CN114733943B - 一种机器人折边装置及折边系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人折边装置及折边系统，折边装置包括支撑机构及至少一个折边轮组件，所述支撑机构包括套筒、安装座、移动轴及压力调节机构，所述移动轴的下部上至少设有一个安装卡槽；所述压力调节机构包括底座、活动座、压缩弹簧、弹簧导柱、称重传感器、调节螺杆及驱动机构，所述折边轮组件包括轮座及折边轮，所述轮座的安装面上设有安装凸台。折边系统包括折边装置及机器人，所述机器人的操作手臂与折边装置的安装座连接。本发明结构简单紧凑，能快速更换折边轮，操作方便快捷，还可以实时监控并及时调整折边轮施加在钣金件上的折边压力，不仅提高了钣金件的折边效率，而且进一步改善了钣金件的折边效果。

Description

一种机器人折边装置及折边系统

技术领域

本发明涉及一种机器人折边装置及折边系统，属于钣金件折弯加工技术领域。

背景技术

钣金件的折弯是指改变板材或板件角度的加工,如将板材弯成V形、U形以及其它形状。现有一般采用模具折弯，安装在压力机的上模具压着下模具，利用模具的合模将折边压紧，从而实现对钣金件的折弯，这种方式尽管能实现钣金件折弯的目的，但是压力机价格昂贵，投入成本高。

故现采用机器人携带折边装置对钣金件进行折边，将钣金件利用夹具固定，通过机器人驱动折边轮实现对钣金件折弯的目的，可以达到保证作业面积小，柔性化制造，成本低。

具体操作是将折边装置安装在机器人的末端，利用机器人的手臂带动折边装置上的折边轮滚压钣金件边缘，机器人会根据钣金件折边边缘轮廓实时调整机器人的姿态，经过多次滚压，将钣金件的边缘折弯成理想的角度，完成折边。但是钣金件的折弯形状及角度的不同，需要配备多种折边轮，现有的折边轮是采用紧固件直接将轮座固定在折边装置上，导致折边轮的安装及更换不方便，折边轮取放频繁，费时费力，影响钣金件的加工效率。此外，折边压力的设定主要与钣金件的折弯处的板厚及在圆弧角折弯的形状即圆角弧度有关，折边压力过小，则压不实，容易出现钣金回弹的现象，折边压力过大则容易在钣金件的表面形成压痕，不美观。一般同一种类的钣金件即板厚相同的折弯会提前设定一个预压力，根据预压力调整好螺杆的位置，在折边过程这种折边工具的螺杆位置无法再调整，而面对钣金件上不同折边位置的折边压力的不同，只能通过机器人的手臂来满足不同位置的折边压力要求，但是机器人还需要跟随钣金件的折边轮廓实时调整其姿态，如果再将折边压力的调整放在机器人的手臂上，那么会影响机器人的姿态，导致机器人无法按照折边轮廓准确的行走，严重影响钣金件的折边效果。

发明内容

本发明针对现有技术存在的不足，提供一种结构简单，折边轮更换方便，可以自动调节折边压力的机器人折边装置及折边系统。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种机器人折边装置，包括支撑机构及设置在支撑机构上的至少一个折边轮组件，所述支撑机构包括套筒、设于套筒顶部的安装座及沿套筒轴向动作的移动轴，所述移动轴的上部设于所述套筒内，所述移动轴的下部伸出所述的套筒；所述移动轴的下部至少设有一个用于安装所述折边轮组件的安装卡槽，还包括设于套筒内且在安装座与移动轴之间的压力调节机构；

所述压力调节机构包括底座、活动座、压缩弹簧、弹簧导柱、称重传感器、调节螺杆及用于驱动调节螺杆转动的驱动机构，所述套筒上设有用于定位底座的定位台肩，所述调节螺杆可转动的设置在所述底座上，所述调节螺杆的上端与称重传感器接触，下端穿过所述底座与所述活动座螺纹连接，所述底座的底部至少设有两个插销，所述活动座上设有与所述插销相适配的销孔，所述活动座通过弹簧导柱与所述移动轴连接，所述压缩弹簧套装在所述弹簧导柱的外侧；

