WO2021124880A1

WO2021124880A1 - 作業機械、計測方法およびシステム

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Publication number: WO2021124880A1
Application number: PCT/JP2020/044793
Authority: WO
Inventors: 翔太山脇
Original assignee: 株式会社小松製作所
Priority date: 2019-12-16
Filing date: 2020-12-02
Publication date: 2021-06-24
Also published as: CN114761641B; EP4053345A4; JP2021095709A; EP4053345A1; JP7353958B2; CN114761641A; US20240159022A1

Abstract

ブーム（１５）は、機械本体に取り付けられる。バケット（１４）は、ブーム（１５）に取り付けられる。ブームシリンダ（１８）は、機械本体に取り付けられ、ブーム（１５）を駆動する。バケットシリンダ（１９）は、機械本体に取り付けられ、ブーム（１５）に対してバケット（１４）を駆動する。コントローラ（５０）は、ブームシリンダ力（Ｆboom）とバケットシリンダ力（Ｆbucket）とに基づいてバケット（１４）内の積荷の質量（Ｍ２）を算出する。

Description

作業機械、計測方法およびシステム

　本開示は、作業機械、計測方法およびシステムに関する。

　ホイールローダなどの作業機械において、バケット内の積載重量を推定する方法が、たとえば特開２０１７－８６３３号公報（特許文献１参照）に開示されている。特許文献１では、バケット内の積載重量を推定するために、ブーム角度とボトム圧との関係を定義したリストが用いられる。このリストには、バケットが空荷の状態と、定格重量積載の状態と、定格重量の所定割合の荷が積載された状態との各々におけるブーム角度とボトム圧との関係が示されている。

特開２０１７－８６３３号公報

　特許文献１における積載重量の推定方法では、上記リストに示された状態以外の重量の積荷がバケット内に積載されていると、積載重量を精度良く推定することができない。

　本開示の目的は、バケット内の積荷質量を精度良く推定できる作業機械、計測方法およびシステムを提供することである。

　本開示の作業機械は、機械本体と、ブームと、バケットと、第１アクチュエータと、第２アクチュエータと、コントローラとを備えている。ブームは、機械本体に取り付けられる。バケットは、ブームに取り付けられる。第１アクチュエータは、機械本体に取り付けられ、ブームを駆動する。第２アクチュエータは、機械本体に取り付けられ、ブームに対してバケットを駆動する。コントローラは、第１アクチュエータの推力と第２アクチュエータの推力とに基づいてバケット内の積荷の質量を算出する。

　本開示の計測方法は、作業機械におけるバケット内の積荷の質量を計測する計測方法である。作業機械は、機械本体と、機械本体に取り付けられるブームと、ブームに取り付けられるバケットと、機械本体に取り付けられブームを駆動する第１アクチュエータと、機械本体に取り付けられブームに対してバケットを駆動する第２アクチュエータと、を有している。この計測方法は、以下のステップを備えている。

　第１アクチュエータの推力に関する情報が取得される。第２アクチュエータの推力に関する情報が取得される。第１アクチュエータの推力に関する情報と第２アクチュエータの推力に関する情報とに基づいてバケット内の積荷の質量が算出される。

　本開示のシステムは、機械本体と、ブームと、バケットと、第１アクチュエータと、第２アクチュエータとを備えている。ブームは、機械本体に取り付けられる。バケットは、ブームに取り付けられる。第１アクチュエータは、機械本体に取り付けられ、ブームを駆動する。第２アクチュエータは、機械本体に取り付けられ、ブームに対してバケットを駆動する。第１アクチュエータの推力と第２アクチュエータの推力とに基づいてバケット内の積荷の質量が算出される。

　本開示によれば、バケット内の積荷質量を精度良く推定できる作業機械、計測方法およびシステムを実現することができる。

実施の形態１に係る作業機械の一例としてのホイールローダの側面図である。実施の形態１に係る作業機械におけるバケット内の積荷質量を計測するコントローラの機能ブロックを示す図である。実施の形態１に係る作業機械におけるバケット内の積荷質量を計測する計測方法を示すフロー図である。バケット内の積荷質量を計測する際にバケットシリンダ力Ｆ_bucketを考慮した場合と考慮しない場合とにおけるバケット角度と積荷重量との関係を示す図である。実施の形態２に係る作業機械におけるバケット内の積荷質量を計測するコントローラの機能ブロックを示す図である。作業機の各部の寸法を説明するための図である。作業機械の前後方向が水平面に対して傾斜した状態を示す図である。図７に示すように作業機械の前後方向が水平面に対して傾斜した場合におけるバケット内の積荷質量を計測する計測方法を示すフロー図である。

　以下、本開示の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、明細書および図面において、同一の構成要素または対応する構成要素には、同一の符号を付し、重複する説明を繰り返さない。また、図面では、説明の便宜上、構成を省略または簡略化している場合もある。また、各実施の形態と各変形例との少なくとも一部は、互いに任意に組み合わされてもよい。

　（実施の形態１）
　＜作業機械の構成＞
　本実施の形態に係る作業機械の一例としてホイールローダの構成について図１を用いて説明する。なお本実施の形態における作業機械はホイールローダに限定されるものではない。本実施の形態の作業機械は、走行しながら掘削する車輪を有する作業機械であればよく、バックホーローダ、スキッドステアローダなどであってもよい。

　図１は、実施の形態１に係る作業機械の一例としてのホイールローダの側面図である。図１に示されるように、ホイールローダ１は、車体フレーム２と、作業機３と、走行装置４と、キャブ５とを有している。

　車体フレーム２およびキャブ５からホイールローダ１の機械本体が構成されている。キャブ５内には、オペレータが着座するシートおよび操作装置などが配置されている。ホイールローダ１の機械本体には、作業機３および走行装置４が取り付けられている。作業機３は機械本体の前方に配置されており、機械本体の最後端にはカウンタウエイト６が設けられている。

　車体フレーム２は、前フレーム１１と後フレーム１２とを含んでいる。前フレーム１１と後フレーム１２とには、ステアリングシリンダ１３が取り付けられている。ステアリングシリンダ１３は、油圧シリンダである。ステアリングシリンダ１３はステアリングポンプ（図示せず）からの作動油で伸縮する。ステアリングシリンダ１３の伸縮により、前フレーム１１と後フレーム１２とは互いに左右方向に揺動可能である。これにより、ホイールローダ１の進行方向が左右に変更可能である。

