CN114654223A - 一种液压铰链自动组装机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种液压铰链自动组装机，包括机架，机架上部设有将主身组件进行组装的主身组件组装装置；机架下部的一侧设有将三角组件进行组装的三角组件组装装置；机架下部的另一侧设有将销钉组件进行组装的销钉组件组装装置；机架中部设有将主身组件从主身组件组装装置转运到三角组件组装装置与销钉组件组装装置之间的主身组件转运组件；销钉组件组装装置一侧设有将第二液压铰链组件进行组装的第二液压铰链组件组装装置；销钉组件组装装置和第二液压铰链组件组装装置之间还设有将第一液压铰链组件转移到第二液压铰链组件组装装置的转移调整装置；本发明可以不需要人工干预，全程自动化组装，组装效率高、产品质量稳定、能有效提高产品合格率。

Description

一种液压铰链自动组装机

技术领域

本发明涉及液压铰链生产设备技术领域，特别涉及一种液压铰链自动组装机。

背景技术

液压铰链是利用液压油在液压缸体中定向流动来达到缓冲效果，即使用力关门也会轻柔关闭、保证移动的完美、柔静。

如图1至3所示，液压铰链1由第一液压铰链组件14和第二液压铰链组件17这两个部分组成，所述第一液压铰链组件14包括三角组件15、主身组件13和销钉组件16；具体的，所述三角组件15包括三角件111、液压油缸112、第一销钉113、叠片114和第二销钉115；所述主身组件13包括主身116、连接板117、扭簧118和第三销钉119；所述销钉组件16包括第四销钉120和第五销钉121；所述第二液压铰链组件17由杯头122、U 型销钉123、槽型螺丝124、飞机脚件125、第六销钉126和T型螺丝127组成。

目前行业中多是利用液压铰链组装设备来组装液压铰链，其采用半自动组装的方式，不仅能减少人工消耗，还能提高生产效率。然而当中还是需要人工参与组装，人工参与的工序难以保证工作效率，而且也容易装错或损坏物料，因此生产效率和产品品质还有待提高。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术中的上述缺陷，提供一种液压铰链自动组装机；可以不需要人工干预，全程自动化组装，组装效率高、产品质量稳定、能有效提高产品合格率。

为实现上述目的，本发明提供了一种液压铰链自动组装机，包括机架，所述机架上部装设有用于将主身组件进行组装的主身组件组装装置；所述机架下部的一侧装设有用于将三角组件进行组装的三角组件组装装置；所述机架下部的另一侧装设有用于将销钉组件进行组装的销钉组件组装装置；所述机架中部装设有用于将主身组件从主身组件组装装置转运到三角组件组装装置与销钉组件组装装置之间的主身组件转运组件；所述销钉组件组装装置一侧还装设有用于将第二液压铰链组件进行组装的第二液压铰链组件组装装置；所述销钉组件组装装置和第二液压铰链组件组装装置之间还装设有将第一液压铰链组件进行转运、翻转和旋转到第二液压铰链组件组装装置的转移调整装置。

与现有技术相比，本发明的有益效果在于：

本发明：首先，通过主身组件组装装置对主身组件进行组装，具体的，将主身、连接板、扭簧和第三销钉组装成一个整体；同时，通过三角组件组装装置对三角组件进行组装，具体的，将三角件、液压油缸、第一销钉、叠片和第二销钉组装成一个整体；其次，通过主身组件转运组件将主身组件转运至三角组件上，并通过销钉组件组装装置将第四销钉和第五销钉同时装入，将主身组件和三角组件拼装在一起；组装成了第一液压铰链组件；再次，通过转移调整装置将第一液压铰链组件进行转运、翻转和旋转到第二液压铰链组件组装装置中；最后，通过第二液压铰链组件组装装置将第二液压铰链组件的各个部件组装到第一液压铰链组件中；具体的，将杯头、U型销钉、槽型螺丝、飞机脚件、第六销钉和T 型螺丝组装到第一液压铰链组件中；组装成完整的液压铰链成品；全程全自动化生产，实现液压铰链的全自动化组装，进一步地减少人工消耗，缩短生产时间，大大地提升生产效率，同时出厂品质得到保证。另外，本发明的液压铰链自动组装机结构紧凑，占用空间小，能有序进行连贯的装配。

附图说明

图1是现有技术中液压铰链的结构分解图；

图2是本发明提供的第一液压铰链组件的结构示意图；

图3是本发明提供的第二液压铰链组件的结构示意图；

图4是本发明提供的一种液压铰链自动组装机的俯视图；

图5是本发明提供的主身组件组装装置的俯视图；

图6是本发明提供的主身组件组装装置的结构示意图；

图7是本发明提供的主身组件夹具的结构示意图；

图8是本发明提供的主身组件夹具的分解示意图；

图9是本发明提供的第一转盘的结构示意图；

图10是本发明提供的第一液压铰链组件夹具的结构示意图；

图11是本发明提供的第一液压铰链组件夹具中去除主身组件的结构示意图；

图12是本发明提供的第一液压铰链组件夹具的分解示意图；

图13是本发明提供的主身组件转运装置的背面结构示意图；

图14是本发明提供的主身组件转运装置的正面背面结构示意图；

图15是本发明提供的主身组件转运装置的正面分解示意图；

图16是本发明提供的第四销钉上料组件的结构示意图；

图17是本发明提供的第四销钉上料组件的背面分解示意图；

图18是本发明提供的第四销钉上料组件的正面分解示意图；

图19是本发明提供的转移调整装置的结构示意图；

图20是本发明提供的转运组件的结构示意图；

图21是本发明提供的取出部件的结构示意图；

图22是本发明提供的压紧部件的结构示意图；

图23是本发明提供的翻转组件的结构示意图；

图24是本发明提供的搬运组件的分解示意图；

图25是本发明提供的旋转组件的结构示意图；

图26是本发明提供的第二液压铰链组件夹具的正面结构示意图；

图27是本发明提供的第二液压铰链组件夹具的侧面结构示意图；

图28是本发明提供的第二液压铰链组件夹具的分解结构示意图；

图29是图28中C处的放大示意图；

图30是本发明提供的第二液压铰链组件组装装置的俯视图；

图31是本发明提供的第二液压铰链组件组装装置的结构示意图。

具体实施方式

请参考图4，本实用新型提供了一种液压铰链自动组装机。

如图1至4所示，首先，通过主身组件组装装置3对主身组件13进行组装，具体的，将主身116、连接板117、扭簧118和第三销钉119组装成主身组件13；同时，通过三角组件组装装置4对三角组件15进行组装，具体的，将三角件111、液压油缸112、第一销钉113、叠片114和第二销钉115组装成三角组件15；其次，通过主身组件转运组件5将主身组件13转运至三角组件15上，并通过销钉组件组装装置6将第四销钉120和第五销钉121同时装入，将主身组件13和三角组件15拼装在一起；组装成了第一液压铰链组件 14；再次，通过转移调整装置8将第一液压铰链组件14进行转运、翻转和旋转到第二液压铰链组件组装装置7中；最后，通过第二液压铰链组件组装装置7将第二液压铰链组件 17的各个部件组装到第一液压铰链组件14中；具体的，将杯头122、U型销钉123、槽型螺丝124、飞机脚件125、第六销钉126和T型螺丝127组装到第一液压铰链组件14中；组装成完整的液压铰链1；全程全自动化生产，缩短生产时间，提升生产效率，同时出厂品质得到保证。另外，本发明结构紧凑，占用空间小，能有序进行连贯的装配。

如图4所示，所述液压铰链自动组装机，包括机架2，所述机架2上部装设有用于将主身组件13进行组装的主身组件组装装置3；所述机架2下部的一侧装设有用于将三角组件15进行组装的三角组件组装装置4；所述机架2下部的另一侧装设有用于将销钉组件 16进行组装的销钉组件组装装置6；所述机架2中部装设有用于将主身组件13从主身组件组装装置3转运到三角组件组装装置4与销钉组件组装装置6之间的主身组件转运组件 5；所述销钉组件组装装置6一侧还装设有用于将第二液压铰链组件17进行组装的第二液压铰链组件组装装置7；所述销钉组件组装装置6和第二液压铰链组件组装装置7之间还装设有将第一液压铰链组件14进行转运、翻转和旋转到第二液压铰链组件组装装置7的转移调整装置8；减少人工干预，形成自动化的组装，组装效率高、产品质量稳定、能有效提高产品合格率。