所述折边轮组件包括轮座及设置在轮座上的折边轮，所述轮座的安装面上设有与所述安装卡槽配合的安装凸台。

本发明的有益效果是：称重传感器时刻反馈压缩弹簧的压缩力，通过信号线、电源线与外部的控制器相连，控制器实时反应压力值，可以实时监控折边压力，同时控制器将该折边压力与预存的压力值进行对比分析调节驱动机构的动作，调节螺杆转动活动座升、降动作，实现移动轴的上、下动作，以快速达到理想的压力值，从而保证钣金件不同折边位置处的折弯边效果，压力调节机构能实时监测和调节施加在钣金件上的折边压力，无需通过机器人来调整压力，不会影响机器人的姿态及行走轨迹，保证折边位置的准确性，可用于不同厚度钣金件，应用更加广泛；移动轴下部有至少一个安装卡槽可安装折边轮组件，折边轮组件的安装及更换相对于现有的螺栓固定的方式更加方便快捷，针对不同角度、不同形状钣金件的折边，可以快速更换相对应的折边轮组件，从而满足钣金件不同形状不同角度的折弯要求。总之，本发明结构简单紧凑，能快速更换折边轮，操作方便快捷，还可以实时监控并及时调整折边轮施加在钣金件上的折边压力，不仅提高了钣金件的折边效率，而且进一步改善了钣金件的折边效果。

在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进。

进一步的，所述驱动机构包括蜗轮、蜗杆及驱动蜗杆转动的伺服电机，所述蜗轮设置在所述调节螺杆上，所述蜗杆可转动设置在所述底座上，所述伺服电机设置在所述底座上，所述蜗杆与所述伺服电机的输出轴连接。

采用上述进一步方案的有益效果是，伺服电机转动驱动蜗杆转动，由于蜗轮与蜗杆啮合，故调节螺杆转动，调节螺杆通过轴承或轴套设置在底座上，调节螺杆螺纹连接活动座，故调节螺杆转动，活动座上、下动作，活动座移动改变压缩弹簧的压缩量，实现弹簧压力的改变，从而满足钣金件不同折边位置的折边压力的要求。

进一步的，所述移动轴上设有球头柱塞，所述安装卡槽内设有径向孔，所述球头柱塞设置在所述的径向孔内，所述轮座的安装面上还设有与所述球头柱塞的球头相适配的定位孔。

采用上述进一步方案的有益效果是，球头柱塞、安装卡槽的定位面以及轮座上定位孔的共同作用，限制了折边轮座在移动轴安装卡槽的移动，实现对折边轮组件在移动轴上的定位，并将折边轮在折弯时受到的压力传递到移动轴上。

进一步的，所述移动轴上还设有防折边轮组件坠落的安全柱塞，所述安全柱塞设置在所述球头柱塞的下方。

采用上述进一步方案的有益效果是，安全柱塞可以进一步保证折边轮座在移动轴上不会坠落，保证了折边轮的寿命。

进一步的，所述定位台肩上设有定位凸起，所述底座上设有与所述定位凸起相适配的定位槽孔。

采用上述进一步方案的有益效果是，定位槽孔与定位凸起的配合，精确限定压力调节机构的底座的位置，可以快速的将压力调节机构定位放置到套筒内。

进一步的，所述移动轴采用花键轴，所述移动轴通过花键套与所述套筒连接，所述花键套通过平键与所述套筒连接。

采用上述进一步方案的有益效果是，花键套及花键轴紧密配合确保移动轴的轴向动作，平键防转，则确保花键套不会相对于套筒发生转动，从而实现移动轴在套筒内仅做上下直线运动，而不做旋转动作，从而保证折边轮的工作位置。

进一步的，所述球头柱塞内设有压力传感器。

采用上述进一步方案的有益效果是，用于检测球头压力，可以判断折边轮组件在移动轴的位置状态，确保折边轮组件是可使用状态。

本发明还涉及一种机器人折边系统，包括如上所述的机器人折边装置，还包括机器人，所述机器人的操作手臂与所述机器人折边装置的安装座连接。

本发明的有益效果是：折边装置实施时，机器人的操作手臂与安装座连接，通过机器人的操作手臂带动折边轮作用于钣金件的折边位置进行折边作业，针对不同角度、不同形状钣金件的折边，通过安装卡槽及安装凸台的配合可以快速更换相对应的折边轮组件，折边装置的压力调节机构能实时监测和调节施加在钣金件上的折边压力，快速达到理想的压力值，从而保证钣金件的折弯边效果。

进一步的，还包括轮组存放架，所述轮组存放架上设有多个轮组存放位，每个所述轮组存放位处的所述轮组存放架上设有存放卡槽、移动销、设置在存放卡槽内的基准孔及用于驱动移动销在基准孔内伸缩动作的气缸，所述气缸设置在所述轮组存放架上，所述气缸的活塞杆与移动销连接，所述轮座的存放面上设有与所述存放卡槽相适配的存放凸台，所述移动销与所述轮座上的定位孔相适配。