　本明細書中において、ホイールローダ１が直進走行する方向を、ホイールローダ１の前後方向という。ホイールローダ１の前後方向において、車体フレーム２に対して作業機３が配置されている側を前方向とし、前方向と反対側を後方向とする。ホイールローダ１の左右方向とは、平面視において前後方向と直交する方向である。前方向を見て左右方向の右側、左側が、それぞれ右方向、左方向である。ホイールローダ１の上下方向とは、前後方向および左右方向によって定められる平面に直交する方向である。上下方向において地面のある側が下側、空のある側が上側である。

　走行装置４は、走行輪４ａ、４ｂを含んでいる。走行輪４ａ、４ｂの各々は車輪であり、ゴムよりなるタイヤを有している。走行輪（前輪）４ａは、前フレーム１１に回転可能に取り付けられている。走行輪（後輪）４ｂは、後フレーム１２に回転可能に取り付けられている。ホイールローダ１は、走行輪４ａ、４ｂが回転駆動されることにより自走可能である。

　作業機３は、掘削などの作業を行うためのものである。作業機３は、前フレーム１１に取り付けられている。作業機３は、バケット１４と、ブーム１５と、ベルクランク１６と、チルトロッド１７、ブームシリンダ１８（第１アクチュエータ）と、バケットシリンダ１９（第２アクチュエータ）とを含んでいる。

　ブーム１５の基端部は、ブームピン２１によって前フレーム１１に回転自在に取付けられている。これによりブーム１５は機械本体に回転可能に取り付けられている。バケット１４は、バケットピン２２によってブーム１５の先端に回転自在に取付けられている。

　ブームシリンダ１８はブーム１５を駆動する。ブームシリンダ１８の一端は、機械本体の前フレーム１１にピン２３によって回転可能に取り付けられている。これによりブームシリンダ１８は、機械本体に回転可能に取り付けられている。ブームシリンダ１８の他端は、ブーム１５にピン２４によって回転可能に取り付けられている。

　ブームシリンダ１８はたとえば油圧シリンダである。ブームシリンダ１８は、作業機ポンプ（図示せず）からの作動油によって伸縮する。これによりブーム１５が駆動し、ブーム１５の先端に取り付けられたバケット１４が昇降する。

　ベルクランク１６は、支持ピン２９によってブーム１５に回転自在に支持されている。ベルクランク１６は、支持ピン２９の一方側に位置する第１端部と、支持ピン２９に対して第１端部と反対側に位置する第２端部とを有している。ベルクランク１６の第１端部はチルトロッド１７を介在してバケット１４に接続されている。ベルクランク１６の第２端部はバケットシリンダ１９を介在して機械本体の前フレーム１１に接続されている。

　チルトロッド１７の一端はベルクランク１６の第１端部にピン２７によって回転可能に取り付けられている。チルトロッド１７の他端はバケット１４にピン２８によって回転可能に取り付けられている。

　バケットシリンダ１９は、ブーム１５に対してバケット１４を駆動する。バケットシリンダ１９は、一端（第３端部）と、一端の反対側の他端（第４端部）とを有している。バケットシリンダ１９の一端は機械本体の前フレーム１１にピン２５によって回転可能に取り付けられている。バケットシリンダ１９の他端はベルクランク１６の第２端部にピン２６によって回転可能に取り付けられている。

　バケットシリンダ１９はたとえば油圧シリンダである。バケットシリンダ１９は、作業機ポンプ（図示せず）からの作動油によって伸縮する。これによりバケット１４が駆動し、バケット１４がブーム１５に対して上下に回動する。

　ホイールローダ１は、ブームシリンダ１８の推力Ｆ_boom（ブームシリンダ力）に関する情報を検知するセンサと、バケットシリンダ１９の推力Ｆ_bucket（バケットシリンダ力）に関する情報を検知するセンサとをさらに有している。

　ブームシリンダ１８の推力に関する情報を検知するセンサは、たとえば圧力センサ３１ｂ、３１ｈである。圧力センサ３１ｂ、３１ｈの各々は、ブームシリンダ１８のシリンダ圧力を検知する。圧力センサ３１ｂは、ブームシリンダ１８のボトム圧を検知する。圧力センサ３１ｈは、ブームシリンダ１８のヘッド圧を検知する。

　ヘッド圧とは油圧シリンダのピストンに対してシリンダーロッド側の圧力を意味し、ボトム圧とはピストンに対してチューブ側の圧力を意味する。

　バケットシリンダ１９の推力に関する情報を検知するセンサは、たとえば圧力センサ３２ｂ、３２ｈである。圧力センサ３２ｂ、３２ｈの各々は、バケットシリンダ１９のシリンダ圧力を検知する。圧力センサ３２ｂは、バケットシリンダ１９のボトム圧を検知する。圧力センサ３２ｈは、バケットシリンダ１９のヘッド圧を検知する。

　ホイールローダ１は、作業機３の姿勢に関する情報を検知するセンサをさらに有している。作業機３の姿勢に関する情報を検知するセンサは、たとえばブーム角度に関する情報を検知する第１センサと、ブームに対するバケット角度に関する情報を検知する第２センサとを含む。

　作業機３の姿勢に関する情報とは、寸法Ｌ１および寸法Ｌ４である。寸法Ｌ１は、ブームピン２１とピン２３との間の寸法であって、ブームシリンダ１８の延びる方向に直交する方向の寸法である。寸法Ｌ４は、ブームピン２１とピン２６との間の寸法であって、バケットシリンダ１９の延びる方向に直交する方向の寸法である。

　ブーム角度は、機械本体の前フレーム１１に対するブーム１５の角度である。バケット角度は、ブーム１５に対するバケット１４の角度である。

　ブーム角度に関する情報を検知する第１センサは、たとえばポテンショメータ３３である。ポテンショメータ３３は、ブームピン２１と同心となるように取り付けられている。ブーム角度に関する情報を検知する第１センサとして、ポテンショメータ３３に代えて、ブームシリンダ１８のストロークセンサ３５が用いられてもよい。

　またブーム角度に関する情報を検知する第１センサとして、ＩＭＵ（Inertial　Measurement　Unit）３７、または撮像デバイス（たとえばカメラ）３９が用いられてもよい。ＩＭＵ３７は、たとえばブーム１５に取り付けられている。撮像デバイス３９は、機械本体（たとえばキャブ５）に取り付けられている。

　バケット角度に関する情報を検知する第２センサは、たとえばポテンショメータ３４である。ポテンショメータ３４は、支持ピン２９と同心となるように取り付けられている。バケット角度に関する情報を検知する第２センサとして、ポテンショメータ３４に代えて、バケットシリンダ１９のストロークセンサ３６が用いられてもよい。