如图6所示，所述主身组件组装装置3包括第二转盘31和装设在第二转盘31上并均匀布置的若干个用于放置主身组件13的主身组件夹具32，所述第二转盘31周边装设有用于将主身116装入到主身组件夹具32中的主身上料组件33、用于将连接板117装入到主身组件夹具32中的连接板上料组件34、用于将扭簧118装入到主身组件夹具32中的扭簧上料组件35和用于将第三销钉119装入到主身组件夹具32中的第三销钉上料组件36。

在其他实施例中，所述主身组件组装装置3还可以采用链条上下循环的方式，形成直线型的流水线，还可以采用已知的技术进行组成其他形式的流水线。

如图5所示，所述三角组件组装装置4包括第一转盘41和装设在第一转盘41上并均匀布置的若干个用于放置第一液压铰链组件14的第一液压铰链组件夹具42；所述第一转盘41周边依次沿着第一转盘41圆周上装设有用于将三角件111装入到第一液压铰链组件夹具42中的三角件上料组件43、用于将液压油缸112装入到第一液压铰链组件夹具42中的液压油缸上料组件44、用于将第一销钉113铆接到三角件111和液压油缸112之间的第一销钉铆接组件45、用于将叠片114装入到第一液压铰链组件夹具42中的叠片上料组件 46和用于将第二销钉115铆接到三角件111和叠片114之间的第二销钉铆接组件47。

同理，所述三角组件组装装置4也可采用与主身组件组装装置3一样或者不一样的循环方式，在此，不再进行赘述。进一步的，上述布置的顺序可以根据需要组装的零件、零件组装的顺序以及第一转盘41旋转的方向，进行选择和布置。

如图5所示，所述销钉组件组装装置6装设在第一转盘41周边，并位于主身组件转运装置5一侧，所述销钉组件组装装置6包括用于将第四销钉120与第五销钉121插入到主身组件13上的第四销钉上料组件48。

如图6所示，所述第二转盘31底部装设有第二驱动组件311，所述第二驱动组件311驱动第二转盘31以及固定装设在第二转盘31上的主身组件夹具32旋转；所述第二驱动组件311驱动第二转盘31和主身组件夹具32配合自动化组装；所述第二驱动组件311可以是步进电机、旋转气缸、电机带动凸轮分割机构等等。

如图7和8所示，所述主身组件夹具32包括第一底座321和第二底座322；所述第一底座321和第二底座322通过若干根插销连接在一起；所述第二底座322通过若干根插销连接在第二转盘31上；进一步的，在其他实施例中，所述第一底座321和第二底座322、第二底座322和第二转盘31的连接还可以采用螺栓连接或者螺钉或者通过其他易拆卸的连接件进行固定连接；更进一步的，在其他实施例中，所述第一底座321和第二底座322 还可以为一体成型；为一个整体，不可分割，由一整块毛坯机械加工成型。

如图7和8所示，所述第一底座321和第二底座322组成阶梯状，所述第一底座321和第二底座322一侧设有用于放置主身116的第一主身放置区3211；另一侧设有用于放置连接板117的连接板放置区3212；具体的，所述主身116和连接板117都放置在第一底座 321的平板上。

如图8所示，所述第二底座322上装设有用于夹紧主身116的第一主身夹臂323，所述第一主身夹臂323一端设有用于驱动第一主身夹臂323张开的第一主身夹臂顶杆3231；所述第一主身夹臂顶杆3231贯穿第二底座322；所述第一主身夹臂顶杆3231端部具有凸起，所述第一主身夹臂顶杆3231上装设有复位弹簧。

进一步的，首先，所述第一主身夹臂顶杆3231竖直上升，带动第一主身夹臂323上升；使得第一主身夹臂323张开；此时复位弹簧进行压缩；其次，将主身116推送到第一主身放置区3211内部；再次，所述第一主身夹臂顶杆3231竖直下降，带动第一主身夹臂 323下降；使得第一主身夹臂323闭合；此时复位弹簧进行回复；最后，利用复位弹簧的弹力将主身116进行夹紧；在第一主身夹臂顶杆3231回到原位时，所述复位弹簧仍然处于压缩状态，所述复位弹簧具有一定的弹力，使得第一主身夹臂323可以夹紧或者压紧主身116。更进一步的，驱动第一主身夹臂顶杆3231竖直上升和下降的动力源和将主身116 推送到第一主身放置区3211内部的动力源可以为：气缸推动推杆，电机带动凸轮机构，直线电机或者电机带动升降螺杆等等。

同理，所述连接板夹臂324和连接板夹臂顶杆3241与所述第一主身夹臂323和第一主身夹臂顶杆3231的结构相同，运动原理相同，驱动原理也相同，也可以采用相同的驱动部件，在此，就不再进行赘述。

如图8所示，所述第二底座322上装设有用于夹紧连接板117的连接板夹臂324，所述连接板夹臂324一端设有用于驱动连接板夹臂324张开的连接板夹臂顶杆3241；所述连接板夹臂顶杆3241贯穿第二底座322；所述连接板夹臂顶杆3241端部具有凸起，所述连接板夹臂顶杆3241上装设有复位弹簧。

如图8所示，所述第一底座321上装设有用于将主身116、连接板117和扭簧118装设在一起的第一定位针325；所述第一定位针325一侧还装设有用于固定第一定位针325 的磁铁；所述磁铁装设在第一底座321上；所述第一底座321上装设有用于穿过主身116，并将扭簧118的长边和短边分隔开的第二定位针326；所述第二定位针326一侧还装设有用于固定第二定位针326的磁铁；所述磁铁装设在第一底座321上。

如图9所示，所述第一转盘41底部装设有第一驱动组件411，所述第一驱动组件411驱动第一转盘41以及固定装设在第一转盘41上的第一液压铰链组件夹具42旋转；所述第一驱动组件411驱动第一转盘41和第一液压铰链组件夹具42配合自动化组装；所述第一驱动组件411可以是步进电机、旋转气缸、电机带动凸轮分割机构等等。

如图10、11和12所示，所述第一液压铰链组件夹具42包括第三底座421和第四底座422；所述第三底座421和第四底座422通过若干根插销连接在一起；所述第四底座422 通过若干根插销连接在第一转盘41上；进一步的，在其他实施例中，所述第三底座421 和第四底座422、第四底座422和第一转盘41的连接还可以采用螺栓连接或者螺钉或者通过其他易拆卸的连接件进行固定连接；更进一步的，在其他实施例中，所述第三底座421 和第四底座422还可以为一体成型；为一个整体，不可分割，由一整块毛坯机械加工成型。

如图10、11和12所示，所述第三底座421和第四底座422组成阶梯状，所述第三底座421和第四底座422一侧设有用于放置主身116的第二主身放置区4211；具体的，所述主身组件13放置在第四底座422的平板上。

所述第三底座421内部一侧插设有第一定位片4212；另一侧插设有第二定位片4213；所述第一定位片4212和第二定位片4213可以进行更换，以适应更多不同种类的物料；进一步的，所述第一定位片4212一侧设有用于放置三角件111的三角件放置区4214；另一侧装设有用于放置液压油缸112的液压油缸放置区4215；所述第三底座421和第二定位片4213之间设有用于放置叠片114的叠片放置区4216。

如图12所示，所述第三底座421上装设有用于夹紧三角件111的三角件夹臂423，所述三角件夹臂423一端设有用于驱动三角件夹臂423张开的三角件夹臂顶杆4231；所述三角件夹臂顶杆4231贯穿第三底座421和第四底座422；所述三角件夹臂顶杆4231端部具有凸起，所述三角件夹臂顶杆4231上装设有复位弹簧。

如图12所示，所述三角件夹臂423一侧装设有用于夹紧液压油缸112的液压油缸夹臂424，所述液压油缸夹臂424一端设有用于驱动液压油缸夹臂424张开的液压油缸夹臂顶杆4241；所述液压油缸夹臂顶杆4241贯穿第三底座421和第四底座422；所述液压油缸夹臂顶杆4241端部具有凸起，所述液压油缸夹臂顶杆4241上装设有复位弹簧。

如图12所示，所述三角件夹臂423另一侧装设有用于夹紧叠片114的叠片夹臂425，所述叠片夹臂425一端设有用于驱动叠片夹臂425张开的叠片夹臂顶杆4251；所述叠片夹臂顶杆4251贯穿第三底座421和第四底座422；所述叠片夹臂顶杆4251端部具有凸起，所述叠片夹臂顶杆4251上装设有复位弹簧。

如图12所示，所述第三底座421上还装设有用于夹紧主身116的第二主身夹臂426，所述第二主身夹臂426一端设有用于驱动第二主身夹臂426张开的第二主身夹臂顶杆4261；所述第二主身夹臂顶杆4261贯穿第三底座421和第四底座422；所述第二主身夹臂顶杆4261端部具有凸起，所述第二主身夹臂顶杆4261上装设有复位弹簧。