采用上述进一步方案的有益效果是， 现有的由于不同钣金件的折边形状及角度的要求，需要配备多种规格的折边轮，不使用时折边轮一般堆放在一起，需要更换使用时，则需要人工手动取下不用的折边轮组件，然后再将需要的折边轮找到后安装到移动轴上，人工参与不仅更换效率低，费事费力，而且会存在安全问题，显然也是无法与自动化生产线的效率匹配的。而轮组存放架的设置则不仅能实现折边轮组件的存放，而且能实现折边轮自动取放。当需要更换折边轮组件时，机器人动作带着折边装置到对应的轮组存放位，折边轮位于该存放卡槽的下方，随着折边轮组件上升，该折边轮组件的存放凸台进入到该轮组存放位的存放卡槽内，直到存放到位后，机器人带动折边装置继续上升，该折边轮组件脱离折边装置，气缸动作移动销伸出插装入轮座的定位孔内，移动销限制了轮座在轮组存放架上的存放卡槽内的移动，克服折边轮组件的重力，实现对折边轮组件在轮组存放架上的定位；机器人带动折边装置到达需要的折边轮组件的轮组存放位后，折边装置下降，轮组存放位上的折边轮组件的安装凸台进入到折边装置的安装卡槽内，随着折边装置下降折边轮组件安装到位，继续下降该折边轮组件脱离轮组存放架，移动轴内的球头柱塞作用于轮座上的定位孔，从而实现折边轮组件的自动取放，无需人工参与，大大提高了折边效率。针对不同角度、不同形状钣金件的折边，可以快速更换相对应的折边轮组件，即将不合适的折边轮组件自动放置在轮组存放架上，从存放架上选择合适的折边轮组件，且自动的、快速的安装在移动轴上，自动切换适用各种形状角度折边轮，从而满足钣金件不同形状不同角度的折弯要求。

进一步的，每个所述轮组存放位处的所述轮组存放架上还设有检测开关，所述轮座的一侧或两侧上分别设有检测开关的识别标志。

采用上述进一步方案的有益效果是，检测开关可以检测折边轮座是否到位，同时可以对折边轮座上的识别标志进行判断，从而确定各折边轮的具体存放位置。

进一步的，所述轮组存放架包括用于存放折边轮组件的安装板，所述安装板自下而上逐层缩进的阶梯型布局。

采用上述进一步方案的有益效果是，阶梯型存放布局，折边轮组件的存放位置明确，更加便于机器人的操作手臂完成自动取放折边轮组件，折边轮组件的存放整洁美观，存放也非常稳定。

附图说明

图1为本发明折边装置的结构示意图；

图2为图1中沿A-A方向的剖面结构示意图；

图3为本发明折边装置的立体结构示意图；

图4为本发明套筒的结构示意图；

图5为本发明去除套筒后的结构示意图；

图6为本发明驱动机构的结构示意图；

图7为本发明折边轮组件的结构示意图；

图8为本发明折边装置的安装座的结构示意图；

图9为本发明轮组存放架的主视结构示意图；

图10为本发明轮组存放架的侧视结构示意图；

图11为本发明轮组存放架的立体结构示意图；

图12为本发明轮组存放架的气缸的结构示意图；

图中，1、轮座；101、安装凸台；102、存放凸台；103、定位孔；104、识别标志；2、折边轮；201、70°折边轮；202、90°折边轮；203、水滴折边轮；3、套筒；301、定位台肩；302、定位凸起；4、移动轴；401、安装卡槽；402、球头柱塞；403、球头；404、压力传感器；405、安全柱塞；406、花键套；407、平键； 5、安装座；6、压力调节机构；601、压缩弹簧；602、弹簧导柱；603、弹簧垫片；604、调节螺杆；605、活动座；606、底座；607、蜗杆；608、蜗轮；609、伺服电机；610、插销；611、销孔；612、称重传感器；613、定位槽孔；8、轮组存放架；801、存放卡槽；802、基准孔；803、移动销；804、气缸；805、检测开关；806、安装板。