　またバケット角度に関する情報を検知する第２センサとして、ＩＭＵ３８、または撮像デバイス３９が用いられてもよい。ＩＭＵ３８は、たとえばチルトロッド１７に取り付けられている。

　上記のポテンショメータ３３、３４、ストロークセンサ３５、３６、ＩＭＵ３７、３８、および撮像デバイス３９は、作業機３の重心ＧＣ１の位置に関する情報を検知するセンサとして用いられてもよい。作業機３の重心ＧＣ１の位置に関する情報とは、寸法Ｌ２である。

　寸法Ｌ２は、重心ＧＣ１とブームピン２１との間の寸法Ｌ２であって、ホイールローダ１の前後方向に沿う寸法である。寸法Ｌ２は、ホイールローダ１が水平な地面に載置されている状態においては、重心ＧＣ１とブームピン２１との間の水平方向に沿う寸法である。

　また上記のポテンショメータ３３、３４、ストロークセンサ３５、３６、ＩＭＵ３７、３８、および撮像デバイス３９は、バケット１４内の積荷の重心ＧＣ２の位置に関する情報を検知するセンサとして用いられてもよい。バケット１４内の積荷の重心ＧＣ２の位置に関する情報とは、寸法Ｌ３である。

　寸法Ｌ３は、重心ＧＣ２とブームピン２１との間の寸法Ｌ３であって、ホイールローダ１の前後方向に沿う寸法である。寸法Ｌ３は、ホイールローダ１が水平な地面に載置されている状態においては、重心ＧＣ２とブームピン２１との間の水平方向に沿う寸法である。

　またホイールローダ１は、角度センサ４０をさらに有していてもよい。角度センサ４０は、基準である重力方向に垂直な方向（水平面）に対する機械本体の傾斜角度（ピッチ角度）を検知する。この角度センサ４０として、たとえば機械本体に取り付けられたＩＭＵが用いられてもよい。角度センサ４０は、機械本体に取り付けられていれば、前フレーム１１、後フレーム１２およびキャブ５のいずれに取り付けられていてもよい。

　＜コントローラの機能ブロック＞
　次に、図１に示す作業機械１のバケット１４内の積荷質量を計測するコントローラ５０の機能ブロックについて図２を用いて説明する。

　図２は、図１に示す作業機械におけるバケット内の積荷質量を計測するコントローラの機能ブロックを示す図である。図２に示されるように、コントローラ５０は、ブームシリンダ力算出部５０ａと、バケットシリンダ力算出部５０ｂと、作業機姿勢算出部５０ｃと、重心位置算出部５０ｄと、ブームに関するモーメントのつり合い式生成部５０ｅと、積荷質量算出部５０ｆと、記憶部５０ｇとを有している。

　ブームシリンダ力算出部５０ａは、圧力センサ３１ｂ、３１ｈにより検知されたシリンダ圧力に基づいてブームシリンダ力Ｆ_boomを算出する。具体的には、ブームシリンダ力算出部５０ａは、圧力センサ３１ｂから取得したブームシリンダ１８のボトム圧と、圧力センサ３１ｈから取得したからヘッド圧とに基づいてブームシリンダ力Ｆ_boomを算出する。ブームシリンダ力算出部５０ａは、取得したブームシリンダ１８のボトム圧のみからブームシリンダ力Ｆ_boomを算出してもよい。ブームシリンダ力算出部５０ａは、算出したブームシリンダ力Ｆ_boomを、ブームに関するモーメントつり合い式生成部５０ｅへ出力する。

　バケットシリンダ力算出部５０ｂは、圧力センサ３２ｂ、３２ｈにより検知されたシリンダ圧力に基づいてバケットシリンダ力Ｆ_bucketを算出する。具体的には、バケットシリンダ力算出部５０ｂは、圧力センサ３２ｂから取得したバケットシリンダ１９のボトム圧と、圧力センサ３２ｈから取得したからヘッド圧とに基づいてバケットシリンダ力Ｆ_bucketを算出する。バケットシリンダ力算出部５０ｂは、取得したバケットシリンダ１９のボトム圧のみからバケットシリンダ力Ｆ_bucketを算出してもよい。バケットシリンダ力算出部５０ｂは、算出したバケットシリンダ力Ｆ_bucketを、ブームに関するモーメントつり合い式生成部５０ｅへ出力する。

　作業機姿勢算出部５０ｃは、ブーム角度に関する情報を第１センサ（ポテンショメータ３３、ストロークセンサ３５、ＩＭＵ３７、撮像デバイス３９など）から取得する。作業機姿勢算出部５０ｃは、バケット角度に関する情報を第２センサ（ポテンショメータ３４、ストロークセンサ３６、ＩＭＵ３８、撮像デバイス３９など）から取得する。

　作業機姿勢算出部５０ｃは、ブーム角度に関する情報とバケット角度に関する情報とに基づいて寸法Ｌ１および寸法Ｌ４を算出する。作業機姿勢算出部５０ｃは、算出した寸法Ｌ１、Ｌ４を、ブームに関するモーメントつり合い式生成部５０ｅへ出力する。

　重心位置算出部５０ｄは、ブーム角度に関する情報を第１センサ（ポテンショメータ３３、ストロークセンサ３５、ＩＭＵ３７、撮像デバイス３９など）から取得する。重心位置算出部５０ｄは、バケット角度に関する情報を第２センサ（ポテンショメータ３４、ストロークセンサ３６、ＩＭＵ３８、撮像デバイス３９など）から取得する。

　重心位置算出部５０ｄは、ブーム角度に関する情報とバケット角度に関する情報とに基づいて、寸法Ｌ２および寸法Ｌ３を算出する。重心位置算出部５０ｄは、算出した寸法Ｌ２、Ｌ３を、ブームに関するモーメントつり合い式生成部５０ｅへ出力する。

　記憶部５０ｇは、作業機３全体の質量Ｍ１、重力加速度ｇなどを記憶している。記憶部５０ｇには、コントローラ５０外部の入力部５１から質量Ｍ１、重力加速度ｇなどの情報が入力されてもよい。記憶部５０ｇは、コントローラ５０に含まれておらず、コントローラ５０の外部に配置されていてもよい。

　ブームに関するモーメントつり合い式生成部５０ｅは、記憶部５０ｇから作業機３全体の質量Ｍ１と重力加速度ｇとを取得する。

　ブームに関するモーメントつり合い式生成部５０ｅは、取得したシリンダ力Ｆ_boom、Ｆ_bucketと、寸法Ｌ１～Ｌ４と、質量Ｍ１、Ｍ２と、重力加速度ｇとから、ブームに関するモーメントのつり合いの式（１）を生成する。