同理，所述三角件夹臂423和三角件夹臂顶杆4231、所述液压油缸夹臂424和液压油缸夹臂顶杆4241、所述叠片夹臂425和叠片夹臂顶杆4251、所述第二主身夹臂426和第二主身夹臂顶杆4261与所述第一主身夹臂323和第一主身夹臂顶杆3231的结构相同，运动原理相同，驱动原理也相同，也可以采用相同的驱动部件，在此，就不再进行赘述。

所述第四底座422一侧装设有用于将主身116和三角件111装设在一起的第三定位针 428；所述第三定位针428一侧还装设有用于固定第三定位针428的磁铁；所述磁铁装设在第四底座422上；所述第四底座422另一侧装设有用于将主身116和叠片114装设在一起第四定位针429；所述第四定位针429一侧还装设有用于固定第四定位针429的磁铁；所述磁铁装设在第四底座422上；所述第四底座422端部还装设有用于吸附第三销钉119 端部的磁铁。

同理，所述第三定位针428和第四定位针429与所述第一定位针325和第二定位针326的结构相同，也利用相同的原理，也可以取得类似的功能效果，在此，就不再进行赘述。

如图13、14和15所示，主身组件转运装置5包括固定装设在机架2上的第六固定支架51，所述第六固定支架51装设在主身组件组装装置3和三角组件组装装置4之间；所述第六固定支架51上装设有用于搬运主身组件13的转运气缸52；所述转运气缸52驱动连接在转运气缸52上的连接板53横向运动；所述连接板53上端装设有第二吸附气缸54，所述第二吸附气缸54驱动装设在末端的第二吸嘴541上下运动，所述第二吸嘴541用于吸附主身组件13；所述第二吸附气缸54末端还装设有用于插入主身116内部销孔的销钉孔定位板542；具体的，如图2所示，所述主身116内部装设有若干个容纳销钉的销孔；在本实施例中，所述主身116上设有三个销孔，所以在本实施例中，所述销钉孔定位板542 上设有三个与销孔配合的定位凸起，插入到销孔内部，用于主身组件13的精确定位；所述销钉孔定位板542一侧装设有用于定位主身116侧边的主身侧边定位板543；另一侧装设有用于定位连接板117顶边的连接板顶边定位板544；具体的，由于连接板117可以围绕第三销钉119旋转，为了防止在转运组装过程中的位置控制，所以在销钉孔定位板54 另一侧装设有连接板顶边定位板544，有利于提高连接板117定位精度，提高组装合格率。

同时为了保证转运过程中扭簧118位置不会变化，需要对扭簧118的位置进行定位；具体的，所述连接板53一侧还装设有用于定位扭簧118位置的扭簧定位气缸55，所述扭簧定位气缸55驱动连接在末端的扭簧定位杆551插入主身116用于定位扭簧118的位置。

在转运过程中，除了进行定位外，还需要将在扭簧118上料过程中插入的第二定位针 326拉出主身组件13内部，具体的，所述第一到位气缸369一侧装设有用于将第二定位针326向下拉动的第三到位气缸368；所述第三到位气缸368装设在机架2上；并位于主身组件夹具32下方；所述第三到位气缸368驱动末端连接的拉动杆3681将第二定位针326 向下拉动到位；所述拉动杆3681上设有凹槽3682，所述第二定位针326设有凸起；所述凹槽3682与凸起配合，拉动第二定位针326向下运动。

进一步的，还需要将第一主身夹臂323和连接板夹臂324进行打开，使得可以顺利将主身组件13取出；具体的，所述第三到位气缸368一侧还装设有用于将打开第一主身夹臂323和连接板夹臂324的第一夹臂打开气缸56；所述第一夹臂打开气缸56驱动装设在末端的第一顶杆561和第二顶杆562竖直往复运动；所述第一顶杆561用于推动第一主身夹臂顶杆3231；所述第二顶杆562用于推动连接板夹臂顶杆3241；所述第一主身夹臂顶杆3231上升将第一主身夹臂323进行打开，所述连接板夹臂顶杆3241上升将连接板夹臂 324进行打开，此时，所述主身组件13可以自由取出。

所述转运气缸52驱动固定装设在连接板53上的第二吸附气缸54横向运动；将主身组件13进行转运，所述第二吸附气缸54上的第二吸嘴541吸附有主身组件13；此时需要将第二主身夹臂426进行打开，使得主身组件13可以顺利进行装配，具体的，所述第六固定支架51一侧装设有用于打开第二主身夹臂426的第二夹臂打开气缸57；所述第二夹臂打开气缸57装设在第一液压铰链组件夹具42下方；所述第二夹臂打开气缸57驱动装设在末端的第三顶杆571竖直往复运动；所述第三顶杆571用于推动第二主身夹臂顶杆 4261；所述第二主身夹臂顶杆4261上升将第二主身夹臂426进行打开，此时，所述主身组件13可以自由装入到第一液压铰链组件夹具42中；最后，所述第二主身夹臂顶杆4261 下降将第二主身夹臂426进行夹紧，此时，所述主身组件13被第二主身夹臂426夹紧。

在主身组件13被夹紧后，需要在主身116上插入第三定位针428和第四定位针429；具体的，所述第二夹臂打开气缸57一侧装设有第六顶出气缸58，所述第六顶出气缸58装设在机架2上；并位于第一液压铰链组件夹具42下方；所述第六顶出气缸58驱动装设在末端的第一顶出杆581和第二顶出杆582竖直往复运动；所述第一顶出杆581和第二顶出杆582分别将第三定位针428和第四定位针429顶出到位。

进一步的，所述主身组件转运装置5的运动过程，首先，所述转运气缸52运动到主身组件13一侧，所述第二吸附气缸54上的第二吸嘴541将主身组件13进行吸附，同时，所述销钉孔定位板542对主身116的上表面进行定位；所述主身侧边定位板543对主身116 侧边进行定位；连接板顶边定位板544对连接板117顶边进行定位；扭簧定位杆551对扭簧118进行定位；其次，所述第三到位气缸368驱动末端连接的拉动杆3681将第二定位针326向下拉动到位；使得第二定位针326拉出主身组件13内部，所述第一夹臂打开气缸56驱动第一顶杆561和第二顶杆562分别将第一主身夹臂323进行打开和将连接板夹臂324进行打开；再次，所述转运气缸52将主身组件13移动到另一侧；同时，所述第二夹臂打开气缸57驱动第三顶杆571将第二主身夹臂426进行打开，所述主身组件13装配后，所述第二主身夹臂426再夹紧；最后，所述第六顶出气缸58驱动第一顶出杆581和第二顶出杆582分别将第三定位针428和第四定位针429顶出到位；插入到主身组件13 的内部。

如图16、17和18所示，所述第四销钉上料组件48的结构和原理与第三销钉上料组件36的结构和原理基本相似。

所述第四销钉上料组件48包括第四销钉上料振动盘481；所述第四销钉上料振动盘 481输出的第四销钉120物料也是竖直层叠放置，所述第四销钉上料振动盘481一侧装设有固定在机架2上的第七固定支架482；所述第七固定支架482上装设有与第四销钉上料振动盘481末端料道相连接的第七放置板483，所述第七放置板483和第八放置板485都装设在第七固定支架482背部；所述第七放置板483上设有用于竖直放置第四销钉120的第六放置凹槽4831；所述第四销钉上料振动盘481输出的第四销钉120先放置在第六放置凹槽4831内部；所述第七固定支架482一端还装设有第五错位气缸4821；所述第五错位气缸4821末端连接有第六推杆4822；所述第六推杆4822设有用于第四销钉120通过的第七放置凹槽4823；所述第七放置板483末端装设有第四吹送管道4833；所述第五错位气缸4821驱动末端连接的第六推杆4822将第四销钉120推送到第四吹送管道4833端部。

所述第四销钉120的运动过程，首先；通过第四销钉上料振动盘481进行输出；放置在第六放置凹槽4831内部；其次；在重力的作用下，下落到第七放置凹槽4823内部；最后，通过第五错位气缸4821驱动末端连接的第六推杆4822将第四销钉120推送到第四吹送管道4833端部，掉落在第四吹送管道4833中，通过第四吹送管道4833传送到第四销钉容纳腔4871内部，也是竖直放置，并被第四销钉夹紧爪487进行抓紧，位于第四销钉推杆4891下方，便于第四销钉推杆4891将其插入到位。