具体实施方式

以下结合实例对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。

如图1-图8所示，一种机器人折边装置，包括支撑机构及设置在支撑机构上的至少一个折边轮组件，所述支撑机构包括套筒3、设于套筒3顶部的安装座5及沿套筒3轴向动作的移动轴4，所述移动轴4的上部设于所述套筒3内，所述移动轴4的下部伸出所述的套筒3；所述移动轴4的下部至少设有一个用于安装所述折边轮组件的安装卡槽401，还包括设于套筒3内且在安装座5与移动轴4之间的压力调节机构6；

所述压力调节机构6包括底座606、活动座605、压缩弹簧601、弹簧导柱602、称重传感器612、调节螺杆604及用于驱动调节螺杆604转动的驱动机构，所述套筒3上设有用于定位底座606的定位台肩301，所述调节螺杆604可转动的设置在所述底座606上，所述调节螺杆604的上端与称重传感器612接触，下端穿过所述底座606与所述活动座605螺纹连接，所述底座606的底部至少设有两个插销610，所述活动座605上设有与所述插销610相适配的销孔611，所述活动座605通过弹簧导柱602与所述移动轴4连接，所述压缩弹簧601套装在所述弹簧导柱602的外侧；具体所述活动座605上设有用于定位所述弹簧导柱602的弹簧垫片603；

所述折边轮组件包括轮座1及设置在轮座1上的折边轮2，所述轮座1的安装面上设有与所述安装卡槽401配合的安装凸台101。

所述驱动机构包括蜗轮608、蜗杆607及驱动蜗杆607转动的伺服电机609，所述蜗轮608设置在所述调节螺杆604上，所述蜗杆607可转动设置在所述底座606上，所述伺服电机609设置在所述底座606上，所述蜗杆607与所述伺服电机609的输出轴连接。伺服电机609转动驱动蜗杆607转动，由于蜗轮608与蜗杆607啮合，故调节螺杆604转动，调节螺杆604通过轴承或轴套设置在底座606上，调节螺杆604螺纹连接活动座605，故调节螺杆604转动，活动座605上、下动作，活动座605移动改变压缩弹簧601的压缩量，实现弹簧压力的改变，从而满足钣金件不同折边位置的折边压力的要求。

所述移动轴4上设有球头柱塞402，所述安装卡槽401内设有径向孔，所述球头柱塞402设置在所述的径向孔内，所述轮座1的安装面上还设有与所述球头柱塞402的球头403相适配的定位孔103。球头柱塞402、安装卡槽401的定位面以及轮座1上定位孔103的共同作用，限制了轮座1在移动轴4安装卡槽401的移动，实现对折边轮组件在移动轴4上的定位，并将折边轮2在折弯时受到的压力传递到移动轴4上。

所述移动轴4上还设有防折边轮组件坠落的安全柱塞405，所述安全柱塞405设置在所述球头柱塞402的下方。安全柱塞405可以进一步保证轮座1在移动轴4上不会坠落，保证了折边轮2的寿命。

所述定位台肩301上设有定位凸起302，所述底座606上设有与所述定位凸起302相适配的定位槽孔613。定位槽孔613与定位凸起302的配合，精确限定压力调节机构6的底座606的位置，可以快速的将压力调节机构6定位放置到套筒3内。

所述移动轴4采用花键轴，所述移动轴4通过花键套406与所述套筒3连接，所述花键套406通过平键407与所述套筒3连接。花键套406及花键轴紧密配合确保移动轴的轴向动作，平键407防转，则确保花键套406不会相对于套筒3发生转动，从而实现移动轴4在套筒3内仅做上下直线运动，而不做旋转动作，从而保证折边轮2的工作位置。