　式（１）におけるシリンダ力Ｆ_boom、Ｆ_bucketの単位はＮであり、寸法Ｌ１～Ｌ４の単位はｍである。また質量Ｍ１、Ｍ２の単位はｋｇであり、重力加速度ｇの単位はｍ／ｓ²である。

　ブームに関するモーメントつり合い式生成部５０ｅは、式（１）を積荷質量算出部５０ｆへ出力する。

　積荷質量算出部５０ｆは、式（１）を以下の式（２）のように質量Ｍ２について解く。これにより積荷質量算出部５０ｆは、バケット１４内の積荷の質量Ｍ２を算出することができる。

　上式（２）に示されるように、コントローラ５０は、ブームシリンダ力Ｆ_boomと、バケットシリンダ力Ｆ_bucketと、寸法Ｌ１～Ｌ４と、質量Ｍ１と、重力加速度ｇとに基づいて、質量Ｍ２を算出する。

　積荷質量算出部５０ｆは、算出した質量Ｍ２をコントローラ５０外の表示部５２に出力する。表示部５２は、たとえばキャブ５（図１）内に配置されていてもよく、またホイールローダ１から離れた遠隔地に配置されていてもよい。表示部５２は、算出した質量Ｍ２または重量Ｍ２×ｇを画面に表示する。これによりキャブ５内でホイールローダ１を操作するオペレータ、遠隔地でホイールローダ１の動作を監視する監視者などがバケット１４内の積荷質量Ｍ２または積荷重量Ｍ２×ｇを認識することができる。

　なお入力部５１および表示部５２の各々は、コントローラ５０と有線で接続されていてもよく、また無線で接続されていてもよい。

　式（１）においては作業機３全体をひとまとめにしてバケット１４内の積荷質量Ｍ２を算出したが、以下の式（３）に示すようにバケット１４、ブーム１５、ベルクランク１６などの個々の部品のモーメントを計算し、それらのモーメントを合算してもよい。

　この場合、式（３）のＭ１ｇ×Ｌ２が、式（２）のＭ１ｇ×Ｌ２として代入される。これにより上記と同様、バケット１４内の積荷の質量Ｍ２が算出される。

　＜積荷質量Ｍ２の計測方法＞
　次に、本実施の形態に係る積荷質量Ｍ２の計測方法について図１～図３を用いて説明する。図３は、実施の形態１に係る作業機械におけるバケット内の積荷質量を計測する計測方法の一の例を示すフロー図である。

　まずブーム角度に関する情報が第１センサにより計測される。ブーム角度に関する情報は、たとえば図１に示されるポテンショメータ３３により計測される。ポテンショメータ３３は、機械本体の前フレーム１１に対するブーム１５の回転角度を計測する。

　ブーム角度に関する情報は、ストロークセンサ３５により計測されるブームシリンダ１８のストローク長さであってもよい。またブーム角度に関する情報は、ＩＭＵ３７により計測されるブーム１５の３軸の角度（または角速度）および加速度であってもよく、また撮像デバイス３９により撮像される画像であってもよい。

　上記のように第１センサにより計測されたブーム角度に関する情報は、図２に示されるコントローラ５０により取得される（ステップＳ１ａ：図３）。

　またバケット角度に関する情報が第２センサにより計測される。バケット角度に関する情報は、たとえば図１に示されるポテンショメータ３４により計測される。ポテンショメータ３４は、ブーム１５に対するベルクランク１６の回転角度を計測する。

　バケット角度に関する情報は、ストロークセンサ３６により計測されるバケットシリンダ１９のストローク長さであってもよい。またバケット角度に関する情報は、ＩＭＵ３８により計測されるチルトロッド１７の３軸の角度（または角速度）および加速度であってもよく、また撮像デバイス３９により撮像される画像であってもよい。

　上記のように第２センサにより計測されたバケット角度に関する情報は、図２に示されるコントローラ５０により取得される（ステップＳ１ｂ：図３）。

　またシリンダ圧力が計測される。シリンダ圧力は、図１に示されるブームシリンダ１８およびバケットシリンダ１９の各々のシリンダ圧力である。ブームシリンダ１８のボトム圧は圧力センサ３１ｂにより計測され、ヘッド圧は圧力センサ３１ｈにより計測される。バケットシリンダ１９のボトム圧は圧力センサ３２ｂにより計測され、ヘッド圧は圧力センサ３２ｈにより計測される。

　上記のように計測された複数のシリンダ圧力は、図２に示されるコントローラ５０により取得される（ステップＳ１ｃ：図３）。

　この後、コントローラ５０は、取得したブーム角度に関する情報とバケット角度に関する情報とに基づいて、作業機３の姿勢に関する寸法Ｌ１、Ｌ４と、積荷重心ＧＣ２の位置を表す寸法Ｌ３と、作業機３の重心ＧＣ１の位置を表す寸法Ｌ２とを算出する（ステップＳ２：図３）。

　寸法Ｌ１、Ｌ４の各々は、図２における作業機姿勢算出部５０ｃにより算出される。寸法Ｌ２、Ｌ３は、図２における重心位置算出部５０ｄにより算出される。

　さらにコントローラ５０は、取得したシリンダ圧力に基づいて、ブームシリンダ力Ｆ_boomと、バケットシリンダ力Ｆ_bucketとを算出する（ステップＳ３：図３）。ブームシリンダ力Ｆ_boomは、図２におけるブームシリンダ力算出部５０ａにより算出される。バケットシリンダ力Ｆ_bucketは、図２におけるバケットシリンダ力算出部５０ｂにより算出される。

　この後、コントローラ５０は、バケット４内の積荷の質量Ｍ２を算出する（ステップＳ４：図３）。積荷質量Ｍ２の算出は、上記により算出された寸法Ｌ１～Ｌ４およびシリンダ力Ｆ_bucket、Ｆ_boomと、図２の記憶部に記憶された作業機３全体の質量Ｍ１および重力加速度ｇとを、上式（２）に代入することにより行なわれる。積荷質量Ｍ２の算出は、図２における積荷質量算出部５０ｆにより行われる。

　以上によりバケット１４内の積荷の質量Ｍ２がコントローラ５０により算出される。
　なお寸法Ｌ１～Ｌ４の算出（ステップＳ２）と、シリンダ力Ｆ_boom、Ｆ_bucketの算出（ステップＳ３）との順序は図３に示された順序に限定されるものではない。寸法Ｌ１～Ｌ４の算出（ステップＳ２）が、シリンダ力Ｆ_boom、Ｆ_bucketの算出（ステップＳ３）の後で行なわれてもよい。また寸法Ｌ１～Ｌ４の算出（ステップＳ２）と、シリンダ力Ｆ_boom、Ｆ_bucketの算出（ステップＳ３）とは同時に行なわれてもよい。

