CN112775662A - 一种液压铰链组装设备 - Google Patents

Abstract

本发明揭示一种液压铰链组装设备，通过第一组半成品组装装置将叠片、三角件、油缸、销钉一及销钉二组装成第一组半成品并向铰链半成品组装装置输送第一组半成品，第二组半成品组装装置将底座、扭簧、连接臂、铰臂、调节螺丝、固定螺丝、及销钉三组装成第二组半成品并向铰链半成品组装装置输送第二组半成品，铰链半成品组装装置将第一组半成品、第二组半成品、销钉四、销钉五及销钉六组装成铰链半成品并向铰链成品组装装置输送铰链半成品，铰链成品组装装置将铰链半成品、铰杯及U型针组装成铰链成品并输出铰链成品，实现液压铰链的全自动化组装，进一步地减少人工消耗，缩短生产时间，大大地提升生产效率，同时出厂品质得到保证。

Description

一种液压铰链组装设备

技术领域

本发明涉及铰链生产设备技术领域，具体地，涉及一种液压铰链组装设备。

背景技术

液压铰链是利用高密度油体在密闭容器中定向流动来达到缓冲效果，即使用力关门也会轻柔关闭、保证运动的完美、柔静。

参见图1，液压铰链由叠片01、三角件02、油缸03、底座04、扭簧05、连接臂06、铰臂07、调节螺丝08、固定螺丝09、铰杯010、U型针011及六颗销钉012组成。其中，底座04有两种，分别是底座一041与底座二042；调节螺丝08用于铰臂07与底座的位置调节；固定螺丝09用于铰臂07与底座的位置固定；U型针011用于叠片01、连接臂06及铰杯010的连接；销钉一0121用于叠片01与三角件02的连接，销钉二0122用于油缸03与三角件02的连接，销钉三0123用于扭簧05、连接臂06及铰臂07的连接，销钉四0124用于三角件02与铰臂07的连接，销钉五0125用于油缸03与铰臂07的连接，销钉六0126用于叠片01与铰臂07的连接。

液压铰链的组装工序中，首先将叠片01、三角件02、油缸03、销钉一0121及销钉二0122组装成第一组半成品，然后将底座、扭簧05、连接臂06、铰臂07、调节螺丝08、固定螺丝09、及销钉三0123组装成第二组半成品，再将第一组半成品、第二组半成品、销钉四0124、销钉五0125及销钉六0126组装成铰链半成品，最后将铰链半成品、铰杯010及U型针011组装成铰链成品。

目前行业中多是利用液压铰链组装设备来组装液压铰链，其采用半自动组装的方式，不仅能减少人工消耗，还能提高生产效率。然而当中还是需要人工参与组装，人工参与的工序难以保证工作效率，而且也容易装错或损坏物料，因此生产效率和产品品质还有待提高。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供一种液压铰链组装设备。

本发明公开的一种液压铰链组装设备，其特征在于，包括：

第一组半成品组装装置，其包括物料一承载工位、叠片上料工位、三角件上料工位、销钉一上料工位、旋铆一工位、油缸上料工位、销钉二上料工位、旋铆二工位和第一组半成品抓取工位，叠片上料工位、三角件上料工位、销钉一上料工位、旋铆一工位、油缸上料工位、销钉二上料工位、旋铆二工位和第一组半成品抓取工位围绕物料一承载工位设置；

第二组半成品组装装置，其包括物料二承载工位、底座上料工位、扭簧上料工位、连接臂上料工位、铰臂上料工位、销钉三上料工位、旋铆三工位、调节螺丝上料工位、固定螺丝上料工位和第二组半成品抓取工位，底座上料工位、扭簧上料工位、连接臂上料工位、铰臂上料工位、销钉三上料工位、旋铆三工位、调节螺丝上料工位、固定螺丝上料工位及第二组半成品抓取工位围绕物料二承载工位设置；

铰链半成品组装装置，其包括物料三承载工位、第一组半成品上料工位、第二组半成品上料工位、销钉四上料工位、旋铆四工位、销钉五上料工位、旋铆五工位、销钉六上料工位、旋铆六工位及铰链半成品抓取工位，第一组半成品上料工位、第二组半成品上料工位、销钉四上料工位、旋铆四工位、销钉五上料工位、旋铆五工位、销钉六上料工位、旋铆六工位及铰链半成品抓取工位围绕物料三承载工位设置；以及

铰链成品组装装置，其包括物料四承载工位、铰链半成品上料工位、叠片顶压一工位、铰杯-U型针上料工位、铰杯打开工位及铰链成品抓取工位，铰链半成品上料工位、叠片顶压一工位、铰杯-U型针上料工位、铰杯打开工位及铰链成品抓取工位围绕物料四承载工位设置。

根据本发明的一实施方式，叠片上料工位的结构组成和三角件上料工位的结构组成相同；叠片上料工位包括叠片输料机构和叠片移料机构，叠片输料机构设于叠片移料机构移送范围，叠片移料机构将叠片输料机构输送的叠片移送至物料一承载工位；

油缸上料工位包括油缸输料机构、油缸移料机构和油缸选向机构，油缸输料机构及油缸选向机构设于油缸移料机构的移送范围内，油缸输料机构向油缸移料机构输送油缸，油缸选向机构对油缸的活塞杆进行选向。

根据本发明的一实施方式，销钉一上料工位包括销钉一输料机构、销钉一穿钉机构和销钉一引钉机构，想销钉一输料机构向销钉一穿钉机构输送销钉一，销钉一穿钉机构在销钉一引钉机构的引导下将销钉一穿装于物料一承载工位上的叠片与三角件上；

旋铆一工位包括旋铆一压铆器和旋铆一压紧器，旋铆一压紧器压紧物料一承载工位上的工件，旋铆一压铆器作用于物料一承载工位上工件的销钉一；

销钉二上料工位的结构组成、销钉三上料工位的结构组成、销钉四上料工位的结构组成、销钉五上料工位的结构组成及销钉六上料工位的结构组成均与销钉一上料工位的结构组成相同，旋铆二工位的结构组成、旋铆三工位的结构组成、旋铆四工位的结构组成、旋铆五工位的结构组成及旋铆六工位的结构组成均与旋铆一工位的结构组成相同。

根据本发明的一实施方式，二销钉检测工位包括二销钉检测机构，二销钉检测机构包括二销钉检测移动器和二销钉检测器，二销钉检测器连接于二销钉检测移动器，二销钉检测移动器驱动二销钉检测器，二销钉检测器作用于铰链半成品上的销钉一及销钉二；

第一组半成品抓取工位包括第一组半成品抓取机构，第一组半成品抓取机构包括第一组半成品抓取水平驱动器、第一组半成品抓取竖直驱动器和第一组半成品抓取器，第一组半成品抓取竖直驱动器连接于第一组半成品抓取水平驱动器，第一组半成品抓取器连接于第一组半成品抓取竖直驱动器，第一组半成品抓取器抓取物料一承载工位上的第一组半成品。

根据本发明的一实施方式，底座上料工位包括底座一上料机构和底座二上料机构，底座一上料机构与底座二上料机构中的其中一者进行底座上料；

扭簧上料工位的结构组成及铰臂上料工位的结构组成与底座一上料机构的结构组成相同；

连接臂上料工位包括连接臂输料机构和连接臂移料机构，连接臂输料机构设于连接臂移料机构的移送范围，连接臂移料机构移送连接臂输料机构输送的连接臂。

根据本发明的一实施方式，调节螺丝上料工位的结构组成与固定螺丝上料工位的结构组成相同；调节螺丝上料工位包括调节螺丝输料机构和调节螺丝安装机构，调节螺丝输料机构向调节螺丝安装机构输送调节螺丝；

第二组半成品抓取工位包括第二组半成品抓取机构，第二组半成品抓取机构包括第二组半成品抓取水平驱动器、第二组半成品抓取竖直驱动器、第二组半成品抓取转动驱动器和第二组半成品抓取器，第二组半成品抓取竖直驱动器连接于第二组半成品抓取水平驱动器，第二组半成品抓取转动驱动器连接于第二组半成品抓取竖直驱动器，第二组半成品抓取器连接于第二组半成品抓取转动驱动器，第二组半成品抓取器抓取物料三承载工位上的第二组半成品。

根据本发明的一实施方式，第一组半成品上料工位包括第一组半成品输料机构和第一组半成品移料机构，第一组半成品输料机构向第一组半成品移料机构输送第一组半成品，第一组半成品移料机构将第一组半成品输料机构输送的第一组半成品移送至物料三承载工位上；

第二组半成品上料工位包括第二组半成品输料机构和第二组半成品移料机构，第二组半成品输料机构向第二组半成品移料机构输送第二组半成品，第二组半成品移料机构将第二组半成品输料机构输送的第二组半成品移送至物料三承载工位上；

根据本发明的一实施方式，三销钉检测工位包括三销钉检测机构，三销钉检测机构包括三销钉检测移动器和三销钉检测器，三销钉检测器连接于三销钉检测移动器，三销钉检测移动器驱动三销钉检测器，三销钉检测器作用于铰链半成品上的销钉四、销钉五及销钉六。

铰链半成品抓取工位包括铰链半成品抓取机构，铰链半成品抓取机构包括铰链半成品抓取水平驱动器、铰链半成品抓取竖直驱动器、铰链半成品抓取转动驱动器和铰链半成品抓取器，铰链半成品抓取竖直驱动器连接于铰链半成品抓取水平驱动器，铰链半成品抓取转动驱动器连接于铰链半成品抓取竖直驱动器，铰链半成品抓取器连接于铰链半成品抓取转动驱动器，铰链半成品抓取器抓取物料三承载工位上的铰链半成品。

根据本发明的一实施方式，铰链半成品上料工位包括铰链半成品输料机构和铰链半成品移料机构，铰链半成品输料机构向铰链半成品移料机构输送铰链半成品，铰链半成品移料机构将铰链半成品输料机构输送的铰链半成品移送至物料四承载工位；

叠片顶压一工位包括叠片顶压一机构，叠片顶压一机构设于机架四上，叠片顶压一工位包括叠片顶压一机构，叠片顶压一机构作用于物料四承载工位上工件的叠片。

根据本发明的一实施方式，铰杯-U型针上料工位包括铰杯上料机构和U型针上料机构，铰杯上料机构包括铰杯输料组件和铰杯推料组件，铰杯推料组件靠近铰杯输料组件的出料端设置，铰杯输料组件向铰杯推料组件输送铰杯，铰杯推料组件接收铰杯输料组件输送的铰杯并将铰杯装配于物料四承载工位上的工件；

铰杯打开工位包括铰杯打开机构，铰杯打开机构包括铰杯打开移动器和铰杯打开器，铰杯打开移动器驱动铰杯打开器移动，铰杯打开器用于作用于铰杯上；

铰链成品抓取工位包括铰链成品抓取机构，铰链成品抓取机构包括铰链成品抓取水平驱动器、铰链成品抓取竖直驱动器、铰链成品抓取转动驱动器和铰链成品抓取器，铰链成品抓取竖直驱动器连接于铰链成品抓取水平驱动器，铰链成品抓取转动驱动器连接于铰链成品抓取竖直驱动器，铰链成品抓取器连接于铰链成品抓取转动驱动器，铰链成品抓取器用于移送物料四承载工位上的铰链成品。

与现有技术相比，本发明的一种液压铰链组装设备具有以下优点：

本发明的液压铰链组装设备，通过第一组半成品组装装置将叠片、三角件、油缸、销钉一及销钉二组装成第一组半成品并向铰链半成品组装装置输送第一组半成品，第二组半成品组装装置将底座、扭簧、连接臂、铰臂、调节螺丝、固定螺丝、及销钉三组装成第二组半成品并向铰链半成品组装装置输送第二组半成品，铰链半成品组装装置将第一组半成品、第二组半成品、销钉四、销钉五及销钉六组装成铰链半成品并向铰链成品组装装置输送铰链半成品，铰链成品组装装置将铰链半成品、铰杯及U型针组装成铰链成品并输出铰链成品，全程全自动化生产，实现液压铰链的全自动化组装，进一步地减少人工消耗，缩短生产时间，大大地提升生产效率，同时出厂品质得到保证。