同理，所述第五销钉121的运动过程的结构和原理与第四销钉120的运动过程的结构和原理基本相同，采用相类似的结构，也利用相同的原理，也可以取得类似的功能效果，实现相同的传送，在此，就不再进行赘述。

具体的，所述第七固定支架482一侧还装设有第五销钉上料振动盘；所述第五销钉上料振动盘并没有在附图上进行标注；所述第五销钉上料振动盘输出的第五销钉121物料也是竖直层叠放置，所述第七固定支架482上装设有与第五销钉上料振动盘末端料道相连接的第八放置板485；所述第八放置板485装设在第七放置板483另一侧；所述第八放置板485上设有用于竖直放置第五销钉121的第八放置凹槽4851；所述第七固定支架482一端还装设有第六错位气缸4824；所述第六错位气缸4824末端连接有第七推杆4825；所述第七推杆4825设有用于第五销钉121通过的第九放置凹槽4826；所述第八放置板485末端装设有第五吹送管道4852；所述第六错位气缸4824驱动末端连接的第七推杆4825将第五销钉121推送到第五吹送管道4852端部。

所述第七固定支架482一侧装设有第四销钉运送气缸486；所述第四销钉运送气缸486 驱动末端连接的用于夹紧第四销钉120的第四销钉夹紧爪487和用于夹紧第五销钉121的第五销钉夹紧爪488竖直上下往复运动；进一步的，在第四销钉120传送到第四销钉夹紧爪487和第五销钉121传送到第五销钉夹紧爪488后；所述第四销钉运送气缸486将第四销钉120和第五销钉121运送到第一液压铰链组件夹具42正上方。

所述第四销钉夹紧爪487一侧装设有竖直容纳第四销钉120的第四销钉容纳腔4871，所述第五销钉夹紧爪488一侧装设有竖直容纳第五销钉121的第五销钉容纳腔4881，所述第四吹送管道4833末端与第四销钉容纳腔4871连接；所述第五吹送管道4852末端与第五销钉容纳腔4881连接；进一步的，所述第四销钉夹紧爪487和所述第五销钉夹紧爪488 对称设置，并且都装设在第四销钉运送气缸486末端。

所述第四销钉夹紧爪487和第五销钉夹紧爪488上方装设有用于将第四销钉120和第五销钉121插接到位的第一插接气缸489；所述第一插接气缸489驱动末端连接的第四销钉推杆4891和第五销钉推杆4892分别将装设在第四销钉夹紧爪487中的第四销钉120和装设在第五销钉夹紧爪488中的第五销钉121插接到位；所述第四销钉推杆4891和第五销钉推杆4892对称设置。

所述第四销钉夹紧爪487包括装设在一侧的第七夹紧爪4872和装设在另一侧的第八夹紧爪4873；所述第七夹紧爪4872和第八夹紧爪4873之间装设有复位弹簧；所述第五销钉夹紧爪488包括装设在一侧的第九夹紧爪4882和装设在另一侧的第十夹紧爪4883；所述第九夹紧爪4882和第十夹紧爪4883之间装设有复位弹簧。

具体的，所述第七夹紧爪4872和第八夹紧爪4873的上端装设有复位弹簧，所述第九夹紧爪4882和第十夹紧爪4883之间装设有复位弹簧；在第四销钉推杆4891插入时，第七夹紧爪4872和第八夹紧爪4873张开，在第五销钉推杆4892插入时，第九夹紧爪4882 和第十夹紧爪4883张开，所述复位弹簧压缩，在插入到位，在第四销钉推杆4891和第五销钉推杆4892退出时，所述复位弹簧恢复，从而驱动第七夹紧爪4872和第八夹紧爪4873 夹紧，从而方便将下一个第四销钉120进行夹紧；驱动第九夹紧爪4882和第十夹紧爪4883 夹紧，从而方便将下一个第五销钉121进行夹紧。

所述第七固定支架482一侧装设有第五到位气缸4893，所述第五到位气缸4893装设在机架2上；并位于第一液压铰链组件夹具42下方；所述第五到位气缸4893上方对应有第三定位针428和第四定位针429；并用于托举第三定位针428和第四定位针429。

进一步的，所述第三定位针428和第四定位针429的目的是：引导第四销钉120和第五销钉121的插入，在第四销钉120和第五销钉121的插入过程中，所述第三定位针428 和第四定位针429向下运动，退出主身的销钉孔空间，为了防止由于在第四销钉120和第五销钉121插入速度过快时，所述第三定位针428和第四定位针429向下运动速度过快，从第一液压铰链组件夹具42内部掉落，所以在第三定位针428和第四定位针429下方设置有第五到位气缸4893，防止第三定位针428和第四定位针429离开第一液压铰链组件夹具42内部，掉落到地面，保证每个第一液压铰链组件夹具42内部都稳定装设有第三定位针428和第四定位针429。

如图19所示；所述转移调整装置8包括装设在机架2上的连接支架82；所述连接支架82上装设有用于将第一液压铰链组件14进行转运的转运组件85；所述转运组件85将装设在第一液压铰链组件夹具42中的第一液压铰链组件14取出并放置在与连接支架固定连接的放置平板851上；实现取出和转运的功能；所述转运组件85一侧装设有用于将第一液压铰链组件14进行90°翻转的翻转组件86；所述翻转组件86将放置在放置平板851 上第一液压铰链组件14进行90°翻转；实现角度的翻转；将侧面放置的第一液压铰链组件14翻转成正面放置；所述翻转组件86一侧装设有用于将第一液压铰链组件14进行180°旋转的旋转组件87；所述旋转组件87将放置在放置治具873上的第一液压铰链组件14进行180°翻转；实现方向的调整；调整到了合适的方向；使得连接板117朝向前方；所述旋转组件87上方还装设有用于将第一液压铰链组件14搬运到第二液压铰链组件组装机构 4上的搬运组件88；所述搬运组件88将第一液压铰链组件14搬运到第二液压铰链组件夹具722中，完成第一液压铰链组件14转运、翻转和旋转的调整，整个过程完全自动化运行，不需要人工干预，从而减少人工干预，降低人工成本，提高了生产效率；同时形成自动化的流水线组装，组装效率高、产品质量稳定、能有效提高产品合格率。

所述转运组件85包括固定装设在连接支架82上，并用于放置第一液压铰链组件14的放置平板851；所述放置平板851上装设有若干个用于限位第一液压铰链组件14的限位块852；所述放置平板851的长度和限位块852的个数都可以根据实际生产情况进行合理的设计。

所述转运组件85还包括用于打开第一液压铰链组件夹具42的夹具打开部件853、用于将第一液压铰链组件14从第一液压铰链组件夹具42取出并放置在放置平板851上的取出部件854和用于将第一液压铰链组件14上的第三销钉119、第四销钉120和第五销钉 121压紧的压紧部件855。

具体的，所述夹具打开部件853装设在连接支架82上；并位于第一液压铰链组件夹具42底部；所述取出部件854装设在连接支架82上；所述压紧部件855装设在取出部件 854的移动连接板8542上，并且压紧部件855和移动连接板8542一起横向往复移动。

所述夹具打开部件853包括固定板8531、第一气缸8532和第一推杆8533；在本实施例中，所述固定板8531固定装设在机架2上；在其他实施例中，所述连接支架82底部进行延伸，所述固定板8531可以固定装设在连接支架82上；所述第一气缸8532固定装设在固定板8531上；所述第一气缸8532驱动连接第一气缸8532末端的若干根第一推杆8533 竖直往复运动，所述第一推杆8533推动第一液压铰链组件夹具42上的三角件夹臂423、液压油缸夹臂424、叠片夹臂425和第二主身夹臂426打开。

具体的，所述第一液压铰链组件夹具42上的三角件夹臂423、液压油缸夹臂424、叠片夹臂425和第二主身夹臂426分别用于夹紧三角件111、液压油缸112、叠片114和主身116。

所述取出部件854包括装设在连接支架82上的第二气缸8541；所述第二气缸8541驱动装设在第二气缸8541上的移动连接板8542横向往复移动；所述移动连接板8542上装设有至少一个第一夹持气缸8543；在本实施例中，所述第一夹持气缸8543的数量为三个，可以减少每一个第一夹持气缸8543横向运动的距离，缩短横向移动所需要的时间，有利于提高横向移送第一液压铰链组件14的效率；所述第一夹持气缸8543一侧装设有第一夹爪85431；另一侧装设有第二夹爪85432；所述第一夹持气缸8543驱动第一夹爪85431和第二夹爪85432夹取第一液压铰链组件14；所述第一夹爪85431还装设有用于顶住连接板 117的连接板顶板85433；所述连接板顶板85433有利于保持连接板117在运动过程中的稳定性，保持连接板117的方向和角度。

进一步的，所述取出部件854的运动过程；首先；所述第二气缸8541驱动装设在移动连接板8542上的第一夹持气缸8543到第一液压铰链组件夹具42的转盘上方；此时第一夹爪85431和第二夹爪85432已经张开；其次，第一液压铰链组件夹具42在转盘的驱动下，旋转到第一夹爪85431和第二夹爪85432之间；再次，所述夹具打开部件853将三角件夹臂423、液压油缸夹臂424、叠片夹臂425和第二主身夹臂426打开；压紧部件855 将销钉端部压紧；最后，所述第一夹持气缸8543驱动第一夹爪85431和第二夹爪85432 将第一液压铰链组件14夹紧；所述第二气缸8541驱动第一夹持气缸8543将第一液压铰链组件14横向移动到移动连接板8542上；所述第一夹爪85431和第二夹爪85432张开，将第一液压铰链组件14放置到移动连接板8542上；压紧部件855的第一压板8555缩回。

所述压紧部件855包括装设在移动连接板8542上的至少一个下压气缸8554；在本实施例中，所述下压气缸8554的数量为一个，使用一个下压气缸8554通过一根连杆控制三个第一压板8555的下压动作；在其他实施例中，也可以使用三个下压气缸8554分别控制三个第一压板8555的下压动作；所述下压气缸8554装设在第一夹持气缸8543一侧；所述下压气缸8554和第一夹持气缸8543分别都连接在移动连接板8542上；所述下压气缸 8554驱动连接在下压气缸8554下端的第一压板8555；所述第一压板8555用于压住第三销钉119、第四销钉120和第五销钉121的一端；由于第三销钉119、第四销钉120和第五销钉121只是插接到主身116上，并没有进行铆接固定，所以在转运的过程中，需要对第三销钉119、第四销钉120和第五销钉121的一端进行固定，使其稳定的插接在主身116 不容易晃动、掉落以及缺失，保持在转运过程中的稳定。

进一步的，所述压紧部件855的运动过程；所述夹具打开部件853将三角件夹臂423、液压油缸夹臂424、叠片夹臂425和第二主身夹臂426打开的同时，所述下压气缸8554驱动第一压板8555下压运动，对第三销钉119、第四销钉120和第五销钉121的一端进行压紧。

所述翻转组件86包括固定装设在移动连接板8542上的第一连接板861；所述第一连接板861上方装设有第三气缸862；所述第三气缸862驱动末端的第二连接板863竖直往复运动；所述第二连接板863末端装设有翻转电机864；所述翻转电机864驱动末端的第一连接杆8641旋转，所述第一连接杆8641末端装设有若干个用于吸附主身116的第三吸嘴8642，另一侧还装设有用于阻挡液压油缸112的第一阻挡片8643和阻挡叠片114的第二阻挡片8644。

进一步的；在本实施例中；所述第三吸嘴8642的数量为两个；所述第三吸嘴8642应该远离第三销钉119、第四销钉120和第五销钉121的一端；避免对第三销钉119、第四销钉120和第五销钉121的位置造成影响；所述第一阻挡片8643用于保持液压油缸112 在翻转过程的稳定；同时所述第二阻挡片8644用于保持叠片114在翻转过程的稳定；有利于翻转过程的稳定运行。

更进一步的，所述翻转组件86的运动过程；首先；所述第三气缸862驱动连接在第二连接板863的第三吸嘴8642向下运动；并使用第三吸嘴8642对第一液压铰链组件14 进行吸附；其次，所述第三气缸862驱动连接在第二连接板863的第三吸嘴8642向上运动；对第一液压铰链组件14进行竖直升高；再次，所述翻转电机864驱动末端的第一连接杆8641旋转90度，从而带动第一液压铰链组件14翻转90度，最后，翻转后的第一液压铰链组件14在第三吸嘴8642吸引的同时；移动连接板8542横向移动，移动至放置治具873上方；所述第三气缸862驱动连接在第二连接板863的第三吸嘴8642向下运动；所述第三吸嘴8642放松第一液压铰链组件14的吸附；使得第一液压铰链组件14稳定的放置在放置治具873中。

所述旋转组件87包括固定装设在连接支架82上的旋转支架871；所述旋转支架871上装设有旋转电机872；所述旋转电机872驱动装设在旋转电机872末端的放置治具873 往复旋转180°；所述放置治具873用于放置第一液压铰链组件14。

进一步的，所述旋转组件87的运动过程；首先；所述第一液压铰链组件14稳定的放置在放置治具873中；其次；启动旋转电机872；所述旋转电机872驱动装设在旋转电机 872末端的放置治具873旋转180°；从而带动第一液压铰链组件14旋转180度，最后，使用搬运组件88将放置治具873内部的第一液压铰链组件14搬运至第二液压铰链组件夹具722中。

所述搬运组件88包括固定装设在移动连接板8542上的第三连接板881；所述第三连接板881上方装设有第四气缸882；所述第四气缸882驱动连接在第四气缸882末端的第四连接板883竖直往复运动；所述第四连接板883末端装设有第二夹持气缸884；所述第二夹持气缸884一侧装设有第三夹爪8841；另一侧装设有第四夹爪8842；所述第二夹持气缸884驱动第三夹爪8841和第四夹爪8842夹取第一液压铰链组件14。

进一步的，所述搬运组件88的运动过程；首先；所述移动连接板8542带动整个搬运组件88移动至放置治具873正上方；其次，所述第四气缸882驱动第二夹持气缸884向下运动；所述第二夹持气缸884驱动第三夹爪8841和第四夹爪8842夹取第一液压铰链组件14；再次；所述第四气缸882驱动第二夹持气缸884向上运动；将第一液压铰链组件 14进行提起；最后，所述移动连接板8542带动整个搬运组件88移动至第二液压铰链组件夹具722正上方；所述第四气缸882驱动第二夹持气缸884向下运动；所述第二夹持气缸 884驱动第三夹爪8841和第四夹爪8842张开；将第一液压铰链组件14放置到第二液压铰链组件夹具722中。

在第一液压铰链组件14夹取搬运的过程中，还需要对各个零件进行定位，方便后续的组装；具体的；所述第三夹爪8841一侧装设有用于压住第三销钉119、第四销钉120和第五销钉121一端的第二压板8843；由上文可知：所述第三销钉119、第四销钉120和第五销钉121没有被铆接，是插接在主身116上的，在搬运过程中，需要对第三销钉119、第四销钉120和第五销钉121的一端进行定位；保证搬运过程的稳定；所述第二压板8843 装设在第三夹爪8841上；在第三夹爪8841夹紧的同时，所述第二压板8843对第三销钉 119、第四销钉120和第五销钉121的一端进行定位。

进一步的，所述第二夹持气缸884一侧还装设有用于定位液压油缸112端部的第一定位柱8846和用于压住液压油缸112的第三压杆8844；另一侧装设有用于校正叠片114横向位置的第一插杆8845；在搬运之前，需要对液压油缸112端部进行校正，可以校正在组装过程中液压油缸112端部发生的旋转，保证液压油缸112端部位置正确；方便在第二液压铰链组件夹具722中插入第六销钉126；使用第三压杆8844按压住液压油缸112；保证搬运过程中的液压油缸112的运动稳定；所述第一插杆8845端部为倾斜的斜面，利用倾斜的斜面插入用于移动叠片114横向位置；使得其位置进行校正，使其处于正确的横向位置；以便于扭簧长边1182的吸附，如果叠片114的横向位置与主身116一端靠得非常近，会将扭簧118短边进行压住，那么扭簧长边1182将无法进行吸附，扭簧长边1182紧贴叠片，无法将扭簧长边1182进行旋转；为下一步将扭簧长边1182吸附做好位置准备。

所述第一插杆8845一侧还装设有用于吸附扭簧长边1182的第三吸附气缸885；所述第三吸附气缸885驱动装设在第三吸附气缸885端部的吸附杆8851用于吸附扭簧长边1182；具体的，在第三夹爪8841和第四夹爪8842夹紧时，所述第三吸附气缸885驱动吸附杆8851伸出，对扭簧长边1182进行吸附，由于叠片114的位置正确，所述吸附杆8851 缩回，扭簧长边1182进行旋转，同时离开叠片114；旋转到竖直位置。

如图30所示，所述第二液压铰链组件组装装置7包括依次装设在机架2上用于将扭簧长边1182拉开和定位的扭簧定位组件73、用于将杯头122装入到第一液压铰链组件14中，并将杯头122进行定位的杯头上料组件74、用于将U型销钉123装入到第一液压铰链组件14中的U型销钉上料组件75、用于将槽型螺丝124装入到第一液压铰链组件14中的槽型螺丝上料组件76、用于将飞机脚件125装入到第一液压铰链组件14中的飞机脚件上料组件77、用于将第六销钉126装入到第一液压铰链组件14中的第六销钉上料组件78、用于将T型螺丝127装入到第一液压铰链组件14中的T型螺丝上料装组件79、用于将液压铰链1取出，并将第三销钉119、第四销钉120、第五销钉121和第六销钉126进行铆接的出料和铆接组件799；具体的，通过上述装置将第二液压铰链组件17的各个零件依次装设到第一液压铰链组件14上，用以完成液压铰链成品的组装。

进一步的，通过上述装置可以减少人工干预，全程全自动化生产，降低人工劳动强度，形成自动化的组装，减少人工消耗，缩短生产时间，大大地提升生产效率，同时出厂品质得到保证。

如图30所示，所述机架2上还装设有第三转盘721；所述第三转盘721上装设有若干个均匀布置的用于放置第一液压铰链组件14和第二液压铰链组件17的第二液压铰链组件夹具722；所述机架2一侧还装设有用于承接液压铰链1出料的接料组件798；所述接料组件798位于出料和铆接组件799一侧；进一步的，在本实施例中，所述扭簧定位组件 73、杯头上料组件74、U型销钉上料组件75、槽型螺丝上料组件76、飞机脚件上料组件 77、第六销钉上料组件78、T型螺丝上料装组件79、出料和铆接组件799和接料组件798 都装设在第三转盘721圆周上；并通过第二液压铰链组件夹具722完成物料的承载和循环。

更进一步的，在本实施例中，采用第三转盘721将各个组件和工位进行串联在一起，形成流水线，在其他实施例中，还可以采用链条上下循环的方式，形成直线型的流水线，从而实现循环和搬运的目的；还可以采用已知的技术进行组成流水线。

如图31所示，所述第三转盘721底部装设有驱动件211，所述驱动件211驱动第三转盘721以及固定装设在第三转盘721上的第二液压铰链组件夹具722旋转；所述驱动件 211驱动第三转盘721和第二液压铰链组件夹具722配合自动化组装；所述驱动件211可以是步进电机、旋转气缸、电机带动凸轮分割机构等等。

所述第二液压铰链组件夹具722包括放置座221；在本实施例中，所述放置座221四部分组成，左侧板，右侧板，第一中间板和第二中间板；各部分之间通过销钉或者螺栓连接成一个整体；在其他实施例中，在其他实施例中，所述放置座221还可以为一体成型；为一个整体，不可分割，由一整块毛坯机械加工成型。

所述放置座221用于放置第一液压铰链组件14以及需要装配到第一液压铰链组件14 中的第二液压铰链组件17；所以放置座221上设有用于将第一液压铰链组件14进行放置的放置凹槽222；具体的，所述第一液压铰链组件14平放在第一中间板和第二中间板上，并且用左侧板和右侧板进行左右限位；所述第一中间板和第二中间板还设有放置主身116 的凹槽，使得第一液压铰链组件14可以稳定的放置在放置座221中。

在本实施例中，所述放置座221通过销钉装设在第三转盘721上；具体的，所述右侧板通过销钉装设在第三转盘721上；在其他实施例中，所述放置座221还可以通过螺栓固定在第三转盘721上；还可以通过其他快速拆卸装置或者结构固定在第三转盘721上。

为了方便在转运第一液压铰链组件14时可以使用夹紧气缸进行夹紧；并且可以更精确的放置在放置座221上，同时在夹取液压铰链成品时也可以使用夹紧气缸进行取出，所以需要在放置座221上预留出夹口，方便夹取；具体的，所述放置座221两侧分别设有第一侧面凹槽2231和第二侧面凹槽2232；所述第一侧面凹槽2231作为夹紧气缸左侧的避空槽；所述第二侧面凹槽2232作为夹紧气缸右侧的避空槽。

由于所述第一液压铰链组件14平放在放置座221上，所以槽型螺丝124和T型螺丝127需要从侧面进行运送，从底部进行装入和固定安装，故也需要在放置座221底部进行预留避空区域；具体的，所述放置座221底部设有用于槽型螺丝124和T型螺丝127装入的底部凹槽2233；进一步的，所述槽型螺丝124和T型螺丝从第一侧面凹槽2231进行运送，从底部凹槽2233进行装入和固定安装；在其他实施例中，也可以从底部运送，并从底部进行装入和固定安装。

更进一步的，由于飞机脚件125从后部进行插入，所以放置座221后部也需要预留避空空间，具体的，所述放置座221端部设有用于飞机脚件125装入的端部凹槽2234。

在转运第一液压铰链组件14时，需要对已经装配好的第三销钉119、第四销钉120和第五销钉121一端进行压住，以保证第三销钉119、第四销钉120和第五销钉121在转运过程中不会掉落，保持稳定性；所以也需要在放置座221上预留避空空间，具体的，所述放置座221侧面设有用于容纳顶住第三销钉119、第四销钉120和第五销钉121压板的容纳凹槽2235。

为了保证连接板117在组装过程中的角度，所以所述放置座221端部固定装设有用于支撑和调节连接板117角度的第一固定板224；通过改变第一固定板224的安装高度，用以调节连接板117角度。

所述第二侧面凹槽2232一侧装设有第五定位针225；所述第五定位针225端部设有第一凸起2251；所述第五定位针225一侧还设有用于调节第五定位针225拉出长度的限位杆2252；所述第二侧面凹槽2232另一侧装设有第六定位针2253；所述第五定位针225穿过第六销钉126的销孔，并用于定位液压油缸112；所述第五定位针225的作用：一是，定位液压油缸112的位置，引导第六销钉126的插入；二是，将液压油缸112进行按压住，保证液压油缸112的稳定，防止液压油缸112在组装过程中发生偏移；在转运过程中，所述扭簧长边1182的方向是竖直向上的，在放置到放置座221后，所述扭簧长边1182的方向还需要保持竖直向上，需要将第六定位针2253进行插入，使用第六定位针2253用以定位竖直的扭簧长边1182。

所述第六定位针2253只是将扭簧长边1182的竖直方向进行保持，此时扭簧118没有被压缩；后续需要对扭簧118进行进一步压缩，还需要对扭簧长边1182进行精确定位；在对扭簧118进行进一步压缩后，插入第一定位片226；将扭簧长边1182进行精确定位；具体的，所述放置座221上还插装有第一定位片226；所述第一定位片226上设有与扭簧长边1182配合的第二弧形凹槽2261。

所述扭簧长边1182卡装在第二弧形凹槽2261内部；进一步的，所述第一定位片226为U型；可以很好的限制第一定位片226的插入深度；保证定位精度；所述放置座221上还插装有U型定位针227；所述U型定位针227用于将杯头122与第一液压铰链组件14进行定位；并对U型销钉123进行引导，方便U型销钉123的插入和位置精度；进一步的，所述U型定位针227上还装设有用于U型定位针227导向的导向杆2271；所述放置座221 设有用于容纳导向杆2271的导向通孔2272；所述导向通孔2272和导向杆2271的配合使用，保证U型定位针227的插入精度；所述U型定位针227端部还设有用于限制U型定位针227插入长度的限位块2273；装设有限位块2273可以很好的限制U型定位针227的插入深度；还可以方便的将U型定位针227进行拉出，保证不发生干涉。

进一步的，所述第五定位针225、第六定位针2253和U型定位针227的头部可以设置成较为尖细，容易插入进销孔；同时，身部可以设置成倾斜的圆锥形，便于销孔的校正，从而便于引导销钉的插入。

综上所述，上述有些结构相同的组件或者部件，没有进行详细的功能说明，可以同理类推，利用相同或者相似的原理，也可以取得相同或者类似的功能效果，在此，就不再进行赘述。

Claims (10)

1.一种液压铰链自动组装机，其特征在于，包括机架(2)，所述机架(2)上部装设有用于将主身组件(13)进行组装的主身组件组装装置(3)；所述机架(2)下部的一侧装设有用于将三角组件(15)进行组装的三角组件组装装置(4)；所述机架(2)下部的另一侧装设有用于将销钉组件(16)进行组装的销钉组件组装装置(6)；所述机架(2)中部装设有用于将主身组件(13)从主身组件组装装置(3)转运到三角组件组装装置(4)与销钉组件组装装置(6)之间的主身组件转运组件(5)；所述销钉组件组装装置(6)一侧还装设有用于将第二液压铰链组件(17)进行组装的第二液压铰链组件组装装置(7)；所述销钉组件组装装置(6)和第二液压铰链组件组装装置(7)之间还装设有将第一液压铰链组件(14)进行转运、翻转和旋转到第二液压铰链组件组装装置(7)的转移调整装置(8)。

2.根据权利要求1所述的一种液压铰链自动组装机，其特征在于，所述主身组件组装装置(3)包括第二转盘(31)和装设在第二转盘(31)上并均匀布置的若干个用于放置主身组件(13)的主身组件夹具(32)，所述第二转盘(31)周边装设有用于将主身(116)装入到主身组件夹具(32)中的主身上料组件(33)、用于将连接板(117)装入到主身组件夹具(32)中的连接板上料组件(34)、用于将扭簧(118)装入到主身组件夹具(32)中的扭簧上料组件(35)和用于将第三销钉(119)装入到主身组件夹具(32)中的第三销钉上料组件(36)。

3.根据权利要求1所述的一种液压铰链自动组装机，其特征在于，所述三角组件组装装置(4)包括第一转盘(41)和装设在第一转盘(41)上并均匀布置的若干个用于放置第一液压铰链组件(14)的第一液压铰链组件夹具(42)；所述第一转盘(41)周边装设有用于将三角件(111)装入到第一液压铰链组件夹具(42)中的三角件上料组件(43)、用于将液压油缸(112)装入到第一液压铰链组件夹具(42)中的液压油缸上料组件(44)、用于将第一销钉(113)铆接到三角件(111)和液压油缸(112)之间的第一销钉铆接组件(45)、用于将叠片(114)装入到第一液压铰链组件夹具(42)中的叠片上料组件(46)和用于将第二销钉(115)铆接到三角件(111)和叠片(114)之间的第二销钉铆接组件(47)。

4.根据权利要求3所述的一种液压铰链自动组装机，其特征在于，所述销钉组件组装装置(6)装设在第一转盘(41)周边，并位于主身组件转运组件(5)一侧，所述销钉组件组装装置(6)包括用于将第四销钉(120)与第五销钉(121)插入到主身组件(13)上的第四销钉上料组件(48)；

所述第一转盘(41)底部装设有第一驱动组件(411)，所述第一驱动组件(411)驱动第一转盘(41)以及固定装设在第一转盘(41)上的第一液压铰链组件夹具(42)旋转；

所述第一液压铰链组件夹具(42)包括第三底座(421)以及设在第三底座(421)一侧的第四底座(422)；所述第四底座(422)通过若干根插销连接在第一转盘(41)上；所述第三底座(421)和第四底座(422)一侧设有用于放置主身(116)的第二主身放置区(4211)；所述第三底座(421)内部一侧插设有第一定位片(4212)；另一侧插设有第二定位片(4213)；所述第一定位片(4212)一侧设有用于放置三角件(111)的三角件放置区(4214)；另一侧装设有用于放置液压油缸(112)的液压油缸放置区(4215)；所述第三底座(421)和第二定位片(4213)之间设有用于放置叠片(114)的叠片放置区(4216)；所述第三底座(421)上装设有用于夹紧三角件(111)的三角件夹臂(423)，所述三角件夹臂(423)一端设有用于驱动三角件夹臂(423)张开的三角件夹臂顶杆(4231)；所述三角件夹臂顶杆(4231)贯穿第三底座(421)和第四底座(422)；所述三角件夹臂顶杆(4231)端部具有凸起，所述三角件夹臂顶杆(4231)上装设有复位弹簧；所述三角件夹臂(423)一侧装设有用于夹紧液压油缸(112)的液压油缸夹臂(424)，所述液压油缸夹臂(424)一端设有用于驱动液压油缸夹臂(424)张开的液压油缸夹臂顶杆(4241)；所述液压油缸夹臂顶杆(4241)贯穿第三底座(421)和第四底座(422)；所述液压油缸夹臂顶杆(4241)端部具有凸起，所述液压油缸夹臂顶杆(4241)上装设有复位弹簧；所述三角件夹臂(423)另一侧装设有用于夹紧叠片(114)的叠片夹臂(425)，所述叠片夹臂(425)一端设有用于驱动叠片夹臂(425)张开的叠片夹臂顶杆(4251)；所述叠片夹臂顶杆(4251)贯穿第三底座(421)和第四底座(422)；所述叠片夹臂顶杆(4251)端部具有凸起，所述叠片夹臂顶杆(4251)上装设有复位弹簧；所述第三底座(421)上还装设有用于夹紧主身(116)的第二主身夹臂(426)，所述第二主身夹臂(426)一端设有用于驱动第二主身夹臂(426)张开的第二主身夹臂顶杆(4261)；所述第二主身夹臂顶杆(4261)贯穿第三底座(421)和第四底座(422)；所述第二主身夹臂顶杆(4261)端部具有凸起，所述第二主身夹臂顶杆(4261)上装设有复位弹簧；所述第四底座(422)一侧装设有用于将主身(116)和三角件(111)装设在一起的第三定位针(428)；所述第三定位针(428)一侧还装设有用于固定第三定位针(428)的第三磁铁；所述第三磁铁装设在第四底座(422)上；所述第四底座(422)另一侧装设有用于将主身(116)和叠片(114)装设在一起第四定位针(429)；所述第四定位针(429)一侧还装设有用于固定第四定位针(429)的第四磁铁；所述第四磁铁装设在第四底座(422)上；所述第四底座(422)端部还装设有用于吸附第三销钉(119)端部的第五磁铁。

5.根据权利要求2所述的一种液压铰链自动组装机，其特征在于，所述第二转盘(31)底部装设有第二驱动组件(311)，所述第二驱动组件(311)驱动第二转盘(31)以及固定装设在第二转盘(31)上的主身组件夹具(32)旋转；

所述主身组件夹具(32)包括第一底座(321)以及设在第一底座(321)一侧的第二底座(322)；所述第二底座(322)通过若干根插销连接在第二转盘(31)上；所述第一底座(321)和第二底座(322)一侧设有用于放置主身(116)的第一主身放置区(3211)；另一侧设有用于放置连接板(117)的连接板放置区(3212)；所述第二底座(322)上装设有用于夹紧主身(116)的第一主身夹臂(323)，所述第一主身夹臂(323)一端设有用于驱动第一主身夹臂(323)张开的第一主身夹臂顶杆(3231)；所述第一主身夹臂顶杆(3231)贯穿第二底座(322)；所述第一主身夹臂顶杆(3231)端部具有凸起，所述第一主身夹臂顶杆(3231)上装设有复位弹簧；所述第二底座(322)上装设有用于夹紧连接板(117)的连接板夹臂(324)，所述连接板夹臂(324)一端设有用于驱动连接板夹臂(324)张开的连接板夹臂顶杆(3241)；所述连接板夹臂顶杆(3241)贯穿第二底座(322)；所述连接板夹臂顶杆(3241)端部具有凸起，所述连接板夹臂顶杆(3241)上装设有复位弹簧；所述第一底座(321)上装设有用于将主身(116)、连接板(117)和扭簧(118)装设在一起的第一定位针(325)；所述第一定位针(325)一侧还装设有用于固定第一定位针(325)的第一磁铁；所述第一磁铁装设在第一底座(321)上；所述第一底座(321)上装设有用于穿过主身(116)，并将扭簧短边(1181)和扭簧长边(1182)分隔开的第二定位针(326)；所述第二定位针(326)一侧还装设有用于固定第二定位针(326)的第二磁铁；所述第二磁铁装设在第一底座(321)上。

6.根据权利要求5所述的一种液压铰链自动组装机，其特征在于，所述主身组件转运组件(5)包括固定装设在机架(2)上的第六固定支架(51)，所述第六固定支架(51)上装设有用于搬运主身组件(13)的转运气缸(52)；所述转运气缸(52)驱动连接在转运气缸(52)上的连接板(53)横向运动；所述连接板(53)上端装设有第二吸附气缸(54)，所述第二吸附气缸(54)驱动装设在末端的第二吸嘴(541)上下运动，所述第二吸嘴(541)用于吸附主身组件(13)；所述第二吸附气缸(54)末端还装设有用于插入主身(116)内部销孔的销钉孔定位板(542)；所述销钉孔定位板(542)一侧装设有用于定位主身(116)侧边的主身侧边定位板(543)；另一侧装设有用于定位连接板(117)顶边的连接板顶边定位板(544)；所述连接板(53)一侧还装设有用于定位扭簧(118)位置的扭簧定位气缸(55)，所述扭簧定位气缸(55)驱动连接在末端的扭簧定位杆(551)插入主身(116)用于定位扭簧(118)的位置；所述机架(2)上装设有用于将第二定位针(326)向下拉动的第三到位气缸(368)；所述第三到位气缸(368)位于主身组件夹具(32)下方；所述第三到位气缸(368)驱动末端连接的拉动杆(3681)将第二定位针(326)向下拉动到位；所述拉动杆(3681)上设有凹槽(3682)，所述第二定位针(326)设有凸起；所述凹槽(3682)与凸起配合，拉动第二定位针(326)向下运动；所述第三到位气缸(368)一侧还装设有用于将打开第一主身夹臂(323)和连接板夹臂(324)的第一夹臂打开气缸(56)；所述第一夹臂打开气缸(56)驱动装设在末端的第一顶杆(561)和第二顶杆(562)竖直往复运动；所述第一顶杆(561)用于推动第一主身夹臂顶杆(3231)；所述第二顶杆(562)用于推动连接板夹臂顶杆(3241)；所述第六固定支架(51)一侧装设有用于打开第二主身夹臂(426)的第二夹臂打开气缸(57)；所述第二夹臂打开气缸(57)装设在第一液压铰链组件夹具(42)下方；所述第二夹臂打开气缸(57)驱动装设在末端的第三顶杆(571)竖直往复运动；所述第三顶杆(571)用于推动第二主身夹臂顶杆(4261)；

所述第二夹臂打开气缸(57)一侧装设有第六顶出气缸(58)，所述第六顶出气缸(58)装设在机架(2)上；并位于第一液压铰链组件夹具(42)下方；所述第六顶出气缸(58)驱动装设在末端的第一顶出杆(581)和第二顶出杆(582)竖直往复运动；所述第一顶出杆(581)和第二顶出杆(582)分别将第三定位针(428)和第四定位针(429)顶出到位。

7.根据权利要求1所述的一种液压铰链自动组装机，其特征在于，所述转移调整装置(8)包括装设在机架(2)上的连接支架(82)；所述连接支架(82)上装设有用于将第一液压铰链组件(14)进行转运的转运组件(85)；所述转运组件(85)一侧装设有用于将第一液压铰链组件(14)进行90°翻转的翻转组件(86)；所述翻转组件(86)一侧装设有用于将第一液压铰链组件(14)进行180°旋转的旋转组件(87)；所述旋转组件(87)上方还装设有用于将第一液压铰链组件(14)搬运到第二液压铰链组件组装装置(7)上的搬运组件(88)。

8.根据权利要求7所述的一种液压铰链自动组装机，其特征在于，所述转运组件(85)包括固定装设在连接支架(82)上，并用于放置第一液压铰链组件(14)的放置平板(851)；所述放置平板(851)上装设有若干个用于限位第一液压铰链组件(14)的限位块(852)；

所述转运组件(85)还包括用于打开第一液压铰链组件夹具(42)的夹具打开部件(853)、用于将第一液压铰链组件(14)从第一液压铰链组件夹具(42)取出并放置在放置平板(751)上的取出部件(854)和用于将第一液压铰链组件(14)上的第三销钉(119)、第四销钉(120)和第五销钉(121)压紧的压紧部件(855)；

所述翻转组件(86)包括固定装设在移动连接板(8542)上的第一连接板(861)；所述第一连接板(861)上方装设有第三气缸(862)；所述第三气缸(862)驱动末端的第二连接板(863)竖直往复运动；所述第二连接板(863)末端装设有翻转电机(864)；所述翻转电机(864)驱动末端的第一连接杆(8641)旋转，所述第一连接杆(8641)末端装设有若干个用于吸附主身(116)的第三吸嘴(8642)，另一侧还装设有用于阻挡液压油缸(112)的第一阻挡片(8643)和阻挡叠片(114)的第二阻挡片(8644)；

所述旋转组件(87)包括固定装设在连接支架(82)上的旋转支架(871)；所述旋转支架(871)上装设有旋转电机(872)；所述旋转电机(872)驱动装设在旋转电机(872)末端的放置治具(873)往复旋转180°；所述放置治具(873)用于放置第一液压铰链组件(14)；

所述搬运组件(88)包括固定装设在移动连接板(8542)上的第三连接板(881)；所述第三连接板(881)上方装设有第四气缸(882)；所述第四气缸(882)驱动连接在第四气缸(882)末端的第四连接板(883)竖直往复运动；所述第四连接板(883)末端装设有第二夹持气缸(884)；所述第二夹持气缸(884)一侧装设有第三夹爪(8841)；另一侧装设有第四夹爪(8842)；所述第二夹持气缸(884)驱动第三夹爪(8841)和第四夹爪(8842)夹取第一液压铰链组件(14)；

所述第三夹爪(8841)一侧装设有用于压住第三销钉(119)、第四销钉(120)和第五销钉(121)一端的第二压板(8843)；所述第二夹持气缸(884)一侧还装设有用于定位液压油缸(112)端部的第一定位柱(8846)和用于压住液压油缸(112)的第三压杆(8844)；另一侧装设有用于校正叠片(114)横向位置的第一插杆(8845)；所述第一插杆(8845)一侧还装设有用于吸附扭簧长边(1182)的第三吸附气缸(885)；所述第三吸附气缸(885)驱动装设在第三吸附气缸(885)端部的吸附杆(8851)用于吸附扭簧长边(1182)。

9.根据权利要求1所述的一种液压铰链自动组装机，其特征在于，所述第二液压铰链组件组装装置(7)包括依次装设在机架(2)上用于将扭簧长边(1182)拉开和定位的扭簧定位组件(73)、用于将杯头(122)装入到第一液压铰链组件(14)中，并将杯头(122)进行定位的杯头上料组件(74)、用于将U型销钉(123)装入到第一液压铰链组件(14)中的U型销钉上料组件(75)、用于将槽型螺丝(124)装入到第一液压铰链组件(14)中的槽型螺丝上料组件(76)、用于将飞机脚件(125)装入到第一液压铰链组件(14)中的飞机脚件上料组件(77)、用于将第六销钉(126)装入到第一液压铰链组件(14)中的第六销钉上料组件(78)、用于将T型螺丝(127)装入到第一液压铰链组件(14)中的T型螺丝上料组件(79)、用于将液压铰链(1)取出，并将第三销钉(119)、第四销钉(120)、第五销钉(121)和第六销钉(126)进行铆接的出料和铆接组件(799)。

10.根据权利要求9所述的一种液压铰链自动组装机，其特征在于，所述机架(2)上还装设有第三转盘(721)；所述第三转盘(721)上装设有若干个均匀布置的用于放置第一液压铰链组件(14)和第二液压铰链组件(17)的第二液压铰链组件夹具(722)；所述机架(2)一侧还装设有用于承接液压铰链(1)出料的接料组件(798)；所述接料组件(798)位于出料和铆接组件(799)一侧；

所述第三转盘(721)底部装设有驱动件(211)，所述驱动件(211)驱动第三转盘(721)以及固定装设在第三转盘(721)上的第二液压铰链组件夹具(722)旋转；

所述第二液压铰链组件夹具(722)包括放置座(221)；所述放置座(221)上设有用于将第一液压铰链组件(14)进行放置的放置凹槽(222)；所述放置座(221)通过销钉装设在第三转盘(721)上；所述放置座(221)两侧分别设有第一侧面凹槽(2231)和第二侧面凹槽(2232)；所述放置座(221)底部设有用于槽型螺丝(124)和T型螺丝(127)装入的底部凹槽(2233)；所述放置座(221)端部设有用于飞机脚件(125)装入的端部凹槽(2234)；所述放置座(221)侧面设有用于容纳顶住第三销钉(119)、第四销钉(120)和第五销钉(121)压板的容纳凹槽(2235)；所述放置座(221)端部固定装设有用于支撑和调节连接板(117)角度的第一固定板(224)；所述第二侧面凹槽(2232)一侧装设有第五定位针(225)；所述第五定位针(225)端部设有第一凸起(2251)；所述第五定位针(225)一侧还设有用于调节第五定位针(225)拉出长度的限位杆(2252)；所述第二侧面凹槽(2232)另一侧装设有第六定位针(2253)；所述放置座(221)上还插装有第一定位片(226)；所述第一定位片(226)为U型；所述第一定位片(226)上设有与扭簧长边(1182)配合的第二弧形凹槽(2261)；所述放置座(221)上还插装有U型定位针(227)；所述U型定位针(227)上还装设有用于U型定位针(227)导向的导向杆(2271)；所述放置座(221)设有用于容纳导向杆(2271)的导向通孔(2272)；所述U型定位针(227)端部还设有用于限制U型定位针(227)插入长度的限位块(2273)。

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