　＜作用効果＞
　次に、本実施の形態の作用効果について図４を用いて説明する。

　図４は、バケット内の積荷質量を計測する際にバケットシリンダ力Ｆ_bucketを考慮した場合と考慮しない場合とにおけるバケット角度と積荷質量との関係を示す図である。

　図４に示されるように、バケットシリンダ力Ｆ_bucketを考慮せずに積荷重量を算出した場合、バケット１４内の積荷に実際には変化がないにもかかわらず、フルダンプ状態からフルチルト状態までの間で算出された積荷重量は一点鎖線で示すように変化する。これはブーム１５に対するバケット１４の位置が変化することにより、ブームシリンダ１８およびバケットシリンダ１９に作用する力が変化し、それに伴って各シリンダの反力が変化したためと考えられる。このようにバケットシリンダ力Ｆ_bucketを考慮せずに積荷重量を算出した場合には、バケット１４がフルチルト状態にあるとき以外は積荷重量を正確に算出することができない。

　バケット１４のチルト状態とは、ダンプ状態と比較してバケット１４の前端が持ち上がるようにバケット１４がブーム１５に対して回動した状態を意味する。フルチルト状態とは、バケット１４がチルト側ストッパで停止するまでバケット１４の前端が持ち上がった状態を意味する。またフルダンプ状態とは、バケット１４がダンプ側ストッパで停止するまでバケット１４の前端が下がった状態を意味する。

　なおバケット１４がフルダンプ状態にあるときには、実際にはバケット１４内の積荷はバケット１４から排出される。図４は、バケット１４がフルダンプ状態になっても積荷がバケット１４内から排出されない場合を想定した算出結果を示している。

　これに対して本実施の形態においては、ブームシリンダ力Ｆ_boomとバケットシリンダ力Ｆ_bucketとに基づいて積荷質量Ｍ２が算出される。このように積荷質量Ｍ２の算出に際し、シリンダ力Ｆ_boomだけでなくバケットシリンダ力Ｆ_bucketも考慮される。このためブーム１５に対するバケット１４の位置が変化した場合でも、図４の実線で示すように積荷質量Ｍ２を精度よく算出することが可能となる。

　上記により、ブーム１５に対するバケット１４のあらゆる角度において積荷質量Ｍ２の精度が向上する。このため、ダンプトラックなどへの最終往復時にバケット内の積載量を調整して、その量をリアルタイムで確認する、いわゆるチップオフ操作時における積荷質量Ｍ２の精度が向上する。

　また本実施の形態においては、上式（２）に示されるようにモーメントのつり合いの式にブームシリンダ力Ｆ_boomだけでなくバケットシリンダ力Ｆ_bucketも含まれている。このためバケット１４内の積荷質量を一旦算出した後にバケット１４の角度の影響を補正するための較正が不要となる。これによりバケット１４内の積荷質量Ｍ２を簡易かつ精度良く算出することが可能となる。

　また本実施の形態においては、少なくとも圧力センサ３２ｂにより計測されたバケットシリンダ１９のボトム圧に基づいてバケットシリンダ力Ｆ_bucketが算出される。このためバケットシリンダ力Ｆ_bucketを直接的に求めることができる。

　（実施の形態２）
　実施の形態１においては、計測したバケットシリンダ１９のシリンダ圧力からバケットシリンダ力Ｆ_bucketを算出する場合について説明したが、バケットシリンダ力Ｆ_bucketは作業機３の各部の寸法から算出されてもよい。以下、実施の形態２においては、作業機３の各部の寸法からバケットシリンダ力Ｆ_bucketを算出する例について説明する。

　＜コントローラの機能ブロック＞
　本実施の形態に係るコントローラの機能ブロックについて図５および図６を用いて説明する。

　図５は、実施の形態２に係る作業機械におけるバケット内の積荷質量を計測するコントローラの機能ブロックを示す図である。図６は、作業機の各部の寸法を説明するための図である。

　図５に示されるように、本実施の形態のコントローラ５０は、ブームシリンダ力算出部５０ａと、バケットシリンダ力算出部５０ｂと、作業機姿勢算出部５０ｃと、重心位置算出部５０ｄと、ブームに関するモーメントのつり合い式生成部５０ｅと、積荷質量算出部５０ｆと、記憶部５０ｇとを有している。

　ブームシリンダ力算出部５０ａは、実施の形態１と同様、ブームシリンダ力Ｆ_boomを算出し、ブームに関するモーメントつり合い式生成部５０ｅへ出力する。

　作業機姿勢算出部５０ｃは、実施の形態１と同様、寸法Ｌ１、Ｌ４を算出する。作業機姿勢算出部５０ｃは、算出した寸法Ｌ１、Ｌ４を、ブームに関するモーメントつり合い式生成部５０ｅとバケットシリンダ力算出部５０ｂとの各々へ出力する。

　また作業機姿勢算出部５０ｃは、ブーム角度に関する情報とバケット角度に関する情報とに基づいて、図６に示す寸法Ｒｂ２、Ｒｂ３、Ｒｂ４を算出する。

　ブーム角度に関する情報は、実施の形態１と同様、第１センサにより検知される。第１センサにより検知された情報は、ポテンショメータ３３により計測されたブーム１５の回転角度、ストロークセンサ３５により計測されるブームシリンダ１８のストローク長さ、ＩＭＵ３７により計測されるブーム１５の３軸の角度（または角速度）および加速度、または撮像デバイス３９により撮像される画像である。

　バケット角度に関する情報は、実施の形態１と同様、第２センサにより検知される。第２センサにより検知される情報は、ポテンショメータ３４により計測されるベルクランク１６の回転角度、ストロークセンサ３６により計測されるバケットシリンダ１９のストローク長さ、ＩＭＵ３８により計測されるチルトロッド１７の３軸の角度（または角速度）および加速度、または撮像デバイス３９により撮像される画像である。

　図６に示されるように、寸法Ｒｂ２は、ピン２２とピン２７との間の寸法であって、チルトロッド１７の延びる方向に直交する方向における寸法である。寸法Ｒｂ３は、ピン２７と支持ピン２９との間の寸法であって、チルトロッド１７の延びる方向に直交する方向における寸法である。寸法Ｒｂ４は、ピン２６と支持ピン２９との間の寸法であって、バケットシリンダ１９の延びる方向に直交する方向における寸法である。