另外，本发明的液压铰链组装设备结构紧凑，占用空间小，能有序进行连贯的装配。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为实施例中液压铰链的结构分解图；

图2为实施例中液压铰链组装设备的结构示意图；

图3为实施例中第一组半成品组装装置的结构示意图；

图4为实施例中物料一承载工位的结构示意图；

图5为实施例中治具一的结构示意图；

图6为实施例中销钉一上料工位的结构示意图；

图7为实施例中旋铆一工位的结构示意图；

图8为实施例中油缸上料工位的结构示意图；

图9为实施例中油缸选向机构的结构示意图；

图10为实施例中第二组半成品组装装置的结构示意图；

图11为实施例中物料二承载工位的结构示意图；

图12为图11中B区的放大图；

图13为实施例中治具复位工位及治具检测工位的结构示意图；

图14为实施例中调节螺丝上料工位的结构示意图；

图15为实施例中治具移位工位的结构示意图；

图16为实施例中铰链半成品组装装置的结构示意图；

图17为实施例中物料三承载工位的结构示意图；

图18为图17中D区的放大图；

图19为实施例中铰链成品组装装置的结构示意图；

图20为实施例中物料四承载工位的结构示意图；

图21为图20中E区的放大图；

图22为实施例中铰链半成品上料工位的结构示意图；

图23为实施例中叠片顶压一工位、叠片顶压二工位及叠片顶压三工位的结构示意图；

图24为实施例中铰杯-U型针上料工位的结构示意图一；

图25为实施例中铰杯-U型针上料工位的结构示意图二；

图26为实施例中铰杯-U型针上料工位的结构示意图三；

图27为实施例中铰杯打开工位的结构示意图；

图28为实施例中铰链成品抓取工位的结构示意图。

具体实施方式

以下将以图式揭露本发明的多个实施方式，为明确说明起见，许多实务上的细节将在以下叙述中一并说明。然而，应了解到，这些实务上的细节不应用以限制本发明。也就是说，在本发明的部分实施方式中，这些实务上的细节是非必要的。此外，为简化图式起见，一些习知惯用的结构与组件在图式中将以简单的示意的方式绘示之。

另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，并非特别指称次序或顺位的意思，亦非用以限定本发明，其仅仅是为了区别以相同技术用语描述的组件或操作而已，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

参见图2，一种液压铰链组装设备，包括第一组半成品组装装置1、第二组半成品组装装置2、铰链半成品组装装置3和铰链成品组装装置4，第一组半成品组装装置1将叠片、三角件、油缸、销钉一及销钉二组装成第一组半成品并向铰链半成品组装装置3输送第一组半成品，第二组半成品组装装置2将底座、扭簧、连接臂、铰臂、调节螺丝、固定螺丝、及销钉三组装成第二组半成品并向铰链半成品组装装置3输送第二组半成品，铰链半成品组装装置3将第一组半成品、第二组半成品、销钉四、销钉五及销钉六组装成铰链半成品并向铰链成品组装装置4输送铰链半成品，铰链成品组装装置4将铰链半成品、铰杯及U型针组装成铰链成品并输出铰链成品。

参见图3-9，第一组半成品组装装置包括机架一11、控制器一111、物料一承载工位12、叠片上料工位13、三角件上料工位130、销钉一上料工位14、旋铆一工位15、油缸上料工位16、销钉二上料工位17、旋铆二工位170、二销钉检测工位18和第一组半成品抓取工位19。其中，控制器一111安装在机架一11上。

参见图3-5，物料一承载工位12包括治具一121、治具转盘一122和转盘一驱动机构123。治具一121设于治具转盘一122，转盘一驱动机构123驱动治具转盘一122转动，治具转盘一122转动带动治具一121转动。其中，本实施例中的转盘一驱动机构123的具体结构为现有技术，以下不作详细描述。

治具一121包括治具基座一1211，治具基座一1211具有叠片承载位12111、三角件承载位12112和油缸承载位12113，且三角件承载位12112位于叠片承载位12111与油缸承载位12113之间。叠片承载位12111的形状与叠片的弯曲形状相适合，三角件承载位12112的形状与三角件的形状相适合，油缸承载位12113的形状与油缸的形状相适合。

作为优选，本实施例中治具一121的数量为十二个，以提升生产能力和生产效率。十二个治具一121绕治具转盘一122的中心轴线旋转对称固定在治具转盘一122上，且十二个治具一121沿治具转盘一122的圆周设置。

物料一承载工位12的工作过程如下：转盘一驱动机构123驱动治具转盘一122转动，设于治具转盘一122上的治具一121随之转动，使治具一121依序与各个工位对应，将承载的工件依序移送至各个工位进行组装或加工。

另外，转盘一驱动机构123的固定轴上还固定有固定承载台一124；固定承载台一124是不能转动的，其用于承载部件。

叠片上料工位13、三角件上料工位130、销钉一上料工位14、一旋铆工位、油缸上料工位16、销钉二上料工位17、二旋铆工位、二销钉检测工位18和第一组半成品抓取工位19依序围绕治具转盘一122设置。

叠片上料工位13包括叠片输料机构和叠片移料机构，叠片输料机构与叠片移料机构相对设置。叠片输料机构向叠片移料机构输送叠片，叠片移料机构将叠片输料机构输送的叠片移送至靠近的治具一121上。

叠片输料机构包括叠片供料器和叠片顶料器，叠片顶料器设于叠片供料器的出料端。其中，本实施例中的叠片供料器及叠片顶料器的具体结构为现有技术，以下不作详细描述。叠片移料机构包括叠片移料水平驱动器、叠片移料竖直驱动器和叠片移料抓取器，叠片移料竖直驱动器连接于叠片移料水平驱动器，叠片移料抓取器连接于叠片移料竖直驱动器。叠片移料水平驱动器驱动叠片移料竖直驱动器和叠片移料抓取器在水平方向上移动，叠片移料竖直驱动器驱动叠片移料抓取器在竖直方向上移动，叠片移料抓取器抓取叠片。本实施例中的叠片移料水平驱动器、叠片移料竖直驱动器及叠片移料抓取器的具体结构为现有技术，以下不作详细描述。

叠片上料工位13的工作过程如下：在控制器一111的控制下，叠片供料器向叠片顶料器输送叠片，叠片顶料器将叠片顶起，在叠片移料水平驱动器及叠片移料竖直驱动器的驱动下，叠片移料抓取器将顶起的叠片移送至对应的治具一121上。叠片装配完毕后，工位的所有驱动件回位，以准备对下一治具一121进行叠片上料。

三角件上料工位130将三角件移送至治具一121上，三角件上料工位130的结构组成与叠片上料工位13的结构组成相同。以下不作详细描述。

参见图3和6，销钉一上料工位14包括销钉一输料机构141、销钉一穿钉机构142和销钉一引钉机构143，销钉一穿钉机构142与销钉一引钉机构143相对设置。销钉一输料机构141向销钉一穿钉机构142输送销钉一，在销钉一引钉机构143的协作下，销钉一穿钉机构142将销钉一穿装于叠片和三角件。

销钉一输料机构141包括销钉一供料器1411和销钉一分料器1412，销钉一供料器1411的出料端与销钉一分料器1412的进料端连接，销钉一供料器1411向销钉一分料器1412输送销钉一，销钉一分料器1412将单颗销钉一输出。销钉一穿钉机构142包括销钉一穿钉移动器1421和销钉一穿钉器1422，销钉一穿钉移动器1421驱动销钉一穿钉器1422移动，以使销钉一穿钉器1422靠近或远离对应的治具一121。

销钉一穿钉移动器1421包括销钉一穿钉移动气缸14211，销钉一穿钉移动气缸14211与控制器一111电性连接。销钉一穿钉移动气缸14211固定在销钉一穿钉安装座1423上，销钉一穿钉安装座1423安装在固定承载台一124上。

销钉一穿钉器1422包括销钉一穿钉驱动气缸14221和销钉一穿钉夹嘴14222，销钉一穿钉驱动气缸14221与控制器一111电性连接。销钉一穿钉驱动气缸14221固定在销钉一穿钉安装座1423上，销钉一穿钉夹嘴14222通过滑动结构与销钉一穿钉安装座1423滑动连接。其中，销钉一穿钉夹嘴14222的进料端与销钉一分料出料口141212连通，销钉一穿钉夹嘴14222的顶杆与销钉一穿钉气缸的输出轴连接。

销钉一引钉机构143包括销钉一引钉移动器1431和销钉一引钉器1432，销钉一引钉移动器1431驱动销钉一引钉器1432移动，以使销钉一引钉器1432靠近或远离对应治具一121。

销钉一引钉移动器1431包括销钉一引钉移动气缸14311，销钉一引钉移动气缸14311固定在销钉一引钉安装座1433上，销钉一引钉安装座1433安装在机架一11上。

销钉一引钉器1432包括销钉一引钉驱动气缸14321和销钉一引钉导针14322，销钉一引钉驱动气缸14321与控制器一111电性连接。销钉一引钉驱动气缸14321通过销钉一引钉连接座1434安装在销钉一引钉安装座1433上，销钉一引钉导针14322活动穿插于销钉一引钉导座，且销钉一引钉导针14322连接于销钉一引钉驱动气缸14321的输出轴。其中，销钉一引钉导座固定在销钉一引钉连接座1434上；销钉一引钉连接座1434通过滑动结构与销钉一引钉安装座1433滑动连接，且销钉一引钉连接座1434连接于销钉一引钉移动气缸14311的输出轴。

销钉一上料工位14的工作过程如下：在控制器一111的控制下，销钉一供料器1411向销钉一分料器1412输送销钉一，销钉一分料器1412将单颗销钉一输出至销钉一穿钉夹嘴14222。销钉一引钉移动气缸14311驱动销钉一引钉连接座1434靠近相应的治具一121，销钉一引钉驱动气缸14321及销钉一引钉导针14322随销钉一引钉连接座1434移动，同时销钉一穿钉移动气缸14211驱动销钉一穿钉夹嘴14222靠近相应的治具一121；销钉一引钉驱动气缸14321驱动销钉一引钉导针14322伸出，使销钉一引钉导针14322穿过叠片与三角件的连接处且到达销钉一穿钉夹嘴14222的出料端；销钉一穿钉驱动气缸14221驱动销钉一穿钉夹嘴14222的顶杆移动以将销钉一穿钉夹嘴14222内的销钉一顶出，使销钉一的一端与销钉一引钉导针14322相抵。销钉一引钉驱动气缸14321驱动销钉一引钉导针14322回退，同时，销钉一穿钉驱动气缸14221驱动销钉一穿钉夹嘴14222的顶杆移动并推顶销钉一，在销钉一引钉导针14322的引导以及销钉一穿钉夹嘴14222的顶杆的推顶下，销钉一穿过叠片与三角件的连接处，以此实现销钉一的上料装配。销钉一装配完毕后，工位的所有驱动件回位，以准备对下一治具一121承载的工件进行销钉一上料。

参见图3和7，旋铆一工位15包括旋铆一压铆器151和旋铆一压紧器152，旋铆一压紧器152压紧对应的治具一121上的工件，旋铆一压铆器151对对应的治具一121上的销钉一进行加压铆接。

旋铆一压铆器151包括旋铆一压铆驱动件1511和旋铆一压铆头1512，旋铆一压铆驱动件1511与控制器一111电性连接。旋铆一压铆驱动件1511通过旋铆一安装座153安装在机架一11上，旋铆一压铆头1512固定在旋铆一压铆驱动件1511的输出轴上，且旋铆一压铆头1512指向治具一121。旋铆一压铆驱动件1511驱动旋铆一压铆头1512朝治具一121方向移动并驱动旋铆一压铆头1512转动，旋铆一压铆头1512作用于销钉一。

旋铆一压紧器152包括旋铆一压紧驱动气缸1521和旋铆一压紧件1522，旋铆一压紧驱动气缸1521与控制器一111电性连接。旋铆一压紧驱动气缸1521固定在旋铆一安装座153上，旋铆一压紧件1522位于治具一121的上方，且旋铆一压紧件1522连接于旋铆一压紧驱动气缸1521的输出轴。

旋铆一工位15的工作过程如下：在控制器一111的控制下，旋铆一压紧驱动气缸1521驱动旋铆一压紧件1522向下移动，让旋铆一压紧件1522压紧治具一121上工件；旋铆一压铆驱动件1511驱动旋铆一压铆头1512朝治具一121方向移动并驱动旋铆一压铆头1512转动，旋铆一压铆头1512作用于销钉一，对治具一121上的销钉一进行加压铆接。销钉一旋铆完毕后，工位的所有驱动件回位，以准备对下一治具一121承载的工件进行销钉一旋铆。

参见图3、8和9，油缸上料工位16包括油缸输料机构161、油缸移料机构162和油缸选向机构163，油缸输料机构161向油缸移料机构162输送油缸，油缸移料机构162接收油缸输料机构161输送的油缸并将油缸先后输送至油缸选向机构163和对应的治具一121上，油缸选向机构163对油缸移料机构162夹持的油缸的活塞杆进行选向。

油缸输料机构161包括油缸供料器和油缸推料器，油缸推料器靠近油缸供料器的出料端设置。油缸供料器向油缸推料器输送油缸，油缸推料器将单个油缸推出。

油缸移料机构162包括油缸移料水平驱动器1621、油缸移料竖直驱动器1622和油缸移料抓取器1623，油缸移料竖直驱动器1622连接于油缸移料水平驱动器1621，油缸移料抓取器1623连接于油缸移料竖直驱动器1622。油缸移料水平驱动器1621驱动油缸移料竖直驱动器1622和油缸移料抓取器1623在水平方向上移动，油缸移料竖直驱动器1622驱动油缸移料抓取器1623在竖直方向上移动，油缸移料抓取器1623抓取油缸。作为优选，本实施例中的油缸移料抓取器1623的数量为两组，能够同时夹取两个处于不同位置的油缸。其中，本实施例中的油缸移料水平驱动器1621、油缸移料竖直驱动器1622及油缸移料抓取器1623的具体结构为现有技术，以下不作详细描述。

油缸选向机构163包括油缸选向承载架1631、支架夹持器1632和活塞杆选向器1633，油缸选向承载架1631、支架夹持器1632和活塞杆选向器1633均设于油缸上料安装座1614上，且支架夹持器1632与活塞杆选向器1633分别位于油缸选向承载架1631的两侧。

油缸选向承载架1631固定在油缸上料安装座1614上，油缸选向承载架1631具有油缸选向承载位16311，其形状与油缸的形状相适配。

支架夹持器1632包括支架夹持气爪16321和支架夹持夹件16322，支架夹持气爪16321与控制器一111电性连接。支架夹持气爪16321固定在油缸上料安装座1614上，支架夹持夹件16322相对安装在支架夹持气爪16321的夹臂上，支架夹持气爪16321驱动支架夹持夹件16322的开合，使支架夹持夹件16322能够夹持/释放油缸的支架。其中，支架夹持夹件16322呈L字型，且支架夹持夹件16322的端部上均设有支架夹持加强件16323，支架夹持加强件16323用于与油缸的支架上的铰接孔插接，以使支架夹持夹件16322能够更可靠地夹持油缸的支架。

活塞杆选向器1633包括活塞杆选向驱动气缸16331、活塞杆选向传动齿条16332、活塞杆选向传动齿轮16333、活塞杆夹持气爪16334和活塞杆夹持件16335，活塞杆夹持气爪16334及活塞杆选向驱动气缸16331与控制器一111电性连接。

活塞杆选向驱动气缸16331固定在油缸上料安装座1614上，活塞杆选向传动齿条16332的一端连接于活塞杆选向驱动气缸16331的输出轴上。活塞杆选向传动齿轮16333通过活塞杆选向传动轴16336转动安装在油缸上料安装座1614上，且活塞杆选向传动齿轮16333与活塞杆选向传动齿条16332啮合。活塞杆选向驱动气缸16331驱动活塞杆选向传动齿条16332上下移动，并由活塞杆选向传动齿条16332带动活塞杆选向传动齿轮16333转动，活塞杆选向传动轴16336随活塞杆选向传动齿轮16333转动。

活塞杆夹持气爪16334固定在活塞杆选向传动座上，活塞杆选向传动座连接于活塞杆选向传动轴16336，活塞杆选向传动座随活塞杆选向传动轴16336转动。活塞杆夹持夹件相对安装在活塞杆夹持气爪16334的夹臂上，活塞杆夹持气爪16334驱动活塞杆夹持夹件的开合，使活塞杆夹持夹件能够夹持/释放油缸的活塞杆。

其中，活塞杆夹持夹件呈L字型，且活塞杆夹持夹件的端部上均设有活塞杆夹持定位件163351和伸缩销163352。活塞杆夹持定位件163351活动设于活塞杆夹持夹件的端部上，伸缩销163352固定在活塞杆夹持夹件的端部内，活塞杆夹持定位件163351的一端抵在伸缩销163352的伸缩端上，活塞杆夹持定位件163351的另一端经活塞杆夹持夹件的端部伸出。活塞杆夹持定位件163351用于与油缸的活塞杆上的铰接孔插接，以使活塞杆夹持夹件能够定向夹持油缸的活塞杆。

油缸上料工位16的工作过程如下：在控制器一111的控制下，油缸供料器向油缸推料器输送油缸，油缸推料器将单个油缸推送至油缸移料抓取器1623下方。在油缸移料水平驱动器1621及油缸移料竖直驱动器1622的驱动下，一组油缸移料抓取器1623将油缸推料器上的油缸移送至油缸选向承载架1631上，另一组油缸移料抓取器1623将油缸选向承载架1631上的油缸移送至对应的治具一121上；处于油缸选向承载架1631上的油缸在支架夹持器1632的夹持下，活塞杆选向器1633夹持油缸的活塞杆并对其进行旋转定向。两组油缸移料抓取器1623同步移动，缩短油缸移料抓取器1623的移料时间，提升移料速度。油缸装配完毕后，工位的所有驱动件回位，以准备对下一治具一121承载进行油缸上料。

销钉二上料工位17将销钉二穿装于油缸与三角件连接处，旋铆二工位170对销钉二进行加压铆接。销钉二上料工位17的结构组成与销钉一上料工位14的结构组成相同，旋铆二工位170的结构组成与旋铆一工位15的结构组成相同。以下不作详细描述。

二销钉检测工位18包括二销钉检测机构和二销钉检测安装座，二销钉检测机构安装在二销钉检测安装座上，二销钉检测安装座固定在机架一11上，二销钉检测机构用于检测销钉一和销钉二，检测工件上是否安装有销钉一和销钉二，以判断第一组半成品是否为良品。

第一组半成品抓取工位19包括第一组半成品抓取机构和第一组半成品抓取安装座，第一组半成品抓取机构设于第一组半成品抓取安装座上，第一组半成品抓取安装座固定在机架一11上。

第一组半成品抓取机构包括第一组半成品抓取水平驱动器、第一组半成品抓取竖直驱动器和第一组半成品抓取器，第一组半成品抓取竖直驱动器连接于第一组半成品抓取水平驱动器，第一组半成品抓取器连接于第一组半成品抓取竖直驱动器。第一组半成品抓取水平驱动器驱动第一组半成品抓取竖直驱动器和第一组半成品抓取器在水平方向上移动，第一组半成品抓取竖直驱动器驱动第一组半成品抓取器在竖直方向上移动，第一组半成品抓取器抓取第一组半成品。其中，本实施例中的第一组半成品抓取水平驱动器及第一组半成品抓取竖直驱动器的具体结构为现有技术，以下不作详细描述。

第一组半成品抓取工位19的工作过程如下：在控制器一111的控制下，在第一组半成品抓取水平驱动器及第一组半成品抓取竖直驱动器的驱动下，第一组半成品抓取器将治具一121上的第一组半成品移送至第一组半成品良品料道的进料端或第一组半成品不良品料道的进料端。第一组半成品移送完毕后，工位的所有驱动件回位，以准备对下一治具一121承载的工件进行移送。

参见图10-15，第二组半成品组装装置包括机架二21、控制器二211、物料二承载工位22、治具复位工位225、底座上料工位23、扭簧上料工位24、连接臂上料工位25、铰臂上料工位26、销钉三上料工位27、旋铆三工位270、调节螺丝上料工位28、治具移位工位226、固定螺丝上料工位280和第二组半成品抓取工位29。其中，控制器二211安装在机架二21上。

参见图10-12，物料二承载工位22包括治具二221、治具转盘二222和转盘二驱动机构223。治具二221设于治具转盘二222，转盘二驱动机构223驱动治具转盘二222转动，治具转盘二222转动带动治具二221转动。其中，本实施例中的转盘二驱动机构223的具体结构为现有技术，以下不作详细描述。

治具二221包括治具基座二2211和治具活动件2212，治具基座二2211固定在治具转盘二222上，治具活动件2212活动设于治具基座二2211上。

治具基座二2211具有扭簧承载位22111、连接臂承载位22112和铰臂承载位22113，连接臂承载位22112与铰臂承载位22113位于扭簧承载位22111的两侧上。治具基座二2211位于铰臂承载位22113处设有基座二避空22114，基座二避空22114用于避让调节螺丝的端部。扭簧承载位22111用于扭簧的承载，连接臂承载位22112用于连接臂的承载，铰臂承载位22113用于铰臂的承载。

治具活动件2212具有底座承载位22121和活动件插部22122，底座承载位22121设于活动件插部22122上。治具活动件2212位于底座承载位22121处设有活动件避空22123，活动件避空22123用于避让固定螺丝的端部。

治具基座二2211靠近铰臂承载位22113处设有基座二插槽22115，活动件插部22122插入基座二插槽22115中，且活动件插部22122能够在基座二插槽22115中移动。活动件插部22122上设有插部连接孔，活动连接轴2213穿设于治具基座二2211中，且活动连接轴2213穿过插部连接孔，以提高治具活动件2212移动的稳定性。另外，在治具基座二2211对应基座二插槽22115靠近铰臂承载位22113的一端处设置基座二插孔一22116，在治具基座二2211对应基座二插槽22115远离铰臂承载位22113的另一端处设置基座二插孔二22117。基座二插孔一22116及基座二插孔二22117均与基座二插槽22115连通，且基座二插槽22115靠近铰臂承载位22113的一端处于基座二插孔一22116的中部，基座二插槽22115远离铰臂承载位22113的一端处于基座二插孔二22117的中部。

作为优选，本实施例中治具二221的数量为十二个，以提升生产能力和生产效率。十二个治具二221绕治具转盘二222的中心轴线旋转对称固定在治具转盘二222上，且十二个治具二221沿治具转盘二222的圆周设置。

物料二承载工位22的工作过程如下：转盘二驱动机构223驱动治具转盘二222转动，设于治具转盘二222上的治具二221随之转动，使治具二221依序与各个工位对应，将承载的工件依序移送至各个工位进行组装或加工。

另外，转盘二驱动机构223的固定轴上还固定有固定承载台二224；固定承载台二224是不能转动的，其用于承载部件。

治具复位工位225、底座上料工位23、扭簧上料工位24、连接臂上料工位25、铰臂上料工位26、销钉三上料工位27、旋铆三工位270、调节螺丝上料工位28、治具移位工位226、固定螺丝上料工位280和第二组半成品抓取工位29围绕治具转盘二222设置。

参见图10和13，治具复位工位225包括治具复位机构2251和治具复位安装座2252，治具复位机构2251设于治具复位安装座2252上。

治具复位机构2251包括治具复位气缸22511和治具复位推顶件22512，治具复位气缸22511与控制器二211电性连接。治具复位推顶件22512通过治具复位连接座固定在治具复位气缸22511的输出轴上，治具复位气缸22511驱动治具复位推顶件22512与对应治具二221的基座二插孔一22116插接。

治具复位工位225的工作过程如下：治具复位推顶件22512与对应治具二221上的基座二插孔一22116相对，在控制器二211的控制下，治具复位气缸22511驱动治具复位推顶件22512靠近对应的治具二221，并使治具复位推顶件22512插入基座二插孔一22116中，将治具活动件2212推至远离铰臂承载位22113的位置上；治具复位气缸22511驱动治具复位推顶件22512远离对应的治具二221。治具二221复位完毕后，工位的所有驱动件回位，以准备对下一治具二221进行复位。

由于中弯液压铰链的底座有两种，为了适合不同型号的液压铰链的生产，底座上料工位23包括底座一上料机构231和底座二上料机构232，底座一上料机构231用于底座一的上料，底座二上料机构232用于底座二的上料，在实际生产中根据液压铰链的型号来选择底座一或底座二进行上料。

底座一上料机构231包括底座一输料组件和底座一移料组件，底座一输料组件与底座一移料组件相对设置。底座一输料组件向底座一移料组件输送底座一，底座一移料组件将底座一输料组件输送的底座一移送至靠近的治具二221上。

底座一输料组件包括底座一供料器和底座一顶料器，底座一顶料器设于底座一供料器的出料端。底座一供料器向底座一顶料器输送底座一，底座一顶料器将底座一顶起。底座一移料组件包括底座一移料水平驱动器、底座一移料竖直驱动器和底座一移料抓取器，底座一移料竖直驱动器连接于底座一移料水平驱动器，底座一移料抓取器连接于底座一移料竖直驱动器。底座一移料水平驱动器驱动底座一移料竖直驱动器和底座一移料抓取器在水平方向上移动，底座一移料竖直驱动器驱动底座一移料抓取器在竖直方向上移动，底座一移料抓取器抓取底座一。其中，本实施例中的底座一移料水平驱动器、底座一移料竖直驱动器及底座一移料抓取器的具体结构为现有技术，以下不作详细描述。

底座一上料机构231的工作过程如下：在控制器的控制下，底座一供料器向底座一顶料器输送底座一，底座一顶料器将单个底座一顶起，在底座一移料水平驱动器及底座一移料竖直驱动器的驱动下，底座一移料抓取器将顶起的底座一移送至对应的治具二上。底座一装配完毕后，工位的所有驱动件回位，以准备对下一治具二221进行底座一上料。

底座二上料机构232包括底座二输料组件和底座二移料组件，底座二输料组件与底座二移料组件相对设置。底座二输料组件向底座二移料组件输送底座二，底座二移料组件将底座二输料组件输送的底座二移送至靠近的治具二221上。

底座二输料组件包括底座二供料器和底座二拨料器，底座二拨料器设于底座二供料器的出料端。底座二供料器向底座二拨料器输送底座二，底座二拨料器将单个底座二拨出。

底座二移料组件的结构组成与底座一移料组件的结构组成相同，以下不作详细描述。

底座二上料机构232的工作过程如下：在控制器的控制下，底座二供料器向底座二拨料器输送底座二，底座二拨料器将单个底座二拨出，底座二移料组件将拨出的底座二移送至治具二221上。底座二装配完毕后，工位的所有驱动件回位，以准备对下一治具二221进行底座二上料。

扭簧上料工位24将扭簧移送至治具二221上，扭簧上料工位24的结构组成与底座一输料组件2311的结构组成相同。以下不作详细描述。

连接臂上料工位25包括连接臂输料机构和连接臂移料机构，连接臂输料机构与连接臂移料机构相对设置。连接臂输料机构向连接臂移料机构输送连接臂，连接臂移料机构将连接臂输料机构输送的连接臂移送至靠近的治具二221上。

连接臂输料机构包括连接臂供料器和连接臂分料器，连接臂分料器设于连接臂供料器的出料端。连接臂供料器向连接臂分料器输送连接臂，连接臂分料器2512将单个连接臂分出。

连接臂移料机构的结构组成与底座一移料组件的结构组成相同，以下不做详细说明。

连接臂上料工位25的工作过程如下：在控制器的控制下，连接臂供料器向连接臂分料器输送连接臂，连接臂分料器将单个连接臂分出，再由连接臂移料机构将分出的连接臂移送至治具二221上。连接臂装配完毕后，工位的所有驱动件回位，以准备对下一治具二221进行连接臂上料。

铰臂上料工位26将铰臂移送至治具二221上，铰臂上料工位26的结构组成与底座一输料组件2311的结构组成相同。以下不作详细描述。

销钉三上料工位27将销钉三穿装于扭簧、连接臂及铰臂的连接处，旋铆三工位270对销钉三进行加压铆接。销钉三上料工位27的结构组成与销钉一上料工位14的结构组成相同，旋铆三工位270的结构组成与旋铆一工位15的结构组成相同。以下不作详细描述。

参见图10和14，调节螺丝上料工位28包括调节螺丝输料机构281和调节螺丝安装机构282，调节螺丝输料机构281向调节螺丝安装机构282输送调节螺丝，调节螺丝安装机构282将调节螺丝安装在铰臂上。

调节螺丝输料机构281包括调节螺丝供料器2811和调节螺丝分料器2812，调节螺丝供料器2811的出料端与调节螺丝分料器2812的进料端连接。调节螺丝供料器2811向调节螺丝分料器2812输送调节螺丝，调节螺丝分料器2812将单个调节螺丝分出。

调节螺丝安装机构282包括调节螺丝安装移动器2821和调节螺丝安装器2822，调节螺丝安装移动器2821驱动调节螺丝安装器2822移动，以使调节螺丝安装器2822靠近或远离对应的治具一。

调节螺丝安装移动器2821包括调节螺丝安装移动气缸28211，调节螺丝安装移动气缸28211与控制器二211电性连接。调节螺丝安装移动气缸28211固定在调节螺丝安装安装座上，调节螺丝安装安装座安装在固定承载台二224上。

调节螺丝安装器2822包括调节螺丝安装电批28221、调节螺丝安装夹嘴28222和调节螺丝安装靠近气缸28223，调节螺丝安装电批28221和调节螺丝安装靠近气缸28223与控制器二211电性连接。

调节螺丝安装电批28221安装在调节螺丝安装连接座一2823上，调节螺丝安装连接座一2823连接于调节螺丝安装移动气缸28211的输出轴，且调节螺丝安装连接座一2823通过滑动结构与调节螺丝安装安装座滑动连接。调节螺丝安装夹嘴28222安装在调节螺丝安装连接座二2824上，调节螺丝安装夹嘴28222的进料端与调节螺丝分料器2812的出料端。连通，且调节螺丝安装电批28221的批头活动穿插于调节螺丝安装夹嘴28222中。调节螺丝安装连接座二2824通过滑动结构与调节螺丝安装安装座滑动连接，且调节螺丝安装连接座二2824连接于调节螺丝安装靠近气缸28223的输出轴，调节螺丝安装靠近气缸28223安装在调节螺丝安装连接座一2823上。

调节螺丝上料工位28的工作过程如下：在控制器二211的控制下，调节螺丝供料器2811向调节螺丝分料器2812输送调节螺丝，调节螺丝分料器2812将单个调节螺输送至进入到调节螺丝安装夹嘴；调节螺丝安装靠近气缸28223能够带动调节螺丝安装连接座二2824向上移动，调节螺丝安装夹嘴28222随调节螺丝安装连接座二2824移动，使调节螺丝安装电批28221的批头与处于调节螺丝安装夹嘴28222出料端的调节螺丝抵接。调节螺丝安装移动气缸28211驱动调节螺丝安装连接座一2823向下移动，调节螺丝安装电批28221和调节螺丝安装靠近气缸28223随调节螺丝安装连接座一2823移动，并且由于调节螺丝安装靠近气缸28223的输出轴不发生动作，调节螺丝安装靠近气缸28223能够带动调节螺丝安装连接座二2824向下移动，调节螺丝安装夹嘴28222随调节螺丝安装连接座二2824移动，使调节螺丝安装夹嘴28222的出料端置于在铰臂上，此时调节螺丝安装夹嘴28222的出料端与铰臂上的调节螺丝安装孔相对；调节螺丝安装电批28221驱动其批头将调节螺丝旋装在铰臂上，以此实现调节螺丝的上料装配。调节螺丝装配完毕后，工位的所有驱动件回位，以准备对下一治具二221上的工件进行调节螺丝组装。

参见图10和15，治具移位工位226包括治具移位机构2261和治具移位安装座2263，治具移位机构2261设于治具移位安装座2263上。

治具移位机构2261包括治具移位气缸22611和治具移位推顶件22612，治具移位气缸22611与控制器二211电性连接。治具移位推顶件22612通过治具移位连接座2264固定在治具移位气缸22611的输出轴上，治具移位气缸22611驱动治具移位推顶件22612与对应治具二221上的基座二插孔二22117插接。

另外，在治具移位连接座2264上还设有第二成品检测机构2262，其用于检测销钉三及调节螺丝。

治具移位工位226的工作过程如下：治具移位推顶件22612与对应治具二221上的基座二插孔二22117相对，在控制器二211的控制下，治具移位气缸22611驱动治具移位连接座2264靠近对应的治具二221，治具移位推顶件22612随治具移位连接座2264移动，使治具移位推顶件22612插入基座二插孔二22117中，将治具活动件2212推至靠近铰臂承载位22113的位置上，以使底座一/底座二与调节螺丝卡接，同时第二成品检测机构2262对销钉三及调节螺丝进行检测，以判断工件上是否安装有销钉三及调节螺丝。固定螺丝上料工位280将固定螺丝装配于治具二221上的工件，以将铰臂与底座一/底座二连接。

固定螺丝上料工位280与治具移位工位226相对设置，固定螺丝上料工位280的结构组成与调节螺丝上料工位28的结构组成相同。以下不作详细描述。

第二组半成品抓取工位29包括第二组半成品抓取机构和第二组半成品抓取安装座，第二组半成品抓取机构设于第二组半成品抓取安装座上，第二组半成品抓取安装座固定在机架二21上。

第二组半成品抓取机构包括第二组半成品抓取水平驱动器、第二组半成品抓取竖直驱动器、第二组半成品抓取转动驱动器和第二组半成品抓取器，第二组半成品抓取竖直驱动器连接于第二组半成品抓取水平驱动器，第二组半成品抓取转动驱动器连接于第二组半成品抓取竖直驱动器，第二组半成品抓取器连接于第二组半成品抓取转动驱动器。第二组半成品抓取水平驱动器驱动第二组半成品抓取竖直驱动器和第二组半成品抓取器在水平方向上移动，第二组半成品抓取竖直驱动器驱动第二组半成品抓取转动驱动器在竖直方向上移动，第二组半成品抓取转动驱动器驱动第二组半成品抓取器转动，第二组半成品抓取器抓取第二组半成品。其中，本实施例中的第二组半成品抓取水平驱动器、第二组半成品抓取竖直驱动器、第二组半成品抓取转动驱动器及第二组半成品抓取器的具体结构为现有技术，以下不作详细描述。

第二组半成品抓取工位29的工作过程如下：在控制器二211的控制下，第二组半成品抓取水平驱动器、第二组半成品抓取竖直驱动器及第二组半成品抓取转动驱动器的驱动，第二组半成品抓取器将治具二上的第二组半成品移送至第二组半成品良品料道的进料端或第二组半成品不良品料道的进料端。第二组半成品移送完毕后，工位的所有驱动件回位，以准备对下一治具二上的工件进行移送。

作为优选，第二组半成品组装装置还包括治具检测工位227，其用于治具二221上是否存在工件；治具检测工位227位于治具复位工位225与第二组半成品抓取工位29之间。

复阅图13，治具检测工位227包括治具检测件2271，治具检测件2271固定在固定承载台二224上，治具检测件2271的检测端指向对应治具二221的上方。

治具检测工位227的工作过程如下：治具检测件2271与对应的治具二221相对，若治具二221上不存在工件，治具检测件2271发出的检测信号会经过治具二221的上方，若治具二221上存在工件，治具检测件2271的检测线会被治具二221上的工件所阻挡。

参见图16-18，铰链半成品组装装置包括机架三31、控制器三311、物料三承载工位32、第一组半成品上料工位33、第二组半成品上料工位34、销钉四上料工位35、旋铆四工位36、销钉五上料工位37、旋铆五工位370、销钉六上料工位371、旋铆六工位372、三销钉检测工位38及铰链半成品抓取工位39。其中，控制器三311安装在机架三31上。

物料三承载工位32包括治具三321、治具转盘三322和转盘三驱动机构323。治具三321设于治具转盘三322，转盘三驱动机构323驱动治具转盘三322转动，治具转盘三322转动带动治具三321转动。其中，本实施例中的转盘三驱动机构323的具体结构为现有技术，以下不作详细描述。

治具三321包括治具基座三3211，其固定在治具转盘三322上。治具基座三3211具有第一组半成品承载位32111及第二组半成品承载位32112，第一组半成品承载位32111位于治具基座三3211的中部，第一组半成品承载位32111的两端以及第一组半成品承载位32111的上方构成第二组半成品承载位32112。第一组半成品承载位32111用于第一组半成品的承载，第二组半成品承载位32112用于第二组半成品的承载。

作为优选，本实施例中治具三321的数量为十二个，以提升生产能力和生产效率。十二个治具三321绕治具转盘三322的中心轴线旋转对称固定在治具转盘三322上，且十二个治具三321沿治具转盘三322的圆周设置。

物料三承载工位32的工作过程如下：转盘三驱动机构323驱动治具转盘三322转动，设于治具转盘三322上的治具三321随之转动，使治具三321依序与各个工位对应，将承载的工件依序移送至各个工位进行组装或加工。

作为优选，本实施例中采用分割器作为驱动回转器三3232。另外，转盘三驱动机构323的固定轴上还固定有固定承载台三324；固定承载台三324是不能转动的，其用于承载部件。

第一组半成品上料工位33、第二组半成品上料工位34、销钉四上料工位35、旋铆四工位36、销钉五上料工位37、旋铆五工位370、销钉六上料工位371、旋铆六工位372、三销钉检测工位38及铰链半成品抓取工位39围绕治具转盘三322设置。

第一组半成品上料工位33包括第一组半成品输料机构和第一组半成品移料机构，第一组半成品输料机构与第一组半成品移料机构相对设置。第一组半成品输料机构向第一组半成品移料机构输送第一组半成品，第一组半成品移料机构将第一组半成品输料机构输送的第一组半成品移送至靠近的治具三上。

第一组半成品输料机构包括第一组半成品供料器和第一组半成品顶料器，第一组半成品顶料器设于第一组半成品供料器的出料端。

第一组半成品供料器包括第一组半成品良品料道和第一组半成品直振，第一组半成品直振与控制器三电性连接。第一组半成品良品料道安装在第一组半成品直振上，第一组半成品直振安装在第一组半成品直振座上。第一组半成品良品料道的出料端与第一组半成品顶料器的进料端连接，第一组半成品供料器向第一组半成品顶料器输送第一组半成品，第一组半成品顶料器将单个第一组半成品顶起。

第一组半成品移料机构包括第一组半成品移料水平驱动器、第一组半成品移料竖直驱动器和第一组半成品移料抓取器，第一组半成品移料竖直驱动器连接于第一组半成品移料水平驱动器，第一组半成品移料抓取器连接于第一组半成品移料竖直驱动器。第一组半成品移料水平驱动器驱动第一组半成品移料竖直驱动器和第一组半成品移料抓取器在水平方向上移动，第一组半成品移料竖直驱动器驱动第一组半成品移料抓取器在竖直方向上移动，第一组半成品移料抓取器抓取第一组半成品。其中，本实施例中的第一组半成品移料水平驱动器、第一组半成品移料竖直驱动器及第一组半成品移料抓取器的具体结构为现有技术，以下不作详细描述。

第一组半成品上料工位33的工作过程如下：在控制器的控制下，第一组半成品供料器向第一组半成品顶料器输送第一组半成品，第一组半成品顶料器将单个第一组半成品顶起，在第一组半成品移料水平驱动器及第一组半成品移料竖直驱动器的驱动下，第一组半成品移料抓取器将顶起的第一组半成品移送至治具三321上。第一组半成品装配完毕后，工位的所有驱动件回位，以准备对下一治具三321上进行第一组半成品上料。

第二组半成品上料工位34包括第二组半成品输料机构和第二组半成品移料机构，第二组半成品输料机构向第二组半成品移料机构输送第二组半成品，第二组半成品移料机构将第二组半成品输料机构输送的第二组半成品移送至靠近的治具三上。

第二组半成品输料机构包括第二组半成品供料器和第二组半成品顶料器，第二组半成品顶料器设于第二组半成品供料器的出料端。

第二组半成品供料器包括第二组半成品良品料道和第二组半成品直振，第二组半成品直振与控制器三电性连接。第二组半成品良品料道安装在第二组半成品直振上，第二组半成品直振安装在第二组半成品直振座上。第二组半成品良品料道的出料端与第二组半成品顶料器的进料端连接，第二组半成品供料器向第二组半成品顶料器输送第二组半成品，第二组半成品顶料器将单个第二组半成品顶起。

第二组半成品移料机构包括第二组半成品移料水平驱动器、第二组半成品移料竖直驱动器、第二组半成品移料转动驱动器和第二组半成品移料抓取器，第二组半成品移料竖直驱动器连接于第二组半成品移料水平驱动器，第二组半成品移料转动驱动器连接于第二组半成品移料竖直驱动器，第二组半成品移料抓取器连接于第二组半成品移料转动驱动器。第二组半成品移料水平驱动器驱动第二组半成品移料竖直驱动器、第二组半成品移料转动驱动器及第二组半成品移料抓取器在水平方向上移动，第二组半成品移料竖直驱动器驱动第二组半成品移料转动驱动器及第二组半成品移料抓取器在竖直方向上移动，第二组半成品移料转动驱动器驱动第二组半成品移料抓取器转动，第二组半成品移料抓取器抓取第二组半成品。其中，本实施例中的第二组半成品移料水平驱动器、第二组半成品移料竖直驱动器、第二组半成品移料转动驱动器及第二组半成品移料抓取器的具体结构为现有技术，以下不作详细描述。

第二组半成品上料工位34的工作过程如下：在控制器的控制下，第二组半成品供料器向第二组半成品顶料器输送第二组半成品，第二组半成品顶料器将单个第二组半成品顶起，在第二组半成品移料水平驱动器、第二组半成品移料竖直驱动器及第二组半成品移料转动驱动器的驱动下，第二组半成品移料抓取器将顶起的第二组半成品移送至治具三321。第二组半成品装配完毕后，工位的所有驱动件回位，以准备对下一治具三321上进行第二组半成品上料。

销钉四上料工位35将销钉四穿装于第一组半成品的三角件与第二组半成品的铰臂的连接处，销钉五上料工位37将销钉五穿装于第一组半成品的油缸及第二组半成品的铰臂的连接处，销钉六上料工位371将销钉六穿装于第一组半成品的叠片与第二组半成品的铰臂的连接处。旋铆四工位36对销钉四进行加压铆接，旋铆五工位370对销钉五进行加压铆接，旋铆六工位372对销钉六进行加压铆接。销钉四上料工位35的结构组成、销钉五上料工位37的结构组成及销钉六上料工位371的结构组成均与销钉一上料工位14的结构组成相同，销钉四上料工位35、销钉五上料工位37及销钉六上料工位371由同一销钉振动盘供料；旋铆四工位36的结构组成、旋铆五工位370的结构组成及旋铆六工位372的结构组成均与旋铆一工位15的结构组成相同。以下不作详细描述。

三销钉检测工位38包括三销钉检测机构和三销钉检测安装座，三销钉检测机构381安装在三销钉检测安装座上，三销钉检测安装座固定在机架一上，三销钉检测机构用于检测销钉四、销钉五及销钉六，以判断铰链半成品是否为良品。

铰链半成品抓取工位39包括铰链半成品抓取机构和铰链半成品抓取安装座，铰链半成品抓取机构设于铰链半成品抓取安装座上，铰链半成品抓取安装座固定在机架三上。

铰链半成品抓取机构包括铰链半成品抓取水平驱动器、铰链半成品抓取竖直驱动器、铰链半成品抓取转动驱动器和铰链半成品抓取器，铰链半成品抓取竖直驱动器连接于铰链半成品抓取水平驱动器，铰链半成品抓取转动驱动器连接于铰链半成品抓取竖直驱动器，铰链半成品抓取器连接于铰链半成品抓取转动驱动器。铰链半成品抓取水平驱动器驱动铰链半成品抓取竖直驱动器、铰链半成品抓取转动驱动器及铰链半成品抓取器在水平方向上移动，铰链半成品抓取竖直驱动器驱动铰链半成品抓取转动驱动器及铰链半成品抓取器在竖直方向上移动，铰链半成品抓取转动驱动器驱动铰链半成品抓取器转动，铰链半成品抓取器抓取铰链半成品。其中，本实施例中的铰链半成品抓取水平驱动器、铰链半成品抓取竖直驱动器、铰链半成品抓取转动驱动器和铰链半成品抓取器的具体结构为现有技术，以下不作详细描述。

铰链半成品抓取工位39的工作过程如下：在控制器三311的控制下，铰链半成品抓取水平驱动器、铰链半成品抓取竖直驱动器及铰链半成品抓取转动驱动器驱动铰链半成品抓取器，铰链半成品抓取器将治具三321上的铰链半成品移送至铰链半成品良品料道的进料端或铰链半成品不良品料道的进料端。铰链半成品移送完毕后，工位的所有驱动件回位，以准备对下一治具三321上的工件进行移送。

参见图19-28，铰链成品组装装置包括机架四41、控制器四411、物料四承载工位42、铰链半成品上料工位43、叠片顶压一工位44、叠片顶压二工位45、叠片顶压三工位46、铰杯-U型针上料工位47、铰杯打开工位48及铰链成品抓取工位49。其中，控制器四411安装在机架四41上。

参见图19-21，物料四承载工位42包括治具四421、治具转盘四422、转盘四驱动机构423、物料压紧打开机构424和物料压紧顶压机构425。治具四421设于治具转盘四422，转盘四驱动机构423驱动治具转盘四422转动，治具转盘四422转动带动治具四421转动，物料压紧打开机构424和物料压紧顶压机构425均作用于治具四421。其中，本实施例中的转盘四驱动机构423的具体结构为现有技术，以下不作详细描述。

治具四421包括治具基座四4211和物料压紧器4212，物料压紧器4212作用于治具基座四4211。其中，治具基座四4211固定在治具转盘四422上，治具基座四4211具有铰链半成品承载位42111，铰链半成品承载位42111用于铰链半成品的承载。

物料压紧器4212包括物料压紧件42121、物料压紧传动件42122及物料压紧弹性件42123，物料压紧件42121铰装在治具基座四4211上，物料压紧件42121的一端伸至铰链半成品承载位42111的上方，物料压紧件42121的另一端连接于物料压紧传动件42122的一端，物料压紧传动件42122的另一端穿过治具基座四4211及治具转盘四422，且在物料压紧传动件42122与治具转盘四422的交接处设置物料压紧安装套。

物料压紧传动件42122靠近物料压紧件42121的一端设有物料压紧传动挡部421221，物料压紧传动件42122远离物料压紧件42121的一端设有物料压紧传动连接部421222，且物料压紧传动连接部421222不能穿过物料压紧安装套。

物料压紧弹性件42123套装在物料压紧传动件42122上，且物料压紧弹性件42123的一端抵在物料压紧传动挡部421221上，物料压紧弹性件42123的另一端抵在治具基座四4211上。在物料压紧弹性件42123的作用下，物料压紧件42121的一端保持伸至铰链半成品承载位42111的上方，以此将铰链半成品压紧在铰链半成品承载位42111上。

作为优选，本实施例中治具四421的数量为八个，以提升生产能力和生产效率。八个治具四421绕治具转盘四422的中心轴线旋转对称固定在治具转盘四422上，且八个治具四421沿治具转盘四422的圆周设置。

物料压紧打开机构424包括物料压紧打开器4241，其用于驱动物料压紧器4212；物料压紧打开器4241的数量为两组，其中一组物料压紧打开器4241靠近铰链半成品上料工位43设置，另外一组物料压紧打开器4241靠近铰链成品抓取工位49设置。

物料压紧打开器4241包括物料压紧打开气缸42411和物料压紧打开连接座42412，物料压紧打开气缸42411与控制器四411电性连接，物料压紧打开连接座42412用于与物料压紧传动件42122可拆卸连接。物料压紧打开气缸42411固定在机架四41上，物料压紧打开连接座42412连接于物料压紧打开气缸42411的输出轴上。

物料压紧顶压机构425包括物料压紧顶压轨道4251，物料压紧顶压轨道4251的数量为两组，其中一组物料压紧顶压轨道4251靠近叠片顶压一工位44、叠片顶压二工位45及叠片顶压三工位46设置，另外一组物料压紧顶压轨道4251靠近铰杯-U型针上料工位47及铰杯打开工位48设置。

物料四承载工位42的工作过程如下：转盘四驱动机构423驱动治具转盘四422转动，设于治具转盘四422上的治具四421随之转动，使治具四421依序与各个工位对应，将承载的工件依序移送至各个工位进行组装或加工。治具转盘四422转动带动治具四421转动的过程中，当治具四421移动至物料压紧传动连接部421222与物料压紧打开连接座42412穿接时，物料压紧打开气缸42411驱动物料压紧打开连接座42412移动，物料压紧打开连接座42412带动物料压紧传动件42122移动，使物料压紧传动件42122能够压缩物料压紧弹性件42123并拉动物料压紧件42121的一端，拉动物料压紧件42121的另一端远离铰链半成品承载位42111，实现铰链半成品承载位42111的打开。

治具转盘四422转动带动治具四421转动的过程中，当治具四421移动至物料压紧传动连接部421222滑上物料压紧顶压轨道4251时，物料压紧顶压轨道4251能够顶压物料压紧传动连接部421222，使得物料压紧件42121更好地将铰链半成品压紧在铰链半成品承载位42111上。

作为优选，本实施例中采用分割器作为驱动回转器四4232。另外，驱动回转器四4232的固定轴上还固定有固定承载台四426；固定承载台四426是不能转动的，其用于承载部件。

铰链半成品上料工位43、叠片顶压一工位44、叠片顶压二工位45、叠片顶压三工位46、铰杯-U型针上料工位47、铰杯打开工位48及铰链成品抓取工位49围绕治具转盘四422设置。

参见图19和22，铰链半成品上料工位43包括铰链半成品输料机构431和铰链半成品移料机构432，铰链半成品输料机构431向铰链半成品移料机构432输送铰链半成品，铰链半成品移料机构432将铰链半成品输料机构431输送的铰链半成品移送至靠近的治具四421上。

铰链半成品输料机构431包括铰链半成品供料器4311和铰链半成品翻料器4312，铰链半成品翻料器4312设于铰链半成品供料器4311的出料端。

铰链半成品供料器4311包括铰链半成品良品料道43111和铰链半成品直振43112，铰链半成品直振43112与控制器四411电性连接。铰链半成品良品料道43111安装在铰链半成品直振43112上，铰链半成品直振43112安装在铰链半成品直振座上。

铰链半成品翻料器4312包括铰链半成品翻料驱动气缸43121和铰链半成品翻料件43122，铰链半成品翻料驱动气缸43121与控制器四411电性连接。铰链半成品翻料驱动气缸43121通过铰链半成品翻料座43123安装在机架四41上，铰链半成品翻料件43122通过铰链半成品翻料传动轴43124转动设于铰链半成品翻料座43123上；铰链半成品翻料驱动气缸43121的输出轴连接有铰链半成品翻料传动齿条43125，铰链半成品翻料传动轴43124上设有铰链半成品翻料传动齿轮43126，铰链半成品翻料传动齿轮43126与铰链半成品翻料传动齿条43125啮合，铰链半成品翻料驱动气缸43121驱动铰链半成品翻料件43122翻转。铰链半成品翻料件43122上设有铰链半成品翻料腔431221，且铰链半成品翻料腔431221与铰链半成品良品料道43111的出料端连通。

铰链半成品移料机构432包括铰链半成品移料水平驱动器、铰链半成品移料竖直驱动器、铰链半成品移料转动驱动器和铰链半成品移料抓取器，铰链半成品移料竖直驱动器连接于铰链半成品移料水平驱动器，铰链半成品移料转动驱动器连接于铰链半成品移料竖直驱动器，铰链半成品移料抓取器连接于铰链半成品移料转动驱动器。铰链半成品移料水平驱动器驱动铰链半成品移料竖直驱动器、铰链半成品移料转动驱动器及铰链半成品移料抓取器在水平方向上移动，铰链半成品移料竖直驱动器驱动铰链半成品移料转动驱动器及铰链半成品移料抓取器在竖直方向上移动，铰链半成品移料转动驱动器驱动铰链半成品移料抓取器转动，铰链半成品移料抓取器抓取铰链半成品。其中，本实施例中的铰链半成品移料水平驱动器、铰链半成品移料竖直驱动器、铰链半成品移料转动驱动器和铰链半成品移料抓取器的具体结构为现有技术，以下不作详细描述。

铰链半成品上料工位43的工作过程如下：在控制器四411的控制下，铰链半成品良品料道43111内的铰链半成品进入到铰链半成品翻料腔431221中，铰链半成品翻料驱动气缸43121驱动铰链半成品翻料件43122翻转，铰链半成品移料水平驱动器、铰链半成品移料竖直驱动器4322即铰链半成品移料转动驱动器驱动铰链半成品移料抓取器，铰链半成品移料抓取器将铰链半成品翻料腔431221中的铰链半成品移送至治具四421上。铰链半成品装配完毕后，工位的所有驱动件回位，以准备对下一治具四421进行铰链半成品上料。

参见图19和23，叠片顶压一工位44、叠片顶压二工位45及叠片顶压三工位46均用于顶压叠片，以将叠片顶压至折叠状态。设置三个叠片顶压工位是为了连续顶压叠片，相比于一个叠片顶压工位连续顶压叠片，采用三个叠片顶压工位连续顶压叠片的效率更高。

叠片顶压一工位44包括叠片顶压一机构441和叠片顶压一安装座442，叠片顶压一机构441设于叠片顶压一安装座442上。

叠片顶压一机构441包括叠片顶压一气缸4411和叠片顶压一作用件4412，叠片顶压一气缸4411安装在叠片顶压一安装座442上，叠片顶压一作用件4412连接于叠片顶压一气缸4411的输出轴上，叠片顶压一作用件4412指向对应的治具四421。作为优选，叠片顶压一安装座442上还设有叠片顶压一导向件4413，叠片顶压一作用件4412活动穿设于叠片顶压一导向件4413中。

叠片顶压一工位44的工作过程如下：在控制器四411的控制下，叠片顶压一气缸4411驱动叠片顶压一作用件4412朝对应治具四421的方向移动，叠片顶压一作用件4412作用于对应治具四421上铰链半成品的连接臂，通过连接臂去顶压连接臂。叠片顶压完毕后，工位的所有驱动件回位，以准备对下一治具四421承载的工件进行叠片一次顶压。

叠片顶压二工位45包括叠片顶压二机构451和连接臂推顶二机构452，叠片顶压二机构451设于机架四41上，连接臂推顶二机构452设于固定承载台四426上。

叠片顶压二机构451包括叠片顶压二气缸4511和叠片顶压二作用件4512，叠片顶压二气缸4511安装在叠片顶压二安装座4513上，叠片顶压二安装座4513固定在机架四41上；叠片顶压二作用件4512连接于叠片顶压二气缸4511的输出轴上，叠片顶压二作用件4512指向对应的治具四421。作为优选，叠片顶压二安装座4513上还设有叠片顶压二导向件4514，叠片顶压二作用件4512活动穿设于叠片顶压二导向件4514中。

连接臂推顶二机构452包括连接臂推顶二气缸4521，连接臂推顶二气缸4521安装在连接臂推顶二安装座4522上，连接臂推顶二安装座4522固定在固定承载台四426上，连接臂推顶二气缸4521的输出轴指向对应的治具四421。

叠片顶压二工位45的工作过程如下：在控制器四411的控制下，叠片顶压二气缸4511驱动其输出轴作用于对应治具四421上铰链半成品的连接臂，将连接臂推离叠片；叠片顶压二气缸4511驱动叠片顶压二作用件4512朝对应治具四421的方向移动，叠片顶压二作用件4512作用于对应治具四421上铰链半成品的叠片，并顶压叠片。叠片顶压完毕后，工位的所有驱动件回位，以准备对下一治具四421承载的工件进行叠片二次顶压。

叠片顶压三工位46用于对治具四421承载的工件进行叠片三次顶压，叠片顶压三工位46的结构组成与叠片顶压二工位45的结构组成相同。除此之外，叠片顶压三工位46还包括叠片检测机构，其用于检测叠片是否顶压至折叠状态。叠片检测机构包括叠片检测件461叠片检测机构；4611，叠片检测件461叠片检测机构；4611安装在叠片检测安装座4612上，叠片检测件461叠片检测机构；4611的检测端指向折叠状态的叠片的位置。作为优选，叠片检测件461叠片检测机构；4611采用对射传感器。当叠片顶压至折叠状态时，此时叠片检测件461叠片检测机构；4611的检测信号能够被叠片遮挡，当叠片检测件461叠片检测机构；4611检测到叠片时，才将该铰链半成品移送至下一工位。

参见图19和图24-26，铰杯-U型针上料工位47包括铰杯上料机构471和U型针上料机构472，铰杯上料机构471用于铰杯的上料，U型针上料机构472用于U型针的上料。

铰杯上料机构471包括铰杯输料组件4711和铰杯推料组件4712，铰杯输料组件4711向铰杯推料组件4712输送铰杯，铰杯推料组件4712接收铰杯输料组件4711输送的铰杯并将铰杯输送至对应的治具四421上。

铰杯输料组件4711包括铰杯供料器47111和铰杯供料安装座47112，铰杯供料器47111设于铰杯供料安装座47112上，铰杯供料安装座47112设于机架四41上。铰杯供料器47111包括铰杯振动盘471111和铰杯料道471112，铰杯振动盘471111与控制器四411电性连接。铰杯振动盘471111固定铰杯供料安装座47112上，铰杯料道471112的进料端与铰杯振动盘471111的出料端相接，铰杯料道471112的出料端向铰杯推料组件4712延伸。

铰杯推料组件4712包括铰杯推料器47121和铰杯推料阻挡器47122，铰杯推料器47121设于铰杯推料安装座47123上，铰杯推料阻挡器47122设于铰杯推料连接座47124上；铰杯推料安装座47123设于机架四41上，铰杯推料连接座47124设于铰杯推料安装座47123的前端。其中，铰杯推料连接座47124设有铰杯推料开口471241，铰杯推料开口471241与铰杯料道471112的出料端连通。

铰杯推料器47121包括铰杯推料驱动气缸471211和铰杯推料件471212，铰杯推料驱动气缸471211与控制组件四电性连接。铰杯推料驱动气缸471211安装在铰杯推料安装座47123上，铰杯推料件471212连接于铰杯推料驱动气缸471211的输出轴，铰杯推料件471212的前端设有铰杯承载位4712121。

铰杯推料驱动气缸471211驱动铰杯推料件471212移动，铰杯推料件471212活动穿插于铰杯料道471112的出料端及铰杯推料开口471241。

铰杯推料阻挡器47122包括铰杯推料阻挡气缸471221和铰杯推料阻挡件471222，铰杯推料阻挡气缸471221安装在铰杯推料连接座47124上，铰杯推料阻挡件471222连接于铰杯推料阻挡气缸471221的输出轴上，铰杯推料阻挡气缸471221驱动铰杯推料阻挡件471222移动以使铰杯推料阻挡件471222打开/关闭铰杯推料开口471241。

U型针上料机构472包括U型针输料组件4721和U型针安装组件4722，U型针输料组件4721向U型针安装组件4722输送U型针，U型针安装组件4722接收U型针输料组件4721输送的U型针并将单个U型针输送至对应的治具四421上。

U型针输料组件4721包括U型针供料器47211和U型针供料安装座47212，U型针供料器47211设于U型针供料安装座47212上，U型针供料安装座47212设于机架四41上。U型针供料器47211包括U型针振动盘472111和U型针料道472112，U型针振动盘472111与控制器四411电性连接。U型针振动盘472111固定在U型针供料安装座47212上，U型针料道472112的进料端与U型针振动盘472111的出料端相接，U型针料道472112的出料端与U型针安装组件4722的进料端连接。

U型针安装组件4722包括U型针分料器47221、U型针顶料器47222、U型针引针器47223和扭簧顶压器47224，U型针分料器47221输出单个U型针，扭簧顶压器47224顶压扭簧的端部，在U型针引针器47223的引导下，U型针顶料器47222将单个U型针安装在叠片、连接臂及铰杯上。

U型针分料器47221包括U型针分料座472211、U型针分料气缸472212和U型针分料件472213，U型针分料气缸472212与控制器四411电性连接。U型针分料座472211安装在铰杯推料连接座47124上，U型针分料气缸472212安装在U型针分料座472211上，U型针分料件472213活动穿设于U型针分料座472211，且U型针分料件472213连接于U型针分料气缸472212的输出轴。

U型针分料座472211具有U型针分料进料口4722111、U型针分料出料口4722112和U型针分料槽4722113，U型针分料进料口4722111通过U型针分料槽4722113与U型针分料出料口4722112连通。U型针分料进料口4722111与U型针振动盘472111的出料端连通，U型针分料出料口4722112与U型针顶料器47222相对。

U型针分料件472213活动穿插于U型针分料槽4722113，且U型针分料件472213连接于U型针分料气缸472212的输出轴上。其中，U型针分料件472213上设有U型针分料传料口4722131，且U型针分料传料口4722131的中心轴线与U型针分料进料口4722111的中心轴线及U型针分料出料口4722112的中心轴线平行。U型针分料气缸472212驱动U型针分料件472213在U型针分料槽4722113内移动，以使U型针分料传料口4722131能够与U型针分料进料口4722111/U型针分料出料口4722112连通，实现将单个U型针的分料。

U型针顶料器47222包括U型针顶料气缸和U型针顶料件472222，U型针顶料气缸安装在机架四41上，U型针顶料件472222连接于U型针顶料气缸的输出轴，U型针顶料气缸驱动U型针顶料件472222移动，U型针顶料件472222活动穿插于U型针分料出料口4722112中。

U型针引针器47223包括U型针引针气缸472231和U型针引针件472232，U型针引针气缸472231安装在铰杯推料连接座47124上，U型针引针件472232连接于U型针引针气缸472231的输出轴，U型针引针气缸472231驱动U型针引针件472232移动。其中一个U型针引针件472232对应铰杯与叠片的连接处，另外一个U型针引针件472232对应铰杯与连接臂的连接处。作为优选，铰杯推料连接座47124上还设有U型针引针导向件472233，U型针引针件472232活动穿设于U型针引针导向件472233中。

扭簧顶压器47224包括扭簧顶压气缸472241和扭簧顶压件472242，扭簧顶压气缸472241安装在固定承载台四426上，扭簧顶压件472242连接于扭簧顶压气缸472241的输出轴上，扭簧顶压气缸472241驱动扭簧顶压件472242移动，扭簧顶压件472242用于作用于扭簧的端部上。

铰杯-U型针上料工位47的工作过程如下：在控制器四411的控制下，铰杯振动盘471111储放铰杯并将铰杯输送至铰杯料道471112，铰杯沿铰杯料道471112滑落至铰杯料道471112的出料端；铰杯推料驱动气缸471211驱动铰杯推料件471212朝铰杯料道471112的出料端方向移动以推顶铰杯，使处于铰杯料道471112出料端的铰杯置于铰杯推料件471212的铰杯承载位4712121上；铰杯推料阻挡气缸471221驱动铰杯推料阻挡件471222移动以使铰杯推料阻挡件471222打开铰杯推料开口471241，铰杯推料驱动气缸471211驱动铰杯推料件471212朝对应治具四421方向移动，将铰杯推料件471212上的铰杯推顶至对应治具四421上的铰链半成品上；扭簧顶压气缸472241驱动扭簧顶压件472242朝对应治具四421方向移动，扭簧顶压件472242作用于扭簧的端部上，将扭簧的端部顶压至越过铰杯与连接臂的连接处；U型针引针气缸472231驱动U型针引针件472232向下移动，使其中一个U型针引针件472232穿过铰杯与叠片的连接处并伸至U型针分料出料口4722112处，另外一个U型针引针件472232穿过铰杯与连接臂的连接处并伸至U型针分料出料口4722112处；U型针分料气缸472212驱动U型针分料件472213移动，以使U型针分料传料口4722131与U型针分料进料口4722111连通；U型针振动盘472111储放U型针并将U型针输送至U型针料道472112，在气泵的作用下，位于U型针料道472112内的U型针经U型针分料进料口4722111进入到U型针分料传料口4722131中；再由U型针分料气缸472212驱动U型针分料件472213移动，使得U型针分料传料口4722131与U型针分料出料口4722112连通；U型针顶料气缸驱动U型针顶料件472222移动，使U型针顶料件472222穿插于U型针分料传料口4722131中，将U型针分料传料口4722131内的U型针推入U型针分料出料口4722112上；U型针引针气缸472231驱动U型针引针件472232回退，同时，U型针顶料气缸驱动U型针顶料件472222移动并推顶U型针，在U型针引钉导针的引导以及U型针顶料件472222的推顶下，U型针的一端穿过铰杯与叠片的连接处，U型针的另一端穿过铰杯与连接臂的连接处，以此实现U型针的上料装配。铰杯和U型针装配完毕后，工位的所有驱动件回位，以准备对下一治具四421承载的工件进行铰杯和U型针组装。

参见图27，铰杯打开工位48包括铰杯打开机构481和铰杯检测机构482，铰杯打开机构481设于铰杯打开安装座483，铰杯检测机构482设于铰杯检测安装座484，铰杯打开安装座483及铰杯检测安装座484固定在机架四41上。铰杯打开机构481用于将治具四421上铰链成品的铰杯打开，铰杯检测机构482用于检测治具四421上铰链成品的铰杯。

铰杯打开机构481包括铰杯打开移动器4811和铰杯打开器4812，铰杯打开移动器4811驱动铰杯打开器4812移动，铰杯打开器4812用于作用于铰杯上。

铰杯打开移动器4811包括铰杯打开纵向移动气缸48111和铰杯打开横向移动气缸48112，铰杯打开纵向移动气缸48111安装在铰杯打开安装座483上，铰杯打开横向移动气缸48112安装在铰杯打开连接座485上；铰杯打开连接座485连接于铰杯打开纵向移动气缸48111的输出轴，铰杯打开连接座485与铰杯打开安装座483滑动连接，铰杯打开纵向移动气缸48111驱动铰杯打开连接座485靠近或远离治具转盘三。

铰杯打开器4812包括铰杯打开座48121和铰杯打开作用件48122，铰杯打开座48121活动穿设于铰杯打开连接座485，且铰杯打开座48121连接于铰杯打开横向移动气缸48112的输出轴，铰杯打开作用件48122相对固定在铰杯打开座48121上。铰杯打开横向移动气缸48112驱动铰杯打开座48121移动，铰杯打开作用件48122随铰杯打开座48121移动。

铰杯检测机构482包括铰杯检测件4821，铰杯检测件4821安装在铰杯检测安装座484上，且铰杯检测件4821的检测端指向铰杯处于打开状态的位置，本实施例中采用接近开关作为铰杯检测件4821。

铰杯打开工位48的工作过程如下：在控制器四411的控制下，铰杯打开纵向移动气缸48111驱动铰杯打开连接座485朝治具转盘三方向移动，铰杯打开横向移动气缸48112及铰杯打开器4812随铰杯打开连接座485移动，使铰杯打开器4812靠近对应的治具四421；铰杯打开横向移动气缸48112驱动铰杯打开座48121朝对应治具四421上的铰链成品方向移动，铰杯打开作用件48122随铰杯打开座48121移动，使铰杯打开作用件48122进入到铰杯与，再由铰杯打开纵向移动气缸48111驱动铰杯打开连接座485远离治具转盘四422，铰杯打开连接座485带动铰杯打开器4812移动；铰杯打开作用件48122作用于铰杯上，且铰杯打开作用件48122在移动时拉动铰杯，提供外力给铰杯以将铰杯打开。当铰杯打开后，铰杯进入到铰杯检测件4821的检测区，铰杯检测件4821则能检测到铰杯，如果铰杯没有安装或没有安装正确，铰杯打开器4812不能打开铰杯，继而铰杯检测件4821不能检测到铰杯，并判断铰链成品为不良品。铰杯的打开和检测完毕后，工位的所有驱动件回位，以准备对下一治具四421承载的工件进行铰杯的打开及检测。

参见图28，铰链成品抓取工位49包括铰链成品抓取机构491和铰链成品抓取安装座492，铰链成品抓取机构491设于铰链成品抓取安装座492上，铰链成品抓取安装座492固定在机架四41上。

铰链成品抓取机构491包括铰链成品抓取水平驱动器4911、铰链成品抓取竖直驱动器4912、铰链成品抓取转动驱动器4913和铰链成品抓取器4914，铰链成品抓取竖直驱动器4912连接于铰链成品抓取水平驱动器4911，铰链成品抓取转动驱动器4913连接于铰链成品抓取竖直驱动器4912，铰链成品抓取器4914连接于铰链成品抓取转动驱动器4913。铰链成品抓取水平驱动器4911驱动铰链成品抓取竖直驱动器4912、铰链成品抓取转动驱动器4913及铰链成品抓取器4914在水平方向上移动，铰链成品抓取竖直驱动器4912驱动铰链成品抓取转动驱动器4913及铰链成品抓取器4914在竖直方向上移动，铰链成品抓取转动驱动器4913驱动铰链成品抓取器4914转动，铰链成品抓取器4914抓取铰链成品。其中，本实施例中的铰链成品抓取水平驱动器4911、铰链成品抓取竖直驱动器4912、铰链成品抓取转动驱动器4913和铰链成品抓取器4914的具体结构为现有技术，以下不作详细描述。

铰链成品抓取工位49的工作过程如下：在控制器四411的控制下，铰链成品抓取水平驱动器4911、铰链成品抓取竖直驱动器4912及铰链成品抓取转动驱动器4913带动铰链成品抓取器4914，铰链成品抓取器4914将治具四421上的铰链成品移送至铰链成品良品料道494的进料端或铰链成品不良品料道495的进料端。铰链成品移送完毕后，工位的所有驱动件回位，以准备对下一治具四421上的工件进行移送。

其中，铰链成品良品料道494固定在机架四41上，铰链成品良品料道494的出料端朝向铰链成品良品收集框。铰链成品不良品料道495的出料端朝向铰链成品不良品收集框，铰链成品不良品料道495连接于不良品料道驱动气缸4951的输出轴，不良品料道驱动气缸4951通过不良品料道安装座安装在机架四41上。当铰杯打开工位48判断铰链成品为不良品时，不良品料道驱动气缸4951驱动铰链成品不良品料道495移动至铰链成品良品料道494的上方，使铰链成品不良品料道495能够接收铰链成品不良品。

综上所述，液压铰链组装设备通过第一组半成品组装装置将叠片、三角件、油缸、销钉一及销钉二组装成第一组半成品并向铰链半成品组装装置输送第一组半成品，第二组半成品组装装置将底座、扭簧、连接臂、铰臂、调节螺丝、固定螺丝、及销钉三组装成第二组半成品并向铰链半成品组装装置输送第二组半成品，铰链半成品组装装置将第一组半成品、第二组半成品、销钉四、销钉五及销钉六组装成铰链半成品并向铰链成品组装装置输送铰链半成品，铰链成品组装装置将铰链半成品、铰杯及U型针组装成铰链成品并输出铰链成品，全程全自动化生产，实现液压铰链的全自动化组装，进一步地减少人工消耗，缩短生产时间，大大地提升生产效率，同时出厂品质得到保证。

以上所述仅为本发明的实施方式而已，并不用于限制本发明。对于本领域技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包括在本发明的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种液压铰链组装设备，其特征在于，包括：

第一组半成品组装装置(1)，其包括物料一承载工位(12)、叠片上料工位(13)、三角件上料工位(130)、销钉一上料工位(14)、旋铆一工位(15)、油缸上料工位(16)、销钉二上料工位(17)、旋铆二工位(170)和第一组半成品抓取工位(19)，所述叠片上料工位(13)、所述三角件上料工位(130)、所述销钉一上料工位(14)、所述旋铆一工位(15)、所述油缸上料工位(16)、所述销钉二上料工位(17)、所述旋铆二工位(170)和所述第一组半成品抓取工位(19)围绕所述物料一承载工位(12)设置；

第二组半成品组装装置(2)，其包括物料二承载工位(22)、底座上料工位(23)、扭簧上料工位(24)、连接臂上料工位(25)、铰臂上料工位(26)、销钉三上料工位(27)、旋铆三工位(270)、调节螺丝上料工位(28)、固定螺丝上料工位(280)和第二组半成品抓取工位(29)，所述底座上料工位(23)、所述扭簧上料工位(24)、所述连接臂上料工位(25)、所述铰臂上料工位(26)、所述销钉三上料工位(27)、所述旋铆三工位(270)、所述调节螺丝上料工位(28)、所述固定螺丝上料工位(280)及所述第二组半成品抓取工位(29)围绕所述物料二承载工位(22)设置；

铰链半成品组装装置(3)，其包括物料三承载工位(32)、第一组半成品上料工位(33)、第二组半成品上料工位(34)、销钉四上料工位(35)、旋铆四工位(36)、销钉五上料工位(37)、旋铆五工位(370)、销钉六上料工位(371)、旋铆六工位(372)及铰链半成品抓取工位(39)，所述第一组半成品上料工位(33)、所述第二组半成品上料工位(34)、所述销钉四上料工位(35)、所述旋铆四工位(36)、所述销钉五上料工位(37)、所述旋铆五工位(370)、所述销钉六上料工位(371)、所述旋铆六工位(372)及所述铰链半成品抓取工位(39)围绕所述物料三承载工位(32)设置；以及

铰链成品组装装置(4)，其包括物料四承载工位(42)、铰链半成品上料工位(43)、叠片顶压一工位(44)、铰杯-U型针上料工位(47)、铰杯打开工位(48)及铰链成品抓取工位(49)，所述铰链半成品上料工位(43)、所述叠片顶压一工位(44)、所述铰杯-U型针上料工位(47)、所述铰杯打开工位(48)及所述铰链成品抓取工位(49)围绕所述物料四承载工位(42)设置。

2.根据权利要求1所述的液压铰链组装设备，其特征在于，所述叠片上料工位(13)的结构组成和所述三角件上料工位(130)的结构组成相同；所述叠片上料工位(13)包括叠片输料机构和叠片移料机构，所述叠片输料机构设于所述叠片移料机构移送范围，所述叠片移料机构将所述叠片输料机构输送的叠片移送至所述物料一承载工位(12)；

所述油缸上料工位(16)包括油缸输料机构(161)、油缸移料机构(162)和油缸选向机构(163)，所述油缸输料机构(161)及所述油缸选向机构(163)设于所述油缸移料机构(162)的移送范围内，所述油缸输料机构(161)向油缸移料机构(162)输送油缸，所述油缸选向机构(163)对油缸的活塞杆进行选向。

3.根据权利要求1所述的液压铰链组装设备，其特征在于，所述销钉一上料工位(14)包括销钉一输料机构(141)、销钉一穿钉机构(142)和销钉一引钉机构(143)，所述想销钉一输料机构(141)向所述销钉一穿钉机构(142)输送销钉一，所述销钉一穿钉机构(142)在所述销钉一引钉机构(143)的引导下将销钉一穿装于所述物料一承载工位(12)上的叠片与三角件上；

所述旋铆一工位(15)包括旋铆一压铆器(151)和旋铆一压紧器(152)，所述旋铆一压紧器(152)压紧所述物料一承载工位(12)上的工件，所述旋铆一压铆器(151)作用于所述物料一承载工位(12)上工件的销钉一；

所述销钉二上料工位(17)的结构组成、所述销钉三上料工位(27)的结构组成、所述销钉四上料工位(35)的结构组成、所述销钉五上料工位(37)的结构组成及所述销钉六上料工位(371)的结构组成均与所述销钉一上料工位(14)的结构组成相同，所述旋铆二工位(170)的结构组成、所述旋铆三工位(270)的结构组成、所述旋铆四工位(36)的结构组成、所述旋铆五工位(370)的结构组成及所述旋铆六工位(372)的结构组成均与所述旋铆一工位(15)的结构组成相同。

4.根据权利要求1所述的液压铰链组装设备，其特征在于，所述二销钉检测工位(18)包括所述二销钉检测机构，所述二销钉检测器用于检测铰链半成品上的销钉一及销钉二；

所述第一组半成品抓取工位(19)包括第一组半成品抓取机构，所述第一组半成品抓取机构包括第一组半成品抓取水平驱动器、第一组半成品抓取竖直驱动器和第一组半成品抓取器，所述第一组半成品抓取竖直驱动器连接于所述第一组半成品抓取水平驱动器，所述第一组半成品抓取器连接于所述第一组半成品抓取竖直驱动器，所述第一组半成品抓取器抓取所述物料一承载工位(12)上的第一组半成品。

5.根据权利要求1所述的液压铰链组装设备，其特征在于，所述底座上料工位(23)包括底座一上料机构(231)和底座二上料机构(232)，所述底座一上料机构(231)与所述底座二上料机构(232)中的其中一者进行底座上料；

所述扭簧上料工位(24)的结构组成及所述铰臂上料工位(26)的结构组成与所述底座一上料机构(231)的结构组成相同；

所述连接臂上料工位(25)包括连接臂输料机构和连接臂移料机构，所述连接臂输料机构设于所述连接臂移料机构的移送范围，所述连接臂移料机构移送所述连接臂输料机构输送的连接臂。

6.根据权利要求1所述的液压铰链组装设备，其特征在于，所述调节螺丝上料工位(28)的结构组成与所述固定螺丝上料工位(280)的结构组成相同；所述调节螺丝上料工位(28)包括调节螺丝输料机构(281)和调节螺丝安装机构(282)，所述调节螺丝输料机构(281)向所述调节螺丝安装机构(282)输送调节螺丝；

所述第二组半成品抓取工位(29)包括第二组半成品抓取机构，所述第二组半成品抓取机构包括第二组半成品抓取水平驱动器、第二组半成品抓取竖直驱动器、第二组半成品抓取转动驱动器和第二组半成品抓取器，所述第二组半成品抓取竖直驱动器连接于所述第二组半成品抓取水平驱动器，所述第二组半成品抓取转动驱动器连接于所述第二组半成品抓取竖直驱动器，所述第二组半成品抓取器连接于所述第二组半成品抓取转动驱动器，所述第二组半成品抓取器抓取所述物料三承载工位(32)上的第二组半成品。

7.根据权利要求1所述的液压铰链组装设备，其特征在于，所述第一组半成品上料工位(33)包括第一组半成品输料机构和第一组半成品移料机构，所述第一组半成品输料机构向所述第一组半成品移料机构输送第一组半成品，所述第一组半成品移料机构将所述第一组半成品输料机构输送的第一组半成品移送至所述物料三承载工位(32)上；

所述第二组半成品上料工位(34)包括第二组半成品输料机构和第二组半成品移料机构，所述第二组半成品输料机构向所述第二组半成品移料机构输送第二组半成品，所述第二组半成品移料机构将所述第二组半成品输料机构输送的第二组半成品移送至所述物料三承载工位(32)上。

8.根据权利要求1所述的液压铰链组装设备，其特征在于，所述三销钉检测工位(38)包括所述三销钉检测机构，所述三销钉检测器(3812)用于检测铰链半成品上的销钉四、销钉五及销钉六；

所述铰链半成品抓取工位(39)包括铰链半成品抓取机构，所述铰链半成品抓取机构包括铰链半成品抓取水平驱动器、铰链半成品抓取竖直驱动器、铰链半成品抓取转动驱动器和铰链半成品抓取器，所述铰链半成品抓取竖直驱动器连接于所述铰链半成品抓取水平驱动器，所述铰链半成品抓取转动驱动器连接于所述铰链半成品抓取竖直驱动器，所述铰链半成品抓取器连接于所述铰链半成品抓取转动驱动器，所述铰链半成品抓取器抓取所述物料三承载工位(32)上的铰链半成品。

9.根据权利要求1所述的液压铰链组装设备，其特征在于，所述铰链半成品上料工位(43)包括铰链半成品输料机构(431)和铰链半成品移料机构(432)，所述铰链半成品输料机构(431)向所述铰链半成品移料机构(432)输送铰链半成品，所述铰链半成品移料机构(432)将所述铰链半成品输料机构(431)输送的铰链半成品移送至所述物料四承载工位(42)；

所述叠片顶压一工位(44)包括叠片顶压一机构(441)，所述叠片顶压一机构(441)设于机架四(41)上，所述叠片顶压一工位(44)包括叠片顶压一机构(441)，所述叠片顶压一机构(441)作用于所述物料四承载工位(42)上工件的叠片。

10.根据权利要求1所述的液压铰链组装设备，其特征在于，所述铰杯-U型针上料工位(47)包括铰杯上料机构(471)和U型针上料机构(472)，所述铰杯上料机构(471)包括铰杯输料组件(4711)和铰杯推料组件(4712)，所述铰杯推料组件(4712)靠近所述铰杯输料组件(4711)的出料端设置，所述铰杯输料组件(4711)向所述铰杯推料组件(4712)输送铰杯，所述铰杯推料组件(4712)接收所述铰杯输料组件(4711)输送的铰杯并将铰杯装配于所述物料四承载工位(42)上的工件；

所述铰杯打开工位(48)包括铰杯打开机构(481)，所述铰杯打开机构(481)包括铰杯打开移动器(4811)和铰杯打开器(4812)，所述铰杯打开移动器(4811)驱动所述铰杯打开器(4812)移动，所述铰杯打开器(4812)用于作用于铰杯上；

所述铰链成品抓取工位(49)包括铰链成品抓取机构(491)，所述铰链成品抓取机构包括铰链成品抓取水平驱动器、铰链成品抓取竖直驱动器、铰链成品抓取转动驱动器和铰链成品抓取器，所述铰链成品抓取竖直驱动器连接于所述铰链成品抓取水平驱动器，所述铰链成品抓取转动驱动器连接于所述铰链成品抓取竖直驱动器，所述铰链成品抓取器连接于所述铰链成品抓取转动驱动器，所述铰链成品抓取器用于移送所述物料四承载工位(42)上的铰链成品。

Images