所述球头柱塞402内设有压力传感器404。用于检测球头403压力，可以判断折边轮组件在移动轴4的位置状态，确保折边轮组件是可使用状态。

如图1-图12所示，本发明还涉及一种机器人折边系统，包括如上所述的机器人折边装置，还包括机器人，所述机器人的操作手臂与所述机器人折边装置的安装座5连接。

机器人折边系统还包括轮组存放架8，所述轮组存放架8上设有多个轮组存放位，每个所述轮组存放位处的所述轮组存放架8上设有存放卡槽801、移动销803、设置在存放卡槽801内的基准孔802及用于驱动移动销803在基准孔802内伸缩动作的气缸804，所述气缸804设置在所述轮组存放架8上，所述气缸804的活塞杆与移动销803连接，所述轮座1的存放面上设有与所述存放卡槽801相适配的存放凸台102，所述移动销803与所述轮座1上的定位孔103相适配。轮组存放架8的设置则不仅能实现折边轮组件的存放，而且能实现折边轮2自动取放。当需要更换折边轮组件时，机器人动作带着折边装置到对应的轮组存放位，折边轮2位于该存放卡槽801的下方，随着折边轮组件上升，该折边轮组件的存放凸台102进入到该轮组存放位的存放卡槽801内，直到存放到位后，机器人带动折边装置继续上升，该折边轮组件脱离折边装置，气缸804动作移动销803伸出插装入轮座1的定位孔103内，移动销803限制了轮座1在轮组存放架8上的存放卡槽801内的移动，克服折边轮组件的重力，实现对折边轮组件在轮组存放架8上的定位；机器人带动折边装置到达需要的折边轮组件的轮组存放位后，折边装置下降，轮组存放位上的折边轮组件的安装凸台101进入到折边装置的安装卡槽401内，随着折边装置下降折边轮组件安装到位，继续下降该折边轮组件脱离轮组存放架8，移动轴4内的球头柱塞402作用于轮座1上的定位孔103，从而实现折边轮组件的自动取放，无需人工参与，大大提高了折边效率。针对不同角度、不同形状钣金件的折边，可以快速更换相对应的折边轮组件，即将不合适的折边轮组件自动放置在轮组存放架8上，从轮组存放架8上选择合适的折边轮组件，且自动的、快速的安装在移动轴4上，自动切换适用各种形状角度的折边轮2，从而满足钣金件不同形状、不同角度的折弯要求。

每个所述轮组存放位处的所述轮组存放架8上还设有检测开关805，所述轮座1的一侧或两侧上分别设有检测开关805的识别标志104。检测开关805可以检测轮座1是否到位，同时可以对轮座1上的识别标志104进行判断，从而确定各折边轮2的具体存放位置。识别标志104为设置在轮座1上的凸台，凸台可设置在轮座1的两侧上，有凸台，对应的检测开关805有信号，记号为1，没有凸台，相应的检测开关805没有信号，记号0，可利用二进制技术依次来区分轮座1的差异，如有四个开关可以从0000到1111，从而区别不同折边轮组件所处位置，以便于明确各折边轮2的存放位置，方便折边装置准确的,获得所需要的折边轮2。

所述轮组存放架8包括用于存放折边轮组件的安装板806，所述安装板806自下而上逐层缩进的阶梯型布局。阶梯型存放布局，折边轮组件的存放位置明确，更加便于机器人的操作手臂完成自动取放折边轮组件，折边轮组件的存放整洁美观，存放也非常稳定。

所述移动轴4的下部可以设置四个燕尾型的安装卡槽401。能同时安装四个折边轮组件，可以是相同的折边轮组件或者是不同的折边轮组件，即第一折边轮组件，第二折边轮组件，第三折边轮组件及第四折边轮组件。当某种钣金件的折边角度过大，需要多次折边，调整机器人运行姿态，依次利用第一折边轮组件，第二折边轮组件，第三折边轮组件等进行折边，得到钣金件折边预期效果，从而达到减少折边轮组件取放次数的目的。在进行该钣金件的折弯时，因为板厚和形状不同，会根据预设的程序对压缩弹簧601的压力进行调节，并在折弯过程中，伺服电机609旋转对压力进行调节。

不同的钣金件要求折弯的角度不同，如60°、90°、135°、180°等，故有不同锥度的折边轮，如70°折边轮201，90°折边轮202等；不同钣金对折边的形状有特殊要求，比如水滴形状，如水滴折边轮203，故有相对应形状和角度的折边轮。通过优化机器人手臂的姿态，利用折边轮将钣金件压入角度，机器人手臂沿板件边缘折边，即完成一次折边，再用另一种折边轮，机器人手臂沿板件边缘折边，即再完成一次折边，根据实际需要，经多次折边，最终形成设定的角度和形状，完成该钣金件的折弯工作。

当要对另一种钣金件进行折弯，需要改变折弯工艺，机器人根据预设的程序，先对折边轮组件进行切换，即将不需要的折边轮组件的存放凸台102插入到存放装置的存放燕尾槽上，到位后，气缸804动作带动移动销803伸出，插入轮座1的定位孔103中，并压住球头柱塞402的球头403，则完成对折边轮组件的定位支撑，然后机器人手臂带着导向支撑机构退出，即与该折边轮组件脱开。机器人手臂移至需要的折边轮组件，移动轴4下端的安装燕尾槽与该轮座1的安装凸台101配合到位后，气缸804动作将移动销803缩回，移动轴4上球头柱塞402的球头403弹出，卡住折边轮组件的定位孔103，机器人手臂带着导向支撑机构退出，即完成该折边轮组件的安装。依次将所有需要的折边轮组件安装在移动轴4上，即可进行该钣金件的折边。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种机器人折边系统，其特征在于，包括机器人折边装置，还包括机器人，所述机器人的操作手臂与所述机器人折边装置的安装座（5）连接；