　図５に示されるように、作業機姿勢算出部５０ｃは、算出した寸法Ｒｂ２、Ｒｂ３、Ｒｂ４を、ブームに関するモーメントつり合い式生成部５０ｅとバケットシリンダ力算出部５０ｂとの各々へ出力する。

　重心位置算出部５０ｄは、実施の形態１と同様、寸法Ｌ２、Ｌ３を算出する。重心位置算出部５０ｄは、算出した寸法Ｌ２、Ｌ３を、ブームに関するモーメントつり合い式生成部５０ｅとバケットシリンダ力算出部５０ｂとの各々へ出力する。

　また重心位置算出部５０ｄは、第１センサにより検知されるブーム角度に関する情報と第２センサにより検知されるバケット角度に関する情報とに基づいて、図６に示す寸法Ｒｂ１、Ｒｂ６を算出する。

　図６に示されるように、寸法Ｒｂ１は、積荷重心ＧＣ２とピン２２との間の寸法であって、ホイールローダ１の前後方向に沿う寸法である。また寸法Ｒｂ２は、バケット１４の重心ＧＣ３とピン２２との間の寸法であって、ホイールローダ１の前後方向に沿う寸法である。

　また寸法Ｒｂ１は、ホイールローダ１が水平な地面に載置されている状態においては、積荷重心ＧＣ２とピン２２との間の水平方向に沿う寸法である。寸法Ｒｂ６は、ホイールローダ１が水平な地面に載置されている状態においては、バケット１４の重心ＧＣ３とピン２２との間の水平方向に沿う寸法である。

　図５に示されるように、重心位置算出部５０ｄは、算出した寸法Ｒｂ１、Ｒｂ６を、ブームに関するモーメントつり合い式生成部５０ｅとバケットシリンダ力算出部５０ｂとの各々へ出力する。

　記憶部５０ｇは、作業機３全体の質量Ｍ１、重力加速度ｇ、バケット１４の質量Ｍ_bucketなどを記憶している。記憶部５０ｇには、コントローラ５０外部の入力部５１から質量Ｍ１、重力加速度ｇ、バケット１４の質量Ｍ_bucketなどの情報が記憶されてもよい。

　ブームに関するモーメントつり合い式生成部５０ｅは、実施の形態１と同様、上式（１）を生成し、式（１）を積荷質量算出部５０ｆへ出力する。

　バケットシリンダ力算出部５０ｂは、記憶部５０ｇからバケット１４の質量Ｍ_bucketと重力加速度ｇとを取得する。

　バケットシリンダ力算出部５０ｂは、取得したバケットシリンダ力Ｆ_bucketと、寸法Ｒｂ１～Ｒｂ４、Ｒｂ６と、質量Ｍ_bucket、Ｍ２と、重力加速度ｇとから、バケット１４に関するモーメントのつり合いの式（４）を生成する。

　式（４）における寸法Ｒｂ１～Ｒｂ４、Ｒｂ６の単位はｍである。また質量Ｍ_bucketの単位はｋｇである。

　上式（４）に示されるように、コントローラ５０（バケットシリンダ力算出部５０ｂ）は、第１センサにより検知されたブーム角度に関する情報と第２センサにより検知されたバケット角度に関する情報とに基づいて寸法Ｒｂ１～Ｒｂ４、Ｒｂ６を算出し、その寸法Ｒｂ１～Ｒｂ４、Ｒｂ６に基づいてバケットシリンダ力Ｆ_bucketを算出する。バケットシリンダ力算出部５０ｂは、式（４）を積荷質量算出部５０ｆへ出力する。

　積荷質量算出部５０ｆは、式（１）のＦ_bucketに式（４）のＦ_bucketを代入することにより質量Ｍ２を求める。これにより積荷質量算出部５０ｆは、バケット１４内の積荷の質量Ｍ２を算出することができる。

　なお本実施の形態に係る上記以外のコントローラ５０の機能ブロックは、実施の形態１に係るコントローラ５０の機能ブロックとほぼ同じであるため、同一の要素については同一の符号を付し、その説明を繰り返さない。

　＜積荷質量Ｍ２の計測方法＞
　次に、本実施の形態に係る積荷質量Ｍ２の計測方法について図１、図３、図５を用いて説明する。

　図３に示されるように、実施の形態１と同様に、ブーム角度に関する情報と、バケット角度に関する情報と、ブームシリンダ１８およびバケットシリンダ１９の各々のシリンダ圧力とが取得される（ステップＳ１ａ、Ｓ１ｂ、Ｓ１ｃ）。

　この後、コントローラ５０は、取得したブーム角度に関する情報とバケット角度に関する情報とに基づいて、作業機３の姿勢に関する寸法Ｌ１、Ｌ４、Ｒｂ２、Ｒｂ３、Ｒｂ４と、積荷重心ＧＣ２の寸法Ｌ３、Ｒｂ１と、バケット重心ＧＣ３の位置を表す寸法Ｒｂ６と、作業機３の重心ＧＣ１の寸法Ｌ２とを算出する（ステップＳ２：図３）。

　寸法Ｌ１、Ｌ４、Ｒｂ２、Ｒｂ３、Ｒｂ４の各々は、図５における作業機姿勢算出部５０ｃにより算出される。寸法Ｌ２、Ｌ３、Ｒｂ１、Ｒｂ６の各々は、図５における重心位置算出部５０ｄにより算出される。

　この後、コントローラ５０は、ブームシリンダ力Ｆ_boomと、バケットシリンダ力Ｆ_bucketとを算出する（ステップＳ３：図３）。ブームシリンダ力Ｆ_boomは、取得したシリンダ圧力に基づいて、図５におけるブームシリンダ力算出部５０ａにより算出される。バケットシリンダ力Ｆ_bucketは、取得した寸法Ｒｂ１～Ｒｂ４、Ｒｂ６などから上式（４）により算出される。バケットシリンダ力Ｆ_bucketは、図５におけるバケットシリンダ力算出部５０ｂにより算出される。

　この後、コントローラ５０は、バケット４内の積荷の質量Ｍ２を算出する（ステップＳ４：図３）。積荷質量Ｍ２の算出は、式（１）のＦ_bucketに式（４）のＦ_bucketを代入することにより質量Ｍ２を求める。積荷質量Ｍ２の算出は、図５における積荷質量算出部５０ｆにより行われる。

