JP2021147772A - 作業機械及び作業機械の疲労検出方法 - Google Patents
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Abstract
Description
内輪11の内周面にはリングギア17が設けられ、上部旋回体3側には旋回用油圧モータ19が設置されており、この旋回用油圧モータ19の出力軸にはピニオン19aが連結されて、このピニオン19aがリングギア17と噛合している。従って、旋回用油圧モータ19を作動させてピニオン19aを回転させると、このピニオン19aがリングギア17上を転動することで、上部旋回体3に連結した外輪13が内輪11に対して相対回転し、上部旋回体3の旋回が行われる。以下、上部旋回体3を旋回させる動作を旋回動作という。
ステップS10では、累積疲労算出部53による累積疲労算出処理を実行する。以下、油圧ショベル1の掘削作業における作業態様の一例と対比しつつ累積疲労算出処理について説明する。
P=a×F+b×M/D
また、ステップS70は、累積疲労値Nに関わらず実行するため(ステップS50でYes、NoいずれであってもステップS70を実行しステップS70後にリターン)、常に最新の動等価荷重P等をモニタ5aに表示することができる。
また、相対変位Xc、Yc、Zcに基づき旋回軸受16の点検時期をモニタ5aに表示するステップS70を含むようにしたので、旋回装置4の旋回軸受16の点検時期を的確に報知することができる。
2 下部走行体
3 上部旋回体
4 旋回装置
5 運転室
5a モニタ(報知装置)
6 フロントアタッチメント(作業装置)
16 旋回軸受
25 圧力センサ(姿勢検出センサ)
35 角度計(姿勢検出センサ)
41 第1ジャイロセンサ
42 第2ジャイロセンサ
51 コントローラ
53 累積疲労算出部
55 相対変位算出部
57 劣化度合推定部
59 報知制御部
Claims (8)
- 機体を走行させる下部走行体と、
作業装置を有する上部旋回体と、
前記上部旋回体を前記下部走行体に対して旋回させる、旋回軸受を含む旋回装置と、
を備えた作業機械において、
前記下部走行体に設けられる第1ジャイロセンサと、
前記上部旋回体に設けられる第2ジャイロセンサと、
前記旋回軸受の疲労状態を報知する報知装置と、
前記報知装置を制御するコントローラと、を有し、
前記コントローラは、
前記第1ジャイロセンサと前記第2ジャイロセンサとの相対的な位置の差である相対変位を算出する相対変位算出部と、
前記報知装置を制御する報知制御部と、
前記相対変位算出部により算出した前記相対変位に基づき前記旋回軸受の疲労状態を推定する劣化度合推定部と、を含み、
前記報知制御部は、前記劣化度合推定部により推定した前記旋回軸受の疲労状態に応じて所定の報知態様で報知することを特徴とする作業機械。 - 前記第1ジャイロセンサ及び前記第2ジャイロセンサは、3軸角速度センサである、
ことを特徴とする、請求項1に記載の作業機械。 - 前記機体の姿勢を検出する姿勢検出センサを備え、
前記コントローラは、前記姿勢検出センサによって検出される前記機体の姿勢に基づいて前記旋回装置の累積疲労値を算出する累積疲労算出部を含み、
前記報知制御部は、前記相対変位算出部によって算出された前記相対変位と前記累積疲労算出部によって算出された前記累積疲労値とに基づき前記旋回軸受の疲労状態を前記所定の報知態様で報知する、
ことを特徴とする、請求項1に記載の作業機械。 - 前記報知装置は、前記上部旋回体の運転室に設けられるモニタであり、
前記報知制御部は、前記モニタに前記相対変位算出部による算出結果を表示する、
ことを特徴とする、請求項1に記載の作業機械。 - 前記報知制御部は、前記報知装置により前記旋回軸受の点検時期を報知する、
ことを特徴とする、請求項1に記載の作業機械。 - 機体を走行させる下部走行体と、
作業装置を有する上部旋回体と、
前記上部旋回体を前記下部走行体に対して旋回させる、旋回軸受を含む旋回装置と、
を備えた作業機械の疲労検出方法であって、
前記下部走行体に設けられる第1ジャイロセンサと前記上部旋回体に設けられる第2ジャイロセンサとの相対的な位置の差である相対変位を算出する相対変位算出工程と、
前記相対変位算出工程で算出した相対変位に基づき前記旋回軸受の疲労状態を所定の報知態様で報知する報知制御工程と、
を含む、
ことを特徴とする、請求項1に記載の作業機械の疲労検出方法。 - 前記報知制御工程では、前記相対変位算出工程で算出した前記相対変位が一定値以上であることを報知する、
ことを特徴とする、請求項6に記載の作業機械の疲労検出方法。 - 前記旋回装置の累積疲労値を算出する累積疲労算出工程を含み、
前記報知制御工程では、前記相対変位算出工程で算出した前記相対変位に前記累積疲労算出工程で算出した前記累積疲労値を考慮して報知する、
ことを特徴とする、請求項6に記載の作業機械の疲労検出方法。
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