所述机器人折边装置包括支撑机构及设置在支撑机构上的多个折边轮组件，所述支撑机构包括套筒（3）、设于套筒（3）顶部的安装座（5）及沿套筒（3）轴向动作的移动轴（4），所述移动轴（4）的上部设于所述套筒（3）内，所述移动轴（4）的下部伸出所述的套筒（3）；其特征在于，所述移动轴（4）的下部设有多个用于安装所述折边轮组件的安装卡槽（401），还包括设于套筒（3）内且在安装座（5）与移动轴（4）之间的压力调节机构（6）；

所述压力调节机构（6）包括底座（606）、活动座（605）、压缩弹簧（601）、弹簧导柱（602）、称重传感器（612）、调节螺杆（604）及用于驱动调节螺杆（604）转动的驱动机构，所述套筒（3）上设有用于定位底座（606）的定位台肩（301），所述调节螺杆（604）可转动的设置在所述底座（606）上，所述调节螺杆（604）的上端与称重传感器（612）接触，下端穿过所述底座（606）与所述活动座（605）螺纹连接，所述底座（606）的底部至少设有两个插销（610），所述活动座（605）上设有与所述插销（610）相适配的销孔（611），所述活动座（605）通过弹簧导柱（602）与所述移动轴（4）连接，所述压缩弹簧（601）套装在所述弹簧导柱（602）的外侧；

所述折边轮组件包括轮座（1）及设置在轮座（1）上的折边轮（2），所述轮座（1）的安装面上设有与所述安装卡槽（401）配合的安装凸台（101）；

所述移动轴（4）上设有球头柱塞（402），所述安装卡槽（401）内设有径向孔，所述球头柱塞（402）设置在所述的径向孔内，所述轮座（1）的安装面上还设有与所述球头柱塞（402）的球头（403）相适配的定位孔（103）；

还包括轮组存放架（8），所述轮组存放架（8）上设有多个轮组存放位，每个所述轮组存放位处的所述轮组存放架（8）上设有存放卡槽（801）、移动销（803）、设置在存放卡槽（801）内的基准孔（802）及用于驱动移动销（803）在基准孔（802）内伸缩动作的气缸（804），所述气缸（804）设置在所述轮组存放架（8）上，所述气缸（804）的活塞杆与移动销（803）连接，所述轮座（1）的存放面上设有与所述存放卡槽（801）相适配的存放凸台（102），所述移动销（803）与所述轮座（1）上的定位孔（103）相适配；

所述轮座（1）为长方体结构，所述安装凸台（101）及存放凸台（102）分别设置在所述轮座的相对侧上。

2.根据权利要求1所述的机器人折边系统，其特征在于，所述驱动机构包括蜗轮（608）、蜗杆（607）及驱动蜗杆（607）转动的伺服电机（609），所述蜗轮（608）设置在所述调节螺杆（604）上，所述蜗杆（607）可转动设置在所述底座（606）上，所述伺服电机（609）设置在所述底座（606）上，所述蜗杆（607）与所述伺服电机（609）的输出轴连接。

3.根据权利要求1或2所述的机器人折边系统，其特征在于，所述移动轴（4）上还设有防折边轮组件坠落的安全柱塞（405），所述安全柱塞（405）设置在所述球头柱塞（402）的下方。

4.根据权利要求1所述的机器人折边系统，其特征在于，所述定位台肩（301）上设有定位凸起（302），所述底座（606）上设有与所述定位凸起（302）相适配的定位槽孔（613）。

5.根据权利要求1所述的机器人折边系统，其特征在于，所述移动轴（4）采用花键轴，所述移动轴（4）通过花键套（406）与所述套筒（3）连接，所述花键套（406）通过平键（407）与所述套筒（3）连接。

6.根据权利要求1所述的机器人折边系统，其特征在于，所述球头柱塞（402）内设有压力传感器（404）。

7.根据权利要求1所述的机器人折边系统，其特征在于，每个所述轮组存放位处的所述轮组存放架（8）上还设有检测开关（805），所述轮座（1）的一侧或两侧上分别设有检测开关（805）的识别标志（104）。

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