CN114725753B - 一种基于视觉引导的自动对插方法及系统 - Google Patents

一种基于视觉引导的自动对插方法及系统 Download PDF

Info

Publication number
CN114725753B
CN114725753B CN202210188554.3A CN202210188554A CN114725753B CN 114725753 B CN114725753 B CN 114725753B CN 202210188554 A CN202210188554 A CN 202210188554A CN 114725753 B CN114725753 B CN 114725753B
Authority
CN
China
Prior art keywords
bmu
flex
board
soft board
plc
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202210188554.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN114725753A (zh
Inventor
刘作斌
吴丽斌
张飞
汤慈全
黄志胜
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Fujian Nebula Electronics Co Ltd
Original Assignee
Fujian Nebula Electronics Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Fujian Nebula Electronics Co Ltd filed Critical Fujian Nebula Electronics Co Ltd
Priority to CN202210188554.3A priority Critical patent/CN114725753B/zh
Publication of CN114725753A publication Critical patent/CN114725753A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN114725753B publication Critical patent/CN114725753B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01R—ELECTRICALLY-CONDUCTIVE CONNECTIONS; STRUCTURAL ASSOCIATIONS OF A PLURALITY OF MUTUALLY-INSULATED ELECTRICAL CONNECTING ELEMENTS; COUPLING DEVICES; CURRENT COLLECTORS
    • H01R43/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing, assembling, maintaining, or repairing of line connectors or current collectors or for joining electric conductors
    • H01R43/26—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing, assembling, maintaining, or repairing of line connectors or current collectors or for joining electric conductors for engaging or disengaging the two parts of a coupling device
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01R—ELECTRICALLY-CONDUCTIVE CONNECTIONS; STRUCTURAL ASSOCIATIONS OF A PLURALITY OF MUTUALLY-INSULATED ELECTRICAL CONNECTING ELEMENTS; COUPLING DEVICES; CURRENT COLLECTORS
    • H01R2201/00—Connectors or connections adapted for particular applications
    • H01R2201/20—Connectors or connections adapted for particular applications for testing or measuring purposes
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
    • Y02E60/00—Enabling technologies; Technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
    • Y02E60/10—Energy storage using batteries
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]

Abstract

本发明提供了BMU板测试技术领域的一种基于视觉引导的自动对插方法及系统，方法包括：步骤S10、设定偏移阈值、宽度范围；步骤S20、对BMU板和Flex软板进行视觉标定得到基准坐标；步骤S30、将BMU板和Flex软板放置在治具上并转动到预设角度；步骤S40、PLC通过上相机获取BMU板的BMU坐标，通过机械手将Flex软板吸取到下相机的拍照位后，通过下相机获取Flex软板的Flex坐标；步骤S50、PLC利用偏移阈值、基准坐标对BMU坐标和Flex坐标进行校验后，控制机械手自动将Flex软板插入BMU板；步骤S60、通过上相机获取对插后的实际宽度，利用宽度范围对实际宽度进行校验。本发明的优点在于：极大的提升了BMU板与Flex软板对插的精度、效率以及质量。

Description

一种基于视觉引导的自动对插方法及系统
技术领域
本发明涉及BMU板测试技术领域，特别指一种基于视觉引导的自动对插方法及系统。
背景技术
在3C领域，BMU板是用于保护电池的PCBA板，BMU板生产后需要进行相关的测试。对BMU板进行测试，需要将Flex软板对插到BMU板上，传统上采用人工对插的方法，存在如下缺点：
1、人工将Flex软板插到BMU板上，不仅存在BMU板的插口被挤压损伤的风险，容易导致BMU板报废，而且效率低下，为了满足产线需求需要增加人工成本；2、人工对插，无法做到对插到同一个深度，且误差大，影响后续工位测试结果，降低BMU板的合格率；3、由于BMU板很小，需要用镊子夹取,BMU板表面易于留下压痕压伤，影响品质。
因此，如何提供一种基于视觉引导的自动对插方法及系统，实现提升BMU板与Flex软板对插的精度、效率以及质量，成为一个亟待解决的技术问题。
发明内容
本发明要解决的技术问题，在于提供一种基于视觉引导的自动对插方法及系统，实现提升BMU板与Flex软板对插的精度、效率以及质量。
第一方面，本发明提供了一种基于视觉引导的自动对插方法，包括如下步骤：
步骤S10、设定一第一偏移阈值、一第二偏移阈值、一第三偏移阈值以及一宽度范围；
步骤S20、对BMU板进行视觉标定得到第一基准坐标，对Flex软板进行视觉标定得到第二基准坐标；
步骤S30、将BMU板和Flex软板放置在治具上，PLC通过转盘将治具上的BMU板和Flex软板转动到预设角度；
步骤S40、PLC通过上相机获取BMU板的BMU坐标，通过机械手将Flex软板吸取到下相机的拍照位后，通过下相机获取Flex软板的Flex坐标；
步骤S50、PLC利用所述第一偏移阈值、第二偏移阈值、第三偏移阈值、第一基准坐标以及第二基准坐标对BMU坐标和Flex坐标进行校验后，控制机械手自动将Flex软板插入BMU板；
步骤S60、PLC通过上相机获取BMU板和Flex软板对插后的实际宽度，利用所述宽度范围对实际宽度进行校验，完成BMU板与Flex软板的自动对插。
进一步地，所述步骤S20具体为：
将BMU板放置在治具上并转动到预设角度，PLC通过上相机至上而下拍摄BMU板的第一标定图像，通过BMU板与上相机的映射关系从第一标定图像获取第一基准坐标；
将Flex软板放置在治具上并转动到预设角度，PLC通过机械手将Flex软板吸取到下相机的拍照位后，PLC通过下相机至下而上拍摄Flex软板的第二标定图像，通过Flex软板与下相机的映射关系从第二标定图像获取第二基准坐标。
进一步地，所述步骤S40具体为：
PLC通过上相机至上而下拍摄BMU板的BMU图像，通过BMU板与上相机的映射关系从BMU图像获取BMU坐标；
PLC通过机械手将Flex软板吸取到下相机的拍照位后，PLC通过下相机至下而上拍摄Flex软板的Flex图像，通过Flex软板与下相机的映射关系从Flex图像获取Flex坐标。
进一步地，所述步骤S50具体包括：
步骤S51、PLC判断所述第一基准坐标与BMU坐标的第一绝对差是否大于第一偏移阈值，或者所述第二基准坐标与Flex坐标的第二绝对差是否大于第二偏移阈值，若是，则说明BMU板或者Flex软板的偏移过大，通过机械手将偏移过大的Flex软板放置到次品盒，并结束流程；若否，则进入步骤S52；
步骤S52、PLC判断所述第一绝对差与第二绝对差之和是否大于第三偏移阈值，若是，则说明综合偏移过大，并结束流程；若否，则校验通过，PLC控制机械手自动将Flex软板以1mm/s的速度插入BMU板。
进一步地，所述步骤S60具体为：
PLC通过上相机至上而下拍摄BMU板和Flex软板对插后的对插图像，通过所述对插图像转换计算BMU板和Flex软板对插后的实际宽度，判断所述实际宽度是否处于宽度范围内，若是，完成BMU板与Flex软板的自动对插；若否，说明没有对插到位或者对插过头，通过机械手将Flex软板放置到次品盒，并结束流程。
第二方面，本发明提供了一种基于视觉引导的自动对插系统，包括如下模块：
参数设定模块，用于设定一第一偏移阈值、一第二偏移阈值、一第三偏移阈值以及一宽度范围；
视觉标定模块，用于对BMU板进行视觉标定得到第一基准坐标，对Flex软板进行视觉标定得到第二基准坐标；
位置调整模块，用于将BMU板和Flex软板放置在治具上，PLC通过转盘将治具上的BMU板和Flex软板转动到预设角度；
实际坐标获取模块，用于PLC通过上相机获取BMU板的BMU坐标，通过机械手将Flex软板吸取到下相机的拍照位后，通过下相机获取Flex软板的Flex坐标；
偏移校验模块，用于PLC利用所述第一偏移阈值、第二偏移阈值、第三偏移阈值、第一基准坐标以及第二基准坐标对BMU坐标和Flex坐标进行校验后，控制机械手自动将Flex软板插入BMU板；
对插实际宽度校验模块，用于PLC通过上相机获取BMU板和Flex软板对插后的实际宽度，利用所述宽度范围对实际宽度进行校验，完成BMU板与Flex软板的自动对插。
进一步地，所述视觉标定模块具体为：
将BMU板放置在治具上并转动到预设角度，PLC通过上相机至上而下拍摄BMU板的第一标定图像，通过BMU板与上相机的映射关系从第一标定图像获取第一基准坐标；
将Flex软板放置在治具上并转动到预设角度，PLC通过机械手将Flex软板吸取到下相机的拍照位后，PLC通过下相机至下而上拍摄Flex软板的第二标定图像，通过Flex软板与下相机的映射关系从第二标定图像获取第二基准坐标。
进一步地，所述实际坐标获取模块具体为：
PLC通过上相机至上而下拍摄BMU板的BMU图像，通过BMU板与上相机的映射关系从BMU图像获取BMU坐标；
PLC通过机械手将Flex软板吸取到下相机的拍照位后，PLC通过下相机至下而上拍摄Flex软板的Flex图像，通过Flex软板与下相机的映射关系从Flex图像获取Flex坐标。
进一步地，所述偏移校验模块具体包括：
BMU板及Flex软板偏移校验单元，用于PLC判断所述第一基准坐标与BMU坐标的第一绝对差是否大于第一偏移阈值，或者所述第二基准坐标与Flex坐标的第二绝对差是否大于第二偏移阈值，若是，则说明BMU板或者Flex软板的偏移过大，通过机械手将偏移过大的Flex软板放置到次品盒，并结束流程；若否，则进入综合偏移校验单元；
综合偏移校验单元，用于PLC判断所述第一绝对差与第二绝对差之和是否大于第三偏移阈值，若是，则说明综合偏移过大，并结束流程；若否，则校验通过，PLC控制机械手自动将Flex软板以1mm/s的速度插入BMU板。
进一步地，所述对插实际宽度校验模块具体为：
PLC通过上相机至上而下拍摄BMU板和Flex软板对插后的对插图像，通过所述对插图像转换计算BMU板和Flex软板对插后的实际宽度，判断所述实际宽度是否处于宽度范围内，若是，完成BMU板与Flex软板的自动对插；若否，说明没有对插到位或者对插过头，通过机械手将Flex软板放置到次品盒，并结束流程。
本发明的优点在于：
通过机械手自动将Flex软板插入BMU板，相对于传统的人工对插，能极大的降低BMU板的插口被挤压损伤的风险，不需要用镊子夹取，避免BMU板表面留下压痕压伤，且缩短对插时间；通过设定的第一偏移阈值、第二偏移阈值、第三偏移阈值以及宽度范围对BMU板和Flex软板的放置位置的偏移量进行校验、对BMU板和Flex软板的总偏移量进行校验、对BMU板和Flex软板对插完成后的实际宽度进行校验，避免偏移量过大而导致对插失败，及时发现没有对插到位或者对插过头的情况，最终极大的提升了BMU板与Flex软板对插的精度、效率以及质量。
附图说明
下面参照附图结合实施例对本发明作进一步的说明。
图1是本发明一种基于视觉引导的自动对插方法的流程图。
图2是本发明一种基于视觉引导的自动对插系统的结构示意图。
图3是本发明的硬件架构图。
具体实施方式
本申请实施例中的技术方案，总体思路如下：通过机械手自动对插，降低BMU板损伤的风险，且缩短对插时间；通过设定的第一偏移阈值、第二偏移阈值、第三偏移阈值以及宽度范围对BMU板和Flex软板的偏移量、总偏移量进行校验、对BMU板和Flex软板对插完成后的实际宽度进行校验，避免偏移量过大而导致对插失败，及时发现没有对插到位或者对插过头的情况，以提升BMU板与Flex软板对插的精度、效率以及质量。
请参照图1至图3所示，本发明一种基于视觉引导的自动对插方法的较佳实施例，包括如下步骤：
步骤S10、设定一第一偏移阈值、一第二偏移阈值、一第三偏移阈值以及一宽度范围；所述第一偏移阈值用于对BMU板的偏移量进行校验，所述第二偏移阈值用于对Flex软板的偏移量进行校验，所述第三偏移阈值用于对BMU板和Flex软板的总偏移量进行校验，所述宽度范围用于BMU板和Flex软板对插后的实际宽度进行校验；
步骤S20、对BMU板进行视觉标定得到第一基准坐标，对Flex软板进行视觉标定得到第二基准坐标；
步骤S30、将BMU板和Flex软板放置在治具上，PLC(可编程逻辑控制器)通过转盘将治具上的BMU板和Flex软板转动到预设角度；即通过转盘转动治具，进而联动治具上的BMU板和Flex软板进行转动；
步骤S40、PLC通过上相机获取BMU板的BMU坐标，通过机械手将Flex软板吸取到下相机的拍照位后，通过下相机获取Flex软板的Flex坐标；PLC通过EIP协议控制上相机和下相机的工作，以保障通讯的稳定性；
步骤S50、PLC利用所述第一偏移阈值、第二偏移阈值、第三偏移阈值、第一基准坐标以及第二基准坐标对BMU坐标和Flex坐标进行校验后，控制机械手自动将Flex软板插入BMU板；
步骤S60、PLC通过上相机获取BMU板和Flex软板对插后的实际宽度，利用所述宽度范围对实际宽度进行校验，完成BMU板与Flex软板的自动对插。即BMU板和Flex软板在对插前和对插后均进行相应的校验，以保障对插质量。
所述步骤S20具体为：
将BMU板放置在治具上并转动到预设角度，PLC通过上相机至上而下拍摄BMU板的第一标定图像，通过BMU板与上相机的映射关系从第一标定图像获取第一基准坐标；
将Flex软板放置在治具上并转动到预设角度，PLC通过机械手将Flex软板吸取到下相机的拍照位后，PLC通过下相机至下而上拍摄Flex软板的第二标定图像，通过Flex软板与下相机的映射关系从第二标定图像获取第二基准坐标。
所述步骤S40具体为：
PLC通过上相机至上而下拍摄BMU板的BMU图像，通过BMU板与上相机的映射关系从BMU图像获取BMU坐标；
PLC通过机械手将Flex软板吸取到下相机的拍照位后，PLC通过下相机至下而上拍摄Flex软板的Flex图像，通过Flex软板与下相机的映射关系从Flex图像获取Flex坐标。
所述步骤S50具体包括：
步骤S51、PLC判断所述第一基准坐标与BMU坐标的第一绝对差是否大于第一偏移阈值，或者所述第二基准坐标与Flex坐标的第二绝对差是否大于第二偏移阈值，若是，则说明BMU板或者Flex软板的偏移过大，通过机械手将偏移过大的Flex软板放置到次品盒，并结束流程；若否，则进入步骤S52；
例如第一基准坐标为(X，Y，R)，BMU坐标为(X1，Y1，R1)，则第一绝对差为(|X-X1|，|Y-Y1|，|R-R1|)，依次判断|X-X1|、|Y-Y1|和|R-R1|是否大于第一偏移阈值；其中X表示横坐标、Y表示纵坐标、R表示角度；
步骤S52、PLC判断所述第一绝对差与第二绝对差之和是否大于第三偏移阈值，若是，则说明综合偏移过大，并结束流程；若否，则校验通过，PLC控制机械手自动将Flex软板以1mm/s的速度插入BMU板。以1mm/s的速度进行缓慢对插，能保障对插质量，避免对插速度过快而损坏。
所述步骤S60具体为：
PLC通过上相机至上而下拍摄BMU板和Flex软板对插后的对插图像，通过所述对插图像转换计算BMU板和Flex软板对插后的实际宽度，判断所述实际宽度是否处于宽度范围内，若是，完成BMU板与Flex软板的自动对插；若否，说明没有对插到位或者对插过头，通过机械手将Flex软板放置到次品盒，并结束流程。
本发明一种基于视觉引导的自动对插系统的较佳实施例，包括如下模块：
参数设定模块，用于设定一第一偏移阈值、一第二偏移阈值、一第三偏移阈值以及一宽度范围；所述第一偏移阈值用于对BMU板的偏移量进行校验，所述第二偏移阈值用于对Flex软板的偏移量进行校验，所述第三偏移阈值用于对BMU板和Flex软板的总偏移量进行校验，所述宽度范围用于BMU板和Flex软板对插后的实际宽度进行校验；
视觉标定模块，用于对BMU板进行视觉标定得到第一基准坐标，对Flex软板进行视觉标定得到第二基准坐标；
位置调整模块，用于将BMU板和Flex软板放置在治具上，PLC(可编程逻辑控制器)通过转盘将治具上的BMU板和Flex软板转动到预设角度；即通过转盘转动治具，进而联动治具上的BMU板和Flex软板进行转动；
实际坐标获取模块，用于PLC通过上相机获取BMU板的BMU坐标，通过机械手将Flex软板吸取到下相机的拍照位后，通过下相机获取Flex软板的Flex坐标；PLC通过EIP协议控制上相机和下相机的工作，以保障通讯的稳定性；
偏移校验模块，用于PLC利用所述第一偏移阈值、第二偏移阈值、第三偏移阈值、第一基准坐标以及第二基准坐标对BMU坐标和Flex坐标进行校验后，控制机械手自动将Flex软板插入BMU板；
对插实际宽度校验模块，用于PLC通过上相机获取BMU板和Flex软板对插后的实际宽度，利用所述宽度范围对实际宽度进行校验，完成BMU板与Flex软板的自动对插。即BMU板和Flex软板在对插前和对插后均进行相应的校验，以保障对插质量。
所述视觉标定模块具体为：
将BMU板放置在治具上并转动到预设角度，PLC通过上相机至上而下拍摄BMU板的第一标定图像，通过BMU板与上相机的映射关系从第一标定图像获取第一基准坐标；
将Flex软板放置在治具上并转动到预设角度，PLC通过机械手将Flex软板吸取到下相机的拍照位后，PLC通过下相机至下而上拍摄Flex软板的第二标定图像，通过Flex软板与下相机的映射关系从第二标定图像获取第二基准坐标。
所述实际坐标获取模块具体为：
PLC通过上相机至上而下拍摄BMU板的BMU图像，通过BMU板与上相机的映射关系从BMU图像获取BMU坐标；
PLC通过机械手将Flex软板吸取到下相机的拍照位后，PLC通过下相机至下而上拍摄Flex软板的Flex图像，通过Flex软板与下相机的映射关系从Flex图像获取Flex坐标。
所述偏移校验模块具体包括：
BMU板及Flex软板偏移校验单元，用于PLC判断所述第一基准坐标与BMU坐标的第一绝对差是否大于第一偏移阈值，或者所述第二基准坐标与Flex坐标的第二绝对差是否大于第二偏移阈值，若是，则说明BMU板或者Flex软板的偏移过大，通过机械手将偏移过大的Flex软板放置到次品盒，并结束流程；若否，则进入综合偏移校验单元；
例如第一基准坐标为(X，Y，R)，BMU坐标为(X1，Y1，R1)，则第一绝对差为(|X-X1|，|Y-Y1|，|R-R1|)，依次判断|X-X1|、|Y-Y1|和|R-R1|是否大于第一偏移阈值；其中X表示横坐标、Y表示纵坐标、R表示角度；
综合偏移校验单元，用于PLC判断所述第一绝对差与第二绝对差之和是否大于第三偏移阈值，若是，则说明综合偏移过大，并结束流程；若否，则校验通过，PLC控制机械手自动将Flex软板以1mm/s的速度插入BMU板。以1mm/s的速度进行缓慢对插，能保障对插质量，避免对插速度过快而损坏。
所述对插实际宽度校验模块具体为：
PLC通过上相机至上而下拍摄BMU板和Flex软板对插后的对插图像，通过所述对插图像转换计算BMU板和Flex软板对插后的实际宽度，判断所述实际宽度是否处于宽度范围内，若是，完成BMU板与Flex软板的自动对插；若否，说明没有对插到位或者对插过头，通过机械手将Flex软板放置到次品盒，并结束流程。
综上所述，本发明的优点在于：
通过机械手自动将Flex软板插入BMU板，相对于传统的人工对插，能极大的降低BMU板的插口被挤压损伤的风险，不需要用镊子夹取，避免BMU板表面留下压痕压伤，且缩短对插时间；通过设定的第一偏移阈值、第二偏移阈值、第三偏移阈值以及宽度范围对BMU板和Flex软板的放置位置的偏移量进行校验、对BMU板和Flex软板的总偏移量进行校验、对BMU板和Flex软板对插完成后的实际宽度进行校验，避免偏移量过大而导致对插失败，及时发现没有对插到位或者对插过头的情况，最终极大的提升了BMU板与Flex软板对插的精度、效率以及质量。
虽然以上描述了本发明的具体实施方式，但是熟悉本技术领域的技术人员应当理解，我们所描述的具体的实施例只是说明性的，而不是用于对本发明的范围的限定，熟悉本领域的技术人员在依照本发明的精神所作的等效的修饰以及变化，都应当涵盖在本发明的权利要求所保护的范围内。

Claims (8)

1.一种基于视觉引导的自动对插方法，其特征在于：包括如下步骤：
步骤S10、设定一第一偏移阈值、一第二偏移阈值、一第三偏移阈值以及一宽度范围；
步骤S20、对BMU板进行视觉标定得到第一基准坐标，对Flex软板进行视觉标定得到第二基准坐标；
步骤S30、将BMU板和Flex软板放置在治具上，PLC通过转盘将治具上的BMU板和Flex软板转动到预设角度；
步骤S40、PLC通过上相机获取BMU板的BMU坐标，通过机械手将Flex软板吸取到下相机的拍照位后，通过下相机获取Flex软板的Flex坐标；
步骤S50、PLC利用所述第一偏移阈值、第二偏移阈值、第三偏移阈值、第一基准坐标以及第二基准坐标对BMU坐标和Flex坐标进行校验后，控制机械手自动将Flex软板插入BMU板；
步骤S60、PLC通过上相机获取BMU板和Flex软板对插后的实际宽度，利用所述宽度范围对实际宽度进行校验，完成BMU板与Flex软板的自动对插；
所述步骤S50具体包括：
步骤S51、PLC判断所述第一基准坐标与BMU坐标的第一绝对差是否大于第一偏移阈值，或者所述第二基准坐标与Flex坐标的第二绝对差是否大于第二偏移阈值，若是，则说明BMU板或者Flex软板的偏移过大，通过机械手将偏移过大的Flex软板放置到次品盒，并结束流程；若否，则进入步骤S52；
步骤S52、PLC判断所述第一绝对差与第二绝对差之和是否大于第三偏移阈值，若是，则说明综合偏移过大，并结束流程；若否，则校验通过，PLC控制机械手自动将Flex软板以1mm/s的速度插入BMU板。
2.如权利要求1所述的一种基于视觉引导的自动对插方法，其特征在于：所述步骤S20具体为：
将BMU板放置在治具上并转动到预设角度，PLC通过上相机至上而下拍摄BMU板的第一标定图像，通过BMU板与上相机的映射关系从第一标定图像获取第一基准坐标；
将Flex软板放置在治具上并转动到预设角度，PLC通过机械手将Flex软板吸取到下相机的拍照位后，PLC通过下相机至下而上拍摄Flex软板的第二标定图像，通过Flex软板与下相机的映射关系从第二标定图像获取第二基准坐标。
3.如权利要求1所述的一种基于视觉引导的自动对插方法，其特征在于：所述步骤S40具体为：
PLC通过上相机至上而下拍摄BMU板的BMU图像，通过BMU板与上相机的映射关系从BMU图像获取BMU坐标；
PLC通过机械手将Flex软板吸取到下相机的拍照位后，PLC通过下相机至下而上拍摄Flex软板的Flex图像，通过Flex软板与下相机的映射关系从Flex图像获取Flex坐标。
4.如权利要求1所述的一种基于视觉引导的自动对插方法，其特征在于：所述步骤S60具体为：
PLC通过上相机至上而下拍摄BMU板和Flex软板对插后的对插图像，通过所述对插图像转换计算BMU板和Flex软板对插后的实际宽度，判断所述实际宽度是否处于宽度范围内，若是，完成BMU板与Flex软板的自动对插；若否，说明没有对插到位，通过机械手将Flex软板放置到次品盒，并结束流程。
5.一种基于视觉引导的自动对插系统，其特征在于：包括如下模块：
参数设定模块，用于设定一第一偏移阈值、一第二偏移阈值、一第三偏移阈值以及一宽度范围；
视觉标定模块，用于对BMU板进行视觉标定得到第一基准坐标，对Flex软板进行视觉标定得到第二基准坐标；
位置调整模块，用于将BMU板和Flex软板放置在治具上，PLC通过转盘将治具上的BMU板和Flex软板转动到预设角度；
实际坐标获取模块，用于PLC通过上相机获取BMU板的BMU坐标，通过机械手将Flex软板吸取到下相机的拍照位后，通过下相机获取Flex软板的Flex坐标；
偏移校验模块，用于PLC利用所述第一偏移阈值、第二偏移阈值、第三偏移阈值、第一基准坐标以及第二基准坐标对BMU坐标和Flex坐标进行校验后，控制机械手自动将Flex软板插入BMU板；
对插实际宽度校验模块，用于PLC通过上相机获取BMU板和Flex软板对插后的实际宽度，利用所述宽度范围对实际宽度进行校验，完成BMU板与Flex软板的自动对插；
所述偏移校验模块具体包括：
BMU板及Flex软板偏移校验单元，用于PLC判断所述第一基准坐标与BMU坐标的第一绝对差是否大于第一偏移阈值，或者所述第二基准坐标与Flex坐标的第二绝对差是否大于第二偏移阈值，若是，则说明BMU板或者Flex软板的偏移过大，通过机械手将偏移过大的Flex软板放置到次品盒，并结束流程；若否，则进入综合偏移校验单元；
综合偏移校验单元，用于PLC判断所述第一绝对差与第二绝对差之和是否大于第三偏移阈值，若是，则说明综合偏移过大，并结束流程；若否，则校验通过，PLC控制机械手自动将Flex软板以1mm/s的速度插入BMU板。
6.如权利要求5所述的一种基于视觉引导的自动对插系统，其特征在于：所述视觉标定模块具体为：
将BMU板放置在治具上并转动到预设角度，PLC通过上相机至上而下拍摄BMU板的第一标定图像，通过BMU板与上相机的映射关系从第一标定图像获取第一基准坐标；
将Flex软板放置在治具上并转动到预设角度，PLC通过机械手将Flex软板吸取到下相机的拍照位后，PLC通过下相机至下而上拍摄Flex软板的第二标定图像，通过Flex软板与下相机的映射关系从第二标定图像获取第二基准坐标。
7.如权利要求5所述的一种基于视觉引导的自动对插系统，其特征在于：所述实际坐标获取模块具体为：
PLC通过上相机至上而下拍摄BMU板的BMU图像，通过BMU板与上相机的映射关系从BMU图像获取BMU坐标；
PLC通过机械手将Flex软板吸取到下相机的拍照位后，PLC通过下相机至下而上拍摄Flex软板的Flex图像，通过Flex软板与下相机的映射关系从Flex图像获取Flex坐标。
8.如权利要求5所述的一种基于视觉引导的自动对插系统，其特征在于：所述对插实际宽度校验模块具体为：
PLC通过上相机至上而下拍摄BMU板和Flex软板对插后的对插图像，通过所述对插图像转换计算BMU板和Flex软板对插后的实际宽度，判断所述实际宽度是否处于宽度范围内，若是，完成BMU板与Flex软板的自动对插；若否，说明没有对插到位，通过机械手将Flex软板放置到次品盒，并结束流程。
CN202210188554.3A 2022-02-28 2022-02-28 一种基于视觉引导的自动对插方法及系统 Active CN114725753B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210188554.3A CN114725753B (zh) 2022-02-28 2022-02-28 一种基于视觉引导的自动对插方法及系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210188554.3A CN114725753B (zh) 2022-02-28 2022-02-28 一种基于视觉引导的自动对插方法及系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN114725753A CN114725753A (zh) 2022-07-08
CN114725753B true CN114725753B (zh) 2023-07-18

Family

ID=82235305

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210188554.3A Active CN114725753B (zh) 2022-02-28 2022-02-28 一种基于视觉引导的自动对插方法及系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN114725753B (zh)

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105631875A (zh) * 2015-12-25 2016-06-01 广州视源电子科技股份有限公司 确定相机坐标与机械臂手爪坐标映射关系的方法及其系统
CN205905024U (zh) * 2016-05-05 2017-01-25 四川省桑瑞光辉标识系统股份有限公司 基于视觉定位的老化流水线灯管自动放置系统
CN109483531B (zh) * 2018-10-26 2021-08-03 江苏大学 一种用于机械手定点取放fpc板的机器视觉系统及方法
CN109623821B (zh) * 2018-12-26 2022-04-01 日照市越疆智能科技有限公司 机械手抓取物品的视觉引导方法
CN109773789B (zh) * 2019-01-18 2021-11-30 深海弈智京山智能科技有限公司 一种插线盒视觉引导系统
CN110497187B (zh) * 2019-07-31 2021-08-06 浙江大学山东工业技术研究院 基于视觉引导的太阳花模组装配系统
KR102280663B1 (ko) * 2019-08-19 2021-07-22 하이윈 테크놀로지스 코포레이션 비전 가이드 로봇 암 교정 방법
CN111250406B (zh) * 2020-03-16 2023-11-14 科为升视觉技术（苏州）有限公司 基于视觉定位的pcb检测流水线自动放置方法及系统
CN111815634A (zh) * 2020-09-09 2020-10-23 苏州浪潮智能科技有限公司 基于机器视觉内存对位接插方法与系统、设备、存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
CN114725753A (zh) 2022-07-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111386024B (zh) 一种双引脚电子元器件的引脚自适应定位插入方法及系统
CN105530509B (zh) 四工位摄像头模组多点参数自动检测设备
CN101925292B (zh) 电子元件引脚校正装置及方法
CN110102900B (zh) 紫外激光除胶方法和系统
CN114420619B (zh) 晶圆对准装置及方法、晶圆测试方法
CN114725753B (zh) 一种基于视觉引导的自动对插方法及系统
KR102461013B1 (ko) 전자부품 테스트용 핸들러 및 그 티칭점 조정 방법
CN111510712A (zh) 一种机顶盒wifi自动校验设备及其校验方法
KR100740232B1 (ko) Ｐｃｂ패널의 불량 단품 교체장치
CN116140987A (zh) 一种车桥测试台视觉快速对接装置及对接方法
CN113391194A (zh) 印制电路板测试方法及其装置
CN110793454A (zh) 一种激光检测塞子插孔深度的装置和方法
JPH07288270A (ja) プロービング方法およびプローブ装置
CN210847218U (zh) 一种qc接头的外观检测设备
CN113466292A (zh) 显示模组的缺陷检测方法及设备
CN113203752A (zh) 电子纸自动检测的控制方法、装置及存储介质
KR20150027785A (ko) 프로브 장치
JPH08327690A (ja) 半導体ウエハ検査装置および半導体ウエハ検査方法
CN110618418A (zh) 用于传感器测试系统的自动标定方法
CN206710322U (zh) 一种基于光学的pcb检测设备及其系统
CN112822473B (zh) 一种投影产品的校准测试方法和系统
KR102211357B1 (ko) Fpcb 커넥터 틀어짐 보정 및 불량 검사 장치
CN219356736U (zh) 一种自动校准设备
CN110127346B (zh) 氦检油箱流转方法及油箱氦检自动化生产线
CN114234856B (zh) 一种刀具角度测量系统及钻针的主刀面角和次刀面角测量方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
CB03 Change of inventor or designer information
CB03 Change of inventor or designer information

Inventor after: Liu Zuobin

Inventor after: Wu Libin

Inventor after: Zhang Fei

Inventor after: Tang Ciquan

Inventor after: Huang Zhisheng

Inventor before: Li Youcai

Inventor before: Liu Weixin

Inventor before: Ni Zhengping

Inventor before: Li Shengcao

Inventor before: Chen Zhipeng

Inventor before: Chen Tang

GR01 Patent grant
GR01 Patent grant