291387A (zh) * 2016-11-09 2018-07-17 株式会社小松制作所 作业机械以及作业机械的控制方法
CN110431388A (zh) * 2017-09-29 2019-11-08 日立建机株式会社 轮式装载机以及铲斗装载载重运算方法
CN109281345A (zh) * 2018-02-06 2019-01-29 上海云统信息科技有限公司 挖掘机远程监控云服务系统
CN109680738A (zh) * 2019-02-12 2019-04-26 徐州徐工挖掘机械有限公司 一种液压挖掘机物料在线称重装置及方法
CN110374163A (zh) * 2019-07-17 2019-10-25 三一重机有限公司 挖掘机称重系统、方法和挖掘机

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20210372091A1 (en) * 2019-01-08 2021-12-02 Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Work machine
US11926995B2 (en) * 2019-01-08 2024-03-12 Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Work machine
CN115450278A (zh) * 2022-09-16 2022-12-09 江苏电子信息职业学院 一种装载机铲斗辅助铲掘控制方法
CN115450278B (zh) * 2022-09-16 2023-09-22 江苏电子信息职业学院 一种装载机铲斗辅助铲掘控制方法
CN116657695A (zh) * 2023-08-01 2023-08-29 徐工集团工程机械股份有限公司科技分公司 装载机工作装置的控制方法、装置及系统
CN116657695B (zh) * 2023-08-01 2023-10-03 徐工集团工程机械股份有限公司科技分公司 装载机工作装置的控制方法、装置及系统

Also Published As

Publication number Publication date
JP7353958B2 (ja) 2023-10-02
WO2021124880A1 (ja) 2021-06-24
JP2021095709A (ja) 2021-06-24
EP4053345A1 (en) 2022-09-07
CN114761641B (zh) 2024-04-05
EP4053345A4 (en) 2024-01-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN114761641B (zh) 作业机械、计测方法以及系统
CN107407074B (zh) 显示系统及工程机械
JP5823046B1 (ja) 油圧ショベルの較正システム及び較正方法
KR102479557B1 (ko) 휠로더의 적재 중량 측정 방법 및 측정 시스템
CN108779628A (zh) 轮式装载机以及轮式装载机的控制方法
WO2021111963A1 (ja) 作業機械および作業機械の制御方法
CN111386369A (zh) 工程机械
CN111757965B (zh) 工程机械
CN114729518B (zh) 作业机械、计测方法以及系统
CN113423898B (zh) 作业机械、系统以及作业机械的控制方法
JP7410762B2 (ja) 作業機械
WO2013088816A1 (ja) 油圧ショベルの荷重計測装置
WO2022176515A1 (ja) 作業機モーメントを推定する方法
CN115698434A (zh) 信息取得系统及信息取得方法
WO2024090014A1 (ja) スイング角度較正方法、姿勢検出方法、スイング角度較正システムおよび姿勢検出システム
WO2022209214A1 (ja) 演算装置および演算方法
JP7268577B2 (ja) 作業機械
KR102556402B1 (ko) 건설기계에서의 지면 경사각 측정 방법 및 장치
JP2022165576A (ja) 作業車両
JP2009068262A (ja) 杭打機
KR20230009172A (ko) 건설기계의 제어 시스템 및 방법
CN117836487A (zh) 用于控制作业机械的系统、方法以及程序
CN117266281A (zh) 基于角速度比率的挖掘机摆动动臂角度的改进确定
CN113692469A (zh) 作业机械以及作业机械的控制方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant