CN114654568B - 一种自适应柔性臂模板自动清理喷涂一体机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及桥梁预制件成型设备领域，具体的说是一种自适应柔性臂模板自动清理喷涂一体机，包括固定桁架、桁架机械手、供电电源箱、固定臂和柔性臂机构，所述固定桁架放置在作业对象T梁模板的正上方，固定桁架的上端安装有桁架机械手，桁架机械手的底部通过螺栓安装有供电电源箱，供电电源箱的底部通过螺栓安装有固定臂，固定臂的底端连接有用于对T梁模板进行清理和喷涂脱模剂用的柔性臂机构，柔性臂机构具有若干个，且若干个所述柔性臂机构呈交错分布，柔性臂机构包括通过转动连接在固定臂底部一侧的第一壳体，第一壳体的内部通过螺栓安装有第一驱动电机，本发明具有工作效率高、适应能力强和自适应雾化喷头防护的特性。

Description

一种自适应柔性臂模板自动清理喷涂一体机

技术领域

本发明涉及桥梁预制件成型设备领域，具体的说是一种自适应柔性臂模板自动清理喷涂一体机。

背景技术

随着建筑产业的快速发展，目前建筑工业化正逐渐走向智能化自动化，在桥梁预制构件生产自动化智能化的道路上，自动清理预制件模板的设备是必不可少的。当前模板每次浇筑完成后，需要人工清理粘接在模板工作面上的残留混凝土，然后涂刷脱模剂以保证下次浇筑混凝土表面外观质量以及脱模方便性。

目前市面的模板清理喷涂设备在使用过程中存在以下问题：由于预制件模板的形状不一，弯折角度各异，清理机械无法适应多变的预制件模板类型，所以目前大部分模板清理工作是人工或者半自动，清理模板效率不高；同时，常见清理设备与脱模剂的喷涂设备安装区域相互独立，即二者之间无任何有益作用，当清理设备在高速作业时，清理的混泥土残渣存在部分溅射在喷涂设备的雾化喷头上，如不定时清理，易造成雾化喷头堵塞的情况发生。

发明内容

针对现有技术中的问题，本发明提供了一种自适应柔性臂模板自动清理喷涂一体机。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种自适应柔性臂模板自动清理喷涂一体机，包括固定桁架、桁架机械手、供电电源箱、固定臂和柔性臂机构，所述固定桁架放置在作业对象T梁模板的正上方，固定桁架的上端安装有桁架机械手，桁架机械手的底部通过螺栓安装有供电电源箱，供电电源箱的底部通过螺栓安装有固定臂，固定臂的底端连接有用于对T梁模板进行清理和喷涂脱模剂用的柔性臂机构，柔性臂机构具有若干个，且若干个所述柔性臂机构呈交错分布。

具体的，所述柔性臂机构包括通过转动连接在固定臂底部一侧的第一壳体，第一壳体的内部通过螺栓安装有第一驱动电机，第一驱动电机的输出轴端连接有驱动齿轮轴，驱动齿轮轴远离第一驱动电机的一端通过轴座安装有第二壳体，第二壳体的内部安装有第二驱动电机，第二驱动电机的输出轴端连接有转动轴，转动轴的末端连接在其相邻的另一个所述第一壳体的外侧壁，第一壳体和第二壳体的外侧壁均焊接有圆形限位滑轨，圆形限位滑轨的内部均套接有内齿槽转动圆环，内齿槽转动圆环与驱动齿轮轴之间通过联动齿轮啮合连接，联动齿轮通过旋转杆安装在第一壳体外侧壁，驱动齿轮轴的外壁轴向等间距安装有固定组件，固定组件内圈位置安装有喷涂组件，固定组件的外圈位置固定安装有清理组件。

具体的，所述喷涂组件包括通过螺栓安装在第二壳体内部的L型管道，且L型管道的一端穿过第二壳体一侧的圆形限位滑轨平行位于驱动齿轮轴的一侧，L型管道位于驱动齿轮轴的一侧外壁焊接有直线限位滑轨，L型管道背向于驱动齿轮轴的一侧外壁等间距安装有控制阀门，控制阀门的顶部阀杆处安装有控制齿轮，控制齿轮的一侧啮合有驱动齿条，驱动齿条的顶部拐角处开设有弧形槽，驱动齿条的底部滑动安装在限位板上，且限位板焊接在控制阀门顶部外壁，控制阀门的端面处安装雾化喷头。

具体的，所述固定组件包括等间距套接在驱动齿轮轴外壁的支撑套环，支撑套环的外壁焊接有支撑滑杆，支撑滑杆的一端插入在直线限位滑轨内，支撑滑杆位于直线限位滑轨的一端截面呈等腰梯形，且位于直线限位滑轨一端的支撑滑杆侧壁紧靠有挡板，挡板的底部通过螺栓固定在直线限位滑轨的内壁，支撑滑杆与挡板之间安装有复位弹簧，支撑套环的侧壁安装有联动单元，联动单元的一侧设置有驱动圆环，驱动圆环同心焊接在驱动齿轮轴的外侧，驱动圆环的侧壁焊接有圆弧驱动块，支撑套环的外侧焊接有同心环，同心环的内侧部分区域位于弧形槽内，同心环的外侧焊接有安装板，安装板的侧壁安装有球杆。

具体的，所述圆弧驱动块的一端开设有圆弧倒角，圆弧驱动块的另一端开设有弧形倾角，且若干所述圆弧驱动块相对驱动齿轮轴自左向右厚度依次减小。

具体的，所述联动单元包括焊接在支撑套环侧壁的固定块，固定块的内部转动安装有U型杆，U型杆的外壁与驱动圆环的侧壁相贴，U型杆的内壁焊接有圆杆，圆杆的外壁紧靠在矩形板的外壁，矩形板的底部焊接在固定块的外壁。

具体的，所述清理组件包括同心布置在同心环一侧的清理环，清理环的内壁开设有环形槽，且环形槽卡接在球杆的球头处，若干所述清理环的一端面周向均等间距开设有圆孔，若干所述清理环的另一端面周向均等间距焊接有定位杆，且相邻两所述安装板之间通过定位杆和圆孔插接相连，清理环的外壁周向等间距开设有插接孔，每个所述插接孔的内部均插接有铁刷线束，清理环的内圈对称焊接有同步块。

具体的，所述内齿槽转动圆环的外壁均对称开设有同步槽，且同步槽与同步块为配合结构。

本发明的有益效果：

（1）本发明所述的一种自适应柔性臂模板自动清理喷涂一体机，本发明将用于柔性臂机构直接安装在桁架机械手上，桁架机械手可快速带动柔性臂机构进入到T梁模板的作业区域，进而快速实现混泥土的清理作业和脱模剂的喷涂作业，若干个柔性臂机构之间均可通过第二驱动电机带动其实现旋转，自动通过角度的转动变化以适应不同的T梁模板截面，适用性更强。

（2）本发明所述的一种自适应柔性臂模板自动清理喷涂一体机，本发明中的柔性臂机构中包括清理组件和喷涂组件，且喷涂组件位于清理组件的内测，当对残留的混泥土进行清理作业时，清理组件不仅能有效的对残留的混泥土进行清理，还可以作为保护件对雾化喷头在非工作状态下进行防护，避免清理过程中飞溅的混泥土残留在雾化喷头的表面，从而避免了雾化喷头堵塞的情况发生；同时本发明将T型模具的传统清理设备和传统脱模剂喷涂设备直接汇集到柔性臂机构上，在进行喷涂作业时，清理组件无需撤出工作区域，可快速的对T型模具进行清理作用和脱模剂的喷涂作业，且转换方式由第一驱动电机的转向决定，简单且节能。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1为本发明的整体结构工作状态示意图；

图2为本发明柔性臂机构的立体图；

图3为本发明柔性臂机构的部分结构示意图一；

图4为本发明柔性臂机构的部分结构示意图二；

图5为本发明图3中A区域的局部放大示意图；

图6为本发明图4中B区域的局部放大示意图；

图7为本发明清理组件的立体图；

图8为本发明清理组件的侧视图；

图9为本发明直线限位滑轨和支撑滑杆等构件的连接状态后视图；

图中：1、固定桁架；2、桁架机械手；3、供电电源箱；4、固定臂；5、柔性臂机构；51、第一壳体；52、第一驱动电机；53、驱动齿轮轴；54、第二壳体；55、转动轴；56、圆形限位滑轨；57、内齿槽转动圆环；58、固定组件；59、喷涂组件；50、清理组件；591、直线限位滑轨；592、L型管道；593、控制齿轮；594、弧形槽；595、驱动齿条；596、控制阀门；597、雾化喷头；581、支撑套环；582、支撑滑杆；583、同心环；584、弧形槽；585、驱动圆环；586、圆弧驱动块；587、挡板；588、复位弹簧；589、联动单元；5891、固定块；5892、U型杆；5893、圆杆；5894、矩形板；501、清理环；502、圆孔；503、定位杆；504、插接孔；505、同步块；506、铁刷线束；571、同步槽；580、球杆；507、环形槽。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。

另外，下文中的用语基于本发明中的功能而定义，可以根据使用者、运用者的意图或惯例而不同。因此，这些用语基于本说明书的全部内容进行定义。

参阅图1，本发明所述的一种自适应柔性臂模板自动清理喷涂一体机，包括固定桁架1、桁架机械手2、供电电源箱3、固定臂4和柔性臂机构5，所述固定桁架1放置在作业对象T梁模板的正上方，固定桁架1的上端安装有桁架机械手2，桁架机械手2的底部通过螺栓安装有供电电源箱3，供电电源箱3的底部通过螺栓安装有固定臂4，固定臂4的底端连接有用于对T梁模板进行清理和喷涂脱模剂用的柔性臂机构5，柔性臂机构5具有若干个，且若干个所述柔性臂机构5呈交错分布，若干个所述柔性臂机构5的组成个数由T梁模板的作业长度决定，即若干个所述柔性臂机构5的组成长度与T梁模板的组成长度等长，本发明以三个柔性臂机构5的组合体为例，具体工作时，待作业的T梁模板在模台车的带动下运送至固定桁架1的正下方，然后人工通过桁架机械手2带动柔性臂机构5位移至T梁模板的内壁处，随后通过供电电源箱3控制柔性臂机构5进入工作状态，通过柔性臂机构5对T梁模板内残留的混泥土进行清理，清理完毕后再对T梁模板喷涂脱模剂。

参阅图2-3，所述柔性臂机构5包括通过转动连接在固定臂4底部一侧的第一壳体51，第一壳体51的内部通过螺栓安装有第一驱动电机52，第一驱动电机52的输出轴端连接有驱动齿轮轴53，驱动齿轮轴53远离第一驱动电机52的一端通过轴座安装有第二壳体54，第二壳体54的内部安装有第二驱动电机，第二驱动电机的输出轴端连接有转动轴55，第一壳体51和第二壳体54的外侧壁均焊接有圆形限位滑轨56，圆形限位滑轨56的内部均套接有内齿槽转动圆环57，内齿槽转动圆环57与驱动齿轮轴53之间通过联动齿轮啮合连接，联动齿轮通过旋转杆安装在第一壳体51外侧壁，驱动齿轮轴53的外壁轴向等间距安装有固定组件58，固定组件58内圈位置安装有喷涂组件59，固定组件58的外圈位置固定安装有清理组件50，两相邻柔性臂机构之间通过第二驱动电机输出端的转动轴55相连，通过驱动第二驱动电机工作可实现两相邻柔性臂机构之间的旋转，进而实现柔性臂机构自动变化以适应T梁模板不同的内侧截面，具体工作时，初始状态下，若干个清理组件50处于相互紧贴状态，此状态为清理模式，人工通过桁架机械手带动柔性臂机构位移至T梁模板内侧的待工作区域，具体为清理组件50紧贴在T梁模板的内壁，然后人工驱动第一驱动电机52工作，第一驱动电机52的驱动电源由供电电源箱3提供，第一驱动电机52的转动为图2中所述的清理转向，第一驱动电机52转动后带动驱动齿轮轴53转动，驱动齿轮轴53带动齿轮区域带动联动齿轮转动，转动后的联动齿轮再带动内齿槽转动圆环57在圆形限位滑轨56转动，转动后的内齿槽转动圆环57再带动清理组件50旋转，清理组件50转动后对T梁模板内侧残留的混泥土进行清理。

参阅图3-图6，所述喷涂组件59包括通过螺栓安装在第二壳体54内部的L型管道592，且L型管道592的一端穿过第二壳体54一侧的圆形限位滑轨56平行位于驱动齿轮轴53的一侧，L型管道592位于驱动齿轮轴53的一侧外壁焊接有直线限位滑轨591，L型管道592背向于驱动齿轮轴53的一侧外壁等间距安装有控制阀门596，控制阀门596的顶部阀杆处安装有控制齿轮593，控制齿轮593的一侧啮合有驱动齿条595，驱动齿条595的顶部拐角处开设有弧形槽594，驱动齿条595的底部滑动安装在限位板上，且限位板焊接在控制阀门596顶部外壁，控制阀门596的端面处安装雾化喷头597，第二壳体54的顶部设置有连接阀，连接阀的一端与L型管道592相连，连接阀的另一端直接与脱模剂存储箱相连，脱模剂存储箱可通过螺栓安装在固定桁架1上，在对T梁模板进行残留混泥土清理作业时，控制阀门596处于关闭状态，若干个雾化喷头597不会喷出脱模剂，同时，在清理作业时，若干个清理组件50处于相互紧贴状态，雾化喷头597位于清理组件50的内测，通过清理组件50可对雾化喷头597进行隔离防护，使得清理过程中飞溅的混泥土不会喷射到雾化喷头597上，即清理组件50不仅能有效的对残留的混泥土进行清理，还可以作为保护件对雾化喷头597在非工作状态下进行防护。

参阅图2-图9，所述固定组件58包括等间距套接在驱动齿轮轴53外壁的支撑套环581，支撑套环581的外壁焊接有支撑滑杆582，支撑滑杆582的一端插入在直线限位滑轨591内，支撑滑杆582位于直线限位滑轨591的一端截面呈等腰梯形，且位于直线限位滑轨591一端的支撑滑杆582侧壁紧靠有挡板587，挡板587的底部通过螺栓固定在直线限位滑轨591的内壁，支撑滑杆582与挡板587之间安装有复位弹簧588，支撑套环581的侧壁安装有联动单元589，联动单元589的一侧设置有驱动圆环585，驱动圆环585同心焊接在驱动齿轮轴53的外侧，驱动圆环585的侧壁焊接有圆弧驱动块586，支撑套环581的外侧焊接有同心环583，同心环583的内侧部分区域位于弧形槽594内，同心环583的外侧焊接有安装板584，安装板584的侧壁安装有球杆580，所述圆弧驱动块586的一端开设有圆弧倒角，圆弧驱动块586的另一端开设有弧形倾角，且若干所述圆弧驱动块586相对驱动齿轮轴53自左向右厚度依次减小，所述联动单元589包括焊接在支撑套环581侧壁的固定块5891，固定块5891的内部转动安装有U型杆5892，U型杆5892的内壁焊接有圆杆5893，圆杆5893的外壁紧靠在矩形板5894的外壁，矩形板5894的底部焊接在固定块5891的外壁，具体工作时，当第一驱动电机52转动方向与清理方向相反时，此转向为脱模剂喷涂作业转向，第一驱动电机52转动后带动驱动圆环585和圆弧驱动块586共同转动，圆弧驱动块586转动后其弧形倾角处朝向U型杆5892移动，由于矩形板5894在初始状态下紧靠在圆杆5893的外壁，U型杆5892在受到圆弧驱动块586弧形倾角处挤压时，U型杆5892在该挤压力作用下不会相对固定块5891发生偏转，即圆弧驱动块586弧形倾角处的挤压力全部转化为轴向如图4所示的朝左的挤压力，该挤压力作为驱动力直接推动支撑套环581沿着驱动齿轮轴53朝左滑动，支撑套环581移动过程中带动同心环583移动，一方面，同心环583移动通过其上端安装的安装板584和球杆580带动清理组件50朝左移动，由于若干所述圆弧驱动块586相对驱动齿轮轴53自左向右厚度依次减小，自左向右每个U型杆5892受到圆弧驱动块586的挤压距离逐步缩小，因此位于第一壳体51一端的清理组件50在同心环583的带动下运动距离最远，当U型杆5892从圆弧驱动块586的圆弧倾角处移动至圆弧驱动块586的端面处时，若干U型杆5892不再受到圆弧驱动块586挤压力作用，此时若干个清理组件50从初始的紧贴状态分离，即相邻清理组件50之间产生间隙，另一方面，由于同心环583的部分区域位于弧形槽594内，同心环583在移动时其侧壁将对弧形槽594的侧壁产生挤压力，该挤压力推动驱动齿条595在限位板上滑行，驱动齿条595滑行带动控制齿轮593转动，控制齿轮593底部直接与阀杆相连，即控制齿轮593转动直接带动阀杆转动，控制阀门596从清理作业时的关闭状态变为打开状态，进而脱模剂从雾化喷头597喷出，喷出的脱模剂又从相邻清理组件50之间的间隙处喷向T型模具的内侧，实现对T型模具脱模剂的喷涂，本发明将T型模具的传统清理设备和传统脱模剂喷涂设备直接汇集到柔性臂机构5上，可快速的对T型模具进行清理作用和脱模剂的喷涂作业，且转换方式由第一驱动电机52的转向决定，简单且节能；同时，支撑套环581滑动的时带动支撑滑杆582在直线限位滑轨591内朝左滑动，支撑滑杆582在滑行过程中挤压复位弹簧588压缩，复位弹簧588压缩时具有回弹力，当本发明再次回到清理状态时，复位弹簧588压缩时产生的回弹力将带动支撑滑杆582和同心环583等构件复位，同心环583复位后带动控制阀门596再次关闭。

参阅图1-图9，所述清理组件50包括同心布置在同心环583一侧的清理环501，清理环501的内壁开设有环形槽507，且环形槽507卡接在球杆580的球头处，若干所述清理环501的一端面周向均等间距开设有圆孔502，若干所述清理环501的另一端面周向均等间距焊接有定位杆503，且相邻两所述安装板584之间通过定位杆503和圆孔502插接相连，清理环501的外壁周向等间距开设有插接孔504，每个所述插接孔504的内部均插接有铁刷线束506，清理环501的内圈对称焊接有同步块505，所述内齿槽转动圆环57的外壁均对称开设有同步槽571，且同步槽571与同步块505为配合结构，具体工作时，当第一驱动电机52为清理转向时，内齿槽转动圆环57发生转动，由于同步块505位于同步槽571内，内齿槽转动圆环57转动带动同步槽571共转，同步槽571转动再带动位于内齿槽转动圆环57外壁处清理环501内侧的同步块505转动，同步块505转动进而带动清理环501转动，此处清理环501转动后，又在定位杆503的作用下带动其相邻的清理环501转动，以此类推，即位于第一驱动电机52一端的清理环501转动后，若干个清理环501均会同时转动，转动时环形槽507在球杆580上滑行，保证同心环583不会与清理环501发生共转，转动后的清理环501最终带动铁刷线束506对残留的混泥土作业，实现清理的效果；在第一驱动电机52为清理转向时，驱动齿轮轴53将带动圆弧驱动块586一端的圆弧倒角处与于U型杆5892处，由于同一U型杆5892处的矩形板5894个数为一个，仅能对喷涂脱模剂作业下圆杆5893进行限位，因此在圆弧驱动块586一端的圆弧倒角处作用在U型杆5892处时，U型杆5892将在圆弧驱动块586挤压下相对固定块5891发生偏转，U型杆5892将不会受到圆弧驱动块586轴向朝左的挤压力，即同心环583不会发生位移，从而保证在清理作业时喷涂组件59不会发生工作；同时，清理环501内壁靠近铁刷线束506的底部位置还可配备压力传感器，在固定桁架1上配备变送器和PLC控制器，通过压力传感器检测铁刷线束506是否与T梁模板的内侧壁接触，若压力过小则可判定铁刷线束506与T梁模板贴合不紧密，压力传感器将电信号通过变送器传递给PLC控制器，再通过PLC控制器控制桁架机械手2工作，桁架机械手2将带动柔性臂机构5移动，使得铁刷线束506与T梁模板贴合。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施方式和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入本发明要求保护的范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (3)

1.一种自适应柔性臂模板自动清理喷涂一体机，包括固定桁架（1）、桁架机械手（2）、供电电源箱（3）、固定臂（4）和柔性臂机构（5），其特征在于：所述固定桁架（1）放置在作业对象T梁模板的正上方，固定桁架（1）的上端安装有桁架机械手（2），桁架机械手（2）的底部通过螺栓安装有供电电源箱（3），供电电源箱（3）的底部通过螺栓安装有固定臂（4），固定臂（4）的底端连接有用于对T梁模板进行清理和喷涂脱模剂用的柔性臂机构（5），柔性臂机构（5）具有若干个，且若干个所述柔性臂机构（5）呈交错分布；

所述柔性臂机构（5）包括通过转动连接在固定臂（4）底部一侧的第一壳体（51），第一壳体（51）的内部通过螺栓安装有第一驱动电机（52），第一驱动电机（52）的输出轴端连接有驱动齿轮轴（53），驱动齿轮轴（53）远离第一驱动电机（52）的一端通过轴座安装有第二壳体（54），第二壳体（54）的内部安装有第二驱动电机，第二驱动电机的输出轴端连接有转动轴（55），第一壳体（51）和第二壳体（54）的外侧壁均焊接有圆形限位滑轨（56），圆形限位滑轨（56）的内部均套接有内齿槽转动圆环（57），内齿槽转动圆环（57）与驱动齿轮轴（53）之间通过联动齿轮啮合连接，联动齿轮通过旋转杆安装在第一壳体（51）外侧壁，驱动齿轮轴（53）的外壁轴向等间距安装有固定组件（58），固定组件（58）内圈位置安装有喷涂组件（59），固定组件（58）的外圈位置固定安装有清理组件（50）；

所述喷涂组件（59）包括通过螺栓安装在第二壳体（54）内部的L型管道（592），且L型管道（592）的一端穿过第二壳体（54）一侧的圆形限位滑轨（56）平行位于驱动齿轮轴（53）的一侧，L型管道（592）位于驱动齿轮轴（53）的一侧外壁焊接有直线限位滑轨（591），L型管道（592）背向于驱动齿轮轴（53）的一侧外壁等间距安装有控制阀门（596），控制阀门（596）的顶部阀杆处安装有控制齿轮（593），控制齿轮（593）的一侧啮合有驱动齿条（595），驱动齿条（595）的顶部拐角处开设有弧形槽（594），驱动齿条（595）的底部滑动安装在限位板上，且限位板焊接在控制阀门（596）顶部外壁，控制阀门（596）的端面处安装雾化喷头（597）；

所述固定组件（58）包括等间距套接在驱动齿轮轴（53）外壁的支撑套环（581），支撑套环（581）的外壁焊接有支撑滑杆（582），支撑滑杆（582）的一端插入在直线限位滑轨（591）内，支撑滑杆（582）位于直线限位滑轨（591）的一端截面呈等腰梯形，且位于直线限位滑轨（591）一端的支撑滑杆（582）侧壁紧靠有挡板（587），挡板（587）的底部通过螺栓固定在直线限位滑轨（591）的内壁，支撑滑杆（582）与挡板（587）之间安装有复位弹簧（588），支撑套环（581）的侧壁安装有联动单元（589），联动单元（589）的一侧设置有驱动圆环（585），驱动圆环（585）同心焊接在驱动齿轮轴（53）的外侧，驱动圆环（585）的侧壁焊接有圆弧驱动块（586），支撑套环（581）的外侧焊接有同心环（583），同心环（583）的内侧部分区域位于弧形槽（594）内，同心环（583）的外侧焊接有安装板（584），安装板（584）的侧壁安装有球杆（580）；

所述圆弧驱动块（586）的一端开设有圆弧倒角，圆弧驱动块（586）的另一端开设有弧形倾角，且若干所述圆弧驱动块（586）相对驱动齿轮轴（53）自左向右厚度依次减小；

所述联动单元（589）包括焊接在支撑套环（581）侧壁的固定块（5891），固定块（5891）的内部转动安装有U型杆（5892），U型杆（5892）的内壁焊接有圆杆（5893），圆杆（5893）的外壁紧靠在矩形板（5894）的外壁，矩形板（5894）的底部焊接在固定块（5891）的外壁。

2.根据权利要求1所述的一种自适应柔性臂模板自动清理喷涂一体机，其特征在于：所述清理组件（50）包括同心布置在同心环（583）一侧的清理环（501），清理环（501）的内壁开设有环形槽（507），且环形槽（507）卡接在球杆（580）的球头处，若干所述清理环（501）的一端面周向均等间距开设有圆孔（502），若干所述清理环（501）的另一端面周向均等间距焊接有定位杆（503），且相邻两所述安装板（584）之间通过定位杆（503）和圆孔（502）插接相连，清理环（501）的外壁周向等间距开设有插接孔（504），每个所述插接孔（504）的内部均插接有铁刷线束（506），清理环（501）的内圈对称焊接有同步块（505）。

3.根据权利要求2所述的一种自适应柔性臂模板自动清理喷涂一体机，其特征在于：所述内齿槽转动圆环（57）的外壁均对称开设有同步槽（571），且同步槽（571）与同步块（505）为配合结构。