　以上によりバケット１４内の積荷の質量Ｍ２がコントローラ５０により算出される。
　＜作用効果＞
　次に、本実施の形態の作用効果について説明する。

　本実施の形態においても、実施の形態１と同様、ブームシリンダ力Ｆ_boomとバケットシリンダ力Ｆ_bucketとに基づいて積荷質量Ｍ２が算出される。このためブーム１５に対するバケット１４の位置が変化した場合でも、積荷質量Ｍ２を精度よく算出することが可能となる。

　また本実施の形態においては、バケット１４内の積荷質量を一旦算出した後にバケット１４の角度の影響を補正するための較正が不要となる。これによりバケット１４内の積荷質量Ｍ２を簡易かつ精度良く算出することが可能となる。

　また本実施の形態においては、ブーム１５の角度に関する情報とバケットの角度に関する情報とに基づいてバケットシリンダ力Ｆ_bucketが算出される。このためバケットシリンダ力Ｆ_bucketを計測するための圧力センサが不要となる。よって本実施の形態においては実施の形態１よりも部品点数を少なくすることができる。

　（変形例）
　次に、実施の形態１、２の変形例について図７および図８を用いて説明する。

　図７は、作業機械の前後方向が水平面に対して傾斜した状態を示す図である。図８は、図７に示すように作業機械の前後方向が水平面に対して傾斜した場合におけるバケット内の積荷質量を計測する計測方法を示すフロー図である。

　図７に示されるように、ホイールローダ１が、傾斜面（水平面に対して傾斜した地表面）上に載置されている。ホイールローダ１は水平面に対して前後方向にピッチ角θ_pitchだけ傾斜している。この場合、ピッチ角θ_pitchの影響を受けることなく、バケット１４内の積荷質量Ｍ２を精度よく算出できることが望ましい。

　そこで本変形例では、ピッチ角θ_pitchが取得され、取得されたピッチ角θ_pitchが考慮されて、バケット１４内の積荷質量Ｍ２が算出される。以下、その内容を具体的に説明する。

　図１に示されるように、ホイールローダ１は、機械本体に取り付けられた角度センサ４０を有している。角度センサ４０によりホイールローダ１のピッチ角θ_pitchが計測される。角度センサ４０は、前フレーム１１、後フレーム１２およびキャブ５のいずれかに取り付けられていればよい。

　図２および図５に示されるように、コントローラ５０は、計測されたピッチ角θ_pitchを取得する（ステップＳ１ｄ：図８）。具体的にはコントローラ５０の重心位置算出部５０ｄがピッチ角θ_pitchを取得する。ピッチ角θ_pitchは、機械本体の前方が後方よりも上方に位置するように傾斜している状態においては正の数値となり、機械本体の後方が前方よりも上方に位置するように傾斜している状態においては負の数値となる。このため図７に示されている状態では、ピッチ角θ_pitchは負の数値となる。

　重心位置算出部５０ｄは、取得したピッチ角θ_pitchを考慮して寸法Ｌ２、Ｌ３を算出する（ステップＳ２：図８）。寸法Ｌ２、Ｌ３の各々は、たとえば以下の式（５）、（６）から算出される。

　式（５）における寸法Ｌ２ｘ（単位：ｍ）は、図７に示されるように、作業機３の重心ＧＣ１とブームピン２１との間の寸法であって、傾斜面に沿う方向の寸法である。また式（５）における寸法Ｌ２ｙ（単位：ｍ）は、図７に示されるように、作業機３の重心ＧＣ１とブームピン２１との間の寸法であって、傾斜面に垂直な方向に沿う寸法である。

　式（６）における寸法Ｌ３ｘ（単位：ｍ）は、図７に示されるように、バケット１４内の積荷の重心ＧＣ２とブームピン２１との間の寸法であって、傾斜面に沿う方向の寸法である。また式（６）における寸法Ｌ３ｙ（単位：ｍ）は、図７に示されるように、バケット１４内の積荷の重心ＧＣ２とブームピン２１との間の寸法であって、傾斜面に垂直な方向に沿う寸法である。

　式（５）、（６）における寸法Ｌ２ｘ、Ｌ２ｙ、Ｌ３ｘ、Ｌ３ｙは、ブーム角度に関する情報およびバケット角度に関する情報から算出される。

　また実施の形態２では、重心位置算出部５０ｄは、寸法Ｌ２、Ｌ３と同様に、ピッチ角θ_pitchを考慮して寸法Ｒｂ１、Ｒｂ６も算出する。寸法Ｒｂ１、Ｒｂ６の各々は、たとえば以下の式（７）、（８）から算出される。

　この後、コントローラ５０は、取得したシリンダ圧力に基づいて、ブームシリンダ力Ｆ_boomと、バケットシリンダ力Ｆ_bucketとを算出する（ステップＳ３：図８）。バケットシリンダ力Ｆ_bucketは、実施の形態１で説明したように計測したバケットシリンダ１９のシリンダ圧力から算出されてもよく、また実施の形態２で説明したように作業機３の各部の寸法から算出されてもよい。

　ブームシリンダ力Ｆ_boomは、図２または図５におけるブームシリンダ力算出部５０ａにより算出される。バケットシリンダ力Ｆ_bucketは、図２または図５におけるバケットシリンダ力算出部５０ｂにより算出される。

　この後、コントローラ５０は、バケット４内の積荷の質量Ｍ２を算出する（ステップＳ４：図８）。積荷質量Ｍ２の算出は、上記により算出された寸法Ｌ１～Ｌ４およびシリンダ力Ｆ_bucket、Ｆ_boomと、図２または図５の記憶部に記憶された作業機３全体の質量Ｍ１および重力加速度ｇとを、上式（２）に代入することにより行なわれる。

　この際、コントローラ５０は、実施の形態１では上式（５）、（６）で算出されたＬ２、Ｌ３を用いて、また実施の形態２では上式（５）～（８）で算出されたＬ２、Ｌ３、Ｒｂ１、Ｒｂ６を用いて、バケット４内の積荷の質量Ｍ２を算出する。

　積荷質量Ｍ２の算出は、図２または図５における積荷質量算出部５０ｆにより行われる。

　以上によりバケット１４内の積荷の質量Ｍ２がコントローラ５０により算出される。
　なお上記以外の変形例における作業機械の構成および積荷質量Ｍ２の算出方法は、実施の形態１、２とほぼ同じであるため、その説明を繰り返さない。

　本変形例によれば、ピッチ角θ_pitchが考慮されて寸法Ｌ２、Ｌ３、Ｒｂ１、Ｒｂ６が算出される。このため、あらゆる傾斜地でかつあらゆるバケット角度において、バケット１４内の積載質量Ｍ２を簡易かつ精度良く算出することができる。

　図２および図４に示されるコントローラ５０は、作業機械１に搭載されていてもよく、作業機械１の外部に離れて配置されていてもよい。コントローラ５０が作業機械１の外部に離れて配置されている場合、コントローラ５０は、センサ３１ｂ、３１ｈ、３２ｂ、３２ｈ、３３～４０などと無線により接続されていてもよい。コントローラ５０は、たとえばプロセッサであり、ＣＰＵ（Central　Processing　Unit）であってもよい。コントローラ５０の機能により作業機械１を制御する制御システムが構成されている。

　上記においてはブームシリンダ１８（第１アクチュエータ）として油圧シリンダについて説明したが、第１アクチュエータ１８は油圧シリンダに限定されるものではなく、ブーム１５を駆動する推力を生じるものであればよく、たとえば電動シリンダなどであってもよい。

　またバケットシリンダ１９（第２アクチュエータ）として油圧シリンダについて説明したが、第２アクチュエータ１９は油圧シリンダに限定されるものではなく、バケット１４を駆動する推力を生じるものであればよく、たとえば電動シリンダなどであってもよい。

　また第１アクチュエータ１８および第２アクチュエータ１９の各々の推力に関する情報を検知するセンサとして圧力センサ３１ｂ、３１ｈ、３２ｂ、３２ｈについて説明したが、これらの推力に関する情報を検知するセンサは電動シリンダなどの推力に関する情報を検知するものであってもよい。

　今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

　１　作業機械（ホイールローダ）、２　車体フレーム、３　作業機、４　走行装置、４ａ　前輪、４ｂ　後輪、５　キャブ、６　カウンタウエイト、１１　前フレーム、１２　後フレーム、１３　ステアリングシリンダ、１４　バケット、１５　ブーム、１６　ベルクランク、１７　チルトロッド、１８　ブームシリンダ（第１アクチュエータ）、１９　バケットシリンダ（第２アクチュエータ）、２１　ブームピン、２２　バケットピン、２９　支持ピン、３１ｂ，３１ｈ，３２ｂ，３２ｈ　圧力センサ、３３，３４　ポテンショメータ、３５，３６　ストロークセンサ、３９　撮像デバイス、５０　コントローラ、５０ａ　ブームシリンダ力算出部、５０ｂ　バケットシリンダ力算出部、５０ｃ　作業機姿勢算出部、５０ｄ　重心位置算出部、５０ｅ　式生成部、５０ｆ　積荷質量算出部、５０ｇ　記憶部、５１　入力部、５２　表示部、ＧＣ１　作業機重心、ＧＣ２　積荷重心、ＧＣ３　バケット重心。

Claims

　機械本体と、
　前記機械本体に取り付けられるブームと、
　前記ブームに取り付けられるバケットと、
　前記機械本体に取り付けられ、前記ブームを駆動する第１アクチュエータと、
　前記機械本体に取り付けられ、前記ブームに対して前記バケットを駆動する第２アクチュエータと、
　前記第１アクチュエータの推力と前記第２アクチュエータの推力とに基づいて前記バケット内の積荷の質量を算出するコントローラと、を備えた、作業機械。
　前記第１アクチュエータの一端は前記機械本体に取り付けられ、前記第１アクチュエータの他端は前記ブームに取り付けられており、
　前記第１アクチュエータは油圧シリンダである、請求項１に記載の作業機械。
　前記第２アクチュエータは油圧シリンダであり、
　前記第２アクチュエータのシリンダ圧力を検知する圧力センサをさらに備え、
　前記コントローラは、前記圧力センサにより検知されたシリンダ圧力に基づいて前記第２アクチュエータの推力を算出する、請求項１または請求項２に記載の作業機械。
　前記コントローラは、前記第２アクチュエータの推力に基づいて前記ブームに関するモーメントのつり合いの式を生成する、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の作業機械。
　前記作業機械のピッチ角度を検知する角度センサをさらに備え、
　前記コントローラは、前記角度センサにより検知された前記ピッチ角度を考慮して前記バケット内の積荷の質量を算出する、請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の作業機械。
　第１端部と前記第１端部の反対側の第２端部とを有するベルクランクをさらに備え、
　前記第１端部が前記バケットに接続され、
　前記第２アクチュエータは、第３端部と前記第３端部の反対側の第４端部とを有し、
　前記第３端部は前記機械本体に取り付けられ、前記第４端部は前記ベルクランクの前記第２端部に取り付けられている、請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の作業機械。
　前記ブームは前記機械本体に回転可能に取り付けられ、前記バケットは前記ブームに回転可能に取り付けられており、
　前記機械本体に対する前記ブームの角度に関する情報を検知する第１センサと、
　前記ブームに対する前記バケットの角度に関する情報を検知する第２センサと、をさらに備え、
　前記コントローラは、前記第１センサにより検知された前記ブームの角度に関する情報と前記第２センサにより検知された前記バケットの角度に関する情報とに基づいて前記第２アクチュエータの推力を算出する、請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の作業機械。
　前記機械本体に取り付けられた車輪をさらに備える、請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の作業機械。
　機械本体と、前記機械本体に取り付けられるブームと、前記ブームに取り付けられるバケットと、前記機械本体に取り付けられ前記ブームを駆動する第１アクチュエータと、前記機械本体に取り付けられ前記ブームに対して前記バケットを駆動する第２アクチュエータと、を有する作業機械における前記バケット内の積荷の質量を計測する計測方法であって、
　前記第１アクチュエータの推力に関する情報を取得するステップと、
　前記第２アクチュエータの推力に関する情報を取得するステップと、
　前記第１アクチュエータの推力に関する情報と前記第２アクチュエータの推力に関する情報とに基づいて前記バケット内の積荷の質量を算出するステップと、を備えた、計測方法。
　前記作業機械のピッチ角を取得するステップをさらに備え、
　前記バケット内の積荷の質量を算出するステップにおいて、取得された前記ピッチ角を考慮して前記バケット内の積荷の質量を算出する、請求項９に記載の計測方法。
　機械本体と、
　前記機械本体に取り付けられるブームと、
　前記ブームに取り付けられるバケットと、
　前記機械本体に取り付けられ、前記ブームを駆動する第１アクチュエータと、
　前記機械本体に取り付けられ、前記ブームに対して前記バケットを駆動する第２アクチュエータと、を備え、
　前記第１アクチュエータの推力と前記第２アクチュエータの推力とに基づいて前記バケット内の積荷の質量を算出する、システム。